CN201957651U - 一种水田用跨越式除草机器人的机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种水田用跨越式除草机器人的机构，包括辅助支撑装置、踩踏式除草装置、跨越式移动装置，踩踏式除草装置通过履带式移动机构在秧苗行间的行走，对行间的杂草进行踩踏，实现杂草的拔出，切断；履带行走时产生的浑浊泥，抑制水中杂草的光合作用，且沉积后覆盖株距间的杂草上，破坏杂草的生长环境，达到消除行间和株间杂草的目的，辅助支撑装置，跨越式移动装置协调动作，实现跨越式换行动作，克服现有除草机械换行操作时需要的转弯半径大，造成的有效种植空间减少的问题，履带式移动装置与辅助支撑装置的协调作用实现自恢复，实现恶劣水田环境的稳定行走，适应性更强；本实用新型结构体积小，重量轻。

Description

一种水田用跨越式除草机器人的机构

技术领域

本实用新型涉及机器人技术，具体是指一种水田用跨越式除草机器人的机构。

背景技术

水稻秧田的除草，国内外基本上是以化学除草为主，但除草剂的使用污染环境，破坏土壤的微生物平衡，还会对大米的安全生产和人们的健康造成威胁。无农药或者尽量少用农药的有机栽培水稻越来越受世界各国的青睐，且有机栽培水稻的种植面积正在逐年扩大。怎样高效的除去有机水田中的杂草已成为人们研究的重要课题。目前，我国有机水田主要以人工除草和机械除草为主，虽然也提出了使用覆盖物及覆盖作物或绿肥防除杂草、在水田中放养鸭类或食草性鱼类控制杂草的生长等方法，但这些方法由于抑制杂草的效果和成本原因而没有得到广泛的应用。机械除草适用于大面积栽培，目前国内已经研究和开发了多种除草机器人，如激光除草机器人，通过激光在草上产生的热效应将草割断或烧死；高效除草机器人通过行间切割涂抹除草机构及装有电动圆盘踞的左右末端执行器实现对行内和行间杂草的清除；水田动力除草中耕机等，这些除草机器人都能够达到除草目的，但均存在着除草机械换行操作时需要的转弯半径大，造成的有效种植面积减少的问题；需要专门的杂草识别摄像装置，控制系统的复杂，整个装置的成本较高问题；机械体积大，不便搬运的问题。这些问题限制了除草机械人在有机水田中的广泛应用。

发明内容

为克服上述现有技术存在的缺点和不足，本实用新型的目的在于提供一种水田用跨越式除草机器人的机构，解决现有除草机器人换行操作时需要的转弯半径大，体积大，控制复杂，成本高，作业效率低的问题。

本实用新型通过下述技术方案实现：

一种水田用跨越式除草机器人的机构，包括辅助支撑装置、踩踏式除草装置、跨越式移动装置，所述辅助支撑装置与跨越式移动装置的两端连接，所述踩踏式除草装置与跨越式移动装置的中部连接。

所述辅助支撑装置包括前支撑单元和后支撑单元，所述前支撑单元包括第一支撑板、第二支撑板、第一螺杆、前控制电机、前支撑腿，所述前控制电机设于第一支撑板，所述第一螺杆的上端穿过第一支撑板并与前控制电机转动连接，所述第一螺杆的下端与第二支撑板连接，所述前支撑腿的上端分别与第一支撑板的两端固定连接；所述后支撑单元包括第三支撑板、第四支撑板、第二螺杆、后控制电机、后支撑腿，所述后控制电机设于第三支撑板，所述第二螺杆的上端穿过第三支撑板并与后控制电机转动连接，所述第二螺杆的下端与第四支撑板固定连接，所述后支撑腿的上端分别与三支撑板的两端固定连接；

所述踩踏式除草装置包括驱动箱、左履带、右履带、左传动轮系、右传动轮系，所述左右传动轮系一端分别连接驱动箱，另一端分别连接左右履带，所述驱动箱与跨越式移动装置固定连接；

所述跨越式移动装置包括最外层滑轨、中间层滑轨、最内层滑轨、滑轨操纵组件，所述最外层滑轨的一端与第四支撑板的两端固定连接，所述最内层滑轨的一端与踩踏式除草装置固定连接，所述中间层滑轨的一端与第二支撑板的两端固接连接，所述中间层滑轨还与中间层滑轨操纵组件连接，控制中间层滑轨往复伸缩移动。

