CN114310885A - 机器人控制方法、装置、机器人及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机器人控制方法、装置、机器人及存储介质，其中，方法部分包括：确定机器人的电机状态是否为暂停状态；若机器人的电机状态为暂停状态，则对机器人的自身状态和/或周围环境进行监测得到监测结果，并基于监测结果确定是否满足电机锁死条件；若监测结果满足电机锁死条件，则向机器人的电机发送锁死指令，以使电机根据锁死指令执行电机锁死操作；本发明中，在确定机器人的电机处于暂停状态后，对机器人的自身状态和/或周围环境进行监测，以在确定存在安全隐患时，自动锁死电机，使得机器人无法移动，能够降低安全风险、防止机器人丢失，从而提高机器人的安全性。

Description

机器人控制方法、装置、机器人及存储介质

技术领域

本发明涉及移动机器人技术领域，尤其涉及一种机器人控制方法、装置、机器人及存储介质。

背景技术

随着科技进步及机器人技术发展，在各领域出现了多种减轻甚至取代人工劳动的移动机器人，例如，用于对地面进行清洁等的清洁机器人、用于与人类进行对话互动的家庭陪护机器人、用于为用户提供商品运送服务的服务机器人。移动机器人可以接受人类指挥，按照运行预先设定的控制逻辑执行对应的任务，具有智能化、自主性和高灵活度的特点。

但现有的移动机器人的控制逻辑仍旧不太完善，存在安全隐患。例如，执行任务或完成任务后，暂时停止的机器人处于无人看管的状态，此时容易被他人推动，可能会与障碍物发生碰撞，造成机器人损坏，甚至可能会导致机器人丢失，安全风险较大。

