CN114313399B - 包装系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种包装系统，其包括沿预设周向依次间隔设置的第二托盘输送段、回流输送段、中间输送段；第一中转部具有与第二托盘输送段的上料段的输送方向相同的第一输送状态和与中间输送段的下料段的输送方向相同的第二输送状态；第二中转部具有与第二托盘输送段的下料段的输送方向相同的第三输送状态和与回流输送段的上料段的输送方向相同的第四输送状态；第三中转部具有与中间输送段的上料段的输送方向相同的第五输送状态、与回流输送段的下料段的输送方向相同的第六输送状态以及将位于其上的成品送出的第七输送状态；码垛机器人将合格的物料码放至第二中转部上的空托盘内。使用本包装系统以解决现有技术中的纱团包装效率较低的问题。

Description

包装系统

技术领域

本发明涉及机械自动化设备领域，具体而言，涉及一种包装系统。

背景技术

电子级玻璃纤维是覆铜板及印制电路板工业必不可少的基础材料，其具有良好的防火、隔热、吸声、耐辐射、抗菌等特性，应用于各个领域。

在电子级玻璃纤维的生产过程中，包括对纱团的包装工序；目前，纱团包装大多采用人工包装，效率低下。

并且，由于包装涉及的纱团数量巨大，容易造成纱团堆积；不仅需要大量的人工、劳动强度大，还容易在人工操作过程中出错，造成纱团损伤，影响包装质量。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种包装系统，以解决现有技术中的纱团包装的效率较低的问题。

为了实现上述目的，本发明提供了一种包装系统，其包括：沿预设周向依次间隔设置的第二托盘输送段、回流输送段、中间输送段；第一中转部，第一中转部设置在中间输送段和第二托盘输送段之间并可转动地设置，以使第一中转部具有与第二托盘输送段的上料段的输送方向相同的第一输送状态和与中间输送段的下料段的输送方向相同的第二输送状态；第二中转部，第二中转部设置在第二托盘输送段和回流输送段之间并可转动地设置，以使第二中转部具有与第二托盘输送段的下料段的输送方向相同的第三输送状态和与回流输送段的上料段的输送方向相同的第四输送状态；第三中转部，第三中转部设置在回流输送段和中间输送段之间并可转动地设置，以使第三中转部具有与中间输送段的上料段的输送方向相同的第五输送状态、与回流输送段的下料段的输送方向相同的第六输送状态以及将位于其上的成品送出的第七输送状态；码垛机器人，码垛机器人位于第二中转部的一侧，以将合格的物料码放至第二中转部上的空托盘内。

进一步地，包装系统还包括第一托盘输送段，第一托盘输送段位于第一中转部的一侧并用于输送空托盘，第一中转部还具有与第一托盘输送段的下料段的输送方向相同的第八输送状态；和/或成品输送段，成品输送段位于第三中转部的一侧，当第三中转部处于第七输送状态时，第三中转部的输送方向与成品输送段的上料段的输送方向相同。

进一步地，包装系统还包括：拆盘机，拆盘机设置在第一托盘输送段的上料端的一侧，以将堆放在第一托盘输送段的上料端处的多个空托盘逐一拆分并使拆分后的单个空托盘逐一被输送；和/或封箱机，成品输送段的输送路径上具有封箱位置，封箱机位于封箱位置的一侧，以对成品输送段上的成品进行封箱处理；和/或贴标机和扫码装置，成品输送段的输送路径上具有贴标位置，贴标机位于贴标位置的一侧，以对成品输送段上的经过封箱处理的成品进行贴标处理；扫码装置位于贴标位置的一侧，以对成品输送段上的经过贴标处理的成品进行扫码识别。

进一步地，包装系统包括封箱贴标组件，成品输送段包括沿成品输送段的输送方向依次设置的第一输送段、第二输送段和第三输送段，封箱贴标组件位于第二输送段的一侧，以对第二输送段上的成品进行封箱贴标处理；成品输送段还包括第一排料部，第一排料部设置在第一输送段和第二输送段之间并可转动地设置，以使第一排料部具有与第二输送段的上料段的输送方向相同的第一运送状态和将位于其上的成品从成品输送段上送出的第二运送状态；和/或成品输送段还包括第二排料部，第二排料部设置在第二输送段和第三输送段之间并可转动地设置，以使第二排料部具有与第三输送段的上料段的输送方向相同的第三运送状态和将位于其上的成品从成品输送段上送出的第四运送状态。

进一步地，包装系统还包括：第一排料输送段，第一排料输送段位于第一排料部的一侧，当第一排料部处于第二运送状态时，第一排料部的输送方向和第一排料输送段的上料段的输送方向相同；和/或第二排料输送段，第二排料输送段位于第二排料部的一侧，当第二排料部处于第四运送状态时，第二排料部的输送方向和第二排料输送段的上料段的输送方向相同。

进一步地，包装系统还包括：第二物料输送段，第二物料输送段的输送路径上设置有用于检测物料是否合格的检测装置，码垛机器人用于将检测装置上的合格的物料转移至第二中转部上的空托盘内。

进一步地，第二物料输送段包括沿与其输送方向垂直的方向间隔设置的两个输送链，两个输送链上搭设有用于承载物料的载具板，以共同输送载具板；沿第二物料输送段的输送方向，第二物料输送段的输送路径上具有检测位置；检测装置位于两个输送链之间并沿竖直方向可运动地设置在检测位置处，以使检测装置具有对输送至检测位置处的载具板上的物料进行检测的伸出状态和对第二物料输送段上的载具板进行避让的缩回状态。

进一步地，包装系统还包括：用于输送空的载具板的载具板输送段，载具板输送段与第二物料输送段沿与第二物料输送段的输送方向垂直的方向间隔分布；载具板输送段的输送方向与第二物料输送段的输送方向平行且相反；第一转移部件，第一转移部件的至少部分可运动地设置在第二物料输送段的下料端和载具板输送段的上料端之间，以将第二物料输送段的下料端处的载具板转移至载具板输送段的上料端处；第二转移部件，第二转移部件的至少部分可运动地设置在第二物料输送段的上料端和载具板输送段的下料端之间，以将载具板输送段的下料端处的载具板转移至第二物料输送段的上料端处。