所述滑轨操纵组件包括，操纵绳组、滑轮组、驱动电机、绕线机构，所述滑轮组设置于驱动箱的顶部，所述驱动电机设置于驱动箱顶部，所述操纵绳组包括第一操纵绳、第二操纵绳、第三操纵绳、第四操纵绳、第五操纵绳、第六操纵绳、第七操纵绳、第八操纵绳，所述滑轮组包括第一滑轮、第二滑轮、第三滑轮、第四滑轮、第五滑轮、第六滑轮、第七滑轮、第八滑轮、第九滑轮、第十滑轮，所述绕线机构包括前绕线机构、后绕线机构，所述驱动电机包括前驱动电机、后驱动电机，所述前绕线机构与驱动电机的轴连接，所述后绕线机构与后驱动电机的轴连接；

所述中间层滑轨的其中一个端部，分别连接第一操纵绳和第二操纵绳的一头，所述第一操纵绳和第二操纵绳的另一头，经过第五滑轮和第六滑轮系在前绕线机构的螺旋圆柱上、并顺时针缠绕在绕线机构螺旋圆柱一侧的螺旋槽内，所述中间层滑轨的另一个端部第三操纵绳和第四操纵绳的一头，所述第三操纵绳和第四操纵绳的另一头经过第四滑轮和第七滑轮，并逆时针缠绕在前绕线机构螺旋圆柱另一侧的螺旋槽内；

所述最外层滑轨的其中一个端部，分别连第五操纵绳和第六操纵绳的一头，所述第五操纵绳和第六操纵绳的另一头，经过第一滑轮、第三滑轮、第八滑轮、第十滑轮系在后绕线机构的螺旋圆柱上，并顺时针缠绕于后绕线机构螺旋圆柱的螺旋槽内，所述最外层滑轨的另外一端连接第七操纵绳和第八操纵绳、并经过滑轮，逆时针缠绕在后绕线机构螺旋圆柱另一侧的螺旋槽内。

所述左履带、右履带的外表面布满间隔排列的履刺。

所述前后支撑腿的下端还设置有支撑脚，所述支撑脚通过球形关节与前后支撑腿活动连接。

所述最外层滑轨和中间层滑轨长度相等，最内层滑轨的长度为最外层滑轨长度的三分之一。具体尺寸为：最外层滑轨和中间层滑轨长度为1m，最内层滑轨的长度为0.33m。

所述左履带、右履带之间的距离可调。所述驱动箱下端面距地面高度为250mm。所述履带之间的距离为250mm～300mm。

本实用新型相对于现有技术具有如下的优点及有益效果：

踩踏式除草装置通过履带在水田秧苗行间的行走，对行间的杂草进行踩踏，实现杂草的拔出，切断；同时履带行走时产生的浑浊泥，抑制水中杂草的光合作用，且沉积后覆盖株距间的杂草上，破坏杂草的生长环境，达到消除行间和株间杂草的目的，克服现有的机械除草时存在的控制复杂，作业效率低的缺点；辅助支撑装置与跨越式移动装置协调动作，实现跨越式换行动作，解决了现有除草机械换行操作时需要的转弯半径大，造成的有效种植面积减少的问题；踩踏式除草装置行走过程中，由水田内凸凹等造成的打滑，可以通过履带与辅助支撑装置的协调作用实现自恢复，实现恶劣水田环境的稳定行走，适应性更强，克服现有除草机械难于适用于环境恶劣稻田环境的问题；跨越式移动装置采用操纵绳驱动方式，通过滑轨操纵组件的巧妙设计，减少了电机的数量，减轻了机器人的重量，使得搬运更加方便；本实用新型提出的水田用跨越式除草机器人的结构体积小，重量轻，既适用于大面积的水田，也适用于种植条件恶劣的小面积有机水田的除草。

附图说明

图1、2为本实用新型的结构示意图。

图3为本实用新型俯视结构示意图。

图4为图3绕线机构和驱动电机结构示意图。

图5为本实用新型最外层滑轨、中间层滑轨、最内层滑轨伸出动作简图。

具体实施方式

下面结合实施例及附图对本发明作进一步详细说明，但本发明的实施方式不限于此。

实施例

下面结合实施例及附图对本实用新型作进一步详细的描述，但本实用新型的实施方式不限于此。

实施例

如图1所示，本实用新型的水田用跨越式除草机器人的机构，包括辅助支撑装置1、踩踏式除草装置2、跨越式移动装置3，所述辅助支撑装置1与跨越式移动装置3的两端连接，所述踩踏式除草装置2与跨越式移动装置3的中部连接。辅助支撑装置1与跨越式移动装置3协调动作，实现水田秧苗行间跨越式换行动作，解决了现有除草机械换行操作时需要的转弯半径大，造成的有效种植面积减少的问题。