发明内容

本发明提供一种机器人控制方法、装置、机器人及存储介质，以解决现有技术中，暂停的移动机器人容易被人推动，存在安全隐患的问题。

提供一种机器人控制方法，包括：

确定机器人的电机状态是否为暂停状态；

若机器人的电机状态为暂停状态，则对机器人的自身状态和/或周围环境进行监测得到监测结果，并基于监测结果确定是否满足电机锁死条件；

若监测结果满足电机锁死条件，则向机器人的电机发送锁死指令，以使电机根据锁死指令执行电机锁死操作。

可选地，向机器人的电机发送锁死指令之前，方法还包括：

确定机器人是否开启安全模式；

若机器人开启安全模式，则向机器人的电机发送锁死指令。

可选地，监测结果包括状态信息和移动速度，基于监测结果确定是否满足电机锁死条件，包括：

确定机器人的状态信息是否为被推动状态；

若确定机器人的状态信息为被推动状态，则确定机器人的移动速度是否大于预设速度；

若机器人的移动速度大于预设速度，则确定监测结果满足电机锁死条件。

可选地，监测结果包括定位信息和/或环境监测信息，基于监测结果确定是否满足电机锁死条件，包括：

根据机器人自身的定位信息和/或机器人周围的环境监测信息，确定机器人与当前地图边界的距离是否小于预设距离；

若确定机器人与当前地图边界的距离小于预设距离，则确定监测结果满足电机锁死条件。

可选地，监测结果包括环境监测信息，基于监测结果确定是否满足电机锁死条件，包括：

根据机器人周围的环境监测信息，确定机器人周围是否存在儿童；

若机器人周围存在儿童，则确定监测结果满足电机锁死条件。

可选地，根据机器人周围的环境监测信息，确定机器人周围是否存在儿童，包括：

确定环境监测信息中是否存在人脸信息；

若环境监测信息中存在人脸信息，则将人脸信息输入预设人脸识别模型，以获取预设人脸识别模型输出的人脸识别结果；

若人脸识别结果为儿童人脸，则确定机器人周围存在儿童。

可选地，机器人的安全模式通过如下方式设置：

机器人的安全模式通过如下方式设置：

当接收到安全开关的开启信号时，根据开启信号将安全模式参数修改为预设开启参数，以开启机器人的安全模式；

当接收到安全开关的关闭信号时，获取权限校验信息；

基于权限校验信息进行用户权限校验；

若用户权限校验结果为校验通过，则将安全模式参数修改为预设关闭参数，以关闭机器人的安全模式。

提供一种机器人控制装置，包括：

确定模块，用于确定机器人的电机状态是否暂停状态；

监测模块，用于若机器人的电机状态为暂停状态，则对机器人的自身状态和/或周围环境进行监测得到监测结果，并基于监测结果确定是否满足电机锁死条件；

锁死模块，用于若监测结果满足电机锁死条件，则向机器人的电机发送锁死指令，以使电机根据锁死指令执行电机锁死操作。

提供一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述机器人控制方法的步骤。

提供一种可读存储介质，可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述机器人控制方法的步骤。

上述机器人控制方法、装置、机器人及存储介质所提供的一个方案中，通过确定机器人的电机状态是否为暂停状态；若机器人的电机状态为暂停状态，则对机器人的自身状态和/或周围环境进行监测得到监测结果，并基于监测结果确定是否满足电机锁死条件；若监测结果满足电机锁死条件，则向机器人的电机发送锁死指令，以使电机根据锁死指令执行电机锁死操作；本发明中，在确定机器人的电机处于暂停状态后，对机器人的自身状态和/或周围环境进行监测，以在确定存在安全隐患时，自动锁死电机，使得机器人无法移动，能够降低安全风险、防止机器人丢失，从而提高机器人的安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明一实施例中机器人的一结构示意图；

图2是本发明一实施例中机器人控制方法的一流程示意图；

图3是本发明一实施例中机器人控制方法的另一流程示意图；

图4是本发明一实施例中机器人控制装置的一结构示意图；

图5是本发明一实施例中机器人的另一结构示意图；

图6是本发明一实施例中机器人控制装置的另一结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明实施例提供的机器人控制方法，可应用在如图1所示的机器人中，该机器人包括电机、环境监测装置和机器人控制装置。其中，电机、环境监测装置通过总线与机器人控制装置进行通信。本实施例中的机器人为可移动的机器人。

机器人控制装置通过确定机器人的电机状态是否为暂停状态，若机器人的电机状态为暂停状态，则对机器人的自身状态进行监测，和/或通过环境监测装置对周围环境进行监测，以得到监测结果，并基于监测结果确定是否满足电机锁死条件；若监测结果满足电机锁死条件，则向机器人的电机发送锁死指令，以使电机根据锁死指令执行电机锁死操作；本实施例中，在确定机器人的电机处于暂停状态后，对机器人的自身状态和/或周围环境进行监测，以在确定存在安全隐患时，自动锁死电机，使得机器人无法移动，能够降低安全风险、防止机器人丢失，从而提高机器人的安全性。

本实施例中，机器人包括电机、环境监测装置和机器人控制装置，仅为示例性说明，在其他实施例中，机器人还包括其他装置，例如电子控制单元、安全开关和显示屏等装置，在此不再赘述。

在一实施例中，如图2所示，提供一种机器人控制方法，以该方法应用在图1中的机器人为例进行说明，包括如下步骤：

S10：确定机器人的电机状态是否为暂停状态。

在机器人开机后，机器人上的电机会将自身状态实时反馈给机器人控制装置，机器人控制装置需要根据电机反馈的状态，确定机器人的电机状态是否为暂停状态。若检测到机器人的电机状态不为暂停状态，则继续检测机器人的电机状态，直至确定电机状态为暂停状态。

其中，暂停状态为在机器人执行任务的过程中电机遇到外力(如人、遇到障碍物等)时，机器人无法移动使电机暂时停止运行的状态；或者机器人等待任务时，电机停止运行的状态，或者机器人断电后，电机停止运行的状态。机器人在执行任务的时候，若检测到机器人上的显示页面被点击，或者检测到机器人上的急停按钮被触发，则向电机发送暂停指令，电机接收暂停指令后停止运行处于暂停状态，并将暂停状态反馈给机器人控制装置；在执行完任务后，机器人暂无任务执行，此时向电机发送暂停指令，电机接收暂停指令后停止运行处于暂停状态，以等待下一个任务，并将暂停状态反馈给机器人控制装置；机器人断电后，电机停止运行处于暂停状态，并将暂停状态反馈给机器人控制装置。

其中，机器人的电机状态包括运行状态、暂停状态和锁死状态。机器人正在移动时，机器人的电机状态为运行状态；机器人静止时，机器人的电机状态为暂停状态，在该状态下机器人能够移动，如被人推动或者根据指令移动；机器人的电机状态为锁死状态时，电机锁死，机器人无法移动，即无法被人推动，后续接收到相关指令后才能移动。

S20：若机器人的电机状态为暂停状态，则对机器人的自身状态和/或周围环境进行监测得到监测结果，并基于监测结果确定是否满足电机锁死条件。

在确定机器人的电机状态是否为暂停状态之后，若机器人的电机状态为暂停状态，表示机器人被暂停或处于静止等待任务的状态，则机器人控制装置需要对机器人的自身状态进行监测，和/或通过环节监测装置对机器人的周围环境进行监测得到监测结果，以监测机器人是否被人推动、周围是否存在不安全因素，并基于监测结果确定是否满足电机锁死条件。

