CN114314155B - 一种展布机穿梭板的运行控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种展布机穿梭板的运行控制方法，首先设定穿梭板运行的多个参数，穿梭板根据设定移动至等风位置，等展布完成信号触发后移动至接布位置夹住布草，以速度V2拖曳布草运送至送布平台，在释放位置布草，使得布草头部脱落铺在送布平台，穿梭板移动至极限位置，根据下一道布草的展布情况选择返回等风位置还是接布位置。整个流程平整有序，快而不乱。

Description

一种展布机穿梭板的运行控制方法

技术领域

本发明涉及展布机领域，具体涉及展布机穿梭板的运行控制方法。

背景技术

展布机是一种把混乱的布草通过人工送布的方式，最终实现把床单、被套平整放入烫平机的一种设备。

展布机的工作流程如下：首先由操作者把布草按照一定的规则送入(一般是夹住布草同一侧的两个角)，然后送入送布台，布草由送布台上的传动机构把夹好的布草往上送至一组展开夹子上，展开夹子在接到布草后移动至中间设定位置，然后同时往两侧展开，直至布草被拉直，此时穿梭板前移夹住布草，同时后风门打开，使风道产生负压把布草吸入风箱。穿梭板带动布草的前端往后拉至设定位置后松开，把布草送至传送带上，布草随着传送带往前输送的同时，布草的下半部分往上移动。

基于穿梭板整体质量比较大(大于80Kg)，在伺服电机工作前，需要通过调整伺服驱动器参数，来达到伺服电机的惯量参数和实际穿梭板质量匹配的目的，之后才可以进行正常的伺服动作控制，整个过程需要确保机器和人员安全。

因此，如何保证这个过程的平整有序，快而不乱，是整个控制环节的关键部分。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明提供一种展布机穿梭板的运行控制方法，通过多种参数的控制，确保穿梭板伺服高速连续运行且保持平稳有序。

本发明揭示了一种展布机穿梭板的运行控制方法，包括如下步骤：

A、启动设备，通过伺服驱动器设定穿梭板运行的多个参数，包括穿梭板等风位置W1，穿梭板接布位置W2，布草释放位置W3，穿梭板极限位置W4，穿梭板拉布位置到穿梭板接布位置的速度V1，穿梭板拉布速度V2，穿梭板极限位置到穿梭板等风位置的速度V3，穿梭板极限位置到穿梭板接布位置的速度V4，布草释放位置W3与穿梭板极限位置W4之间的距离为20~50mm；

B、展布机械手开始展布，穿梭板启动至穿梭板等风位置W1处，展布完成后，穿梭板以V1的速度移动至穿梭板接布位置W2，启动穿梭板上气缸夹住布草；

C、夹住布草的穿梭板向送布平台移动拉布，以V2的速度移动至布草释放位置W3处松开气缸释放布草，布草掉落至送布平台上继续向熨烫机传送，完成一张布草的运送；

D、穿梭板移动至穿梭板极限位置W4后返回，返回前判断下一道布草是否展布完成，展布完成按步骤E运行，展布未完成按步骤F运行；

E、展布完成，穿梭板以速度V4移动至穿梭板接布位置W2，进行下一个布草的运送；

F、展布未完成，穿梭板以速度V3移动至穿梭板等风位置W1处，等待展布完成进行下一个布草的运送。

优选的，穿梭板拉布速度V2大于送布平台的运行速度V。

优选的，穿梭板释放位置W3与穿梭板极限位置W4之间的距离为20~50mm。

益效果：本发明的一种展布机穿梭板的运行控制方法，通过多种参数的控制，使得穿梭板伺服电机的惯量参数与实际穿梭板的质量相匹配，确保穿梭板伺服高速连续运行且保持平稳有序。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。在所有附图中，类似的元件或部分一般由类似的附图标记标识。附图中，各元件或部分并不一定按照实际的比例绘制。

图1为本发明实施例的流程图。

实施方式

下面将结合附图对本发明技术方案的实施例进行详细的描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，因此只作为示例，而不能以此来限制本发明的保护范围。

本发明所揭示的一种展布机穿梭板的运行控制方法，通过合理控制穿梭板实现对展开的布草更有效的运送至送布平台，这个控制不单单是实现送布，更加要考虑穿梭板伺服电机的惯量以及穿梭板质量，实现两者的匹配从而达到合理控制。