如图2所示，所述辅助支撑装置1包括前支撑单元11和后支撑单元12，所述前支撑单元11包括第一支撑板113、第二支撑板117、第一螺杆112、前控制电机118、前支撑腿114，所述前控制电机118设于第一支撑板113，所述第一螺杆112的上端穿过第一支撑板113并与前控制电机118转动连接，所述第一螺杆112的下端与第二支撑板117连接，所述前支撑腿114的上端分别与第一支撑板113的两端固定连接；所述后支撑单元12包括第三支撑板123、第四支撑板127、第二螺杆122、后控制电机128、后支撑腿124，所述后控制电机128设于第三支撑板123，所述第二螺杆122的上端穿过第三支撑板123并与后控制电机128转动连接，所述第二螺杆122的下端与第四支撑板127连接，所述后支撑腿124的上端分别与三支撑板123的两端固定连接；

所述踩踏式除草装置2包括驱动箱21、左履带222、右履带232、左传动轮系251、右传动轮系221，所述左右传动轮系251、221一端分别连接驱动箱21，另一端分别连接左右履带222、232，所述驱动箱21与跨越式移动装置3固定连接；

所述左履带222、右履带232的外表面布满间隔排列的履刺，不限于如图1所示的形状。由于稻田的土质较松软，淤泥浸泡在水中，踩踏式除草装置2通过左履带222、右履带232在水田秧苗行间的行走实现杂草的切断或者拔出。并且履带的履刺可以使土壤疏松，有利于稻苗的生长。履带行走时产生的浑浊泥，抑制水中杂草的光合作用，且沉积后覆盖株距间的杂草上，破坏杂草的生长环境，也达到了消除行间和株间杂草的目的，克服现有的机械除草时存在的控制复杂，作业效率低的缺点。

所述跨越式移动装置3包括最外层滑轨311，中间层滑轨313，最内层滑轨312，滑轨操纵组件；所述最外层滑轨311的一端与第四支撑板127的两端固定连接，所述最内层滑轨312的一端与踩踏式除草装置3固定连接，所述中间层滑轨313的一端与第二支撑板117的两端固接连接，所述中间层滑轨313还与中间层滑轨操纵组件连接，控制中间层滑轨313往复伸缩移动。

如图1、图3所示，所述滑轨操纵组件包括，操纵绳组、滑轮组、驱动电机、绕线机构，所述滑轮组设置于驱动箱21的顶部，所述驱动电机设置于驱动箱21顶部，所述操纵绳组包括第一操纵绳50、第二操纵绳57、第三操纵绳34、第四操纵绳52、第五操纵绳39、第六操纵绳45、第七操纵绳40、第八操纵绳47，所述滑轮组包括第一滑轮42、第二滑轮41、第三滑轮37、第四滑轮56、第五滑轮35、第六滑轮51、第七滑轮53、第八滑轮49、第九滑轮46、第十滑轮44，所述绕线机构包括前绕线机构55、后绕线机构43，所述驱动电机包括前驱动电机38、后驱动电机48，所述前绕线机构55与驱动电机38的轴连接，所述后绕线机构43与后驱动电机48的轴连接；

如图2、图3所示，所述中间层滑轨313、323的其中一个端部，分别连接第一操纵绳50和第二操纵绳57的一头，所述第一操纵绳50和第二操纵绳57的另一头，经过第六滑轮51和第五滑轮35系在前绕线机构55的螺旋圆柱上、并顺时针缠绕在绕线机构55螺旋圆柱一侧的螺旋槽内，所述中间层滑轨313的另一个端部第三操纵绳34和第四操纵绳52的一头，所述第三操纵绳34和第四操纵绳52的另一头经过第四滑轮56和第七滑轮53，并逆时针缠绕在前绕线机构55螺旋圆柱另一侧的螺旋槽内；前驱动电机38顺时针回转(正转)时，经前绕线机构55，第一操纵绳50和第二操纵绳57缩短，第三操纵绳34和第四操纵绳52伸长，第一操纵绳50和第二操纵绳57拉动中间层滑轨313伸出，同理前驱动电机38反向旋转时，中间层滑轨313反向伸出。