S30：若监测结果满足电机锁死条件，则向机器人的电机发送锁死指令，以使电机根据锁死指令执行电机锁死操作。

在对机器人的自身状态和/或周围环境进行监测得到监测结果，并基于监测结果确定是否满足电机锁死条件之后，若监测结果满足电机锁死条件，表示机器人可能被人推动和/或周围可能存在不安全因素，则机器人控制装置会向机器人的电机发送锁死指令，以使电机根据锁死指令执行电机锁死操作。若监测结果不满足电机锁死条件，表示机器人可能被人推动和/或周围不存在不安全因素，则无需锁死电机。

其中，在向机器人的电机发送锁死指令之后，为进一步防止电机被错误锁死，电机在接收到锁死指令后，会检查机器人的安全模式参数是否为预设开启参数，若安全模式参数为预设开启参数，表示安全模式开启，则电机响应锁死指令，执行电机锁死操作，以减少机器人被人为移动所导致的安全风险；若安全模式参数不为预设开启参数，而是为预设关闭参数，表示安全模式未开启，则电机不响应锁死指令，不执行电机锁死操作，以减少因电机被锁死后续无法执行任务的可能。

本实施例中，通过确定机器人的电机状态是否为暂停状态，若机器人的电机状态为暂停状态，则对机器人的自身状态进行监测，和/或通过环境监测装置对周围环境进行监测，以得到监测结果，并基于监测结果确定是否满足电机锁死条件；若监测结果满足电机锁死条件，则向机器人的电机发送锁死指令，以使电机根据锁死指令执行电机锁死操作；在确定机器人的电机处于暂停状态后，对机器人的自身状态和周围环境进行监测，以在确定存在安全隐患时，自动锁死电机，使得机器人无法移动，使得机器人无法移动，能够降低安全风险、防止机器人丢失，从而提高机器人的安全性。

在一实施例中，如图3所示，步骤S30之前，即向机器人的电机发送锁死指令之前，该方法还具体包括如下步骤：

S301：确定机器人是否开启安全模式。

在确定监测结果满足电机锁死条件之后，向机器人的电机发送锁死指令之前，为避免重复操作，还需要确定是否开启安全模式。

若监测结果不满足电机锁死条件，表示机器人可能被人推动和/或周围不存在不安全因素，则无需确定机器人是否开启安全模式，以减少机器人操作。

S302：若机器人开启安全模式，则向机器人的电机发送锁死指令。

在确定机器人开启安全模式之后，若机器人开启安全模式，则直接向机器人的电机发送锁死指令，以使电机根据锁死指令执行电机锁死操作；若机器人未开启安全模式，则需要先开启安全模式，然后向机器人的电机发送锁死指令。

本实施例中，在向机器人的电机发送锁死指令之前，需要确定机器人是否开启安全模式，若机器人开启安全模式，则向机器人的电机发送锁死指令，先进行安全模式开启确认，在确定安全模式开启后再发送锁死指令，避免了因安全模式未开启导致电机锁死操作失败的可能，也可以避免重复开启安全模式的操作，提高机器人响应速度。

在一实施例中，步骤S301之后，即确定机器人是否开启安全模式之后，该方法还具体包括如下步骤：

S303：若机器人未开启安全模式，则向机器人发送开启指令，以使机器人根据开启指令开启机器人的安全模式。

在确定机器人是否开启安全模式之后，若机器人未开启安全模式，机器人控制装置则向机器人的电子控制单元发送开启指令，以使机器人的电子控制单元根据开启指令开启机器人的安全模式。

其中，机器人控制装置向机器人的电子控制单元发送开启指令之后，电子控制单元接收开启指令，并在接收到开启指令后将安全模式参数更改为预设开启参数，此时安全模式开启，即根据开启指令开启机器人的安全模式。

其中，若机器人未开启安全模式，则机器人控制装置调用软件开发工具包(SDK)对应接口，通知SDK下发开启指令给机器人的电子控制单元，机器人的电子控制单元接收到SDK下发是开启指令后，将安全模式参数更改为预设开启参数，即完成安全模式的开启。通过SDK下发开启指令给机器人的电子控制单元，进行安全模式参数的更改，即可完成安全模式的开启，只有通过机器人自己下发的指令才能控制机器人的运动，简单快速且安全可靠，无需多余的装置和操作。

S304：在安全模式开启后，向机器人的电机发送锁死指令。

在安全模式开启后，机器人控制装置向机器人的电机发送锁死指令，电机在接收到锁死指令后，会检查安全模式参数是否为预设开启参数，若安全模式参数为预设开启参数，则电机响应锁死指令，执行电机锁死操作，以减少机器人被人为移动所导致的安全风险；若安全模式参数不为预设开启参数，而是为预设关闭参数，则电机不响应锁死指令，不执行电机锁死操作，以减少因电机被锁死后续无法执行任务的可能。

