CN114258262B - 水田用除草装置、水田的除草方法及栽培作物的培育方法 - Google Patents

水田用除草装置、水田的除草方法及栽培作物的培育方法 Download PDF

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Abstract

提供一种能够进一步提高水田的除草效果的水田用除草装置、水田的除草方法及栽培作物的培育方法。该水田用除草装置(100)是在浮在水上的状态下通过水中的螺杆推进机构(40)推进的装置，螺杆推进机构(40)具备：螺杆(41L、41R)；驱动螺杆(41L、41R)的驱动机构(48L、48R)；以及控制驱动机构(48L、48R)的控制部(50)。控制部(50)执行隔开规定的间隔移动的通过路径管理处理。

Description

水田用除草装置、水田的除草方法及栽培作物的培育方法
技术领域
本发明涉及一种水田的除草技术。
背景技术
为了通过搅拌水田的泥而产生泥幕，从而阻碍水面下的杂草的光合作用以防止或抑制杂草的生长，开发了水田用小型除草机器人等水田用除草装置(例如参照专利文献1)。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2016-52276号公报
但是，专利文献1记载的装置虽然能够不依赖于垄间方向而在作物之间行驶，但是如果想要遍及水田整个表面行驶，则存在如下问题：用于搅拌泥的行驶时间过长，难以使水田整体产生泥幕而使其混浊(＝除草效果降低)。
此外，如果想要加快行驶速度，则需要更多地提高输出，存在电力不足的问题。因此，在进一步提高水田的除草效果的方面还具有改善的余地。
因此，本发明是着眼于这种问题而完成的，其课题在于提供一种能够进一步提高水田的除草效果的水田用除草技术。
发明内容
为了解决上述课题，本发明的一种方式的水田用除草装置在浮在水上的状态下通过水中的螺杆推进机构推进，所述水田用除草装置的特征在于，所述螺杆推进机构具备：螺杆；驱动该螺杆的驱动机构；以及控制该驱动机构的控制部，所述控制部构成为能够执行管理该水田用除草装置的通过路径的通过路径管理处理，所述通过路径管理处理以隔开例如泥幕扩展的程度的规定的间隔移动的方式设定所述通过路径。
根据本发明的一种方式的水田用除草装置，控制部执行通过路径管理处理，该通过路径管理处理以隔开例如泥幕扩展的程度的规定的间隔移动的方式管理通过路径。由此，能够尽可能地减少通过路径而提高搅拌效率。因此，能够进一步提高除草效果。
此外，为了解决上述课题，本发明的另一种方式的水田用除草装置在浮在水上的状态下通过水中的螺杆推进机构推进，所述水田用除草装置的特征在于，所述螺杆推进机构具备：推进螺杆；驱动该推进螺杆的驱动机构；以及控制该驱动机构的控制部，所述控制部执行工作时间段管理处理，所述工作时间段管理处理以限定从早晨到傍晚的期间的时间进行工作的方式设定航行程序，其中，所述早晨包括日出及日出前的时间或日出后的时间，所述傍晚包括日落或日落前的时间。
根据本发明的一种方式的水田用除草装置，控制部执行工作时间段管理处理，该工作时间段管理处理以限定从早晨到傍晚的期间的时间进行工作的方式设定航行程序。由此，能够有效地节约消耗能量，并且能够可靠地捕捉杂草能够进行光合作用的时间段而搅拌水田的泥。因此，能够进一步提高除草效果。
此外，本发明的一种方式的水田的除草方法的特征在于，使用本发明的任一种方式的水田用除草装置进行水田的除草。
根据本发明的一种方式的水田的除草方法，使用本发明的任一种方式的水田用除草装置进行水田的除草，因此能够进一步提高水田的除草效果。