如图2、图3所示，所述最外层滑轨311的其中一个端部，分别连第五操纵绳39和第六操纵绳45的一头，所述第五操纵绳39和第六操纵绳45的另一头，经过第一滑轮42、第三滑轮37、第八滑轮49、第十滑轮44系在后绕线机构43的螺旋圆柱上，并顺时针缠绕于后绕线机构43螺旋圆柱的螺旋槽内，所述最外层滑轨311的另外一端连接第七操纵绳40和第八操纵绳47、并经过第二滑轮41和第九滑轮46，逆时针缠绕在后绕线机构43螺旋圆柱另一侧的螺旋槽内。

后驱动电机48顺时针回转(正转)时，第五操纵绳39和第六操纵绳45缩短，第七操纵绳40和第八操纵绳47伸长，第五操纵绳39和第六操纵绳45拉动最外层滑轨311伸出，同理后驱动电机48反向旋转时，最外层滑轨311反向伸出。

所述前支撑腿114的下端还设置有支撑脚116，所述支撑脚116通过球形关节115与前后前支撑腿114活动连接。球形关节一方面起连接作用，另一方面在支撑脚116接触水田中不平的地面时，可以通过自身的转动调解，补偿倾斜，起到平衡的作用。

所述最外层滑轨311和中间层滑轨313长度相等，最内层滑轨312的长度为最外层滑轨长度的三分之一，即所述最外层滑轨311和中间层滑轨313长度大约为1m，最内层滑轨的长度大约为0.33m。

所述履带之间的距离可调，可以和插秧机的行距相匹配。一般情况下左履带222和右履带232之间的距离一般为250mm～300mm。所述驱动箱21下端面距地面高度为250mm，稻苗可以在驱动箱21下方通过，而不至于受到损伤。

辅助支撑装置1、跨越式移动装置3协调动作，实现跨越式换行动作的各层滑轨的移动过程大致如下，如图5所示：

a)跨越式除草机器人处于工作状态时，最外层滑轨311、中间层滑轨313、最内层滑轨312的各个滑轨初始状态，参见图5(a)。

b)踩踏除草装置2的履带撑地，跨越式移动装置3的前驱动电机38顺时针转动，驱动中间层滑轨313一端伸长移动300mm，参见图5(b)。

c)辅助支撑装置1的前控制电机118、后控制电机128同时转动，驱动上支撑板113下移，支撑腿114撑起踩踏式除草装置2离开地面高度至250mm后，跨越式移动装置的驱动电机38反向转动，带动最内层滑轨312和踩踏式除草装置2沿着伸长了的中间层滑轨313方向移动600mm，与此同时，最外层滑轨311的驱动电机48也需转动，以满足踩踏式除草装置2与最外层滑轨311之间的相对位置变化关系，参见图5(c)。

d)辅助支撑装置1的前控制电机118和后控制电机128反向转动，驱动第一撑板113、第三支撑板123上移，踩踏式除草装置2撑地后，最外层滑轨311的驱动电机48正向转动，驱动最外层滑轨311沿中间层滑轨313方向移动600mm，参见图5(d)。

e)中间层滑轨313的驱动电机38正向转动，使中间层滑轨313沿最外层滑轨311的移动方向移动300mm，以使其恢复至初始状态，参见图5(e)。

跨越式除草机器人的工作过程叙述如下：

图2所示为水田用跨越式除草机器人的初始状态和正常工作状态的结构示意图。

辅助支撑装置1的第一支撑板113、第二支撑板123抬起，支撑脚116高于地面250mm，左右履带接地。行间除草时，踩踏式除草装置2的左右履带由两个独立的电机驱动，驱动电机安装在驱动箱21内，通过齿轮带动传动轮系221使左右履带222、232运动，实现踩踏式除草装置2在水田内的行间行走，即跨越式除草机器人在水田行间的行走。传动轮系221带动带刺左右履带可对行间的杂草进行踩踏，实现杂草的拔出，切断；同时履带行走时产生的浑浊泥，能抑制水中杂草的光合作用，且浑浊泥沉积后能覆盖株距间的杂草上，破坏杂草的生长环境，达到消除行间和株间杂草的目的。