本实施例中，在确定机器人是否开启安全模式之后，若机器人未开启安全模式，则向机器人发送开启指令，以使机器人根据开启指令开启机器人的安全模式；在安全模式开启后，向机器人的电机发送锁死指令；在确定监测结果满足电机锁死条件之后，通过自动开启安全模式，再进行电机锁死操作，避免了因安全模式未开启导致电机锁死操作失败的可能，进而能够及时锁死电机，从而避免被人随意推动导致的安全隐患。

在一实施例中，监测结果包括状态信息和移动速度，其状态信息是基于对自身状态的检测得到的，步骤S20中，即基于监测结果确定是否满足电机锁死条件，具体包括如下步骤：

SA31：确定机器人的状态信息是否为被推动状态。

在确定机器人的电机状态为暂停状态之后，机器人控制装置需要对机器人的自身状态和周围环境进行监测，以实时监测机器人的状态信息是否为被推动状态。

其中，由于机器人的电机状态为暂停状态，机器人无法移动，此时根据自身的移动状态确定是否被推动，若机器人发生移动，产生一定移动速度，则判断此时机器人处于被推动状态，存在安全风险。

SA22：若确定机器人的状态信息为被推动状态，则确定机器人的移动速度是否大于预设速度。

在确定机器人的状态信息是否为被推动状态之后，若确定机器人的状态信息为被推动状态，则确定机器人的移动速度是否大于预设速度。当机器人被移动时，移动速度越快，机器人越不可控，发生碰撞风险的可能越高，而移动速度较低时，碰撞风险较低，因此，需要在机器人被推动时，检测机器人的移动速度。即在确定机器人的状态信息为被推动状态之后，若需要实时确定机器人的移动速度是否大于预设速度。

SA23：若机器人的移动速度大于预设速度，则确定监测结果满足电机锁死条件。

在确定机器人的移动速度是否大于预设速度之后，若机器人的移动速度大于预设速度，表示机器人发生碰撞事故的可能较大，安全风险较高，则确定监测结果满足电机锁死条件，需要锁死电机使得机器人无法移动，以保障机器人安全。

本实施例中，通过确定机器人的状态信息是否为被推动状态；若确定机器人的状态信息为被推动状态，则确定机器人的移动速度是否大于预设速度；若机器人的移动速度大于预设速度，则确定监测结果满足电机锁死条件，明确了基于监测结果确定是否满足电机锁死条件的具体步骤，通过对机器人的移动速度进行监测，能够在速度较快时及时锁死机器人电机，从而避免被人随意推动导致的安全隐患，保障了机器人的安全。

在一实施例中，监测结果包括定位信息和/或环境监测信息，可选地，定位信息是通过对自身状态的检测和/或对周围环境的监测所得到的，环境检测信息则是通过对周围环境检测所得到的，步骤S20中，即基于监测结果确定是否满足电机锁死条件，具体包括如下步骤：

SB21：根据机器人自身的定位信息和/或机器人周围的环境监测信息，确定机器人与当前地图边界的距离是否小于预设距离。

在确定机器人的电机状态为暂停状态之后，机器人控制装置需要根据自身的定位信息和地图信息，确定机器人与当前地图边界的距离是否小于预设距离，和/或根据机器人周围的环境监测信息，确定机器人与当前地图边界的距离是否小于预设距离。

在可选实施例中，当机器人在一个固定场景运行时，会通过建图获取该固定场景的地图信息，由于机器人所需要运行的固定场景是有限的，例如一个200平的店面，其存在一个边界，这个边界可能是墙体也可能是空区域，因此对应的地图信息也存在有地图边界，该地图边界对应的就是固定场景的边界。由于地图信息只会存在地图边界内的定位信息、障碍物信息、跌落信息等。因此通过确定机器人与当前地图边界的距离是否小于预设距离，以防止机器人移动出固定场景。

SB22：若确定机器人与当前地图边界的距离小于预设距离，则确定监测结果满足电机锁死条件。

在确定机器人与当前地图边界的距离是否小于预设距离之后，根据环境监测信息确定机器人与当前地图边界的距离小于预设距离，表示机器人已经临近地图边界，继续移动将与地图边界障碍物碰撞，或者可能发生机器人坠落、被盗、无法定位等情况，此时安全风险较高，则确定监测结果满足电机锁死条件，需要锁死电机使得机器人无法移动，以保障机器人安全。

本实施例中，根据机器人自身的定位信息和/或机器人周围的环境监测信息，确定机器人与当前地图边界的距离是否小于预设距离；若确定机器人与当前地图边界的距离小于预设距离，则确定监测结果满足电机锁死条件，通过对机器人与地图边界的距离进行监测，明确了基于监测结果确定是否满足电机锁死条件的具体步骤，能够在接近地图边界时，及时锁死机器人电机，从而减少机器人碰撞、坠落或者被盗的风险，保障了机器人的安全。