此外，本发明的一种方式的栽培作物的培育方法在种植作物的秧苗且充满水的水田中培育栽培作物，所述方法的特征在于，包括使本发明的任一种方式的水田用除草装置工作来进行除草的除草工序。
根据本发明的一种方式的栽培作物的培育方法，包括使本发明的任一种方式的水田用除草装置工作来进行除草的除草工序，因此能够进一步提高水田的除草效果。
此外，本发明的一种方式的航行程序用于使在浮在水上的状态下通过水中的螺杆推进机构推进的水田用除草装置航行，所述航行程序的特征在于，构成为能够执行本发明的任一种方式的水田用除草装置中的所述控制部的管理处理。
根据本发明的一种方式的航行程序，构成为能够执行本发明的任一种方式的水田用除草装置中的所述控制部的管理处理，因此能够进一步提高水田的除草效果。
如上所述，根据本发明，能够进一步提高水田的除草效果。
附图说明
图1是说明本发明的一种方式的水田用除草装置的一种实施方式的立体图，图1的(a)是从正面侧的左侧面上方观察的图，图1的(b)是拆下了图1的(a)的太阳能面板的状态的图，图1的(c)是从背面侧的左侧面上方观察图1的(b)的图。
图2是本发明的一种方式的水田用除草装置的一种实施方式的说明图，图2的(a)是俯视图，图2的(b)是左侧视图，图2的(c)是仰视图，图2的(d)是主视图，图2的(e)是后视图。
图3是说明本发明的一种方式的水田用除草装置的一种实施方式的分解立体图，图3的(a)是从正面侧的左侧面上方观察的图，图3的(b)是从背面侧的左侧面上方观察的图。
图4是说明本发明的一种方式的水田用除草装置的一种实施方式的构成框图。
图5是示出对一块田地(水田)设定的通过路径的一个例子的示意性说明图(图5的(a)、图5的(b))。
图6是示出对一块田地(水田)设定的通过路径的一个例子的示意性说明图(图6的(a)～图6的(c))。
图7是说明作为通过路径设定装置的控制基板的单板计算机所执行的通过路径管理处理(包括工作时间段管理处理)的流程图。
图8是说明在工作时间段管理处理中为了设定工作时间而参照的发电量相对于一天的日照量的关系等的曲线图。
图9是说明作为工作时间设定装置的控制基板的单板计算机所执行的工作时间段管理处理的流程图。
图10是说明本实施方式的水田用除草装置所装备的防盗装置的一种实施方式的构成框图。
图11是说明作为防盗装置的控制基板的单板计算机所执行的防盗处理的流程图。
图12是说明作为通过路径设定装置的控制基板的单板计算机所执行的通过路径设定处理的流程图。
图13是示出对田地(水田)配置多台本实施方式的水田用除草装置的图像的图。
图14是说明用于本发明的一种方式的水田用除草装置的管理的水田的除草管理系统的构成框图。
具体实施方式
下面，适当地参照附图，对本发明的实施方式进行说明。另外，附图是示意性的。因此，应当注意厚度与平面尺寸的关系、比率等与现实不同，在附图彼此之间也包含相互的尺寸关系、比率不同的部分。
此外，以下所示的实施方式例示了用于使本发明的技术思想具体化的装置、方法，本发明的技术思想并不将构成部件的材质、形状、结构、配置等限定于下述的实施方式。
本实施方式的水田用除草装置例如是从平整水田到插秧后的一个月左右的期间使用的装置。如图1及图2所示，该水田用除草装置100具备：能够浮在水上的大体矩形框状的浮筒主体10；设置于浮筒主体10的上表面的树脂制的底板20；在底板20的上方隔着四角的支柱22而分开配置的太阳能面板80；设置于底板20的上表面中央部的机械室30；设置于机械室30的下部的螺杆推进机构40；以及设置于底板20的上表面的GPS等定位/方位传感器装置90。
如图3及图4所示，在机械室30以经由必要的线路连接的状态配置有控制基板50、一对驱动电机48L、48R、电池60和充电控制器70。机械室30的周围被四张支承面板32覆盖，保护内部。
