CN114303689B - 一种树木蛀干害虫防治设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种树木蛀干害虫防治设备，该防治设备包括机架、行走装置、除草装置、打孔注射插瓶一体化装置、虫孔探测装置、涂刷装置以及升降装置；升降装置有两组，定义两组升降装置分别为第一升降装置和第二升降装置；行走装置安装于机架上且用于带动机架行走；除草装置、第一升降装置以及第二升降装置分别设置于机架上；打孔注射插瓶一体化装置安装于第一升降装置上；虫孔探测装置和涂刷装置均安装于第二升降装置上。本发明集树干打孔、注射、插瓶、涂刷、虫孔探测等功能于一体，将多功能集于同一台设备上，利于实现树木害虫的整体防治，提高设备的自动化水平，进一步实现自动化以及多功能化作业。

Description

一种树木蛀干害虫防治设备

技术领域

本发明属于树木蛀干害虫防治领域，尤其涉及一种树木蛀干害虫防治设备。

背景技术

白蜡树长相端正、枝繁叶茂，且具有较强的耐盐碱性具有生长迅速以及繁殖容易的特点，具有很高的园林绿化价值，现在已经成为黄三角地区城市园林绿化的常用树种，被大量的种植；随着白蜡树种植面积的不断扩大，云斑天牛的危害也日趋严重，现已成为黄三角地区白蜡树的主要害虫。云斑天牛主要是以幼虫危害，在树干内部形成蛀道在树干表层形成蛀孔，造成树体的韧皮部枯死、表皮干裂，树木千疮百孔，造成树干内部蛀道纵横交错，并从蛀道中排出大量虫粪堆积在树干基部，严重影响绿化观赏用树的景观效果，严重者甚至可引起树木整株死亡或风折。而受病虫害的影响，林木工人维护林区以及城市绿化区必须打防虫药，在林木的生长过程当中，如若不加以治理，虫害将会越发的严重。现在主要的措施是大范围喷洒药物，如此不但会严重浪费药物，而且会严重伤害周围的环境，而且药物也会残留在周围的土壤中，对后来的林木等造成伤害，这也会给林区的可持续发展带来一定的阻力。

目前，林木一般用药物注射法进行病虫防治，也可以采用涂刷石灰液的方法。通过药物注射的方法进行防虫，一般效用可达一到两年，可以使得林木更好的更容易的维护，可以最大程度的降低林护人员的工作强度；若将注射等工作的多种功能集于一体，设计一款多功能注射设备，并可以适用各种品种、各种需求的林木，这样将极大的减少药物的浪费，会最大程度的降低工人的劳动强度，大大地提高作业效率。而涂刷石灰液的方法成本低、效率高等特点，而且可以起到冬季防冻的作用，有着多重功效。与此同时，在树木周围的杂草越来越多，对其进行维护也费时费力，而目前国内国外大多是采用人工维护的方法，或者采用具有单一功能的辅助器械进行维护，工作效率低，而且器械虽然稍微减少了一部分人力使用，但仍然非常耗费人力，因此，存在着浪费资源以及效率低的缺点。

综上所述，为了解决人工林面积增大带来的病虫害防治难题，国内自主研制病虫害防治设备势在必行。国内在树木防虫和杂草去除等农用设备的研制方面虽然有所成就，但仍然存在一些问题。比如，现有设备易受地形和环境制约，其在设计上依然存在许多不足，功能单一，智能化水平较低，仍然需要大量人力和物力配合机器完成工作，既不能实现林木的低耗费的防护，也不能对人力进行较为有效地节省。因此，研究一种具有适应多地形、多功能、多规格、易于操作、效率高且安全可靠的树木病虫害防治装备具有重要意义。

发明内容

本发明的目的在于提出一种树木蛀干害虫防治设备，该设备自动化程度高，且集打孔、注射、插瓶、虫洞探测、喷涂以及除草等功能于一身，以便有效地解决树木的病虫害的整体防治问题，极大程度上减少药物的浪费，并降低工人的工作强度。

本发明为了实现上述目的，采用如下技术方案：

一种树木蛀干害虫防治设备，包括机架、行走装置、除草装置、打孔注射插瓶一体化装置、虫孔探测装置、涂刷装置以及升降装置；

其中，升降装置有两组，定义两组升降装置分别为第一升降装置和第二升降装置；

行走装置安装于机架上，且用于带动机架行走；

定义机架的长度方向沿左右方向，则除草装置、第一升降装置以及第二升降装置分别设置于所述机架上，且沿着机架的长度方向由左向右依次布置；

打孔注射插瓶一体化装置安装于第一升降装置上且朝向前侧；

虫孔探测装置和涂刷装置均安装于第二升降装置上；

其中，虫孔探测装置位于第二升降装置的前侧，涂刷装置位于第二升降装置的后侧。

本发明具有如下优点：

如上所述，本发明述及了一种树木蛀干害虫防治设备，该设备是一种集林木防虫、树干涂白、杂草去除等功能于一体的安全稳定且成本较低的自动化设备；设备的驱动部分即行走装置采用三角型履带结构，结构稳定、适用于各种地形；设备的机械部分有除草装置、打孔注射插瓶一体化装置、虫孔探测装置、涂刷装置以及升降装置。其中，以上各个机械装置可以相对独立地设计和运行，这也极大地提高了树木蛀干害虫防治设备的工作效率。