在一实施例中，在确定机器人的状态信息为被推动状态之后，也需要根据机器人自身的定位信息和/或机器人周围的环境监测信息，确定机器人与当前地图边界的距离是否小于预设距离，若确定机器人与当前地图边界的距离小于预设距离，则确定监测结果满足电机锁死条件，从而锁死电机使得机器人无法移动，保障儿童安全。

在一实施例中，监测结果包括环境监测信息，步骤S20中，即基于监测结果确定是否满足电机锁死条件，具体包括如下步骤：

SC21：根据机器人周围的环境监测信息，确定机器人周围是否存在儿童。

在确定机器人的电机状态为暂停状态之后，机器人控制装置对机器人的周围环境进行监测时，还需要根据机器人周围的环境监测信息，确定机器人周围是否存在儿童。

SC22：若机器人周围存在儿童，则确定监测结果满足电机锁死条件。

在根据机器人周围的环境监测信息，确定机器人周围是否存在儿童之后，若确定机器人周围存在儿童，则确定监测结果满足电机锁死条件，以锁死电机使得机器人无法移动，减少儿童推动机器人或者机器人碰撞儿童等安全风险，从而保障儿童安全。

在一实施例中，在确定机器人的状态信息为被推动状态之后，也需要根据机器人周围的环境监测信息，确定机器人周围是否存在儿童，若确定机器人周围存在儿童，则确定监测结果满足电机锁死条件，从而锁死电机使得机器人无法移动，保障儿童安全。

本实施例中，在确定机器人的状态信息是否为被推动状态之前，根据机器人周围的环境监测信息，确定机器人周围是否存在儿童；若机器人周围存在儿童，则确定监测结果满足电机锁死条件，明确了基于监测结果确定是否满足电机锁死条件的具体步骤，在监测到周围有儿童存在时，及时锁死机器人的电机，使得机器人无法移动，从而避免被儿童随意推动导致的安全隐患，保障儿童安全。

在一实施例中，步骤SC21，即根据机器人周围的环境监测信息，确定机器人周围是否存在儿童，具体包括如下步骤：

SC211：确定环境监测信息中是否存在人脸信息。

在对机器人的周围环境进行监测时，确定机器人周围的环境监测信息，是否存在人脸信息。本实施例中，可以通过摄像头实时对机器人的周围环境进行监测，以获得环境监测信息，并根据人脸识别技术识别环境监测信息，以确定环境监测信息中是否存在人脸信息。

SC212：若环境监测信息中存在人脸信息，则将人脸信息输入预设人脸识别模型，以获取预设人脸识别模型输出的人脸识别结果。

在确定环境监测信息中是否存在人脸信息之后，若确定环境监测信息中存在人脸信息，则将人脸信息输入预设人脸识别模型，以获取预设人脸识别模型输出的人脸识别结果。其中，预设人脸识别模型为预先根据不同年龄段的用户人脸数据训练获得的深度学习模型，可以高精度地识别出人脸信息中的人脸类型，即人脸所属年龄段。人脸类型包括儿童人脸、青少年人脸、成年人人脸和老年人人脸等。

SC213：若人脸识别结果为儿童人脸，则确定机器人周围存在儿童。

在将人脸信息输入预设人脸识别模型，以获取预设人脸识别模型输出的人脸识别结果之后，若人脸识别结果为儿童人脸，则确定机器人周围存在儿童。

本实施例中，根据环境监测信息中的人脸信息和预设人脸识别模型，确定机器人周围存在儿童仅为示例性说明，在其他实施例中，还可确定环境监测信息中的所有人体信息，根据所有人体信息中的人体身高确定机器人周围是否存在儿童；若所有人体信息中存在小于预设身高的人体身高，则确定机器人周围存在儿童；若所有人体信息中不存在小于预设身高的人体身高，则确定机器人周围不存在儿童。通过人体身高的方式确定机器人周围是否存在儿童，简单快速，可以提高机器人响应速度。

本实施例中，通过确定环境监测信息中是否存在人脸信息；若环境监测信息中存在人脸信息，则将人脸信息输入预设人脸识别模型，以获取预设人脸识别模型输出的人脸识别结果；若人脸识别结果为儿童人脸，则确定机器人周围存在儿童，明确了根据机器人周围的环境监测信息，确定机器人周围是否存在儿童的具体步骤，采用预设人脸识别模型对人脸信息进行识别，精度较高且简单方便，减少计算量，可以快速获得结果。

