WO2023199797A1

WO2023199797A1 - 自動航行装置

Info

Publication number: WO2023199797A1
Application number: PCT/JP2023/013940
Authority: WO
Inventors: 哲也中村; 義行塩路
Original assignee: 有機米デザイン株式会社
Priority date: 2022-04-11
Filing date: 2023-04-04
Publication date: 2023-10-19
Also published as: TW202347066A

Abstract

風の影響を考慮した航行が可能な自動航行装置（１０）を提供することを目的とする。自動航行装置（１０）は、少なくとも、一対となる２つのスクリュー（６０）と、フロート（３０）と、制御部（４０）と、を備え、所定の航行ルート（Ｒ）を航行する自動航行装置（１０）において、制御部（４０）は、対向する２つの方向に航行した際の航行速度の相違に基づいて、航行が風の影響を受けているか否かを判定し、風の影響を受けていると判定した場合、航行ルート（Ｒ）を変更する自動航行装置（１０）である。

Description

自動航行装置

　本発明は、圃場に雑草が発生することを抑制するために、圃場を自動航行することが可能な自動航行装置に関する。

　特許文献１には、左右の車輪が複数のロッドを有する円盤として構成された圃場除草ロボットが記載されている。この圃場除草ロボットは、ロッド型車輪を回転して進むことで、雑草種子が土に定着することを防止することができる。

特開２０１５－５３８９４号公報

　しかし、従来の圃場除草ロボットには、圃場除草ロボットが圃場で受ける風の影響が考慮されていないという問題がある。
　本発明は、風速を測定するセンサなどを用いることなく、風の影響を考慮した航行が可能な自動航行装置を提供することを目的とする。

　本発明に係る自動航行装置は、少なくとも、一対となる２つのスクリューと、フロートと、制御部と、を備え、所定の航行ルートを航行する自動航行装置において、前記制御部は、対向する２つの方向に航行した際の航行速度の相違に基づいて、前記航行が風の影響を受けているか否かを判定し、風の影響を受けていると判定した場合、前記航行ルートを変更する。

　本発明によれば、風の影響を考慮した航行が可能な自動航行装置を提供することができる。

本実施形態の自動航行装置の斜視図である。航行ルートを説明するための長方形型の圃場の平面図であり、（ａ）には第１航行ルートが記載されており、（ｂ）には第２航行ルートが記載されている。航行ルートを説明するための長方形型の圃場の平面図である。航行ルートを説明するための三角形型の圃場の平面図であり、（ａ）には第１航行ルートが記載されており、（ｂ）には第２航行ルートが記載されている。航行ルートを説明するための四角形型の圃場の平面図であり、（ａ）には第１航行ルートが記載されており、（ｂ）には第２航行ルートが記載されている。航行ルートを説明するための六角形型の圃場の平面図であり、（ａ）には第１航行ルートが記載されており、（ｂ）には第２航行ルートが記載されている。航行ルートを説明するための異形型の圃場の平面図であり、（ａ）には第１航行ルートが記載されており、（ｂ）には第２航行ルートが記載されている。（ａ）は、航行の方角と速度との関係を示すグラフであり、（ｂ）は、１８０度対角の航行との速度差を示すグラフであ。（ａ）は、航行の態様とスクリューの回転とを示す表であり、（ｂ）は、両輪その場回転の様子を示す図であり、（ｃ）は、片輪大回りの様子を示す図である。航行中の自動航行装置の断面図であり、（ａ）は通常の航行状態を示し、（ｂ）は代掻きを目的として航行している状態を示す。

　以下、添付の図面を参照して本発明の実施形態の一例について説明する。なお、各図面において同一又は相当の部分に対しては同一の符号を付すこととする。
＜自動航行装置の概要＞
　図１に基づいて、本実施形態の自動航行装置１０の概要について説明する。図１は、本実施形態の自動航行装置１０の斜視図である。
　自動航行装置１０は、特に田植え後の雑草発芽時期における雑草の成長を抑制するために、水田などの圃場１００を自動航行する装置である。
　自動航行装置１０は、主には、フレーム２０と、フロート３０と、制御部４０と、太陽電池パネル５０と、スクリュー６０とを備える。
　自動航行装置１０は、圃場１００に設置され、フロート３０の浮力で圃場１００に浮くことができる。そして、スクリュー６０が発生する推進力により、圃場１００内を航行する。スクリュー６０を回転させるための電源は、太陽電池パネル５０から得る。
　自動航行装置１０は、あらかじめ設定された航行ルートに則って圃場１００内を航行する。以下、順に説明する。