附图说明

图1为本发明实施例中树木蛀干害虫防治设备的一侧结构示意图；

图2为本发明实施例中树木蛀干害虫防治设备的另一侧结构示意图；

图3为本发明实施例中树木蛀干害虫防治设备的后视图；

图4为本发明实施例中树木蛀干害虫防治设备的侧视图；

图5为本发明实施例中打孔注射插瓶一体化装置的一侧结构示意图；

图6为本发明实施例中打孔注射插瓶一体化装置的另一侧结构示意图；

图7为本发明实施例中打孔注射插瓶一体化装置的侧视图；

图8为本发明实施例中打孔注射插瓶一体化装置的俯视图；

图9为本发明实施例中打孔注射插瓶一体化装置的后视图；

图10为本发明实施例中一号注射机构的结构示意图；

图11为本发明实施例中注射及打孔机构的结构示意图；

图12为本发明实施例中滚珠丝杠推动机构的结构示意图；

图13为本发明实施例中虫孔探测装置的结构示意图；

图14为本发明实施例中虫孔探测装置的主视图；

图15为本发明实施例中虫孔探测装置的俯视图；

图16为本发明实施例中虫孔探测装置的展开结构示意图；

图17为本发明实施例中涂刷装置的结构示意图；

图18为本发明实施例中涂刷头的结构示意图；

其中，I-机架，II-行走装置，III-除草装置，IV-打孔注射插瓶一体化装置，V-虫孔探测装置，VI-涂刷装置，VII-第一升降装置，VIII-第二升降装置；1-底部固定槽，2-上滑槽，3-注射器，4-滚珠丝杠，5-滚珠丝杠步进电机，6-联轴器，7-滚珠丝杠安装座，8-红外线距离感应传感器，9-底部固定槽，10-上滑槽；11-电钻，12-滚珠丝杠，13-滚珠丝杠步进电机，14-联轴器，15-红外线距离感应传感器，16-注射器，17-齿条，18-注射器储药瓶，19-底部固定槽，20-上滑槽；21-滚珠丝杠，22-滚珠丝杠步进电机，23-联轴器，24-方形盒体，25-输送带，26-立板，27-药剂瓶，28-挡板，29-舵机，30-菱形击打件；31-红外线距离感应传感器，32-上部安装板，33-下部安装板，34-电动伸缩杆，35-旋转机构底座，36-旋转驱动电机，37-电机支架，38-水平横动机构，39-安装底板，40-导向套；41-丝杠滚珠，42-握把，43-插瓶滑道，44-转台，45-驱动电机，46-丝杠，47-丝杠螺母，48-丝杠安装座，49-导向杆，50-导向杆固定座；51-剪式升降机构，52-水平安装板，53-丝杠升降单元安装板，54-丝杠升降单元，55-丝杠螺母，56-半圆形外滑槽，57-半圆形内滑槽，58-内滑块，59-伸缩机构，60-探测摄像头；61-驱动电机，62-行走轮，63-电机安装支架，64-一号滑槽，65-二号滑槽，66-半圆形外滑槽，67-半圆形内滑槽，68-内滑块，69-伸缩机构，70-涂刷头，71-毛刷，72-推杆电机，73-孔道。

具体实施方式

下面结合附图以及具体实施方式对本发明作进一步详细说明：

如图1至图4所示，一种树木蛀干害虫防治设备，包括机架I、行走装置II、除草装置III、打孔注射插瓶一体化装置IV、虫孔探测装置V、涂刷装置VI以及升降装置。

升降装置有两组，定义两组升降装置分别为第一升降装置VII和第二升降装置VIII。

行走装置II安装于机架I上，用于带动机架I行走。定义图1中机架I的长度方向沿左右方向，则与该机架I的长度方向垂直的方向(即机架I的宽度方向)为前后方向。

由图1和图2可知，本实施例中行走装置II优选采用三角型履带结构。

三角型履带结构有两组，一组三角型履带结构设置于机架I的左侧，另一组三角型履带结构设置于机架I的右侧位置，每组三角型履带结构由两个三角形结构履带组成。

以上四个三角形结构履带单独驱动，可实现设备整体的变速驱动以及实时变向，对各种地形有着更好的适应性，可以适应泥地、多石地带等区域，驱动力强，对地面压强小。

除草装置III、第一升降装置VII以及第二升降装置VIII分别设置于机架I上，且除草装置III、第一升降装置VII和第二升降装置VIII沿着机架I的长度方向由左向右依次布置。

除草装置III用于对树木周围的杂草进行自动化清理，以提高杂草的清理效率，大大节省人力，该除草装置III采用已有的除草装置即可，此处不再进行详细描述。

打孔注射插瓶一体化装置IV安装于第一升降装置VII上且朝向前侧，打孔注射插瓶一体化装置IV能够实现对虫害树木的打孔、注射以及插瓶等自动化操作。

本实施例中第一升降装置VII优选采用剪式升降机构，其升降范围大，通过采用剪式升降机构，能够很好地满足树木的打孔、注射以及插瓶等操作的要求。

如图5至图9所示，本实施例中打孔注射插瓶一体化装置IV包括一号注射机构、注射及打孔机构、插瓶机构、角度调节机构、旋转机构以及水平横动机构等。

其中，一号注射机构、注射及打孔机构、插瓶机构均安装于角度调节机构上，一号注射机构、注射及打孔机构、插瓶机构在角度调节机构上沿左右方向依次排布。

角度调节机构采用倾斜角度调节机构，该角度调节机构用于调整由一号注射机构、注射及打孔机构、插瓶机构组成的整体在前后方向上的倾斜角度。角度调节机构使得打孔与注射的角度可以调节，以此来适应不同角度的虫洞，使得电钻打孔的中心轴与虫洞原先的中心轴平行(打孔位置位于虫洞上方2cm处)，而且有些树木由于先天生长或者后天因素影响，使得树木生长与地面并不垂直，通常有着并不是很大的偏差，为了补偿此偏差，使用角度调节机构，可以使得不论何种角度的树木都可以准确无误的进行打孔注射。

角度调节机构的底部安装于旋转机构上，该旋转机构为水平旋转机构，用于带动由一号注射机构、注射及打孔机构、插瓶机构以及角度调节机构组成的整体在水平方向旋转。

对于位置相近的树木可以在不移动装置位置的前提下，通过旋转机构实现一号注射机构、注射及打孔机构、插瓶机构的转动，使得它们可以更高效率的完成工作，而对于一棵树木有时虫洞并不是正对着树木，有时是倾斜蛀孔，而装置是正直的从树木中间穿梭而过，此时注射结构与虫洞之间的位置有角度偏差，通过旋转机构可以使得整体结构进行旋转，使得打孔、注射或插瓶等机构位置正对着虫洞，从而顺利完成打孔、注射、插瓶任务。

