CN114313976A

CN114313976A - 缓冲气动夹爪

Info

Publication number: CN114313976A
Application number: CN202210047168.2A
Authority: CN
Inventors: 刘长平
Original assignee: Nanjing Willtai Electrical Engineering Co ltd
Current assignee: Nanjing Willtai Electrical Engineering Co ltd
Priority date: 2022-01-17
Filing date: 2022-01-17
Publication date: 2022-04-12

Abstract

本发明涉及一种缓冲气动夹爪，包括夹爪本体座，所述气动夹爪还包括夹爪连接座，所述夹爪连接座包括顶部平台以及分别与顶部平台某一相对两侧连接的第一、第二连接臂，所述夹爪本体座的某一相对两侧安装有悬浮销，所述夹爪连接座的第一、第二连接臂设有用于相应的悬浮销卡入并可向上活动的悬浮槽，所述夹爪本体座的顶部平台的另一相对两侧分别安装有基板，所述夹爪本体座的相应的另一相对两侧安装有支撑座，对应的支撑座与基板之间连接有缓冲组件。本发明的气动夹爪的夹爪本体座在受到一定的负载压力时能够形成一定的缓冲，减少与气动夹爪的法兰连接的机械手过载宕机。

Description

缓冲气动夹爪

技术领域

本发明涉及气动夹爪技术领域，具体涉及一种缓冲气动夹爪。

背景技术

近年来，采煤行业的人工选矸逐步被机器选矸所替代。本发明是用于机械手选矸的气动夹爪，用于大粒度矸石的拾取。目前市场上用于选矸的夹爪分为气动夹爪和伺服驱动的夹爪，但是将所抓取的矸石形状异常时，夹持机构以及夹爪本体座所受负载压力异常，导致与气动夹爪的法兰连接的机械手过载宕机。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：提供一种缓冲气动夹爪，使得气动夹爪的夹爪本体座在受到一定的负载压力时能够形成一定的缓冲，减少与气动夹爪的法兰连接的机械手过载宕机。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种缓冲气动夹爪，包括夹爪本体座，所述气动夹爪还包括夹爪连接座，所述夹爪连接座包括顶部平台以及分别与顶部平台某一相对两侧连接的第一、第二连接臂，所述夹爪本体座的某一相对两侧安装有悬浮销，所述夹爪连接座的第一、第二连接臂设有用于相应的悬浮销卡入并可向上活动的悬浮槽，所述夹爪本体座的顶部平台的另一相对两侧分别安装有基板，所述夹爪本体座的相应的另一相对两侧安装有支撑座，对应的支撑座与基板之间连接有缓冲组件。

进一步地，所述夹爪本体座的上方安装有气缸，所述气缸位于所述夹爪连接座的顶部平台与第一、第二连接臂形成的空间内。

进一步地，所述悬浮槽上方设有限位块槽，所述限位块槽处安装用于对悬浮销向上活动距离进行限位的限位块。

进一步地，所述缓冲组件包括导向轴，所述基板的安装孔处安装有滑动套，所述导向轴上部穿出滑动套的套管使得所述导向轴相对滑动套可移动，所述导向轴底部连接鱼眼接头，所述鱼眼接头的内设轴承与支撑座通过第四销轴连接使得所述鱼眼接头与支撑座可产生一定的转动；所述导向套外壁套有感应螺母，所述夹爪连接座的第一、第二连接臂的侧部分别安装有盖板，所述盖板上安装有可与感应螺母配合感应的接近开关。

进一步地，所述导向轴的外壁套设有缓冲弹簧，所述缓冲弹簧的上端与滑动套的底部相抵接，所述缓冲弹簧下端置入感应螺母的凹腔内。

进一步地，所述盖板开设有长槽，所述接近开关安装于长槽处使得接近开关位置可调节；所述导向轴的穿出滑动套的局部处安装有第一垫片及限位螺栓，所述悬浮销的伸出悬浮槽的局部处安装有第二垫片及卡簧。

进一步地，所述夹爪连接座的顶部平台安装有法兰。

进一步地，所述气缸的缸腔内的活塞杆的端部连接活塞杆延长导杆，所述活塞杆延长导杆通过拉杆带动夹持机构动作。

进一步地，所述夹爪本体座的导杆腔的腔壁还开设有导向套腔，所述导向套腔内安装导向套，所述活塞杆延长导杆在导向套的套腔内滑动，所述导向套由第三垫片承托。

进一步地，所述夹持机构包括两个爪齿连接座；所述活塞杆延长导杆通过第一销轴连接两个拉杆，两个拉杆分别通过相应的第二销轴与两个爪齿连接座连接，两个爪齿连接座分别通过相应的第三销轴与夹爪本体座连接，使得活塞杆延长导杆上下活动时两个爪齿连接座开合。