在一实施例中，步骤S10之前，可以预先设置机器人的安全模式参数，以开启或者关闭安全模式，使得用户根据实际需要开启或者关闭安全模式。

其中，安全模式通过如下方式设置：

S01：当接收到所述安全开关的开启信号时，根据开启信号将安全模式参数修改为预设开启参数，以开启机器人的安全模式。

在一个实施例中，在需要开启安全模式时，用户可以通过设置在机器人上的安全开关，开启机器人的安全模式，以防止机器人被他人推动，从而避免被人随意推动导致的安全隐患。

用户手动打开机器人上的安全开关，此时，机器人控制装置会接收到安全开关的开启信号；当接收到机器人中安全开关的开启信号时，则根据开启信号将安全模式参数修改为预设开启参数，以开启机器人的安全模式。以便后续在检测到机器人的电机状态为暂停状态时，机器人控制装置直接根据安全模式参数，确定机器人是否开启安全模式；以便后续电机接收到锁死指令时，根据安全模式参数确定是否执行锁死指令。

其中，当接收到机器人中安全开关的开启信号时，机器人控制装置调用SDK对应接口，通知SDK下发开启指令给电子控制单元；电子控制单元接收到SDK下发的开启指令之后，将安全模式参数修改为预设开启参数，此时机器人的安全模式开启。

S02：当接收到安全开关的关闭信号时，获取权限校验信息；基于权限校验信息进行用户权限校验。

在需要关闭安全模式时，用户可以通过设置在机器人上的安全开关，关闭机器人的安全模式，以便于移动机器人进行其他管理、维护工作。用户手动关闭机器人上的安全开关，此时，机器人控制装置会接收到安全开关的关闭信号；当接收到安全开关的关闭信号时，则会获取权限校验信息。

可选地，机器人通过控制装置将会进行鉴权界面显示，从而便于用户可以在鉴权界面输入权限校验信息，机器人通过权限校验信息进行用户权限校验。

用户在鉴权界面输入权限校验信息包括用户信息、校验码。

即当接收到安全开关的关闭信号时，机器人控制装置将会跳转至鉴权界面并向用户显示，用户可以扫描鉴权界面上的二维码，以使微信小程序根据用户账户绑定的用户信息进行用户权限校验，完成用户权限校验以获得用户权限校验结果；用户也可以点击鉴权界面上的校验码鉴权按钮，机器人控制装置接收校验码鉴权指令后，跳转到校验码鉴权界面，使得用户在校验码鉴权界面输入机器人绑定的对应店铺的校验码，进行用户权限校验，以获得用户权限校验结果。

S03：若用户权限校验结果为校验通过，则将安全模式参数修改为预设关闭参数，以关闭机器人的安全模式。

在根据权限校验信息进行用户权限校验，若用户权限校验结果为校验通过，表示用户权限满足要求，则可以将安全模式参数修改为关闭参数，即可以关闭安全模式。具体地，则机器人控制装置通过SDK向机器人的电子控制单元发送关闭指令，以使电子控制单元根据关闭指令将安全模式参数修改为预设关闭参数，以关闭机器人的安全模式。若用户权限校验结果为未校验通过，表示用户权限不满足要求，不可以关闭安全模式，则不会执行安全模式关闭操作。

若用户权限校验结果为校验通过，机器人控制调用SDK对应接口，通知SDK下发关闭指令给机器人的电子控制单元，电子控制单元接收到关闭指令之后，将安全模式参数修改为预设关闭参数，以关闭机器人的安全模式。

本实施例中，仅在用户权限校验结果为校验通过时，才执行安全模式关闭操作，防止机器人的安全模式被无关人员随意关闭，从而减少因机器人无法在必要进行电机锁死操作所导致的安全隐患。

本实施例中，当接收到机器人中安全开关的开启信号时，向机器人发送开启指令，以使机器人根据开启指令将安全模式参数修改为预设开启参数，以开启机器人的安全模式，当接收到安全开关的关闭信号时，进行鉴权界面显示，以使用户在鉴权界面输入权限校验信息，并根据权限校验信息进行用户权限校验；若用户权限校验结果为校验通过，则向机器人发送关闭指令，以使机器人根据关闭指令将安全模式参数修改为预设关闭参数，以关闭机器人的安全模式，明确了机器人安全模式开启或关闭的方式，通过修改参数的方式，执行开启或者关闭安全模式的操作，简单快速，在前述自动开启安全模式之外，还可以人为开启安全模式，保证了机器人的安全性；此外，能够防止机器人的安全模式被无关人员随意关闭，从而减少因机器人无法在必要进行电机锁死操作所导致的安全隐患。