如图2的(c)所示，螺杆推进机构40具备一对螺杆41L、41R。如图1至图3所示，驱动一对螺杆41L、41R的驱动机构包括驱动电机48L、48R及链条47L、47R而构成。
如图4的框图所示，本实施方式的水田用除草装置100构成为由太阳能面板80发电的电力能够经由充电控制器70供给到电池60、控制基板50及驱动电机48L、48R。
由此，本实施方式的水田用除草装置100在由控制基板50执行通过路径管理处理的情况下，使左右一对螺杆41L、41R各自的驱动电机48L、48R旋转。驱动电机48L、48R的旋转经由上述链条47L、47R传递到左右一对螺杆41L、41R。
基于水田用除草装置100的航行程序设定的通过路径的行进方向由安装于控制基板50的单板计算机(例如Raspberry Pi)指令。该指令值由单板计算机根据由定位/方位传感器装置90计测的水田用除草装置100自身的位置、方向的信息进行运算。
本实施方式的水田用除草装置100通过定位/方位传感器装置90获取自身的位置信息，控制基板50的单板计算机基于隔开利用左右一对螺杆41L、41R搅拌了水田的泥而形成的泥幕扩展的间隔而在水田整个表面上移动的航行程序来控制航行。在本实施方式的水田用除草装置100中，单板计算机通过无线通信将自身的当前位置等动作信息通知给管理者的智能手机300。
在本实施方式的水田用除草装置100中，构成为通过预先将水田的四角等规定的位置信息(例如维度/经度)输入到单板计算机所执行的规定的航行程序，水田用除草装置100能够在设定为无遗漏地在田地中动作的通过路径中自动航行。
针对左右一对螺杆41L、41R，基于单板计算机所执行的规定的航行程序，对一对螺杆41L、41R彼此的旋转量控制及旋转方向进行控制。由此，本实施方式的水田用除草装置100通过两个螺杆41L、41R的旋转量控制及旋转方向控制，能够直线前进、左右旋转、后退。
如以上说明的那样，本实施方式的水田用除草装置100由太阳能面板80发电，并且浮在水田上自动航行。根据本实施方式的水田用除草装置100，由于漂浮推进，所以不避开水稻也能够不对水稻造成损伤地航行。本实施方式的水田用除草装置100通过漂浮在水田上，能够减少电力的消耗量，将电池容量抑制为较小。
以下，更详细地说明本实施方式的水田用除草装置100所采用的技术。
[技术1]水田用除草装置的通过路径管理处理(通过路径设定方法及通过路径设定装置)
如上所述，在本实施方式的水田用除草装置100中，控制基板50的单板计算机以如下方式控制航行：隔开利用一对螺杆41L、41R搅拌了水田的泥而形成的泥幕扩展的间隔而在水田整个表面上移动。
控制基板50的单板计算机使用由GPS等定位/方位传感器装置90获取的位置信息，按照规定的通过路径在水田整个表面上自动航行。
但是，如果想要遍及水田整个表面行驶，则存在如下问题：用于利用一对螺杆41L、41R搅拌泥的行驶时间过长，不能使水田整体产生泥幕而使其混浊(＝除草效果降低)。此外，如果想要加快水田用除草装置100的行驶速度，则需要更多地提高输出，存在电力不足的问题。
因此，在本实施方式的水田用除草装置100中，在通过路径管理处理中，一并具备执行通过路径设定处理的通过路径设定装置(在本实施方式中为单板计算机及其执行的规定的航行程序)。
即，在本实施方式的水田用除草装置100中，如图4至图7所示，按照由通过路径设定处理设定的通过路径，执行隔开搅拌水田的泥而扩展的泥幕的间隔(例如约0.3～10m宽度)进行移动的通过路径管理处理。
详细地说，在本实施方式的水田用除草装置100中，如图4所示，通过路径设定装置构成为通过构成为能够简单地变更的应用程序，能够从管理者的智能手机300输入上述设定的通过路径R的控制参数。