进一步地，包装系统还包括：分拣机器人，分拣机器人位于第二物料输送段的上料端的一侧，以将多个物料依次转移至第二物料输送段的上料端处；和/或劣品放置区，码垛机器人位于劣品放置区的一侧，以将检测装置上的不合格的物料转移至劣品放置区。

进一步地，第二物料输送段和检测装置均为多个，多个检测装置与多个第二物料输送段一一对应地设置；码垛机器人用于将多个检测装置上的合格的物料依次转移至第二中转部上的空托盘内。

进一步地，包装系统还包括：第一物料输送段，第一物料输送段用于输送包括多个物料的物料单元，分拣机器人位于第一物料输送段上的下料位置的一侧，以将物料单元的多个物料依次转移至第二物料输送段的上料端处。

进一步地，物料单元包括承载多个物料的承载车，第一物料输送段包括：沿第一物料输送段的输送方向依次设置的第四输送段和第五输送段；第四中转部，第四中转部设置在第四输送段和第五输送段之间并可转动地设置，第四中转部具有与第四输送段的下料段的输送方向相同的第四传送状态和与第五输送段的上料段的输送方向相同的第五传送状态；第一物料输送段上的下料位置设置在第四中转部上，第五输送段用于输送空的承载车。

应用本发明的技术方案，包装系统包括第二托盘输送段、回流输送段、中间输送段、第一中转部、第二中转部、第三中转部、码垛机器人，第二托盘输送段、回流输送段、中间输送段沿预设周向依次间隔设置；第一中转部设置在中间输送段和第二托盘输送段之间并可转动地设置，以使第一中转部具有第一输送状态和第二输送状态；当第一中转部处于第一输送状态时，第一中转部的输送方向和第二托盘输送段的上料段的输送方向相同，以使第一中转部上的第一托盘组件输送至第二托盘输送段上；当第一中转部处于第二输送状态时，第一中转部的输送方向和中间输送段的下料段的输送方向相同，以使中间输送段上的第二托盘组件输送至第一中转部上；第二中转部设置在第二托盘输送段和回流输送段之间并可转动地设置，以使第二中转部具有第三输送状态和第四输送状态；当第二中转部处于第三输送状态时，第二中转部的输送方向与第二托盘输送段的下料段的输送方向相同，以使第二托盘输送段上的第一托盘组件输送至第二中转部上；当第二中转部处于第四输送状态时，第二中转部的输送方向与回流输送段的上料段的输送方向相同，以使第二中转部上的第二托盘组件输送至回流输送段上；第三中转部设置在回流输送段和中间输送段之间并可转动地设置，以使第三中转部具有第五输送状态、第六输送状态以及第七输送状态；当第三中转部处于第五输送状态时，第三中转部的输送方向与中间输送段的上料段的输送方向相同，以使第三中转部上的第二托盘组件输送至中间输送段上；当第三中转部处于第六输送状态时，第三中转部的输送方向与回流输送段的下料段的输送方向相同，以使回流输送段上的第二托盘组件输送至第三中转部上；当第三中转部处于第七输送状态时，第三中转部用于将其上的成品送出；码垛机器人位于第二中转部的一侧，以将合格的物料码放至第二中转部上的空托盘内。

具体实施过程中，第一托盘组件包括一个或多个托盘，多个托盘沿竖直方向依次堆叠设置；第一托盘组件包括一个空托盘；即当第一托盘组件包括一个托盘时，该托盘为空托盘；当第一托盘组件包括多个托盘时，位于最上方的托盘为空托盘。空托盘具有多个预设位置，码垛机器人用于将多个合格的物料一一对应地码放在多个预设位置处，当第一托盘组件的空托盘的所有预设位置均具有合格的物料时，第一托盘组件形成第二托盘组件，第二托盘组件从第二中转部上依次经过回流输送段、第三中转部、中间输送段后被输送至第一中转部上。当中间输送段上的第二托盘组件输送至第一中转部上后，人工将空托盘放置在第二托盘组件的上方，以使第二托盘组件重新形成第一托盘组件。当第二托盘组件的托盘数量达到预定数量后，第二托盘组件形成成品，成品从第二中转部上依次经过回流输送段和第三中转部后被送出。可见，使用本申请的包装系统能够实现物料包装运输的自动化，提高了物料的包装效率；可选地，物料为纱团，以解决现有技术中的纱团包装的效率较低的问题。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1示出了根据本发明的包装系统的结构示意图；

图2示出了根据本发明的包装系统的第二物料输送段、载具板输送段、第一转移部件和第二转移部件的配合结构示意图；

图3示出了图1中的包装系统的A处放大图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

11、第一托盘输送段；12、第二托盘输送段；21、回流输送段；22、中间输送段；23、第一中转部；24、第二中转部；25、第三中转部；31、码垛机器人；40、成品输送段；41、第一输送段；42、第二输送段；43、第三输送段；44、第一排料部；45、第二排料部；51、拆盘机；52、封箱机；53、贴标机；54、扫码装置；61、第一排料输送段；62、第二排料输送段；71、第一物料输送段；711、第四输送段；712、第五输送段；7121、第一空车输送段；7122、第二空车输送段；7123、第五中转部；713、第四中转部；72、第二物料输送段；721、输送链；722、检测装置；723、载具板输送段；724、第一转移部件；7241、第一支架；725、第二转移部件；7251、第二支架；73、分拣机器人；731、置物架；80、劣品放置区；

200、载具板；210、托盘；220、纱团；240、承载车。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本申请提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