下面对孔注射插瓶一体化装置IV的各部分结构作进一步详细描述：

如图10所示，一号注射机构包括底部固定槽1、上滑槽2、滚珠丝杠推动机构和注射器3。底部固定槽1以及上滑槽2均沿前后方向设置，上滑槽2位于底部固定槽1的上方。

如图12所示，滚珠丝杠推动机构包括滚珠丝杠4、滚珠丝杠步进电机5、联轴器6以及滚珠螺母。其中，滚珠丝杠4位于底部固定槽1内且沿该底部固定槽1的长度方向伸展。

滚珠丝杠4的每个端部分别通过一个滚珠丝杠安装座7安装于底部固定槽1的相应端。

滚珠螺母41安装于滚珠丝杠4上，上滑槽2的底部与滚珠螺母相连。

滚珠丝杠步进电机5位于滚珠丝杠4的一端，该端例如为滚珠丝杠4后端。滚珠丝杠步进电机5通过联轴器6与滚珠丝杠相连。

注射器3的底部安装于上滑槽2的前端，注射器3的安装方向与上滑槽2的伸展方向相同，当上滑槽2沿底部固定槽1的长度方向运动时，注射器3跟随上滑槽2同步运行。

在注射器3上连接有供液管路，在供液管路上设有药泵。在注射器3的前端设有红外线距离感应传感器8，红外线距离感应传感器8用于感应注射器3到树干的距离。

本实施例中一号注射机构的自动化动作过程如下：

在未进入工作状态时，滚珠螺母移动到滚珠丝杠4的最后端，上滑槽2与底部固定槽1在上下方向上几乎处于同一位置，而在进行工作时，一号注射机构需要向前向下移动到树干位置，然后进行注射药物工作。进入工作状态后，滚珠丝杠步进电机5首先动作，通过滚珠丝杠4与滚珠螺母之间的连接，将滚珠丝杠步进电机5的旋转运动转换成直线运动，由于滚珠螺母与上滑槽2固定在一起，所以在步进电机工作后可以推动上滑槽2向前运动，此时注射器3随着上滑槽2一起向前运动；与此同时，注射器3前端的红外线距离感应传感器8同时工作，红外线距离感应传感器8设定注射器3到达树干的距离，注射器3的针头向前移动到钻头打好的注射孔中，在到达设定的距离时，红外线距离感应传感器8反馈至单片机控制器，由单片机控制注射器3启动，通过药泵定量注射药液。当药液注射完成后，滚珠丝杠步进电机5反转，带动滚珠丝杠4反转，使得上滑槽2带动注射器3回收(即向后移动)，并到达初始位置停止，至此，自动注射工作完成。

如图11所示，注射及打孔机构包括两部分，即打孔机构以及二号注射机构。

打孔机构包括底部固定槽9、上滑槽10、滚珠丝杠推动机构以及电钻11。底部固定槽9以及上滑槽10均沿前后方向设置，且上滑槽10位于底部固定槽9的上方。

滚珠丝杠推动机构的结构与一号注射机构中滚珠丝杠推动机构的结构相同，参见图12所示，其包括滚珠丝杠12、滚珠丝杠步进电机13、联轴器14以及滚珠螺母。

如图5所示，滚珠丝杠12位于底部固定槽9内，且沿底部固定槽9的长度方向伸展，滚珠丝杠12的每个端部分别通过一个滚珠丝杠安装座安装于底部固定槽的相应端。

滚珠螺母安装于滚珠丝杠12上，上滑槽10的底部与滚珠螺母相连。

滚珠丝杠步进电机13位于滚珠丝杠12的一端，且通过联轴器与滚珠丝杠12相连。

电钻11的底部设置于上滑槽10的前端，其安装方向与上滑槽10的伸展方向相同。在电钻11的前端设有红外线距离感应传感器15，用于感应电钻11到树干距离。

本实施例中打孔机构的自动化动作过程如下：

在未进入工作状态时，滚珠螺母移动到滚珠丝杠的最后端，上滑槽10与底部固定槽9在上下方向上几乎处于同一位置，而在进行工作时，打孔机构需要向前向下移动到树干位置，然后进行打孔工作。进入工作状态后，滚珠丝杠步进电机13首先动作，通过滚珠丝杠12与滚珠螺母之间的连接将滚珠丝杠步进电机13的旋转运动转换成直线运动，由于滚珠螺母与上滑槽10固定在一起，所以在滚珠丝杠步进电机13工作后可以推动上滑槽10向前运动，此时电钻11与其上端的二号注射机构随着上滑槽10一起向前运动；与此同时，电钻11前端的红外线距离感应传感器15同时工作，红外线距离感应传感器15设定电钻11到达树干的距离，在到达设定的距离时，红外线距离感应传感器15反馈至单片机控制器，由单片机控制电钻11启动，紧接着，滚珠丝杠步进电机13缓慢转动，并推动电钻11缓慢向前移动，通过电钻11在树干上打出一个深度为20mm-30mm的孔，打孔完成后，电钻11停止工作，滚珠丝杠步进电机13反转，带动滚珠丝杠12反转使得上滑槽10带动电钻11与二号注射机构整体回收(即向后移动)，到达初始位置停止，自动化打孔工作完成。

二号注射机构设置于电钻11上，其包括注射器16以及齿轮齿条啮合传动部件。齿轮齿条啮合传动部件比较常规，其包括齿条17、齿轮以及驱动电机。齿条17的设置方向与电钻11的安装方向一致。驱动电机的输出轴与齿轮的中部相连，齿轮与齿条17之间为啮合连接。当驱动电机转动时，会带动齿轮转动，进而带动齿条17沿前后方向运动。注射器16的底部安装于齿条17上，且安装方向与电钻11的安装方向一致。

注射器16的中心与电钻11的中心在竖直方向上对准。

在注射器16上连接有注射器储药瓶18，注射器储药瓶18内存储有药液。

本实施例中电钻11(外壳)的底部采用可拆卸连接方式安装于上滑槽10上，使得由电钻11和二号注射机构组成的整体能够取下单独使用，实现手自一体功能。

由于不管是在园林、防护林木还是城市绿化等地方的树木都有一些长势以及位置并不规整的林木，在这些位置虽然装置有着多角度多方位调节装置，但还是会出现一些难以预测的问题，而且有的树木的位置比较狭小或者比较崎岖，防治装备并不能安全通过，或者是效率不如人工操作，为此，本发明设计了手自一体式注射及打孔机构。此结构在装置上使用时可单独用作打孔机构，此时底部两个握把42一正一负为内置电池充电，当此结构在一些装置使用不方便的地方，可以将电钻以及二号注射机构取下，通过人工进行手动打孔，握把上方依次是电钻11和注射器16，电钻11与注射器16之间由齿条17与齿轮连接，通过电机驱动齿轮转动，可以实现上方齿条17的移动，齿条17与注射器16连接，可以实现注射器16与电钻11之间的相对移动，在手持时，电钻11工作，在打孔结束后，连接齿轮的驱动电机工作，使得注射器16向前移动，使得当注射器16的针头移动到与电钻头同一竖直位置时，下压手持式设备，使得注射器16的针头对准电钻打好的孔，针头伸入孔内，注射器16工作，定量注入药液，手自一体式注射及打孔机构可以适应多种不同的环境，极大地减少了成本。