如图7所示，如果执行通过路径管理处理，则转移至步骤S1，参照通过实验预先确认并存储于控制基板50的存储区域的泥幕扩散信息(通过路径R的第一控制参数)，获取与该田地对应的泥幕扩散信息。或者在田地管理者将水田除草装置投入到田地时目视确认泥幕的扩展来获取泥幕扩散信息。
接着转移至步骤S2，基于获取的泥幕扩散信息，设定与该田地对应的泥幕扩展的分离间隔。
接着，转移至下一步骤S3，获取与该田地对应的周缘部信息(通过路径R的第二控制参数)。
在本实施方式的水田用除草装置100中，如图5中示出设定的周缘部信息的一个例子那样，以泥幕在水田F的整个表面扩展的方式隔开间隔进行自动航行时，例如，如图5的(a)所示，首先，如果是矩形的水田F，则读入该水田F的周边部自身的多个(在该例子中为四个部位)坐标a、b、c、d的坐标数据来获取水田F的位置信息，基于该获取的水田F的位置信息，自动生成在水田内航行的通过路径。
例如，通过路径设定装置以沿水田F的长的边L直线前进并在水田的短的边W进行U形折返的方式设定通过路径R，以减少通过路径R的折返数(＝多余的时间)。
此时，如同一图所示，将与相邻的折返路径的相对距离T例如设为5m，将与水田的田界的相对距离H例如设为2.5m等，自动计算能够以泥幕在水田F的整个表面扩展的方式隔开间隔航行的通过路径。
另外，与田地对应的周缘部信息不限定于图5的(a)所示的矩形，也不限定于水田F的周边部自身的坐标。例如，如图5的(b)所示，关于与水田F的田界的相对距离H，也可以获取从水田F的周边部向内侧预先偏移了规定的偏移值H的坐标(同一图中的符号a至h)，并使用该坐标作为水田F的位置信息。此外，关于由自动计算生成的通过路径，也不限于图5所示的之字形的曲折路径，只要设定与田地F对应的泥幕扩展的分离间隔，则能够设定各种通过路径。
例如，如图6的(a)所示，能够将沿田地F的长边方向隔开规定的分离间隔仅反复通过在短边方向上并行的多个纵向的通过路径设定为基本路径。此外，如图6的(b)所示，能够将沿田地F的短边方向隔开规定的分离间隔仅反复通过在长边方向上并行的多个横向的通过路径设定为基本路径。在图6的(a)、(b)的情况下，在通过基本路径之后从终点返回到起点的情况下，能够采用通过连接终点和起点的直线而返回的最短路径。
此外，如图6的(c)所示，也能够设定隔开规定的分离间隔反复纵横地通过棋盘的格子状的折返的通过路径。
此外，在本实施方式的水田用除草装置100中，能够根据田地F、环境参数(例如风向、高低差、杂草量等)适当地设定各种通过路径。即，通过路径设定装置如图7中示出通过路径管理处理的流程图那样，在设定通过路径R时，能够适当地追加或组合步骤S4至步骤S7所示的作为通过路径R的控制参数的选项来设定通过路径。
具体地说，在同一图所示的例子中，转移至步骤S4，获取杂草容易生长的区域和不容易生长的区域的区域信息(通过路径R的第三控制参数)，在杂草容易生长的区域和不容易生长的区域中，能够以容易生长的区域的通过频率比不容易生长的区域的通过频率高的方式，使通过频率变化来设定通过路径R。
此外，在同一图所示的例子中，转移至步骤S5，识别风向或以其他方式获取风向的信息(通过路径R的第四控制参数)，在上风侧的区域和下风侧的区域中，以上风侧的区域的通过频率比下风侧的区域的通过频率高的方式，使通过频率变化来设定通过路径R。此外，在同一图所示的例子中，转移至步骤S6，使通过的频率变化来设定通过路径R。
接着，本实施方式的水田用除草装置100转移至步骤S7来设定航行时间(另外，关于航行时间的设定处理，在后述的[技术2]中详细说明)。并且，转移至下一步骤S8，基于上述获取的各种数据，自动计算该田地中的最佳通过路径并设定为航行路线。如果设定了航行路线，则开始航行。即，转移至步骤S9，如果为设定的航行时间内，则转移至步骤S10并继续航行，否则返回处理并结束航行。