踩踏式除草装置2设置有传感系统，当水田用跨越式除草机器人运行到田埂旁需要换行时，传感系统发出指令，驱动电机停止转动，辅助支撑装置、跨越式移动装置协调动作，实现跨越式换行动作；具体是，首先，跨越式移动装置3的前驱动电机38顺时针转动，第一操纵绳50、第二操纵绳57通过前绕线机构55，经过第六滑轮51、第五滑轮35拉动中间滑轨313一端伸长移动300mm。然后辅助支撑装置1的前控制电机118和后控制电机128同时转动，驱动第一支撑板113和第二支撑板123向下移动，直至支撑脚116撑起踩踏式除草装置2离开地面高度至250mm，辅助支撑装置1的前后驱动电机118、128停止工作；

跨越式移动装置3的前驱动电机38反向转动，通过绕线机构55，使第一操纵绳50和第二操纵绳57伸长，第三操纵绳34和第四操纵线52缩短，经过第四滑轮56和第七滑轮53，带动最内层滑轨312和踩踏式除草装置2沿着伸长了的中间层滑轨313方向移动600mm，与此同时，因为最外层滑轨311的后驱动电机48固定在踩踏式除草装置2的驱动箱21内，踩踏式除草装置2的移动，使驱动箱21与最外层滑轨311之间的相对位置发生变化，所以最内层滑轨312和踩踏式除草装置2移动的同时，最外层滑轨311的后驱动电机48也需转动，使最外层滑轨311的第五操纵绳39和第六操纵绳45伸长，以满足踩踏式除草装2与最外层滑轨311之间的相对位置变化关系，踩踏式除草装置2移动到位后，辅助支撑装置1的前控制电机118、后控制电机128反向转动，驱动第一支撑板113和第三支撑板123向上移动，支撑脚116抬起，踩踏式除草装置2的履带接地，直到辅助支撑装置1的支撑腿114收回到初始位置，然后，最外层滑轨311的后驱动电机48正向转动，通过后绕线机构43，第五操纵绳39和第六操纵绳45，第一滑轮42、第十滑轮44、第三滑轮37、第九滑轮49拉动最外层滑轨311延中间层滑轨313方向移动600mm；最后中间层滑轨313的前驱动电机38正向转动，使中间滑轨313再移动300mm，以使其恢复至初始状态。至此，水田用跨越式除草机器人完成了整个的跨越过程，可进行下一循环的除草过程。

如上所述便可较好的实现本实用新型。

上述实施例为本实用新型较佳的实施方式，但本实用新型的实施方式并不受上述实施例的限制，其他的任何未背离本实用新型的精神实质与原理下所作的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种水田用跨越式除草机器人的机构，其特征在于：包括辅助支撑装置(1)、踩踏式除草装置(2)、跨越式移动装置(3)，所述辅助支撑装置(1)与跨越式移动装置(3)的两端连接，所述踩踏式除草装置(2)与跨越式移动装置(3)的中部连接。

2.根据权利要求1所述的水田用跨越式除草机器人的机构，其特征在于：所述辅助支撑装置(1)包括前支撑单元(11)和后支撑单元(12)，

所述前支撑单元(11)包括第一支撑板(113)、第二支撑板(117)、第一螺杆(112)、前控制电机(118)、前支撑腿(114)，所述前控制电机(118)设于第一支撑板(113)，所述第一螺杆(112)的上端穿过第一支撑板(113)并与前控制电机(118)转动连接，所述第一螺杆(112)的下端与第二支撑板(117)连接，所述前支撑腿(114)的上端分别与第一支撑板(113)的两端固定连接；所述后支撑单元(12)包括第三支撑板(123)、第四支撑板(127)、第二螺杆(122)、后控制电机(128)、后支撑腿(124)，所述后控制电机(128)设于第三支撑板(123)，所述第二螺杆(122)的上端穿过第三支撑板(123)并与后控制电机(128)转动连接，所述第二螺杆(122)的下端与第四支撑板(127)固定连接，所述后支撑腿(124)的上端分别与三支撑板(123)的两端固定连接；

所述踩踏式除草装置(2)包括驱动箱(21)、左履带(222)、右履带(232)、左传动轮系(251)、右传动轮系(221)，所述左右传动轮系一端分别连接驱动箱(21)，另一端分别连接左右履带，所述驱动箱(21)与跨越式移动装置(3)固定连接；