本发明提供了一种包装系统，请参考图1至图3，包装系统包括第二托盘输送段12、回流输送段21、中间输送段22、第一中转部23、第二中转部24、第三中转部25、码垛机器人31，第二托盘输送段12、回流输送段21、中间输送段22沿预设周向依次间隔设置；第一中转部23设置在中间输送段22和第二托盘输送段12之间并可转动地设置，以使第一中转部23具有第一输送状态和第二输送状态；当第一中转部23处于第一输送状态时，第一中转部23的输送方向和第二托盘输送段12的上料段的输送方向相同，以使第一中转部23上的第一托盘组件输送至第二托盘输送段12上；当第一中转部23处于第二输送状态时，第一中转部23的输送方向和中间输送段22的下料段的输送方向相同，以使中间输送段22上的第二托盘组件输送至第一中转部23上；第二中转部24设置在第二托盘输送段12和回流输送段21之间并可转动地设置，以使第二中转部24具有第三输送状态和第四输送状态；当第二中转部24处于第三输送状态时，第二中转部24的输送方向与第二托盘输送段12的下料段的输送方向相同，以使第二托盘输送段12上的第一托盘组件输送至第二中转部24上；当第二中转部24处于第四输送状态时，第二中转部24的输送方向与回流输送段21的上料段的输送方向相同，以使第二中转部24上的第二托盘组件输送至回流输送段21上；第三中转部25设置在回流输送段21和中间输送段22之间并可转动地设置，以使第三中转部25具有第五输送状态、第六输送状态以及第七输送状态；当第三中转部25处于第五输送状态时，第三中转部25的输送方向与中间输送段22的上料段的输送方向相同，以使第三中转部25上的第二托盘组件输送至中间输送段22上；当第三中转部25处于第六输送状态时，第三中转部25的输送方向与回流输送段21的下料段的输送方向相同，以使回流输送段21上的第二托盘组件输送至第三中转部25上；当第三中转部25处于第七输送状态时，第三中转部25用于将其上的成品送出；码垛机器人31位于第二中转部24的一侧，以将合格的物料码放至第二中转部24上的空托盘内。图1示出了码垛机器人31将合格的物料码放至第二中转部24上的托盘210上的示意图。

具体实施过程中，第一托盘组件包括一个或多个托盘，多个托盘沿竖直方向依次堆叠设置；第一托盘组件包括一个空托盘；即当第一托盘组件包括一个托盘时，该托盘为空托盘；当第一托盘组件包括多个托盘时，位于最上方的托盘为空托盘。空托盘具有多个预设位置，码垛机器人31用于将多个合格的物料一一对应地码放在多个预设位置处，当第一托盘组件的空托盘的所有预设位置均具有合格的物料时，第一托盘组件形成第二托盘组件，第二托盘组件从第二中转部24上依次经过回流输送段21、第三中转部25、中间输送段22后被输送至第一中转部23上。当中间输送段22上的第二托盘组件输送至第一中转部23上后，人工将空托盘放置在第二托盘组件的上方，以使第二托盘组件重新形成第一托盘组件。当第二托盘组件的托盘数量达到预定数量后，第二托盘组件形成成品，成品从第二中转部24上依次经过回流输送段21和第三中转部25后被送出。可见，使用本申请的包装系统能够实现物料包装运输的自动化，提高了物料的包装效率；可选地，物料为纱团220，以解决现有技术中的纱团包装的效率较低的问题。

另外，使用本申请的包装系统能够降低包装错误率和包装成本，大大降低人工劳动强度。

具体实施过程中，当第一托盘组件包括多个托盘时，相邻两个托盘之间设置有衬纸或衬布。

需要说明的是，第一中转部23的转动轴线、第二中转部24的转动轴线、第三中转部25的转动轴线均与预设周向的中心轴线平行；预设周向的中心轴线与竖直方向平行。

需要说明的是，第二托盘输送段12包括上料段和下料段，回流输送段21包括上料段和下料段，中间输送段22包括上料段和下料段。

可选地，第一中转部23处于第一输送状态时的输送方向和第一中转部23处于第二输送状态时的输送方向垂直；第二中转部24处于第三输送状态时的输送方向和第二中转部24处于第四输送状态时的输送方向垂直；第三中转部25处于第五输送状态时的输送方向和第三中转部25处于第六输送状态时的输送方向垂直，第三中转部25处于第七输送状态时的输送方向和第三中转部25处于第六输送状态时的输送方向垂直，第三中转部25处于第五输送状态时的输送方向和第三中转部25处于第七输送状态时的输送方向相反。

可选地，第二托盘输送段12的输送方向为第二预设直线方向，中间输送段22的输送方向为第三预设直线方向，回流输送段21的上料段的输送方向为第四预设直线方向，回流输送段21的下料段的输送方向为第五预设直线方向，第五预设直线和第四预设直线呈夹角设置。

可选地，第五预设直线和第四预设直线垂直，第二预设直线和第三预设直线垂直，第二预设直线和第五预设直线平行，第三预设直线和第四预设直线平行。

在本实施例中，包装系统还包括第一托盘输送段11，第一托盘输送段11位于第一中转部23的一侧；第一中转部23还具有第八输送状态，当第一中转部23处于第八输送状态时，第一中转部23的输送方向与第一托盘输送段11的下料段的输送方向相同。

具体实施过程中，当第一托盘输送段11输送第一托盘组件的第一个空托盘时，使第一中转部23处于第八输送状态，以使第一托盘输送段11上的空托盘输送至第一中转部23上。当第一托盘输送段11输送第一托盘组件的除第一个空托盘外的其余空托盘时，第一托盘输送段11将空托盘输送至其下料端即可，人工将第一托盘输送段11的下料端处的空托盘放置在第二托盘组件的上方。

可选地，第一托盘输送段11的下料段的输送方向与第二托盘输送段12的上料段的输送方向相同，即第一中转部23的第一输送状态和第八输送状态可以合并为一个输送状态。

需要说明的是，第一托盘输送段11包括上料段和下料段。

可选地，第一托盘输送段11的输送方向为第一预设直线方向，第一预设直线与第二预设直线重合。

在本实施例中，包装系统还包括拆盘机51，拆盘机51设置在第一托盘输送段11的上料端的一侧，以将堆放在第一托盘输送段11的上料端处的多个空托盘逐一拆分并使拆分后的单个空托盘逐一被输送。