如图8所示，插瓶机构包括底部固定槽19、上滑槽20、滚珠丝杠驱动机构、击打机构和药剂瓶输送机构。其中，底部固定槽19以及上滑槽20均沿前后方向设置。

上滑槽20位于底部固定槽19的上方，在上滑槽20上设有插瓶滑道43，如图5所示。插瓶滑道43采用弧形槽，便于药剂瓶在插瓶滑道43内滑动。

插瓶滑道43的设置方向与上滑槽20的长度方向一致，且均沿前后方向。

滚珠丝杠推动机构的结构与一号注射机构中滚珠丝杠推动机构的结构相同，参见图12所示，其包括滚珠丝杠21、滚珠丝杠步进电机22、联轴器23以及滚珠螺母。

其中，滚珠丝杠21位于底部固定槽19内且沿底部固定槽19的长度方向伸展，滚珠丝杠21的每个端部分别通过一个滚珠丝杠安装座安装于底部固定槽的相应端。

滚珠螺母安装于滚珠丝杠21上，上滑槽20的底部与滚珠螺母相连。

滚珠丝杠步进电机22位于滚珠丝杠21的一端，且通过联轴器23与滚珠丝杠相连。

药剂瓶输送机构位于上滑槽20沿左右方向的侧部。该药剂瓶输送机构包括方形盒体24以及位于方形盒体24内的药剂瓶输送机构，其中，方形盒体24沿左右方向伸展，且方形盒体24的侧部与上滑槽20相连。方形盒体24朝向上滑槽20的一侧开口。当上滑槽20沿着底部固定槽19前后运动时，药剂瓶输送机构跟随上滑槽20同步运动。

药剂瓶输送机构沿左右方向布置，在药剂瓶输送机构的输送带25上设有立板26。立板26垂直于该输送带25表面，药剂瓶27放置于输送带25上，且通过立板26隔开。

在上滑槽20对应方形盒体24的开口侧安装有一组相对的药剂瓶挡板，例如挡板28。

两个药剂瓶挡板中位置较为靠近方形盒体24的一个药剂瓶挡板，与输送带25的邻近侧衔接，以保证输送带25上的药剂瓶能够顺利进入插瓶滑道内。

另外，通过两个挡板28可保证药剂瓶27进入插瓶滑道43时不会滑出。

击打机构安装于上滑槽20的前端，其包括舵机29以及菱形击打件30。舵机29设置于上滑槽20的侧部，菱形击打件30位于上滑槽内且与舵机相连。当药剂瓶27沿着插瓶滑道43滑到前端时，在舵机29的带动下，通过菱形击打件30将药剂瓶27拍打至钻孔内部。

在舵机29的前端设有红外线距离感应传感器31，用于感应舵机29到树干的距离。

本实施例中插瓶机构的自动化动作过程如下：

在未进入工作状态时，滚珠螺母移动到最后端，上滑槽20与底部固定槽19在上下方向上几乎处于同一位置，而在进行工作时，插瓶机构需要向前向下移动到树干位置，然后进行打孔工作。进入工作状态后，滚珠丝杠步进电机22首先动作，通过滚珠丝杠与滚珠螺母之间的连接将滚珠丝杠步进电机22的旋转运动转换成直线运动，由于滚珠螺母与上滑槽19固定在一起，所以在滚珠丝杠步进电机22工作后可以推动上滑槽19向前运动，此时位于上滑槽19前端的舵机29随着上滑槽20一起向前运动，与此同时，舵机29前端的红外线距离感应传感器31同时工作，红外线距离感应传感器31设定舵机29到达树干的距离，在到达设定的距离时，红外线距离感应传感器31反馈给单片机控制器，由单片机控制插瓶输送机构下方传送带的步进电机工作，步进电机转动一定的角度，通过输送带25的作用将放置在输送带25上的药剂瓶进行传动，将一个药剂瓶传送到插瓶滑道43内，药剂瓶在插瓶滑道43内在重力的作用下下滑到达电钻打好的孔内，此时舵机29工作，转动一个角度，通过舵机29相连接的在插瓶滑道内的菱形击打件30，将药剂瓶27紧紧的击打到电钻打好的孔内，滚珠丝杠步进电机22反转，带动滚珠丝杠21反转，使得上滑槽20带动插瓶滑道与舵机29回收，到达原先位置停止，自动插瓶工作完成。

如图6所示，角度调节机构包括上部安装板32以及下部安装板33。其中，一号注射机构、注射及打孔机构、插瓶机构均设置于上部安装板33上。

上部安装板32位于下部安装板33的上方。上部安装板32与下部安装板33的对应前部之间为铰接连接，使得上部安装板32能够绕下部安装板33旋转。

上部安装板32与下部安装板33的对应后部之间设置电动伸缩杆34，如图6所示。电动伸缩杆34的一端与上部安装板32铰接，另一端与下部安装板33铰接。

电动伸缩杆34能够实现上部安装板32相对于下部安装板的倾斜角度调整。

具体的，当电动伸缩杆34伸出时，上部安装板32向前下方倾斜，进而使得一号注射机构、注射及打孔机构、插瓶机构组成的整体向前下方倾斜。

同理，当电动伸缩杆34缩回时，上部安装板32的倾斜角度变小，使得一号注射机构、注射及打孔机构、插瓶机构组成的整体向前下方倾斜的角度变小。

旋转机构包括旋转机构底座35、旋转驱动电机36以及电机支架37。

其中，旋转机构底座35为方形座，电机支架37设置于旋转机构底座35上。电机支架37的电机安装端伸展至下部安装板33的中部上方。

旋转驱动电机36设置于电机支架37上且方向朝下。旋转驱动电机36的输出轴与下部安装板33的中部相连。通过旋转驱动电机36旋转并带动下部安装板33旋转，进而带动位于上部安装板上的一号注射机构、注射及打孔机构、插瓶机构等部件共同实现旋转。

在下部安装板33的底部与旋转机构底座35之间设置转台44(常规结构)，如图7所示，转台44起到支撑下部安装板33的作用，同时便于下部安装板33旋转。

打孔注射插瓶一体化装置还包括安装底板39。旋转机构底座35设置于水平横动机构38上，水平横动机构38设置于安装底板39上。水平横动机构38用于带动一号注射机构、注射及打孔机构、插瓶机构、角度调节机构以及旋转机构整体实现左右方向上的运动。

如图5所示，该水平横动机构38优选采用丝杠驱动机构，其包括驱动电机45、丝杠46、丝杠螺母47、丝杠安装座48以及导向部件。其中，丝杠46沿左右方向设置。

丝杠46的端部通过丝杠安装座48设置于安装底板39上。驱动电机45通过联轴器与丝杠46相连，丝杠螺母47设置于丝杠46上，旋转机构底座35设置于丝杠螺母47上。

导向部件包括导向套40和导向杆49，导向杆49也沿着左右方向设置。该导向杆49与丝杠46为平行布置，导向杆49的两个端部通过一个导向杆固定座50设置于安装底板39上。导向套40设置于导向杆49上，导向套40与旋转机构底座35通过螺栓连接。