本发明中的穿梭板位于送布平台上方，从展布点拖动布草运送至送布平台，使布草平铺在送布平台并进入熨烫机熨烫，穿梭板具体控制流程如图1所示，包括如下步骤：

A、设备启动后，通过伺服驱动器设定穿梭板运行的各个参数，这些参数包括穿梭板等风位置W1，穿梭板接布位置W2，布草释放位置W3，穿梭板极限位置W4，穿梭板拉布位置到穿梭板接布位置的速度V1，穿梭板拉布速度V2，穿梭板极限位置到等风位置的速度V3，穿梭板极限位置到穿梭板接布位置的速度V4；

其中：穿梭板等风位置W1属于一个零点位置，在该位置等待展布完成，穿梭板接布位置W2位于展布点，用于展布完成后夹住布草，穿梭板极限位置W4是送布平台的顶端，该位置连接熨烫机，穿梭板夹住布草在拖曳过程中需要及时释放，在释放时穿梭板与送布平台的皮带是同方向移动，设定两者的速度差，在相对运动的速度差下，布草从穿梭板脱落而铺在送布平台上，如果释放位置过早，布草会因为反向自重从送布平台掉落，如果释放位置过晚，布草没有脱落距离，从而在穿梭板返回时造成头部折叠，故而布草释放位置W3是一个关键参数，通常控制其与穿梭板极限位置W4之间的距离为20~50mm，确保布草具有足够的脱落距离，同时不会因为自重脱离送布平台。

对于速度的参数，其中重要的参数为穿梭板拉布速度V2，需要控制该速度大于送布平台的运行速度V，这样才可以确保布草释放时会因为惯性继续前移，从而平铺在送布平台表面。

B、展布机械手开始展布，穿梭板启动至穿梭板等风位置W1处，展布完成后，伺服驱动器收到触发信号，控制穿梭板以V1的速度移动至穿梭板接布位置W2，同时启动穿梭板上气缸夹住布草头部；

C、夹住布草的穿梭板向送布平台移动拉布，以V2的速度移动，到达布草释放位置W3处松开气缸释放布草，布草头部在惯性作用下掉落至送布平台，并继续向熨烫机传送，完成一张布草的运送；

D、穿梭板在释放布草后移动至穿梭板极限位置W4，并对下一个动作进行判断，然后选择返回位置，下一个动作判断是判断下一道布草是否展布完成，如果展布完成接收到触发信号按步骤E运行，展布未完成则按步骤F运行；

E、展布完成，穿梭板再次收到触发信号，然后以速度V4移动至穿梭板接布位置W2，进行下一个布草的运送，重复上述运送过程；

F、展布未完成，穿梭板以速度V3移动至穿梭板等风位置W1处，等待展布完成进行下一个布草的运送。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围，其均应涵盖在本发明的权利要求和说明书的范围当中。

Claims (2)

1.一种展布机穿梭板的运行控制方法，其特征在于包括如下步骤：

A、启动设备，通过伺服驱动器设定穿梭板运行的多个参数，包括穿梭板等风位置W1，穿梭板接布位置W2，布草释放位置W3，穿梭板极限位置W4，穿梭板拉布位置到穿梭板接布位置的速度V1，穿梭板拉布速度V2，穿梭板极限位置到穿梭板等风位置的速度V3，穿梭板极限位置到穿梭板接布位置的速度V4，布草释放位置W3与穿梭板极限位置W4之间的距离为20~50mm；

B、展布机械手开始展布，穿梭板启动至穿梭板等风位置W1处，展布完成后，穿梭板以V1的速度移动至穿梭板接布位置W2，启动穿梭板上气缸夹住布草；

C、夹住布草的穿梭板向送布平台移动拉布，以V2的速度移动至布草释放位置W3处松开气缸释放布草，布草掉落至送布平台上继续向熨烫机传送，完成一张布草的运送；

D、穿梭板移动至穿梭板极限位置W4后返回，返回前判断下一道布草是否展布完成，展布完成按步骤E运行，展布未完成按步骤F运行；

E、展布完成，穿梭板以速度V4移动至穿梭板接布位置W2，进行下一个布草的运送；

F、展布未完成，穿梭板以速度V3移动至穿梭板等风位置W1处，等待展布完成进行下一个布草的运送。

2.根据权利要求1所述的一种展布机穿梭板的运行控制方法，其特征在于：穿梭板拉布速度V2大于送布平台的运行速度V。

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