在一实施例中，步骤S301中，即确定机器人是否开启安全模式，具体包括如下步骤：

S3011：确定机器人的安全模式参数，是否为预设开启参数；

S3021：若安全模式参数为预设开启参数，则确定机器人开启安全模式；

S3031：若安全模式参数不为预设开启参数，则确定机器人未开启安全模式。

在对机器人的自身状态和/或周围环境进行监测得到监测结果，并基于监测结果确定是否满足电机锁死条件之后，若监测结果满足电机锁死条件，则机器人控制装置确定机器人的安全模式参数，是否为预设开启参数；若安全模式参数为预设开启参数，则确定机器人开启安全模式；若安全模式参数不为预设开启参数，而是预设关闭参数，则确定机器人未开启安全模式。

其中，预设开启参数和预设关闭参数可以分别为0、1，在对机器人的自身状态和/或周围环境进行监测得到监测结果，并基于监测结果确定是否满足电机锁死条件之后，若监测结果满足电机锁死条件，则机器人控制装置确定机器人的安全模式参数，是否为0；若安全模式参数为0，则确定机器人开启安全模式；若安全模式参数为1，安全模式参数不为预设开启参数，则确定机器人未开启安全模式。

本实施例中，预设开启参数和预设关闭参数可以分别为0、1，仅为示例性说明，在其他实施例中，预设开启参数和预设关闭参数还可以是其他参数，例如，预设开启参数和预设关闭参数还可以分别为true、false，或者还可以分别为-1或者2。

本实施例中，通过确定机器人的安全模式参数，是否为预设开启参数，若安全模式参数为预设开启参数，则确定机器人开启安全模式；若安全模式参数不为预设开启参数，则确定机器人未开启安全模式，直接通过读取参数的方式确定安全模式是否开启，简单方便。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

在一实施例中，提供一种机器人控制装置，该机器人控制装置与上述实施例中机器人控制方法一一对应。如图4所示，该机器人控制装置包括确定模块401、监测模块402和锁死模块403。各功能模块详细说明如下：

确定模块401，用于确定机器人的电机状态是否为暂停状态；

监测模块402，用于若机器人的电机状态为暂停状态，则对机器人的自身状态和/或周围环境进行监测得到监测结果，并基于监测结果确定是否满足电机锁死条件；

锁死模块403，用于若监测结果满足电机锁死条件，则向机器人的电机发送锁死指令，以使电机根据锁死指令执行电机锁死操作。

可选地，向机器人的电机发送锁死指令之前，锁死模块403还用于：

确定所述机器人是否开启所述安全模式；

若所述机器人开启所述安全模式，则向所述机器人的电机发送所述锁死指令。

可选地，确定机器人是否开启安全模式之后，锁死模块403还用于：

若机器人未开启安全模式，则向机器人发送开启指令，以使机器人根据开启指令开启机器人的安全模式；

在安全模式开启后，向机器人的电机发送锁死指令，以使电机根据锁死指令执行电机锁死操作。

可选地，监测结果包括状态信息和移动速度，监测模块402具体用于：

确定机器人的状态信息是否为被推动状态；

若确定机器人的状态信息为被推动状态，则确定机器人的移动速度是否大于预设速度；

若机器人的移动速度大于预设速度，则确定监测结果满足电机锁死条件。

可选地，监测结果包括定位信息和/或环境监测信息，监测模块402具体还用于：

根据所述机器人自身的定位信息和/或所述机器人周围的环境监测信息，确定所述机器人与当前地图边界的距离是否小于预设距离；

若确定所述机器人与当前地图边界的距离小于所述预设距离，则确定所述监测结果满足所述电机锁死条件。

可选地，监测结果包括环境监测信息，监测模块402具体还用于：

根据机器人周围的环境监测信息，确定机器人周围是否存在儿童；

若机器人周围存在儿童，则确定监测结果满足电机锁死条件。

可选地，监测模块402具体还用于：

确定环境监测信息中是否存在人脸信息；

若环境监测信息中存在人脸信息，则将人脸信息输入预设人脸识别模型，以获取预设人脸识别模型输出的人脸识别结果；

若人脸识别结果为儿童人脸，则确定机器人周围存在儿童。

可选地，锁死模块403具体还用于：

确定机器人的安全模式参数，是否为预设开启参数；

若安全模式参数为预设开启参数，则确定机器人开启安全模式；

若安全模式参数不为预设开启参数，则确定机器人未开启安全模式。

可选地，该机器人控制装置还包括修改模块404，该修改模块404具体用于：

当接收到安全开关的开启信号时，根据开启信号将安全模式参数修改为预设开启参数，以开启机器人的安全模式；

当接收到安全开关的关闭信号时，获取权限校验信息；

基于权限校验信息进行用户权限校验；

若用户权限校验结果为校验通过，则将安全模式参数修改为预设关闭参数，以关闭机器人的安全模式。。

关于机器人控制装置的具体限定可以参见上文中对于机器人控制方法的限定，在此不再赘述。上述机器人控制装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个实施例中，提供了一种机器人，其内部结构图可以如图5所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口、显示屏和输入装置。其中，该机器人的处理器用于提供计算和控制能力。该机器人的存储器包括存储介质、内存储器。该存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该机器人的网络接口用于与外部服务器通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种机器人控制方法。