具体地，拆盘机51位于第一托盘输送段11的上料端的上方。

具体实施过程中，使用叉车或输送小车将多组空托盘组依次运送至第一托盘输送段11的上料端处，以避免来回搬运单块空托盘带来的效率低下问题；其中，每组空托盘组包括沿竖直方向依次堆叠设置的多个空托盘。拆盘机51将第一托盘输送段11的上料端处的一组空托盘组的多个空托盘逐一拆分并使拆分后的单个空托盘逐一被输送。

在本实施例中，包装系统还包括成品输送段40，成品输送段40位于第三中转部25的一侧，当第三中转部25处于第七输送状态时，第三中转部25的输送方向与成品输送段40的上料段的输送方向相同，以使输送至第三中转部25上的成品输送至成品输送段40上。

可选地，成品输送段40的输送方向为第六预设直线方向，第六预设直线与第三预设直线重合。

在本实施例中，包装系统还包括封箱机52，成品输送段40的输送路径上具有封箱位置，封箱机52位于封箱位置的一侧，以对成品输送段40上的成品进行封箱处理，进而实现自动封箱操作。

在本实施例中，包装系统还包括贴标机53，成品输送段40的输送路径上具有贴标位置，贴标机53位于贴标位置的一侧，以对成品输送段40上的经过封箱处理的成品进行贴标处理，进而实现自动贴标操作。

具体地，沿成品输送段40的输送方向，贴标机53位于封箱机52的下游。

具体地，包装系统还包括扫码装置54，扫码装置54位于贴标位置的一侧，以对成品输送段40上的经过贴标处理的成品进行扫码识别，进而验证产品信息的完整性并将扫码识别的成品信息进行存储；其中，贴标机53在经过封箱处理的成品上贴附的标签信息包括可以被扫码装置54识别的标签码。

具体地，沿成品输送段40的输送方向，扫码装置54位于贴标机53的下游。

在本实施例中，包装系统包括封箱贴标组件，即封箱贴标组件包括封箱机52、贴标机53和扫码装置54；成品输送段40包括沿成品输送段40的输送方向依次设置的第一输送段41、第二输送段42和第三输送段43，封箱贴标组件位于第二输送段42的一侧，以对第二输送段42上的成品进行封箱贴标处理。

具体地，成品输送段40还包括第一排料部44，第一排料部44设置在第一输送段41和第二输送段42之间并可转动地设置，以使第一排料部44具有第一运送状态和第二运送状态；当第一排料部44处于第一运送状态时，第一排料部44的输送方向与第二输送段42的上料段的输送方向相同，以使第一排料部44上的成品输送至第二输送段42上；当第一排料部44处于第二运送状态时，第一排料部44将位于其上的成品从成品输送段40上送出。

具体地，第一排料部44还具有第五运送状态，当第一排料部44处于第五运送状态时，第一排料部44的输送方向与第一输送段41的下料段的输送方向相同，以使第一输送段41上的成品输送至第一排料部44上。

可选地，第一输送段41的下料段的输送方向与第二输送段42的上料段的输送方向相同，故第一排料部44的第五运送状态和第一运送状态可以合并为一个运送状态。

需要说明的是，第一输送段41包括上料段和下料段，第二输送段42包括上料段和下料段，第三输送段43包括上料段和下料段；第一排料部44的转动轴线与预设周向的中心轴线平行。

具体地，包装系统还包括第一排料输送段61，第一排料输送段61位于第一排料部44的一侧，当第一排料部44处于第二运送状态时，第一排料部44的输送方向和第一排料输送段61的上料段的输送方向相同，以使第一排料部44上的成品输送至第一排料输送段61上；此时第一排料输送段61的上料段为第一排料输送段61的靠近第一排料部44的输送段。

具体地，第一排料部44还具有第七运送状态，第一排料部44处于第七运送状态时的输送方向和第一排料部44处于第二运送状态时的输送方向相反；第一排料部44的输送方向和第一排料输送段61的下料段的输送方向相同，以使第一排料输送段61上的成品输送至第一排料部44上；此时第一排料输送段61的下料段为第一排料输送段61的靠近第一排料部44的输送段，即当第一排料部44分别处于第七运送状态和第二运送状态两种运送状态时，第一排料输送段61的输送方向相反。具体地，成品输送段40的输送方向为第六预设直线方向，第一排料输送段61的输送方向为第七预设直线方向，第七预设直线与第六预设直线呈夹角设置。可选地，第七预设直线与第六预设直线垂直。

具体实施过程中，针对一些需要特殊封箱和贴标操作的成品，可以使第一排料部44处于第二运送状态，以将第一排料部44上的成品输送至第一排料输送段61上，对运送至第一排料输送段61的下料端处的成品进行人工封箱和贴标。针对经过人工封箱和贴标处理后的特殊成品，可以将特殊成品放至第一排料输送段61上并使第一排料部44处于第七运送状态，以将第一排料输送段61上的特殊成品输送至第一排料部44上，再经过第二输送段42、第三输送段43的输送后入库。

在本实施例中，成品输送段40还包括第二排料部45，第二排料部45设置在第二输送段42和第三输送段43之间并可转动地设置，以使第二排料部45具有第三运送状态和第四运送状态；当第二排料部45处于第三运送状态时，第二排料部45的输送方向与第三输送段43的上料段的输送方向相同，以使第二输送段42上的成品输送至第三输送段43上；当第二排料部45处于第四运送状态时，第二排料部45将位于其上的成品从成品输送段40上送出。

具体地，第三输送段43的下料端为成品输送段40的下料端，第一输送段41的上料端为成品输送段40的上料端。

具体地，第二排料部45还具有第六运送状态，当第二排料部45处于第六运送状态时，第二排料部45的输送方向与第二输送段42的下料段的输送方向相同，以使第二输送段42上的成品输送至第二排料部45上。