在此，在本实施方式的水田用除草装置100中，如图7的步骤S11所示，在控制基板50识别到被水田的垄或泥隆起的部位等障碍物钩挂而水田用除草装置100停止在相同的位置时，转移至步骤S12，执行图12所示的回避处理。在回避处理中，进行步骤S121至步骤S123的回避动作、即后退或转弯，回避障碍物而恢复到原来的通过路径。
此外，在同一图所示的例子中，在步骤S13中，水田用除草装置100识别自身未通过的区域，控制基板50以朝向此处移动的方式设定(修正)通过路径R并继续航行。
由此，根据本实施方式的水田用除草装置100，控制基板50具备通过路径设定装置，通过路径设定装置能够根据田地及与该田地关联的环境参数(例如风向、高低差、杂草量等)，设定效率良好的通过路径R，因此能够在抑制消耗电力的基础上，进一步提高除草效果。
[技术2]水田用除草装置的工作方法
如上所述，本实施方式的水田用除草装置100利用由自身所装备的太阳能面板80发电的电力推进。但是，由于利用由自身所装备的太阳能面板80发电的电力推进，所以发电量有限，因此有时难以在一天中动作。
相对于此，本实施方式的水田用除草装置100在图7的步骤S7中设定航行时间时，执行图8及图9所示的工作时间段管理处理，设定上述航行程序，以限定从早晨(日出及其前后)到傍晚(日落或其之前)的时间段进行工作。
即，由于生成的泥幕会暂时保留，所以即使傍晚以后停止水田用除草装置100的工作，也能够保留泥幕产生的混浊状态直到变暗的时间段为止。因此，本实施方式的水田用除草装置100的控制基板50一并执行工作时间段管理处理，该工作时间段管理处理设定航行程序，以限定从包括日出及日出前的时间或日出后的时间的早晨到包括日落或日落前的时间的傍晚的期间的时间进行工作。
即，如图9中示出工作时间段管理处理那样，如果由控制基板50的单板计算机执行规定的航行程序中的工作时间段管理处理，则设定航行程序以限定从早晨到傍晚的期间的时间进行工作，因此停止水田用除草装置100并储存电力，使用该储存的电力，能够从第二天早晨的发电量少的时间段开始使水田用除草装置100工作。
由此，能够有效地节约消耗能量，并且能够可靠地捕捉杂草能够进行光合作用的时间段而搅拌水田的泥。因此，能够进一步提高除草效果。
[技术3]水田用除草装置的防盗装置及防盗方法
本实施方式的水田用除草装置100在工作时使用搭载于自身的太阳能面板80，因此管理者不需要为了充电而每天带回水田用除草装置100。
但是，由于夜间将水田用除草装置100放置于水田，所以存在有可能被盗的问题。因此，在本实施方式的水田用除草装置100中，为了防止被盗，可以将在防止或抑制杂草生长的一天的作业结束时停止在水田的正中间，或将其附近的通过路径添加到上述航行程序中。
此外，本实施方式的水田用除草装置100具备防盗装置(在本实施方式中为安装于控制基板50的三轴加速度传感器、单板计算机及其执行的规定的航行程序)而构成。另外，由于通过定位/方位传感器装置90也能够获取高度、水平位置的信息，所以也可以代替三轴加速度传感器而通过定位/方位传感器装置90构成防盗装置。
即，如图10及图11所示，防盗装置构成为通过由控制基板50的单板计算机执行航行程序的夜间的防盗处理，利用三轴加速度传感器检测在夜间水田用除草装置100被抬起(高度方向的变化)或被拿走(水平方向的变化)的姿态变化并发出警报。由此，根据本实施方式的水田用除草装置100，能够防止被盗。
