CN114314156A - 一种展布机抹平机构的动作控制方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种展布机抹平机构的动作控制方法，包括：展布夹完成展布操作，展布夹反馈当前位置给控制器，控制器计算布草宽度Lab；根据计算的布草宽度，判断是否在毛刷抹平范围内；对于在抹平范围内的布草，根据计算的布草宽度，以及毛刷伺服的当前位置，计算毛刷伺服到抹平位置的移动距离；控制毛刷伺服移动到抹平位置，执行抹平动作。本发明先计算布草宽度，根据布草宽度调节抹平位置，确保抹平效果。
Description
技术领域
本发明涉及展布机领域，具体涉及展布机抹平机构的动作控制方法。
背景技术
展布机是一种把混乱的布草通过人工送布的方式，最终实现把床单、被套平整放入烫平机的一种设备。
展布机的工作流程如下：首先由操作者把布草按照一定的规则送入(一般是夹住布草同一侧的两个角)，然后送入送布台，布草由送布台上的传动机构把夹好的布草往上送至一组展开夹子上，展开夹子在接到布草后移动至中间设定位置，然后同时往两侧展开，直至布草被拉直，此时穿梭板前移夹住布草，同时后风门打开，使风道产生负压把布草吸入风箱。穿梭板带动布草的前端往后拉至设定位置后松开，把布草送至传送带上，布草随着传送带往前输送的同时，布草的下半部分往上移动。
为了提高布草的送进平整度，在展布机前端设计有对布草进行抹平的装置。抹平装置是通过伺服电机控制毛刷到达指定位置进行抹布动作，由于整个抹布动作是依附于抹布伺服电机，故而需要把抹布伺服电机的驱动参数根据电机的负载惯量进行配比，然而在伺服电机的运行环节，怎么根据布草宽度来决定抹布伺服移动的位置参数，才能达到最好的控制效果，是控制的关键环节。
发明内容
针对现有技术中的缺陷，本发明提供一种展布机抹平机构的动作控制方法，预先计算布草宽度，根据布草宽度调节抹平位置，确保抹平效果。
本发明揭示了一种展布机抹平机构的动作控制方法，所述抹平机构安装在展布机构下方，展布机构包括调节滑轨，安装在调节滑轨上的两组展布夹，所述抹平机构包括左右两组毛刷轨道，安装在毛刷轨道上的毛刷伺服，毛刷伺服上安装有毛刷，运行控制方法包括如下步骤：
A、启动设备展布夹完成展布操作，展布夹反馈当前位置给控制器，控制器计算布草宽度Lab；
B、根据计算的布草宽度，判断是否在毛刷抹平范围内；
C、对于在抹平范围内的布草，根据计算的布草宽度，以及毛刷伺服的当前位置，计算毛刷伺服到抹平位置的移动距离；
D、控制毛刷伺服移动到抹平位置，执行抹平动作，布草跟随穿梭板上移，随着布草上移脱离抹平机构，则表示一块布草抹平完成，毛刷伺服停止工作等待下一个循环。
优选的，所述步骤A中，布草宽度Lab=（L2-L1）*2，其中L1表示展布夹当前位置与零点位置之间的距离，L2表示展布夹零点位置与机器中心位置之间的距离。
优选的，所述步骤B中，
若布草宽度Lab小于左右两侧毛刷滑轨之间的距离L4，则表示布草太窄，无法抹平；
若布草宽度Lab大于左右两侧毛刷滑轨零点位置之间的距离L5，则表示布草太宽，也无法实现抹平。
优选的，所述步骤C中，毛刷伺服到抹平位置的移动距离L=L5/2-L3-Lab/2+L6；
其中：L3表示毛刷伺服当前位置到毛刷滑轨零点位置之间的距离，L6表示毛刷伺服的刷布深度。
有益效果：本发明的一种展布机抹平机构的动作控制方法，预先计算布草宽度，根据布草宽度结合毛刷伺服各个位置参数来调节抹平位置，确保抹平效果。
附图说明
为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。在所有附图中，类似的元件或部分一般由类似的附图标记标识。附图中，各元件或部分并不一定按照实际的比例绘制。
图1为本发明实施例的相对位置示意图；
图2为本发明实施例的控制方法流程图。
具体实施方式
下面将结合附图对本发明技术方案的实施例进行详细的描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，因此只作为示例，而不能以此来限制本发明的保护范围。