可选地，第二输送段42的下料段的输送方向与第三输送段43的上料段的输送方向相同，故第二排料部45的第六运送状态和第三运送状态可以合并为一个运送状态。

需要说明的是，第二排料部45的转动轴线与预设周向的中心轴线平行。

具体地，包装系统还包括第二排料输送段62，第二排料输送段62位于第二排料部45的一侧，当第二排料部45处于第四运送状态时，第二排料部45的输送方向和第二排料输送段62的上料段的输送方向相同，以使第二排料部45上的成品输送至第二排料输送段62上；此时第二排料输送段62的上料段为第二排料输送段62的靠近第二排料部45的输送段。

具体地，第二排料部45还具有第八运送状态，第二排料部45处于第八运送状态时的输送方向和第二排料部45处于第四运送状态时的输送方向相反；第二排料部45的输送方向和第二排料输送段62的下料段的输送方向相同，以使第二排料输送段62上的成品输送至第二排料部45上；此时第二排料输送段62的下料段为第二排料输送段62的靠近第二排料部45的输送段，即当第二排料部45分别处于第八运送状态和第四运送状态两种运送状态时，第二排料输送段62的输送方向相反。具体地，成品输送段40的输送方向为第六预设直线方向，第二排料输送段62的输送方向为第八预设直线方向，第八预设直线与第六预设直线呈夹角设置。可选地，第八预设直线与第六预设直线垂直。

具体实施过程中，针对无需入库或者扫码失败的产品，可以使第二排料部45处于第四运送状态，以将第二排料部45上的成品输送至第二排料输送段62上，对运送至第二排料输送段62的下料端处的成品进行人工补扫和转移。针对经过人工补扫后的补扫成品，可以将补扫成品放至第二排料输送段62上并使第二排料部45处于第八运送状态，以将第二排料输送段62上的补扫成品输送至第二排料部45上，再经过第三输送段43的输送后入库。

在本实施例中，包装系统还包括第二物料输送段72，第二物料输送段72的输送路径上设置有用于检测物料是否合格的检测装置722，码垛机器人31用于将检测装置722上的合格的物料转移至第二中转部24上的空托盘内。通过设置检测装置722能够提高对物料质量的控制，进而提高产品的包装质量。

具体地，包装系统还包括劣品放置区80，码垛机器人31位于劣品放置区80的一侧，码垛机器人31用于将检测装置722上的不合格的物料转移至劣品放置区80，以便于工作人员后续的清理工作。

具体地，第二物料输送段72包括沿与其输送方向垂直的方向间隔设置的两个输送链721，两个输送链721上搭设有用于承载物料的载具板200，以共同输送载具板200，或者两个输送链721用以共同输送载具板200及其上的物料；沿第二物料输送段72的输送方向，第二物料输送段72的输送路径上具有检测位置；检测装置722位于两个输送链721之间并沿竖直方向可运动地设置在检测位置处，以使检测装置722具有对输送至检测位置处的载具板200上的物料进行检测的伸出状态和对第二物料输送段72上的载具板200进行避让的缩回状态。

具体地，包装系统还包括止挡部件，沿第二物料输送段72的输送方向，止挡部件位于检测位置的前方；止挡部件可运动地设置以具有与输送至检测位置处的载具板200限位接触的止挡状态和对第二物料输送段72上的载具板200进行避让的让位状态。

具体实施过程中，通过止挡部件以将输送至检测位置处的载具板200限位在检测位置处；当检测装置722对检测位置处的载具板200上的物料检测完成后，检测装置722从其伸出状态转变为缩回状态，止挡部件从其止挡状态转变为让位状态；由于检测位置处的载具板200上的物料已被码垛机器人31夹走，故第二物料输送段72继续输送空的载具板200。

具体地，检测装置722为称重装置，以对空的载具板200和载具板200及其上的物料进行称重，以得出物料的重量，进而根据物料的重量判断物料是否合格。具体实施过程中，当通过止挡部件将输送至检测位置处的载具板200限位在检测位置处后，止挡部件与检测位置处的载具板200为限位接触状态；当称重装置伸出后，以将载具板200从两个输送链721上承托起进而对空的载具板200或者载具板200及其上的物料进行称重，此时载具板200与止挡部件分离，故止挡部件不会对空的载具板200或者载具板200及其上的物料的重量造成影响。

具体地，包装系统还包括用于输送空的载具板200的载具板输送段723、第一转移部件724以及第二转移部件725，载具板输送段723与第二物料输送段72沿与第二物料输送段72的输送方向垂直的方向间隔分布；载具板输送段723的输送方向与第二物料输送段72的输送方向平行且相反；第一转移部件724的至少部分可运动地设置在第二物料输送段72的下料端和载具板输送段723的上料端之间，以将第二物料输送段72的下料端处的载具板200转移至载具板输送段723的上料端处，由于检测位置处的载具板200上的物料已被码垛机器人31夹走，故运送至第二物料输送段72的下料端处的载具板200为空的载具板200；第二转移部件725的至少部分可运动地设置在第二物料输送段72的上料端和载具板输送段723的下料端之间，以将载具板输送段723的下料端处的载具板200转移至第二物料输送段72的上料端处。即通过设置载具板输送段723、第一转移部件724和第二转移部件725可以实现空的载具板200的自动循环。

可选地，为了使得包装系统的整体结构比较紧凑，载具板输送段723位于第二物料输送段72的上方或下方；第一转移部件724沿竖直方向可运动地设置，以使第一转移部件724具有第一传送状态和第二传送状态；当第一转移部件724处于第一传送状态时，第一转移部件724与第二物料输送段72的下料段的输送方向相同，以使第二物料输送段72的下料端处的载具板200输送至第一转移部件724上；当第一转移部件724处于第二传送状态时，第一转移部件724与载具板输送段723的上料段的输送方向相同，以使第一转移部件724上的载具板200输送至载具板输送段723上；第二转移部件725沿竖直方向可运动地设置，以使第二转移部件725具有第三传送状态和第四传送状态；当第二转移部件725处于第三传送状态时，第二转移部件725与载具板输送段723的下料段的输送方向相同，以使载具板输送段723的下料端处的载具板200输送至第二转移部件725上；当第二转移部件725处于第四传送状态时，第二转移部件725与第二物料输送段72的上料段的输送方向相同，以使第二转移部件725上的载具板200输送至第二物料输送段72的上料端。