如以上说明的那样，根据本实施方式的水田用除草装置100，能够进一步提高水田的除草效果。另外，本发明的水田用除草装置不限定于上述实施方式，只要不脱离本发明的主旨，则能够进行各种变形。
例如，在上述实施方式的水田用除草装置100中，在图7所示的通过路径管理处理中，示出了使用由定位/方位传感器装置90获取的位置信息在水田整个表面自动航行的例子，但是并不限于此，例如，本发明的水田用除草装置也可以构成为不使用或不搭载GPS和wifi而以简单程序动作。
并且，例如即使在不使用或不搭载定位/方位传感器装置90的情况下，也可以通过执行图12所示的回避处理，反复进行直线前进、转弯、或者为了回避堆叠物状物有时也后退，由此回避障碍、堆叠物，在5日亩左右的水田中工作。
另外，作为有无GPS的基准，在GPS的精度为2～3m左右的情况下，能够判断为一边为GPS精度的10倍＝一边25m左右＝面积600m^2左右。由此，优选的是，具有GPS的情况适用于600m^2以上，没有GPS的情况适用于小于600m^2的田地(水田)。
[技术4]水田的除草管理系统(面积)
如上所述，本实施方式的水田用除草装置100投入到水田中，以浮在水上的状态在水田整个表面自动航行。但是，一台水田用除草装置100的能够工作的范围例如约为3000～6000m^2左右。因此，存在在更大的田地F中除草效果降低的问题。
相对于此，如图13所示，例如，对于约3000～6000m^2以上的田地F，优选的是，导入多台(在同一图的例子中为100A、100B、100C的三台)本实施方式的水田用除草装置100，分割田地F的区划(在同一图的例子中为F1、F2、F3的三分割)并使其工作。由此，能够进一步提高除草效果。
[技术5]水田的除草管理系统
如上所述，本实施方式的水田用除草装置100使用基于定位/方位传感器装置90的位置信息在水田整个表面自动航行。水田用除草装置100是无人而自动航行的，因此为了防备水田用除草装置100的故障，优选远程识别水田用除草装置100的状态。但是，如果为了远程识别水田用除草装置100的状态而另外采用Wifi等无线系统，则存在成本增加的问题。
相对于此，图14所示的本实施方式的水田的除草管理系统200的特征在于，使用田地F的自动控制机械(水管理装置、无人机、自动割稻机等)，共享田地F的自动控制机械和水田用除草装置100的Wifi功能。
根据本实施方式的水田的除草管理系统200，共享田地F的自动控制机械和水田用除草装置100的Wifi功能，远程识别水田用除草装置100的状态，因此能够降低成本。
[技术6]水田的除草管理系统(水位)
本实施方式的水田用除草装置100投入到水田中，在浮在水上的状态下通过水中的螺杆41L、41R推进。但是，在水田的水深较深的情况下，即使投入水田用除草装置，也存在不能充分搅拌土壤表面的土的问题。
另一方面，在水深较浅的情况下，土相对于水田用除草装置100的推进/搅拌机构部的阻力变大，水田用除草装置100有可能不能以浮在水上的状态推进。
因此，本实施方式的水田水位管理系统200在田地F设置水位调整功能，管理为最适合于水田用除草装置100的工作的水位。根据本实施方式的水田水位管理系统200，由于被管理为最适合于水田用除草装置100的工作的水位，所以能够提高水田用除草装置100的驱动效率。
符号说明
10浮筒主体
20底板(散热板)
22 支柱
30 机械室
32 支承面板
40 螺杆推进机构
41L、41R螺杆
42L、42R主体部
43 叶片
44 发泡材料
45 链条罩
46 链条罩盖
47L、47R链条
48L、48R驱动电机
49罩
50控制基板(控制部)
60 电池
70 充电控制器
80 太阳能面板
82 电力取出口
90定位/方位传感器装置
92A～92E吃水调整结构
100 水田用除草装置