本发明的有益效果是：夹爪本体座的一侧或两侧的悬浮销相对悬浮槽产生一定的悬浮活动，使得气动夹爪的夹爪本体座在受到一定的负载压力时能够形成一定的缓冲，减少与气动夹爪的法兰连接的机械手过载宕机。

附图说明

下面结合附图对本发明进一步说明。

图1是本发明的缓冲气动夹爪的立体示意图；

图2是本发明的缓冲气动夹爪的主视示意图；

图3是本发明的缓冲气动夹爪的左视示意图；

图4是图3的A-A示意图；

其中，1、夹爪本体座，2、气缸，3、活塞杆，4、活塞杆延长导杆，5、第一销轴，6、拉杆，7、第二销轴，8、第三销轴，9、爪齿连接座，10、爪齿；

13、导向轴，14、滑动套，15、缓冲弹簧，16、接近开关，17、感应螺母，18、基板，19、法兰，20、导向套，21、第三垫片；

30、夹爪连接座，31、悬浮销，32、支撑座，33、限位块，34、盖板，35、鱼眼接头，36、第四销轴，37、第一垫片，38、第二垫片。

具体实施方式

现在结合附图对本发明作进一步的说明。这些附图均为简化的示意图仅以示意方式说明本发明的基本结构，因此其仅显示与本发明有关的构成。

如图1、图2、图3、图4所示，一种缓冲气动夹爪，包括夹爪本体座1，所述气动夹爪还包括夹爪连接座30，所述夹爪连接座30包括顶部平台以及分别与顶部平台某一相对两侧连接的第一、第二连接臂，所述夹爪本体座1的某一相对两侧安装有悬浮销31，所述夹爪连接座30的第一、第二连接臂设有用于相应的悬浮销31卡入并可向上活动的悬浮槽，所述夹爪本体座1的顶部平台的另一相对两侧分别安装有基板18，所述夹爪本体座1的相应的另一相对两侧安装有支撑座32，对应的支撑座32与基板18之间连接有缓冲组件。夹爪本体座1的一侧或两侧的悬浮销31相对悬浮槽产生一定的悬浮活动，使得气动夹爪的夹爪本体座在受到一定的负载压力时能够形成一定的缓冲，减少与气动夹爪的法兰连接的机械手过载宕机。

所述夹爪本体座1的上方安装有气缸2，所述气缸2位于所述夹爪连接座30的顶部平台与第一、第二连接臂形成的空间内。当夹爪本体座1下方连接的夹持机构受到一侧负载压力或者两侧负载压力时，夹爪本体座1的一侧或两侧的悬浮销31相对悬浮槽产生一定的悬浮活动，使得气缸2可在夹爪连接座30的顶部平台与第一、第二连接臂形成的空间内倾斜活动，减少气缸所受负载压力冲击。

所述悬浮槽上方设有限位块槽，所述限位块槽处安装用于对悬浮销31向上活动距离进行限位的限位块33。

所述缓冲组件包括导向轴13，所述基板18的安装孔处安装有滑动套14，所述导向轴13上部穿出滑动套14的套管使得所述导向轴13相对滑动套14可移动，所述导向轴13底部连接鱼眼接头35，所述鱼眼接头35的内设轴承与支撑座32通过第四销轴36连接使得所述鱼眼接头35与支撑座32可产生一定的转动；所述导向套20外壁套有感应螺母17，所述夹爪连接座30的第一、第二连接臂的侧部分别安装有盖板34，所述盖板34上安装有可与感应螺母17配合感应的接近开关16。接近传感器16用于检测缓冲距离。

所述导向轴13的外壁套设有缓冲弹簧15，所述缓冲弹簧15的上端与滑动套14的底部相抵接，所述缓冲弹簧15下端置入感应螺母17的凹腔内。缓冲弹簧15用于调节夹爪本体座的缓冲力度和距离。

所述盖板34开设有长槽，所述接近开关16安装于长槽处使得接近开关16位置可调节；所述导向轴13的穿出滑动套14的局部处安装有第一垫片37及限位螺栓，所述悬浮销31的伸出悬浮槽的局部处安装有第二垫片38及卡簧。

所述夹爪连接座30的顶部平台安装有法兰19。法兰19可与外部机械手连接。

当夹爪本体座1下方连接的夹持机构受到一侧负载压力或者两侧负载压力时，夹爪本体座的一侧或两侧的悬浮销31相对悬浮槽产生一定的活动时，所述导向套在鱼眼接头作用下相对滑动套上下移动，进而使得感应螺母17同步移动。当夹爪本体座1所受负载压力达到一定程度时，感应螺母17到达接近开关16所处位置，接近开关16感应到感应螺母17获得感应信号并可将该感应信号传输至外部控制系统，外部控制系统可控制与法兰19连接的外部机械手抬起，因而可消除矸石形状异常时机械手过载宕机。