具体地，第一转移部件724沿竖直方向可运动地设置在第一支架7241上，第二转移部件725沿竖直方向可运动地设置在第二支架7251上。

在本实施例中，包装系统还包括分拣机器人73，分拣机器人73位于第二物料输送段72的上料端的一侧，以将多个物料依次转移至第二物料输送段72的上料端处。

具体地，分拣机器人73用于将多个物料依次转移至第二物料输送段72的上料端处的载具板200上。

具体地，分拣机器人73包括机械手爪，机械手爪与分拣机器人73的主体可拆卸地设置，以便于机械手爪的更换。其中，机械手爪具有多种类型，各种类型的机械手爪与至少一种规格的纱筒相适配，以使机械手爪能够稳定地抓取相应规格的纱筒；其中，纱团包括用于供纱线缠绕的纱筒。

具体地，包装系统还包括置物架731，置物架731用于放置不同类型的机械手爪，置物架731位于分拣机器人73的一侧，以便于机械手爪的更换。

在本实施例中，第二物料输送段72和检测装置722均为多个，多个检测装置722与多个第二物料输送段72一一对应地设置；码垛机器人31用于将多个检测装置722上的合格的物料依次转移至第二中转部24上的空托盘内，码垛机器人31用于将多个检测装置722上的不合格的物料依次转移至劣品放置区80。

具体地，包装系统包括物料输送装置，物料输送装置包括第二物料输送段72、检测装置722、止挡部件、载具板输送段723、第一转移部件724以及第二转移部件725；物料输送装置为多个。

可选地，多个第二物料输送段72的输送方向平行且输送朝向相同，多个第二物料输送段72沿与各个第二物料输送段72的输送方向垂直的方向间隔分布。

具体地，分拣机器人73用于将各个物料转移至其中一个第二物料输送段72的上料端处；即通过多个第二物料输送段72来输送物料，以提高物料的输送效率，进而提高包装效率。

可选地，第二物料输送段72的输送方向为第九预设直线方向，第九预设直线与第二预设直线平行。

在本实施例中，包装系统还包括第一物料输送段71，第一物料输送段71用于输送包括多个物料的物料单元，分拣机器人73位于第一物料输送段71上的下料位置的一侧，以将物料单元的多个物料依次转移至第二物料输送段72的上料端处。

具体地，物料单元包括承载多个物料的承载车，第一物料输送段71包括第四中转部713、第四输送段711和第五输送段712，第四输送段711和第五输送段712沿第一物料输送段71的输送方向依次设置；第四中转部713设置在第四输送段711和第五输送段712之间并可转动地设置，第四中转部713具有第四传送状态和第五传送状态；当第四中转部713处于第四传送状态时，第四中转部713的输送方向与第四输送段711的下料段的输送方向相同，以使第四输送段711上的物料单元输送至第四中转部713上；第一物料输送段71上的下料位置设置在第四中转部713上，即分拣机器人73用于将第四中转部713上的物料单元的多个物料依次转移至第二物料输送段72的上料端处；在将第四中转部713上的物料单元的多个物料全部转移完后，第四中转部713上为该物料单元的承载车，使第四中转部713处于第五传送状态，此时第四中转部713的输送方向与第五输送段712的上料段的输送方向相同，以使第四中转部713上的空的承载车输送至第五输送段712上，即第五输送段712用于输送空的承载车。图1示出了物料单元的用于承载多个物料的承载车240。

需要说明的是，第四输送段711包括上料段和下料段，第四中转部713的转动轴线与预设周向的中心轴线平行。

可选地，第四输送段711的输送方向为第十预设直线方向，第十预设直线方向与第九预设直线垂直。

具体地，第五输送段712包括第一空车输送段7121和第二空车输送段7122，第一空车输送段7121和第二空车输送段7122沿第五输送段712的输送方向依次设置，即第四输送段711、第一空车输送段7121和第二空车输送段7122沿第一物料输送段71的输送方向依次设置，第四中转部713设置在第四输送段711和第一空车输送段7121之间，当第四中转部713处于第五传送状态时，第四中转部713的输送方向与第一空车输送段7121的上料段的输送方向相同，以使第四中转部713上的空的承载车输送至第一空车输送段7121上。

具体地，第一空车输送段7121的输送方向为第十一预设直线方向，第二空车输送段7122的输送方向为第十二预设直线方向，第十一预设直线和第十二预设直线呈夹角设置，第十一预设直线和第十预设直线呈夹角设置。可选地，第十一预设直线和第十二预设直线垂直，第十一预设直线和第十预设直线垂直，第十二预设直线和第十预设直线平行，第二空车输送段7122的输送方向和第四输送段711的输送方向相反。

具体地，第五输送段712还包括第五中转部7123，第五中转部7123设置在第一空车输送段7121和第二空车输送段7122之间并可转动地设置，以使第五中转部7123具有第六传送状态和第七传送状态，当第五中转部7123处于第六传送状态时，第五中转部7123的输送方向与第一空车输送段7121的下料段的输送方向相同，以使第一空车输送段7121上的空的承载车输送至第五中转部7123上；当第五中转部7123处于第七传送状态时，第五中转部7123的输送方向与第二空车输送段7122的上料段的输送方向相同，以使第五中转部7123上的空的承载车输送至第二空车输送段7122上。