在一个实施例中，如图6所示，提供了一种机器人控制装置或者机器人，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现以下步骤：

确定机器人的电机状态是否为暂停状态；

若机器人的电机状态为暂停状态，则对机器人的自身状态和/或周围环境进行监测得到监测结果，并基于监测结果确定是否满足电机锁死条件；

若监测结果满足电机锁死条件，则向机器人的电机发送锁死指令，以使电机根据锁死指令执行电机锁死操作。

在一个实施例中，提供了一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

确定机器人的电机状态是否为暂停状态；

若机器人的电机状态为暂停状态，则对机器人的自身状态和/或周围环境进行监测得到监测结果，并基于监测结果确定是否满足电机锁死条件；

若监测结果满足电机锁死条件，则向机器人的电机发送锁死指令，以使电机根据锁死指令执行电机锁死操作。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。

以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种机器人控制方法，其特征在于，包括：

确定机器人的电机状态是否为暂停状态；

若所述机器人的电机状态为所述暂停状态，则对所述机器人的自身状态和/或周围环境进行监测得到监测结果，并基于所述监测结果确定是否满足电机锁死条件；

若所述监测结果满足电机锁死条件，则向所述机器人的电机发送锁死指令，以使所述电机根据所述锁死指令执行电机锁死操作。

2.如权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，所述向所述机器人的电机发送锁死指令之前，所述方法还包括：

确定所述机器人是否开启安全模式；

若所述机器人开启所述安全模式，则向所述机器人的电机发送所述锁死指令。

3.如权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，所述监测结果包括状态信息和移动速度，所述基于所述监测结果确定是否满足电机锁死条件，包括：

确定所述机器人的状态信息是否为被推动状态；

若确定所述机器人的状态信息为所述被推动状态，则确定所述机器人的移动速度是否大于预设速度；

若所述机器人的移动速度大于所述预设速度，则确定所述监测结果满足所述电机锁死条件。

4.如权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，所述监测结果包括定位信息和/或环境监测信息，所述基于所述监测结果确定是否满足电机锁死条件，包括：

根据所述机器人自身的所述定位信息和/或所述机器人周围的所述环境监测信息，确定所述机器人与当前地图边界的距离是否小于预设距离；

若确定所述机器人与当前地图边界的距离小于所述预设距离，则确定所述监测结果满足所述电机锁死条件。

5.如权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，所述监测结果包括环境监测信息，所述基于所述监测结果确定是否满足电机锁死条件，包括：

根据所述机器人周围的所述环境监测信息，确定所述机器人周围是否存在儿童；

若所述机器人周围存在儿童，则确定所述监测结果满足所述电机锁死条件。

6.如权利要求5所述的机器人控制方法，其特征在于，所述根据所述机器人周围的环境监测信息，确定所述机器人周围是否存在儿童，包括：

确定所述环境监测信息中是否存在人脸信息；

若所述环境监测信息中存在人脸信息，则将所述人脸信息输入预设人脸识别模型，以获取所述预设人脸识别模型输出的人脸识别结果；

若所述人脸识别结果为儿童人脸，则确定所述机器人周围存在儿童。

7.如权利要求1-6任一项所述的机器人控制方法，其特征在于，所述机器人的安全模式通过如下方式设置：

当接收到所述安全开关的开启信号时，根据所述开启信号将安全模式参数修改为预设开启参数，以开启所述机器人的安全模式；

当接收到所述安全开关的关闭信号时，获取权限校验信息；

基于所述权限校验信息进行用户权限校验；

若用户权限校验结果为校验通过，则将所述安全模式参数修改为预设关闭参数，以关闭所述机器人的安全模式。

8.一种机器人控制装置，其特征在于，包括：

确定模块，用于确定机器人的电机状态是否暂停状态；

监测模块，用于若所述机器人的电机状态为所述暂停状态，则对所述机器人的自身状态和/或周围环境进行监测得到监测结果，并基于所述监测结果确定是否满足电机锁死条件；

锁死模块，用于若所述监测结果满足电机锁死条件，则向所述机器人的电机发送锁死指令，以使所述电机根据所述锁死指令执行电机锁死操作。

9.一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器用于执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述机器人控制方法的步骤。

10.一种可读存储介质，所述可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述机器人控制方法的步骤。

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