当打孔机构操作完成后，通过水平横动机构38带动一号注射机构、注射及打孔机构、插瓶机构整体进行左右移动，可使得一号注射机构的针头或插瓶机构的插瓶滑道43能够迅速对准打孔位置，避免在打孔操作结束后，需要改变装置位置，才能使得一号注射机构或插瓶机构的插瓶滑道对准打孔位置的麻烦，提高了打孔注射或打孔插瓶的联动效率。

安装底板39设置在第一升降装置VII的顶部，第一升降装置VII实现一号注射机构、注射及打孔机构、插瓶机构等的高度调整，以便适应不同高度的打孔注射和插瓶需要求。

本实施例中打孔注射插瓶一体化装置IV，同时集打孔、注射以及插瓶等功能于一体，功能丰富，且打孔操作、注射操作以及插瓶操作等均能够自动完成，利于节省人力，提高了一体化装置的自动化程度，适用于自动完成树干注药作业等。

第二升降装置VIII包括剪式升降机构51、水平安装板52以及丝杠升降机构。其中，水平安装板52设置于剪式升降机构51的顶部，该水平安装板52为方形平板。

本实施例中丝杠升降机构有两组，其中一组丝杠升降机构设置于水平安装板52的前侧中部，另一组丝杠升降机构设置于水平安装板的后侧中部。

以设置于水平安装板52的前侧中部的丝杠升降机构为例：

丝杠升降机构包括一个丝杠升降单元安装板53以及两组丝杠升降单元54；其中，丝杠升降单元安装板53为竖向设置且连接于水平安装板52的前侧边沿位置。

两组丝杠升降单元54平行设置于丝杠升降单元安装板53上。

其中，虫孔探测装置V同时安装于两组丝杠升降单元的丝杠螺母55上且为水平伸展。

第二升降装置VIII采用剪式升降机构与丝杠升降机构相配合的结构形式。

此种配合方式一方面利于克服单独使用剪式升降机构时，容易存在的控制精度不高的问题，另一方面利于克服单独使用丝杠升降机构时所具有的升降范围小的问题。

通过以上剪式升降机构与丝杠升降机构配合，利于实现大范围升降，且控制精度高，因而很好地满足了树木蛀干害虫虫孔探测装置的需要。

如图13至图16所示，本实施例中虫孔探测装置V包括半圆形外滑槽56、半圆形内滑槽57、内滑块58、伸缩机构59以及探测摄像头60。

具体的，半圆形外滑槽56的外侧壁设置于上述丝杠螺母55上。

半圆形外滑槽以及半圆形内滑槽的径向截面均为C形，内滑块采用圆弧形滑块。

半圆形外滑槽56与半圆形内滑槽57为嵌套布置，在半圆形内滑槽57与半圆形外滑槽56之间半圆形内滑槽行走驱动机构以及半圆形内滑槽行走导向机构。

其中，半圆形内滑槽行走驱动机构用于驱动半圆形内滑槽57沿半圆形外滑槽56的周向方向移动，而半圆形内滑槽行走导向机构则用于实现运动导向。

如图16所示，半圆形内滑槽行走驱动机构包括驱动电机61、行走轮62以及电机安装支架63，电机安装支架63安装于半圆形内滑槽57的外侧壁(二者固连)上。

驱动电机61设置于电机安装支架63上，驱动电机61的输出轴端与行走轮62相连，行走轮62与半圆形外滑槽56的内侧壁接触，且能沿半圆形外滑槽56的内侧壁滑动。

当驱动电机61开启后会带动行走轮62沿半圆形外滑槽56的内侧壁滑动，由于电机安装支架63与半圆形内滑槽57相连，因而半圆形内滑槽57沿半圆形外滑槽56周向移动。

由于虫孔探测装置停在树木的一侧，而虫洞在树干上的分布并不是有规律的，所以需要对于树干上的虫洞进行探测，而这就需要将树干探测一圈。

本实施例中半圆形内滑槽57相对于半圆形外滑槽56可以进行顺时针和逆时针方向的旋转，以此能够保证半圆形内滑槽57内部的结构可以绕着树木旋转一周。

如图16所示，半圆形内滑槽行走导向机构有一组，该半圆形内滑槽行走导向机构设置于半圆形外滑槽56的外侧壁的底部和半圆形内滑槽57的内侧壁的底部之间。

半圆形内滑槽行走导向机构包括一号滑块以及一号滑槽64。一号滑块设置于半圆形内滑槽57的外侧壁底部，一号滑槽64设置于半圆形外滑槽56的内侧壁底部。

一号滑槽64沿着半圆形外滑槽56的周向伸展，其周向长度需短于半圆形外滑槽56周向长度，以防止半圆形内滑槽57由半圆形外滑槽56的一侧开口滑出。

一号滑槽64与一号滑块之间滑动配合，利于实现半圆形内滑槽57的运动导向。

当然，该半圆形内滑槽行走导向机构也可以设置于半圆形外滑槽56的外侧壁的顶部与半圆形内滑槽57的内侧壁的顶部之间，此处不再详细赘述。

另外，本实施例中半圆形内滑槽行走导向机构还可以同时设置以上两组。

如图16所示，内滑块58设置于半圆形内滑槽57的内侧。

在内滑块58与半圆形内滑槽57之间设置内滑块行走驱动机构和内滑块行走导向机构。

其中，内滑块行走驱动机构用于驱动内滑块58沿半圆形内滑槽57的周向方向移动，而内滑块行走导向机构则用于实现内滑块58的运动导向。

内滑块行走驱动机构的结构与半圆形内滑槽行走驱动机构的结构完全相同，只是内滑块行走驱动机构的电机安装支架需要设置于内滑块58的侧壁上，而内滑块行走驱动机构的行走轮需要与半圆形内滑槽57的内侧壁接触，使得行走轮沿半圆形内滑槽57的内侧壁滑动。