具体地，第五中转部7123的转动轴线与预设周向的中心轴线平行。

在本实施例中，包装系统还包括控制部件，控制部件与上述各个部件均通讯连接，以对各个部件的运行状态进行控制。

从以上的描述中，可以看出，本发明上述的实施例实现了如下技术效果：

在本发明提供的种包装系统中，包装系统包括第二托盘输送段12、回流输送段21、中间输送段22、第一中转部23、第二中转部24、第三中转部25、码垛机器人31，第二托盘输送段12、回流输送段21、中间输送段22沿预设周向依次间隔设置；第一中转部23设置在中间输送段22和第二托盘输送段12之间并可转动地设置，以使第一中转部23具有第一输送状态和第二输送状态；当第一中转部23处于第一输送状态时，第一中转部23的输送方向和第二托盘输送段12的上料段的输送方向相同，以使第一中转部23上的第一托盘组件输送至第二托盘输送段12上；当第一中转部23处于第二输送状态时，第一中转部23的输送方向和中间输送段22的下料段的输送方向相同，以使中间输送段22上的第二托盘组件输送至第一中转部23上；第二中转部24设置在第二托盘输送段12和回流输送段21之间并可转动地设置，以使第二中转部24具有第三输送状态和第四输送状态；当第二中转部24处于第三输送状态时，第二中转部24的输送方向与第二托盘输送段12的下料段的输送方向相同，以使第二托盘输送段12上的第一托盘组件输送至第二中转部24上；当第二中转部24处于第四输送状态时，第二中转部24的输送方向与回流输送段21的上料段的输送方向相同，以使第二中转部24上的第二托盘组件输送至回流输送段21上；第三中转部25设置在回流输送段21和中间输送段22之间并可转动地设置，以使第三中转部25具有第五输送状态、第六输送状态以及第七输送状态；当第三中转部25处于第五输送状态时，第三中转部25的输送方向与中间输送段22的上料段的输送方向相同，以使第三中转部25上的第二托盘组件输送至中间输送段22上；当第三中转部25处于第六输送状态时，第三中转部25的输送方向与回流输送段21的下料段的输送方向相同，以使回流输送段21上的第二托盘组件输送至第三中转部25上；当第三中转部25处于第七输送状态时，第三中转部25用于将其上的成品送出；码垛机器人31位于第二中转部24的一侧，以将合格的物料码放至第二中转部24上的空托盘内。

具体实施过程中，第一托盘组件包括一个或多个托盘，多个托盘沿竖直方向依次堆叠设置；第一托盘组件包括一个空托盘；即当第一托盘组件包括一个托盘时，该托盘为空托盘；当第一托盘组件包括多个托盘时，位于最上方的托盘为空托盘。空托盘具有多个预设位置，码垛机器人31用于将多个合格的物料一一对应地码放在多个预设位置处，当第一托盘组件的空托盘的所有预设位置均具有合格的物料时，第一托盘组件形成第二托盘组件，第二托盘组件从第二中转部24上依次经过回流输送段21、第三中转部25、中间输送段22后被输送至第一中转部23上。当中间输送段22上的第二托盘组件输送至第一中转部23上后，人工将空托盘放置在第二托盘组件的上方，以使第二托盘组件重新形成第一托盘组件。当第二托盘组件的托盘数量达到预定数量后，第二托盘组件形成成品，成品从第二中转部24上依次经过回流输送段21和第三中转部25后被送出。可见，使用本申请的包装系统能够实现物料包装运输的自动化，提高了物料的包装效率；可选地，物料为纱团220，以解决现有技术中的纱团包装的效率较低的问题。

本申请的包装系统的结构布置使得包装系统的整体结构比较紧凑，有利于减少安装空间。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施方式例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (12)

1.一种包装系统，其特征在于，包括：

沿预设周向依次间隔设置的第二托盘输送段(12)、回流输送段(21)、中间输送段(22)；

第一中转部(23)，所述第一中转部(23)设置在所述中间输送段(22)和所述第二托盘输送段(12)之间并可转动地设置，以使所述第一中转部(23)具有与所述第二托盘输送段(12)的上料段的输送方向相同的第一输送状态和与所述中间输送段(22)的下料段的输送方向相同的第二输送状态；

第二中转部(24)，所述第二中转部(24)设置在所述第二托盘输送段(12)和所述回流输送段(21)之间并可转动地设置，以使所述第二中转部(24)具有与所述第二托盘输送段(12)的下料段的输送方向相同的第三输送状态和与所述回流输送段(21)的上料段的输送方向相同的第四输送状态；

第三中转部(25)，所述第三中转部(25)设置在所述回流输送段(21)和所述中间输送段(22)之间并可转动地设置，以使所述第三中转部(25)具有与所述中间输送段(22)的上料段的输送方向相同的第五输送状态、与所述回流输送段(21)的下料段的输送方向相同的第六输送状态以及将位于其上的成品送出的第七输送状态；

码垛机器人(31)，所述码垛机器人(31)位于所述第二中转部(24)的一侧，以将合格的物料码放至所述第二中转部(24)上的空托盘内；

成品输送段(40)，所述成品输送段(40)位于所述第三中转部(25)的一侧，当所述第三中转部(25)处于所述第七输送状态时，所述第三中转部(25)的输送方向与所述成品输送段(40)的上料段的输送方向相同；

封箱贴标组件，所述成品输送段(40)包括沿所述成品输送段(40)的输送方向依次设置的第一输送段(41)、第二输送段(42)和第三输送段(43)，所述封箱贴标组件位于所述第二输送段(42)的一侧，以对所述第二输送段(42)上的成品进行封箱贴标处理；所述成品输送段(40)还包括第一排料部(44)，所述第一排料部(44)设置在所述第一输送段(41)和第二输送段(42)之间并可转动地设置，以使所述第一排料部(44)具有与所述第二输送段(42)的上料段的输送方向相同的第一运送状态和将位于其上的成品从所述成品输送段(40)上送出的第二运送状态。

2.根据权利要求1所述的包装系统，其特征在于，所述包装系统还包括：

第一托盘输送段(11)，所述第一托盘输送段(11)位于所述第一中转部(23)的一侧并用于输送空托盘，所述第一中转部(23)还具有与所述第一托盘输送段(11)的下料段的输送方向相同的第八输送状态。