200 除草管理系统
F田地(水田)。

Claims (13)

1.一种水田用除草装置，在浮在水上的状态下通过水中的螺杆推进机构推进，其特征在于，
所述螺杆推进机构具备：螺杆；驱动该螺杆的驱动机构；以及
控制该驱动机构的控制部，
所述控制部构成为能够执行通过路径管理处理，所述通过路径管理处理用于管理该水田用除草装置的通过路径，
所述通过路径管理处理以隔开规定的间隔移动的方式设定所述通过路径，并且在设定所述通过路径时，获取利用所述螺杆搅拌了水田的泥而形成的泥幕扩展的间隔的泥幕扩散信息，并基于该获取的泥幕扩散信息，设定所述通过路径的相邻路径彼此的间隔。
2.根据权利要求1所述的水田用除草装置，其特征在于，
所述通过路径管理处理读入水田的周缘部的多个坐标数据来获取水田的位置信息，
所述通过路径管理处理基于该获取的水田的位置信息，设定通过该水田内的通过路径。
3.根据权利要求1或2所述的水田用除草装置，其特征在于，
所述通过路径管理处理设定在该水田内以格子状折返而纵横反复通过的通过路径、或仅通过纵向的路径、或仅通过横向的通过路径。
4.根据权利要求1或2所述的水田用除草装置，其特征在于，
所述通过路径管理处理获取杂草容易生长的区域及不容易生长的区域的区域信息，在杂草容易生长的区域和不容易生长的区域中，以容易生长的区域的通过频率比不容易生长的区域的通过频率高的方式，使通过频率变化来设定所述通过路径。
5.根据权利要求1或2所述的水田用除草装置，其特征在于，
所述通过路径管理处理获取风向的信息，基于该风向的信息，在上风侧的区域和下风侧的区域中，以上风侧的区域的通过频率比下风侧的区域的通过频率高的方式设定所述通过路径。
6.根据权利要求1或2所述的水田用除草装置，其特征在于，
所述通过路径管理处理在识别到由于障碍物等的干扰而该水田用除草装置停止在相同的位置时执行回避处理，所述回避处理通过包括后退动作或转弯动作的回避动作，回避障碍物等的干扰并恢复到原来的通过路径。
7.根据权利要求1或2所述的水田用除草装置，其特征在于，
所述通过路径管理处理执行未通过区域确认处理，以朝向未通过区域移动的方式设定所述通过路径，所述未通过区域确认处理用于确认该水田用除草装置未通过的未通过区域。
8.根据权利要求1或2所述的水田用除草装置，其特征在于，
所述通过路径管理处理构成为能够通过应用程序从管理者的智能手机输入控制参数，所述应用程序构成为能够变更设定所述通过路径的所述控制参数。
9.根据权利要求1或2所述的水田用除草装置，其特征在于，
所述通过路径管理处理对包含所述水田的田地的区划进行分割管理，并在该所分割的区划中，限定对自身被分配为要负责的区划设定所述通过路径。
10.根据权利要求1或2所述的水田用除草装置，其特征在于，
所述控制部一并执行工作时间段管理处理，所述工作时间段管理处理限定从早晨到傍晚的期间的时间进行工作，其中，所述早晨包括日出及日出前的时间或日出后的时间，所述傍晚包括日落或日落前的时间。
11.一种水田的除草方法，其特征在于，
使用权利要求1至10中任一项所述的水田用除草装置进行水田的除草。
12.一种栽培作物的培育方法，在种植有作物的秧苗且充满水的水田中培育栽培作物，其特征在于，
所述培育方法包括使权利要求1至10中任一项所述的水田用除草装置工作来进行除草的除草工序。
13.一种存储介质，存储有航行程序，所述航行程序用于使在浮在水上的状态下通过水中的螺杆推进机构推进的水田用除草装置航行，其特征在于，
所述航行程序构成为能够执行权利要求1至10中任一项所述的水田用除草装置中的所述控制部的管理处理。
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