同理，内滑块行走导向机构的结构与上述半圆形内滑槽行走导向机构的结构也完全相同。同样的，该内滑块行走导向机构可以设置一组，也可以设置两组。

内滑块行走导向机构均包括二号滑块以及二号滑槽65，其中，二号滑块设置于内滑块58的侧壁上；二号滑槽65设置于半圆形内滑槽的内侧壁上。

二号滑槽65沿着半圆形内滑槽57的周向伸展，二号滑块位于二号滑槽65内，且二号滑块与二号滑槽65之间为滑动配合，利于实现内滑块58的运动导向。

本实施例中伸缩机构59垂直安装于内滑块58上，使得伸缩机构59始终朝向虫孔探测机构的中心位置(即半圆形外滑槽56或半圆形内滑槽57的中心位置)。

该伸缩机构59优选采用电动伸缩杆，电动伸缩杆可采用三级伸缩结构。

探测摄像头60安装于伸缩机构59的端部。

伸缩机构59能够控制探测摄像头60距离树干的距离，使得探测摄像头60在沿着半圆形内滑槽57转动时能够与树干一直同心，还可以适应多种直径的树木。

探测摄像头60在绕树转动时，能够实现对树木蛀干害虫虫孔的图像识别。

虫孔探测装置V采用半圆环形转动结构，以满足绕树自动进行虫孔探测的目的，同时由于该装置与第二升降装置VIII配合，因而能够实现不同高度虫孔探测的目的。

本实施例提高了树木蛀干害虫虫孔检测的自动化程度，提高了探测效率以及准确性。

虫孔探测装置识别虫孔后，打孔注射插瓶一体化装置根据识别到的虫孔，在虫孔上方2cm处确定打孔位点，在该位置打孔注药或插入药瓶，实现精准施药。

涂刷装置VI喷位于第二升降装置VIII的后侧，该涂刷装置VI安装于另一组丝杠升降机构上且为水平伸展，该组丝杠升降机构的结构与上述丝杠升降机构完全相同。

涂刷装置VI的旋转部分的设计与虫孔探测装置旋转部分的设计也完全相同。

如图17所示，涂刷装置VI包括半圆形外滑槽66、半圆形内滑槽67、内滑块68、伸缩机构69以及涂刷供给系统，半圆形外滑槽66的外侧壁设置于两个丝杠升降单元上。

半圆形外滑槽66和半圆形内滑槽67的径向截面均为C形，内滑块68采用圆弧形滑块.

半圆形外滑槽66与半圆形内滑槽67为嵌套布置。

在半圆形内滑槽66与半圆形外滑槽67之间设置用于驱动半圆形内滑槽67沿半圆形外滑槽66的周向方向移动的半圆形内滑槽行走驱动机构以及半圆形内滑槽行走导向机构。

此处半圆环内滑槽行走驱动机构的结构与上述半圆环内滑槽行走驱动机构的结构相同，此处半圆形内滑槽行走导向机构的结构与上述内滑槽行走导向机构相同，不再赘述。

由于涂刷装置VI停在树木的一侧，而涂刷装置VI需要完成对树干的喷涂操作，需要使得涂刷头70能够绕树干一圈，上述半圆形内滑槽67相对于半圆形外滑槽66可以进行顺时针和逆时针方向的旋转，以此能够保证半圆形内滑槽67内部的结构可以绕着树木旋转一周。

内滑块68设置于半圆形内滑槽67的内侧。

在内滑块68与半圆形内滑槽67之间设置用于驱动内滑块68沿半圆形内滑槽的周向方向移动的内滑块行走驱动机构以及内滑块行走导向机构。

此处内滑块行走驱动机构的结构与上述内滑块行走驱动机构的结构相同，此处内滑块行走导向机构的结构与上述内滑块行走导向机构的结构也相同，此处不再赘述。

伸缩机构69垂直安装于所述内滑块68上，伸缩机构69优选采用电动伸缩杆结构。

涂刷供给系统包括涂刷头70、石灰液供给管路、泵以及石灰液容器。

石灰液容器固定于水平安装板52上，涂刷头70安装于伸缩机构69的端部，石灰液容器与涂刷头之间通过石灰液供给管路相连，泵设置于石灰液供给管路上。

如图18所示，本实施例中的涂刷头70上设置孔道73并安装有毛刷71。

涂刷装置VI工作时，首先伸缩机构69向前伸出，当涂刷头70的毛刷71触碰到树木时停止，之后石灰液由泵通过石灰液供给管路泵到涂刷头70处，由涂刷头70上的孔道73流到毛刷71上，通过毛刷71将石灰液均匀的刷到树干上。

由于单纯喷头喷对于树干表层的覆盖并不均匀且会有很多石灰液喷洒在树干之外，使得石灰液浪费且会对环境造成影响，所以本发明采用涂刷的结构进行石灰液在树干上的涂刷，如此可以使得石灰液更大限度的涂刷到树干上，使得涂刷更均匀。

本实施例中涂刷装置VI采用半圆环形转动结构，以满足绕树自动喷涂石灰液的目的，同时由于该涂刷装置VI与第二升降装置VIII配合，能够实现不同高度喷涂的目的。

此外，本发明中的防治设备还包括整车自平衡装置，如图1所示，该整车自平衡装置由四个推杆电机72组成，四个推杆电机72分别设置于机架1的一个边角位置。

设备在工作时需要保持水平状态，以此来保证虫孔的角度与位置，自平衡装置是用来维持设备水平并承受冲击的，当设备到达树干旁边的工作位置时，自平衡装置开始工作，四个推杆电机72同时向下移动，将设备整个升起一小段距离，并将设备保持水平，整个工作过程中，通过单片机的控制，四个推杆电机72进行微调来实现设备一直保持水平位置。

本发明是以单片机为控制核心，并通过无线遥控，实现对防治装备的整体控制。本发明选用蓄电池供能，绿色清洁，辅加太阳能电源，以提高续航能力。

本发明采用自动探测感应工作与远程无线遥控相结合的控制方式，以降低人力消耗。

本实施例在以上防治设备的基础上，还给出了树木蛀干害虫的防治方法。具体的，该树木蛀干害虫的防治方法，包括如下步骤：

首先，在行走装置的带动下，防治设备移动到树木旁边，并进行整车自平衡。

此时，虫孔探测装置面向树木；虫孔探测装置工作，并且在第二升降装置的带动下，虫孔探测装置能够实现不同高度的虫孔探测识别，虫孔探测识别完成后，在行走装置的带动下，防治设备移动，使得打孔注射插瓶一体化装置移动到树干位置。

在第一升降装置的带动下，打孔注射插瓶一体化装置到达探测到的虫孔的位置。

然后角度调节机构以及旋转机构开始动作，使得打孔机构的角度调节到与虫孔相同角度，在虫孔上方2cm处确定打孔位点，打孔机构在打孔位点进行打孔操作。

打孔操作完成后，在水平横动机构的带动下，一号注射机构移动到打孔位置，一号注射机构进行注射农药操作，直至注射农药操作完成；紧接着，水平横动机构动作，在水平横动机构的带动下，插瓶机构对准打孔的位置，插瓶机构工作，将药瓶插入。