所述跨越式移动装置(3)包括最外层滑轨(311)、中间层滑轨(313)、最内层滑轨(312)、滑轨操纵组件，所述最外层滑轨(311)的一端与第四支撑板(127)的两端固定连接，所述最内层滑轨(312)的一端与踩踏式除草装置(3)固定连接，所述中间层滑轨(313)的一端与第二支撑板(117)的两端固接连接，所述中间层滑轨(313)还与中间层滑轨操纵组件连接，控制中间层滑轨(313)往复伸缩移动。

3.根据权利要求2所述的水田用跨越式除草机器人的机构，其特征在于：所述滑轨操纵组件包括，操纵绳组、滑轮组、驱动电机、绕线机构，所述滑轮组设置于驱动箱(21)的顶部，所述驱动电机设置于驱动箱(21)顶部，所述操纵绳组包括第一操纵绳(50)、第二操纵绳(57)、第三操纵绳(34)、第四操纵绳(52)、第五操纵绳(39)、第六操纵绳(45)、第七操纵绳(40)、第八操纵绳(47)，所述滑轮组包括第一滑轮(42)、第二滑轮(41)、第三滑轮(37)、第四滑轮(56)、第五滑轮(35)、第六滑轮(51)、第七滑轮(53)、第八滑轮(49)、第九滑轮(46)、第十滑轮(44)，所述绕线机构包括前绕线机构(55)、后绕线机构(43)，所述驱动电机包括前驱动电机(38)、后驱动电机(48)，所述前绕线机构(55)与驱动电机(38)的轴连接，所述后绕线机构(43)与后驱动电机(48)的轴连接；

所述中间层滑轨(313)的其中一个端部，分别连接第一操纵绳(50)和第二操纵绳(57)的一头，所述第一操纵绳(50)和第二操纵绳(57)的另一头，经过第六滑轮(51)和第五滑轮(35)系在前绕线机构(55)的螺旋圆柱上、并顺时针缠绕在绕线机构(55)螺旋圆柱一侧的螺旋槽内，所述中间层滑轨(313)的另一个端部第三操纵绳(34)和第四操纵绳(52)的一头，所述第三操纵绳(34)和第四操纵绳(52)的另一头经过第四滑轮(56)和第七滑轮(53)，并逆时针缠绕在前绕线机构(55)螺旋圆柱另一侧的螺旋槽内；

所述最外层滑轨(311)的其中一个端部，分别连第五操纵绳(39)和第六操纵绳(45)的一头，所述第五操纵绳(39)和第六操纵绳(45)的另一头，经过第一滑轮(42)、第三滑轮(37)、第八滑轮(49)、第十滑轮(44)系在后绕线机构(43)的螺旋圆柱上，并顺时针缠绕于后绕线机构(43)螺旋圆柱的螺旋槽内，所述最外层滑轨(311)的另外一端连接第七操纵绳(40)和第八操纵绳(47)、并经过第二滑轮(41)、第九滑轮(46)，逆时针缠绕在后绕线机构(43)螺旋圆柱另一侧的螺旋槽内。

4.根据权利要求3所述的水田用跨越式除草机器人的机构，其特征在于：所述左履带(222)、右履带(232)的外表面布满间隔排列的履刺。

5.根据权利要求1所述的水田用跨越式除草机器人的机构，其特征在于：所述前支撑腿(114)、后支撑腿(124)的下端还设置有支撑脚(116)，所述支撑脚(116)通过球形关节(115)与前支撑腿(114)、后支撑腿(124)活动连接。

6.根据权利要求1～5中任一项所述的水田用跨越式除草机器人的机构，其特征在于：所述最外层滑轨(311)和中间层滑轨(313)长度相等，最内层滑轨(312)的长度为最外层滑轨长度的三分之一。

7.根据权利要求6所述的水田用跨越式除草机器人的机构，其特征在于：所述左履带(222)、右履带(232)之间的距离可调。

8.根据权利要求6所述的水田用跨越式除草机器人的机构，其特征在于：所述驱动箱(21)下端面距地面高度为250mm。

9.根据权利要求6所述的水田用跨越式除草机器人的机构，其特征在于：所述左履带222、右履带232之间的距离为250mm～300mm。

10.根据权利要求6所述的水田用跨越式除草机器人的机构，其特征在于：所述最外层滑轨(311)和中间层滑轨(313)长度为1m，最内层滑轨的长度为0.33m。

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