＜フレーム＞
　フレーム２０は、長方形型の枠組みである。
　フレーム２０は、複数本の管で形成されている。フレーム２０は、自動航行装置１０の骨格をなす部分である。自動航行装置１０の各部品の大半が、フレーム２０に取り付けられている。

＜フロート＞
　フロート３０は、自動航行装置１０を水に浮かせるための浮きである。
　フロート３０は、フレーム２０の外周に配置されている。フロート３０は、水より比重の軽い樹脂成形体を含んでいる。

＜制御部＞
　制御部４０は、自動航行装置１０の動作を制御する部分である。
　制御部４０は、フレーム２０に取り付けられている。
　制御部４０は、駆動部７０を介して、スクリュー６０の回転を制御する。また制御部４０は、ＧＰＳ受信部８０から、ＧＰＳの位置情報を取得する。その位置情報と航行ルートとを比較し、スクリュー６０の出力を制御する。これらについては、後に説明する。

＜太陽電池パネル＞
　太陽電池パネル５０は、太陽電池セルが配置された板状の部品である。
　太陽電池パネル５０は、フレーム２０に取り付けられている。自動航行装置１０は、太陽電池パネル５０を介して取得された太陽エネルギーを用いて航行する。

＜スクリュー＞
　スクリュー６０は、自動航行装置１０を航行させるための水流を発生させる部分である。
　スクリュー６０は、少なくとも、２つ備えられている。具体的には、スクリュー６０は、長方形型のフレーム２０の枠組みにおける、対向する２辺に、１つずつ、合計２つ備えられている。図１に示すように、その一方を第１スクリュー６０１とし、他方を第２スクリュー６０２とする。
　スクリュー６０には、それぞれ、駆動部７０が接続されている。スクリュー６０の回転は、駆動部７０を介して制御部４０によって制御されている。

＜ＧＰＳ受信部＞
　ＧＰＳ受信部８０は、ＧＰＳの位置情報を取得する部分である。
　制御部４０は、ＧＰＳ受信部８０が受信した位置情報によって、自動航行装置１０の位置を把握することができる。
　自動航行装置１０が航行する航行ルートは、ＧＰＳの位置情報によって規定されている。制御部４０は、自動航行装置１０の位置と、航行ルートとを比較する。それにより、制御部４０は、自動航行装置１０の航行が航行ルートに則っているか否かを判定することができる。

＜自動航行装置の作用＞
　自動航行装置１０は、圃場を自動航行することで、特に田植え後の雑草発芽時期における雑草の成長を抑制する。自動航行装置１０が航行することで、圃場に泥幕が発生する。泥幕は、太陽光の田面への到達を遮断する。それにより、雑草の成長が抑制される。
　これにより、除草剤を使用することなく、雑草の成長を抑制することができる。

＜航行ルート＞
　航行ルートＲは、自動航行装置１０が圃場を航行する際に則る経路である。図２（ａ）及び図２（ｂ）に基づいて、航行ルートＲについて説明する。
　航行ルートＲには、第１航行ルートＲ１と第２航行ルートＲ２とがある。図２（ａ）には、第１航行ルートＲ１が記載されおり、図２（ｂ）には、第２航行ルートＲ２が記載されている。第１航行ルートＲ１と第２航行ルートＲ２とでは、主たる航行方向ＭＤの方向が異なる。これについては、後述する。

　航行ルートＲは、ＧＰＳの位置情報で規定されており、通常、あらかじめ制御部４０に設定されている。

＜圃場＞
　図２（ａ）及び図２（ｂ）に記載された四角囲み１００は、圃場１００を示す。また、四角囲み１００における辺ＬＳは、圃場１００の長辺ＬＳを示す。四角囲み１００における辺ＳＳは、圃場１００の短辺ＳＳを示す。
　航行ルートＲは、自動航行装置１０が、圃場１００の全体を航行するように定められている。