然后，防治设备移动，使得涂刷装置面面向树木；在第二升降装置的带动下，涂刷装置移动到打孔高度，涂刷装置工作，并实现对树木注药后打孔位置的涂刷标记。

至此，树木蛀干害虫防治设备的自动化防治工作完成。

若树林地长满杂草，则先启动除草装置，实现除草清路工作，再进行上述过程。

本发明集树干打孔、注射、涂刷、虫孔探测等功能于一体，将多功能集于同一台设备上，利于实现树木害虫的防治，提高设备的自动化水平，进一步实现自动化、多功能化作业。本发明适用范围广，通过选用不同药剂可防治多种害虫，适用于多种不同树种、地形。

当然，以上说明仅仅为本发明的较佳实施例，本发明并不限于列举上述实施例，应当说明的是，任何熟悉本领域的技术人员在本说明书的教导下，所做出的所有等同替代、明显变形形式，均落在本说明书的实质范围之内，理应受到本发明的保护。

Claims (9)

1.一种树木蛀干害虫防治设备，其特征在于，包括机架、行走装置、除草装置、打孔注射插瓶一体化装置、虫孔探测装置、涂刷装置以及升降装置；

其中，升降装置有两组，定义两组升降装置分别为第一升降装置和第二升降装置；

行走装置安装于机架上，且用于带动机架行走；

定义机架的长度方向沿左右方向，则除草装置、第一升降装置以及第二升降装置分别设置于所述机架上，且沿着机架的长度方向由左向右依次布置；

打孔注射插瓶一体化装置安装于第一升降装置上且朝向前侧；

所述打孔注射插瓶一体化装置包括一号注射机构、注射及打孔机构、插瓶机构、角度调节机构、旋转机构、水平横动机构以及安装底板；

其中，一号注射机构、注射及打孔机构、插瓶机构均安装于角度调节机构上，且一号注射机构、注射及打孔机构、插瓶机构在角度调节机构上由左向右依次排布；

所述角度调节机构采用倾斜角度调节机构，该角度调节机构用于调整由一号注射机构、注射及打孔机构、插瓶机构组成的整体在前后方向上的倾斜角度；

所述角度调节机构的底部安装于旋转机构上；

所述旋转机构为水平旋转机构，该水平旋转机构用于带动由所述一号注射机构、注射及打孔机构、插瓶机构、角度调节机构组成的整体在水平方向旋转；

其中，旋转机构的底部设置于水平横动机构上，水平横动机构用于带动一号注射机构、注射及打孔机构、插瓶机构、角度调节机构、旋转机构整体实现左右运动；

所述注射及打孔机构包括打孔机构以及二号注射机构；

所述水平横动机构采用丝杠驱动机构；

该水平横动机构设置于安装底板上，安装底板设置于所述第一升降装置上；

所述虫孔探测装置和涂刷装置均安装于第二升降装置上；

其中，虫孔探测装置位于第二升降装置的前侧，涂刷装置位于第二升降装置的后侧。

2.根据权利要求1所述的树木蛀干害虫防治设备，其特征在于，

所述第一升降装置采用剪式升降机构；

所述第二升降装置包括剪式升降机构、水平安装板以及丝杠升降机构；其中：

水平安装板设置于所述剪式升降机构的顶部；

所述丝杠升降机构有两组，且分别设置于水平安装板的前侧和后侧中部；

每组所述丝杠升降机构均包括一个丝杠升降单元安装板以及两组丝杠升降单元；其中，丝杠升降单元安装板为竖向设置且连接于水平安装板的边沿位置；

两组丝杠升降单元平行设置于所述丝杠升降单元安装板上；

其中，虫孔探测装置安装于其中一组丝杠升降机构的两个丝杠升降单元上且为水平伸展，涂刷装置安装于另一组丝杠升降机构的两个丝杠升降单元上且为水平伸展。

3.根据权利要求1所述的树木蛀干害虫防治设备，其特征在于，

所述一号注射机构包括底部固定槽、上滑槽、滚珠丝杠推动机构以及注射器；

其中，底部固定槽以及上滑槽均沿前后方向设置，且上滑槽位于底部固定槽的上方；

滚珠丝杠推动机构包括滚珠丝杠、滚珠丝杠步进电机、联轴器以及滚珠螺母；

其中，滚珠丝杠位于底部固定槽内且沿所述底部固定槽的长度方向伸展，滚珠丝杠的每个端部分别通过一个滚珠丝杠安装座安装于底部固定槽的相应端；

滚珠螺母安装于滚珠丝杠上，上滑槽的底部与滚珠螺母相连；

滚珠丝杠步进电机位于滚珠丝杠的一端，且通过联轴器与所述滚珠丝杠相连；

注射器的底部安装于上滑槽的前端，注射器的安装方向与上滑槽的伸展方向相同；在注射器上连接有供液管路，在供液管路上设有药泵；

在注射器的前端设有用于感应注射器到树干距离的红外线距离感应传感器。

4.根据权利要求1所述的树木蛀干害虫防治设备，其特征在于，

所述打孔机构包括底部固定槽、上滑槽、滚珠丝杠推动机构以及电钻；其中，底部固定槽以及上滑槽均沿前后方向设置，且上滑槽位于底部固定槽的上方；

滚珠丝杠推动机构包括滚珠丝杠、滚珠丝杠步进电机、联轴器以及滚珠螺母；

其中，滚珠丝杠位于底部固定槽内且沿所述底部固定槽的长度方向伸展，滚珠丝杠的每个端部分别通过一个滚珠丝杠安装座安装于底部固定槽的相应端；

滚珠螺母安装于滚珠丝杠上，上滑槽的底部与滚珠螺母相连；

滚珠丝杠步进电机位于滚珠丝杠的一端，且通过联轴器与所述滚珠丝杠相连；

电钻的底部设置于上滑槽的前端，电钻的安装方向与上滑槽的伸展方向相同；在电钻的前端设有用于感应电钻到树干距离的红外线距离感应传感器；

二号注射机构包括注射器以及齿轮齿条啮合驱动部件；

其中，齿轮齿条啮合驱动部件设置于电钻的外壳的上部，注射器安装于齿轮齿条啮合驱动部件的齿条上，该齿条的伸展方向与电钻的安装方向一致；

注射器的安装方向与齿条的伸展方向一致；

注射器的中心与电钻的中心在竖直方向上对准；在注射器上连接有注射器出药瓶；

所述电钻的底部采用可拆卸连接方式安装于上滑槽上。

5.根据权利要求1所述的树木蛀干害虫防治设备，其特征在于，