所述气缸2的缸腔内的活塞杆3的端部连接活塞杆延长导杆4，所述活塞杆延长导杆4通过拉杆6带动夹持机构动作。所述夹持机构包括两个爪齿连接座9；所述活塞杆延长导杆4通过第一销轴5连接两个拉杆6，两个拉杆6分别通过相应的第二销轴7与两个爪齿连接座9连接，两个爪齿连接座9分别通过相应的第三销轴8与夹爪本体座1连接，使得活塞杆延长导杆4上下活动时两个爪齿连接座9开合。该种结构下，爪齿连接座开合稳定，不易相互松脱；还可方便更换爪齿，或方便更换不同形状的爪齿。

所述夹爪本体座1的导杆腔的腔壁还开设有导向套腔，所述导向套腔内安装导向套20，所述活塞杆延长导杆4在导向套20的套腔内滑动，所述导向套20由第三垫片21承托。活塞杆延长导杆在导向套中滑动，导向套可承受夹持机构在夹持过程中的径向负载，消除径向力对驱动气缸的活塞杆的影响，增加驱动气缸的使用寿命。

以上述依据本发明的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项发明的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。

Claims

1.一种缓冲气动夹爪，包括夹爪本体座（1），其特征在于：所述气动夹爪还包括夹爪连接座（30），所述夹爪连接座（30）包括顶部平台以及分别与顶部平台某一相对两侧连接的第一、第二连接臂，所述夹爪本体座（1）的某一相对两侧安装有悬浮销（31），所述夹爪连接座（30）的第一、第二连接臂设有用于相应的悬浮销（31）卡入并可向上活动的悬浮槽，所述夹爪本体座（1）的顶部平台的另一相对两侧分别安装有基板（18），所述夹爪本体座（1）的相应的另一相对两侧安装有支撑座（32），对应的支撑座（32）与基板（18）之间连接有缓冲组件。

2.根据权利要求1所述的一种缓冲气动夹爪，其特征在于：所述夹爪本体座（1）的上方安装有气缸（2），所述气缸（2）位于所述夹爪连接座（30）的顶部平台与第一、第二连接臂形成的空间内。

3.根据权利要求1所述的一种缓冲气动夹爪，其特征在于：所述悬浮槽上方设有限位块槽，所述限位块槽处安装用于对悬浮销（31）向上活动距离进行限位的限位块（33）。

4.根据权利要求1所述的一种缓冲气动夹爪，其特征在于：所述缓冲组件包括导向轴（13），所述基板（18）的安装孔处安装有滑动套（14），所述导向轴（13）上部穿出滑动套（14）的套管使得所述导向轴（13）相对滑动套（14）可移动，所述导向轴（13）底部连接鱼眼接头（35），所述鱼眼接头（35）的内设轴承与支撑座（32）通过第四销轴（36）连接使得所述鱼眼接头（35）与支撑座（32）可产生一定的转动；所述导向套（20）外壁套有感应螺母（17），所述夹爪连接座（30）的第一、第二连接臂的侧部分别安装有盖板（34），所述盖板（34）上安装有可与感应螺母（17）配合感应的接近开关（16）。

5.根据权利要求4所述的一种缓冲气动夹爪，其特征在于：所述导向轴（13）的外壁套设有缓冲弹簧（15），所述缓冲弹簧（15）的上端与滑动套（14）的底部相抵接，所述缓冲弹簧（15）下端置入感应螺母（17）的凹腔内。

6.根据权利要求4所述的一种缓冲气动夹爪，其特征在于：所述盖板（34）开设有长槽，所述接近开关（16）安装于长槽处使得接近开关（16）位置可调节；所述导向轴（13）的穿出滑动套（14）的局部处安装有第一垫片（37）及限位螺栓，所述悬浮销（31）的伸出悬浮槽的局部处安装有第二垫片（38）及卡簧。

7.根据权利要求1所述的一种缓冲气动夹爪，其特征在于：所述夹爪连接座（30）的顶部平台安装有法兰（19）。

8.根据权利要求2所述的一种缓冲气动夹爪，其特征在于：所述气缸（2）的缸腔内的活塞杆（3）的端部连接活塞杆延长导杆（4），所述活塞杆延长导杆（4）通过拉杆（6）带动夹持机构动作。

9.根据权利要求8所述的一种缓冲气动夹爪，其特征在于：所述夹爪本体座（1）的导杆腔的腔壁还开设有导向套腔，所述导向套腔内安装导向套（20），所述活塞杆延长导杆（4）在导向套（20）的套腔内滑动，所述导向套（20）由第三垫片（21）承托。

10.根据权利要求8所述的一种缓冲气动夹爪，其特征在于：所述夹持机构包括两个爪齿连接座（9）；所述活塞杆延长导杆（4）通过第一销轴（5）连接两个拉杆（6），两个拉杆（6）分别通过相应的第二销轴（7）与两个爪齿连接座（9）连接，两个爪齿连接座（9）分别通过相应的第三销轴（8）与夹爪本体座（1）连接，使得活塞杆延长导杆（4）上下活动时两个爪齿连接座（9）开合。