＜始点と終点＞
　図２（ａ）及び図２（ｂ）の点Ｓは、航行ルートＲの始点Ｓを示す。図２（ａ）及び図２（ｂ）の点Ｅは、航行ルートＲの終点Ｅを示す。
　図２（ａ）及び図２（ｂ）に示すように、航行ルートＲは、始点Ｓから始まり、直交する２つの方向への航行を交互に複数回繰り返しながら、終点Ｅに至る。
　このように、航行ルートＲは、直交する２つの方向への航行の繰り返しにより、圃場１００の全体を網羅している。

＜第１航行ルートと第２航行ルートとの関係＞
　図２（ａ）に示すように、第１航行ルートＲ１は、圃場１００の長辺ＬＳに沿って長く航行する航行ルートＲである。これに対して、第２航行ルートＲ２は、図２（ｂ）に示すように、圃場１００の短辺ＳＳに沿って長く航行する航行ルートＲである。
　このように、第１航行ルートＲ１と第２航行ルートＲ２とでは、長く航行するルートの方向が異なる。

　これは、下記のように言い換えることができる。直交する２つの方向を、第１方向と、第２方向とにする。また、第１方向に航行する経路を第１方向経路とし、前記第２方向に航行する第２方向経路とする。この場合、第１航行ルートＲ１及び第２航行ルートは、何れも、第１方向経路と第２方向経路とを含む。航行ルートＲは、直交する２つの方向への航行の繰り返しで、圃場１００の全体を網羅するからである。
　そして、第１航行ルートＲ１と第２航行ルートＲ２とでは、それらに含まれる第１方向経路の全長と、第２方向経路の全長との大小関係が逆である。

＜主たる航行方向＞
　ここで、各航行ルートにおいて、長く航行する方向を、主たる航行方向とする。
　図２（ａ）及び図２（ｂ）に、各航行ルートＲの主たる航行方向を矢印ＭＤで記載する。
　図２（ａ）に示すように、第１航行ルートＲ１の主たる航行方向ＭＤは、図２（ａ）に示すＸＹ座標系におけるＹ軸方向である。一方、第２航行ルートＲ２の主たる航行方向ＭＤは、図２（ｂ）に示すように、図２（ｂ）に示すＸＹ座標系におけるＸ軸方向である。
を示す。
　このように、第１航行ルートＲ１と第２航行ルートＲ２とでは、その主たる航行方向ＭＤが、９０度異なっている。

＜往復経路と方向転換経路＞
　航行ルートＲに含まれる経路において、主たる航行方向ＭＤに沿って延伸する経路を、往復経路ＷＲとする。また、主たる航行方向ＭＤと直交する方向に沿って延伸する経路を、方向転換経路ＷＣとする。自動航行装置１０は、方向転換経路ＷＣを介して、航行方向を転換する。
　航行ルートＲは、往復経路ＷＲと方向転換経路ＷＣとが交互に配置されることで、その全体が構成されている。

＜方向の定義＞
　図２（ａ）及び図２（ｂ）に示すＸＹ座標系において、原点からＹ軸正方向に向かう方向をＤ１方向とし、原点からＹ軸負方向に向かう方向をＤ２方向とする。また、原点からＸ軸正方向に向かう方向をＤ３方向とし、原点からＸ軸負方向に向かう方向をＤ４方向とする。

＜第１航行ルートの概要＞
　図２（ａ）に示すように、第１航行ルートＲ１では、往復経路ＷＲは、圃場１００の長辺ＬＳに沿って、Ｙ軸方向に延伸する。方向転換経路ＷＣは、圃場１００の短辺ＳＳに沿って、Ｘ軸方向に延伸する。
　第１航行ルートＲ１では、始点Ｓから、圃場１００の短辺ＳＳまで、往復経路ＷＲが延伸する。往復経路ＷＲは、短辺ＳＳに到達すると、方向転換経路ＷＣに接続される。方向転換経路ＷＣは、所定の距離だけ延伸した後、別の往復経路ＷＲに接続される。
　この様な往復経路ＷＲと方向転換経路ＷＣと接続の繰り返しを経て、往復経路ＷＲが終点Ｐに到達する。これにより、第１航行ルートＲ１が完結する。