3.根据权利要求2所述的包装系统，其特征在于，所述包装系统还包括：

拆盘机(51)，所述拆盘机(51)设置在所述第一托盘输送段(11)的上料端的一侧，以将堆放在所述第一托盘输送段(11)的上料端处的多个空托盘逐一拆分并使拆分后的单个空托盘逐一被输送；和/或

封箱机(52)，所述成品输送段(40)的输送路径上具有封箱位置，所述封箱机(52)位于所述封箱位置的一侧，以对所述成品输送段(40)上的成品进行封箱处理；和/或

贴标机(53)和扫码装置(54)，所述成品输送段(40)的输送路径上具有贴标位置，所述贴标机(53)位于所述贴标位置的一侧，以对所述成品输送段(40)上的经过封箱处理的成品进行贴标处理；所述扫码装置(54)位于所述贴标位置的一侧，以对所述成品输送段(40)上的经过贴标处理的成品进行扫码识别。

4.根据权利要求2所述的包装系统，其特征在于，

所述成品输送段(40)还包括第二排料部(45)，所述第二排料部(45)设置在所述第二输送段(42)和所述第三输送段(43)之间并可转动地设置，以使所述第二排料部(45)具有与所述第三输送段(43)的上料段的输送方向相同的第三运送状态和将位于其上的成品从所述成品输送段(40)上送出的第四运送状态。

5.根据权利要求4所述的包装系统，其特征在于，所述包装系统还包括：

第一排料输送段(61)，所述第一排料输送段(61)位于所述第一排料部(44)的一侧，当所述第一排料部(44)处于所述第二运送状态时，所述第一排料部(44)的输送方向和所述第一排料输送段(61)的上料段的输送方向相同；和/或

第二排料输送段(62)，所述第二排料输送段(62)位于所述第二排料部(45)的一侧，当所述第二排料部(45)处于所述第四运送状态时，所述第二排料部(45)的输送方向和所述第二排料输送段(62)的上料段的输送方向相同。

6.根据权利要求1所述的包装系统，其特征在于，所述包装系统还包括：

第二物料输送段(72)，所述第二物料输送段(72)的输送路径上设置有用于检测物料是否合格的检测装置(722)，所述码垛机器人(31)用于将所述检测装置(722)上的合格的物料转移至所述第二中转部(24)上的空托盘内。

7.根据权利要求6所述的包装系统，其特征在于，

所述第二物料输送段(72)包括沿与其输送方向垂直的方向间隔设置的两个输送链(721)，所述两个输送链(721)上搭设有用于承载物料的载具板(200)，以共同输送所述载具板(200)；

沿所述第二物料输送段(72)的输送方向，所述第二物料输送段(72)的输送路径上具有检测位置；所述检测装置(722)位于所述两个输送链(721)之间并沿竖直方向可运动地设置在所述检测位置处，以使所述检测装置(722)具有对输送至所述检测位置处的所述载具板(200)上的物料进行检测的伸出状态和对所述第二物料输送段(72)上的所述载具板(200)进行避让的缩回状态。

8.根据权利要求7所述的包装系统，其特征在于，所述包装系统还包括：

用于输送空的载具板(200)的载具板输送段(723)，所述载具板输送段(723)与所述第二物料输送段(72)沿与所述第二物料输送段(72)的输送方向垂直的方向间隔分布；所述载具板输送段(723)的输送方向与所述第二物料输送段(72)的输送方向平行且相反；

第一转移部件(724)，所述第一转移部件(724)的至少部分可运动地设置在所述第二物料输送段(72)的下料端和所述载具板输送段(723)的上料端之间，以将所述第二物料输送段(72)的下料端处的载具板(200)转移至所述载具板输送段(723)的上料端处；

第二转移部件(725)，所述第二转移部件(725)的至少部分可运动地设置在所述第二物料输送段(72)的上料端和所述载具板输送段(723)的下料端之间，以将所述载具板输送段(723)的下料端处的载具板(200)转移至所述第二物料输送段(72)的上料端处。

9.根据权利要求6所述的包装系统，其特征在于，所述包装系统还包括：

分拣机器人(73)，所述分拣机器人(73)位于所述第二物料输送段(72)的上料端的一侧，以将多个物料依次转移至所述第二物料输送段(72)的上料端处；和/或

劣品放置区(80)，所述码垛机器人(31)位于所述劣品放置区(80)的一侧，以将所述检测装置(722)上的不合格的物料转移至所述劣品放置区(80)。

10.根据权利要求6所述的包装系统，其特征在于，

所述第二物料输送段(72)和所述检测装置(722)均为多个，多个所述检测装置(722)与多个所述第二物料输送段(72)一一对应地设置；所述码垛机器人(31)用于将多个所述检测装置(722)上的合格的物料依次转移至所述第二中转部(24)上的空托盘内。

11.根据权利要求9所述的包装系统，其特征在于，所述包装系统还包括：

第一物料输送段(71)，所述第一物料输送段(71)用于输送包括多个物料的物料单元，所述分拣机器人(73)位于所述第一物料输送段(71)上的下料位置的一侧，以将所述物料单元的多个物料依次转移至所述第二物料输送段(72)的上料端处。

12.根据权利要求11所述的包装系统，其特征在于，所述物料单元包括承载多个物料的承载车，所述第一物料输送段(71)包括：

沿所述第一物料输送段(71)的输送方向依次设置的第四输送段(711)和第五输送段(712)；

第四中转部(713)，所述第四中转部(713)设置在所述第四输送段(711)和第五输送段(712)之间并可转动地设置，所述第四中转部(713)具有与所述第四输送段(711)的下料段的输送方向相同的第四传送状态和与所述第五输送段(712)的上料段的输送方向相同的第五传送状态；所述第一物料输送段(71)上的下料位置设置在所述第四中转部(713)上，所述第五输送段(712)用于输送空的承载车。

Images