所述插瓶机构包括底部固定槽、上滑槽、滚珠丝杠驱动机构、击打机构和药剂瓶输送机构；底部固定槽以及上滑槽均沿前后设置，且上滑槽位于底部固定槽的上方；

在上滑槽上设有沿其长度方向伸展的插瓶滑道，插瓶滑道为弧形槽；

滚珠丝杠推动机构包括滚珠丝杠、滚珠丝杠步进电机、联轴器以及滚珠螺母；

其中，滚珠丝杠位于底部固定槽内且沿所述底部固定槽的长度方向伸展，滚珠丝杠的每个端部分别通过一个滚珠丝杠安装座安装于底部固定槽的相应端；

滚珠螺母安装于滚珠丝杠上，上滑槽的底部与滚珠螺母相连；

滚珠丝杠步进电机位于滚珠丝杠的一端，且通过联轴器与所述滚珠丝杠相连；

药剂瓶输送机构位于插瓶滑道沿左右方向的侧部；

所述药剂瓶输送机构包括方形盒体以及位于所述方形盒体内的药剂瓶输送机构；

其中，方形盒体沿左右方向伸展，且方形盒体的侧部与上滑槽相连；

方形盒体朝向插瓶滑道的一侧开口；

药剂瓶输送机构沿左右方向布置，在药剂瓶输送机构的输送带上设有垂直于该输送带表面的立板；药剂瓶放置于所述输送带上，且通过设置于输送带上的立板隔开；

在上滑槽对应方形盒体的开口侧安装有一组相对的药剂瓶挡板；其中，两个药剂瓶挡板中位置较为靠近方形盒体的一个药剂瓶挡板，与输送带的邻近侧衔接；

所述击打机构安装于上滑槽的前端，其包括舵机以及菱形击打件；其中，舵机设置于上滑槽的侧部，菱形击打件位于上滑槽内且与舵机相连；

在舵机的前端设有用于感应舵机到树干距离的红外线距离感应传感器。

6.根据权利要求1所述的树木蛀干害虫防治设备，其特征在于，

所述角度调节机构包括上部安装板以及下部安装板；

其中，一号注射机构、注射及打孔机构、插瓶机构均设置于上部安装板上；

上部安装板位于下部安装板的上方；

上部安装板与下部安装板的对应前部之间为铰接连接；

上部安装板与下部安装板的对应后部之间设置电动伸缩杆，且通过所述电动伸缩杆的伸缩动作实现上部安装板相对于下部安装板的倾斜角度调整；

电动伸缩杆的一端与上部安装板铰接，电动伸缩杆的另一端与下部安装板铰接；

所述旋转机构包括旋转机构底座、旋转驱动电机以及电机支架；

其中，电机支架设置于旋转机构底座上，旋转驱动电机设置于电机支架上；旋转驱动电机的输出轴与下部安装板的中部相连且用于带动下部安装板旋转。

7.根据权利要求2所述的树木蛀干害虫防治设备，其特征在于，

所述虫孔探测装置包括半圆形外滑槽、半圆形内滑槽、内滑块、伸缩机构以及探测摄像头；其中，半圆形外滑槽的外侧壁设置于一组丝杠升降机构的两个丝杠升降单元上；

所述半圆形外滑槽以及半圆形内滑槽的径向截面均为C形，内滑块采用圆弧形滑块；

所述半圆形外滑槽与半圆形内滑槽为嵌套布置；

在半圆形内滑槽与半圆形外滑槽之间设置用于驱动所述半圆形内滑槽沿半圆形外滑槽的周向方向移动的半圆形内滑槽行走驱动机构以及半圆形内滑槽行走导向机构；

内滑块设置于半圆形内滑槽的内侧，在内滑块与半圆形内滑槽之间设置用于驱动所述内滑块沿半圆形内滑槽的周向方向移动的内滑块行走驱动机构以及内滑块行走导向机构；

伸缩机构垂直安装于所述内滑块上；探测摄像头安装于伸缩机构的端部。

8.根据权利要求7所述的树木蛀干害虫防治设备，其特征在于，

所述半圆形内滑槽行走驱动机构包括驱动电机、行走轮以及电机安装支架；

其中，电机安装支架设置于半圆形内滑槽的外侧壁上；

驱动电机设置于电机安装支架上，驱动电机的输出轴端与行走轮相连，行走轮与半圆形外滑槽的内侧壁接触，且能沿所述半圆形外滑槽的内侧壁滑动；

所述半圆形内滑槽行走导向机构包括一号滑块和一号滑槽；一号滑块设置于半圆形内滑槽的外侧壁上；一号滑槽设置于半圆形外滑槽的内侧壁且沿着半圆形外滑槽的周向伸展；

一号滑块位于所述一号滑槽内，该一号滑块与所述一号滑槽之间为滑动配合；

所述内滑块行走驱动机构包括驱动电机、行走轮以及电机安装支架；

其中，电机安装支架设置于内滑块的侧壁上；

驱动电机设置于电机安装支架上，驱动电机的输出轴端与行走轮相连，行走轮与半圆形内滑槽的内侧壁接触，且能沿所述半圆形内滑槽的内侧壁滑动；

所述内滑块行走导向机构包括二号滑块以及二号滑槽；二号滑块设置于内滑块的侧壁上；二号滑槽设置于半圆形内滑槽的内侧壁上且沿着半圆形内滑槽的周向伸展；

二号滑块位于所述二号滑槽内，该二号滑块与所述二号滑槽之间为滑动配合。

9.根据权利要求2所述的树木蛀干害虫防治设备，其特征在于，

所述涂刷装置包括半圆形外滑槽、半圆形内滑槽、内滑块、伸缩机构以及涂刷供给系统；其中，半圆形外滑槽的外侧壁设置于一组丝杠升降机构的两个丝杠升降单元上；

所述半圆形外滑槽以及半圆形内滑槽的径向截面均为C形，内滑块采用圆弧形滑块；

所述半圆形外滑槽与半圆形内滑槽为嵌套布置；

在半圆形内滑槽与半圆形外滑槽之间设置用于驱动所述半圆形内滑槽沿半圆形外滑槽的周向方向移动的半圆形内滑槽行走驱动机构以及半圆形内滑槽行走导向机构；

内滑块设置于半圆形内滑槽的内侧，在内滑块与半圆形内滑槽之间设置用于驱动所述内滑块沿半圆形内滑槽的周向方向移动的内滑块行走驱动机构以及内滑块行走导向机构；

所述伸缩机构垂直安装于所述内滑块上；

所述涂刷供给系统包括涂刷头、石灰液供给管路、泵以及石灰液容器；

所述石灰液容器固定于水平安装板上，涂刷头安装于所述伸缩机构的端部，石灰液容器与涂刷头之间通过石灰液供给管路相连，泵设置于所述石灰液供给管路上。

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