本发明所揭示的一种展布机抹平机构的动作控制方法，利用抹平机构结合展布机构实现对展开的布草进行抹平的操作，如图1所示，所述展布机构包括调节滑轨1，安装在调节滑轨上的两组展布夹2，展布夹在调节滑轨中间位置夹持布草的两角，然后相对沿着调节滑轨向外移栋，实现展布，所述抹平机构位于展布机构的下方，包括左右两组毛刷轨道3，安装在毛刷轨道上的毛刷伺服4，毛刷伺服上安装有毛刷，抹平机构的抹平位置处于布草5的两侧，利用毛刷对称向两边刷布草，从而仿真人工向两侧抹平的操作，在这个抹平控制中，毛刷可以左右移动，然而如何根据布草宽度调整到合适的抹平位置是关键环节。
如图2所示，本发明展布机抹平机构的动作控制方法，其控制过程如下：
A、设备启动展布夹完成展布操作，同时展布夹反馈其当前位置给控制器，控制器根据其反馈的当前位置结合展布夹零点位置计算出展布夹当前位置与零点位置之间的距离L1，同时根据计算的距离L1结合展布夹零点位置与机器中心位置之间的距离L2，计算出布草宽度Lab=（L2-L1）*2；
上述步骤中，展布夹当前位置是会变动的，是展布结束后，展布伺服根据移动的距离结合预设的坐标系反馈当前位置给控制器，展布夹零点位置则是调节滑轨端部的位置，也就是展布夹能外扩的最边缘位置，由于展布夹是左右同步移动，在进行计算时只需要选择一侧进行计算即可。
B、根据计算的布草宽度进行毛刷抹平范围的判断：
若布草宽度Lab小于左右两侧毛刷滑轨之间的距离L4，则表示布草太窄，无法抹平；
若布草宽度Lab大于左右两侧毛刷滑轨零点位置之间的距离L5，则表示布草太宽，也无法实现抹平；
若布草宽度Lab大于L4，小于L5，则表示布草宽度在毛刷的工作范围内；
C、当布草宽度在毛刷工作范围内时，通过布草宽度Lab结合毛刷伺服的各个位置计算出毛刷伺服到抹平位置需要移动的距离L，具体计算公式为：
L=L5/2-L3-Lab/2+L6；
其中：L3表示毛刷伺服当前位置到毛刷滑轨零点位置之间的距离，这边的毛刷滑轨零点则是毛刷滑轨最外端的位置，L6表示毛刷伺服的刷布深度。
D、控制毛刷伺服移动到对应位置，启动毛刷伺服执行抹平动作，布草跟随穿梭板上移至展布机风箱并向熨烫机移动，随着布草上移脱离抹平系统，则表示一块布草抹平完成，毛刷伺服停止工作等待下一个循环。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围，其均应涵盖在本发明的权利要求和说明书的范围当中。
Claims (4)
1.一种展布机抹平机构的动作控制方法，所述抹平机构安装在展布机构下方，展布机构包括调节滑轨，安装在调节滑轨上的两组展布夹，所述抹平机构包括左右两组毛刷轨道，安装在毛刷轨道上的毛刷伺服，毛刷伺服上安装有毛刷，其特征在于：运行控制方法包括如下步骤：
A、启动设备展布夹完成展布操作，展布夹反馈当前位置给控制器，控制器计算布草宽度Lab；
B、根据计算的布草宽度，判断是否在毛刷抹平范围内；
C、对于在抹平范围内的布草，根据计算的布草宽度，以及毛刷伺服的当前位置，计算毛刷伺服到抹平位置的移动距离；
D、控制毛刷伺服移动到抹平位置，执行抹平动作，布草跟随穿梭板上移，随着布草上移脱离抹平机构，则表示一块布草抹平完成，毛刷伺服停止工作等待下一个循环。
2.根据权利要求1所述的一种展布机抹平机构的动作控制方法，其特征在于：所述步骤A中，布草宽度Lab=（L2-L1）*2，其中L1表示展布夹当前位置与零点位置之间的距离，L2表示展布夹零点位置与机器中心位置之间的距离。
3.根据权利要求2所述的一种展布机抹平机构的动作控制方法，其特征在于：所述步骤B中，
若布草宽度Lab小于左右两侧毛刷滑轨之间的距离L4，则表示布草太窄，无法抹平；
若布草宽度Lab大于左右两侧毛刷滑轨零点位置之间的距离L5，则表示布草太宽，也无法实现抹平。
4.根据权利要求3所述的一种展布机抹平机构的动作控制方法，其特征在于：所述步骤C中，毛刷伺服到抹平位置的移动距离L=L5/2-L3-Lab/2+L6；
其中：L3表示毛刷伺服当前位置到毛刷滑轨零点位置之间的距离，L6表示毛刷伺服的刷布深度。
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2022
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