＜第２航行ルートの概要＞
　図２（ｂ）に示すように、第２航行ルートＲ２では、往復経路ＷＲ及び方向転換経路ＷＣの延伸方向が、第１航行ルートＲ１のそれらと、９０度異なっている。これは、主たる航行方向ＭＤが、第１航行ルートＲ１と第２航行ルートＲ２とで、９０度異なっているためである。
　第２航行ルートＲ２では、始点Ｓから、圃場１００の長手ＬＳまで、往復経路ＷＲが延伸する。往復経路ＷＲは、長手ＬＳに到達すると、方向転換経路ＷＣに接続される。方向転換経路ＷＣは、所定の距離だけ延伸した後、別の往復経路ＷＲに接続される。以降、第１航行ルートＲ１と同様にして、往復経路ＷＲが終点Ｐに到達し、第２航行ルートＲ２は完結する。

＜航行ルートの航行＞
　自動航行装置１０は、何れの航行ルートＲにおいても、始点Ｓから矢印ＡＳの方向に航行を開始する。自動航行装置１０は、終点Ｅに到達すると、始点Ｓに向けて、最短ルートで航行する。図２（ａ）及び図１（ｂ）に、始点Ｓに戻る際の最短ルートを矢印ＤＲで示す。このように、終点Ｅから始点Ｓまで、最短ルートＤＲで直線的に戻ることにより、電力消費の観点から最も効率的に始点Ｓに戻ることができる。
　自動航行装置１０は、始点Ｓに到達した後、再び矢印ＡＳの方向に航行を開始し、終点Ｅに到達する。以降、同様の航行を繰り返す。
　なお、終点Ｅから始点Ｓに戻るルートは、最短ルートＤＲには限定されない。例えば、終点Ｅに到達した後、航行方向を転換し、矢印ＡＥの方向に航行を開始する。自動航行装置１０は、これまで航行した航行ルートを逆方向に航行し、始点Ｓに到達するようにしてもよい。

＜日々の航行＞
　自動航行装置１０の、典型的な日々の航行の概要について説明する。自動航行装置１０の詳細な使用手順については後述する。
　圃場１００に設置される際、自動航行装置１０には、航行ルートＲがあらかじめ設定されている。
　航行初日、自動航行装置１０は、設置された位置から航行ルートＲに則って航行する。
　自動航行装置１０が航行ルートＲ上以外の位置に設置された場合、自動航行装置１０は、設置された位置に近い、航行ルートＲ上の位置まで航行する。その後、自動航行装置１０は、航行ルートＲに則って航行する。
　自動航行装置１０は、所定の時刻まで航行した後、その日の航行を終了する。所定の時刻は、例えば、日没の時刻とすることができる。
　航行を終了する際、自動航行装置１０が、圃場１００の中央付近で航行を終了するようにしてもよい。自動航行装置１０が圃場１００の中央付近にあることで、自動航行装置１０の持ち去りを困難にすることができる。
　翌日、自動航行装置１０は、所定の時刻に航行を自動的に始める。所定の時刻は、例えば、日の出の時刻とすることができる。
　自動航行装置１０は、航行初日と同様に、自身の位置から航行ルートＲに則って航行する。
　自身の位置が航行ルートＲ上にない場合、自動航行装置１０は、自身の位置に近い、航行ルートＲ上の位置まで航行する。その後、自動航行装置１０は、航行ルートＲに則って航行する。

　自動航行装置１０は、前日航行を終了した位置に、翌日までとどまっているとは限らない。例えば、自動航行装置１０は、航行を停止している間に風などの影響を受ける場合がある。それにより、自動航行装置１０の位置が変化する場合がある。その場合、翌日、自動航行装置１０は、航行ルートＲ上に位置しない場合がある。
　その場合、上述のように、自動航行装置１０は、まず、航行ルートＲまで航行し、その後、航行ルートＲに則って航行する。

　なお、制御部４０は、日没及び日の出を認識することができるように構成することができる。これは、例えば、制御部４０が、太陽電池パネル５０における、太陽光の受光状況や、太陽エネルギーの発電状況をモニタすることで可能になる。
　この場合、航行の終了及び航行の開始は、あらかじめ設定された時刻ではなく、制御部４０が認識した日没及び日の出のとき、とすることもできる。

＜航行の詳細＞
　自動航行装置１０の航行は、制御部４０によって制御される。
　制御部４０は、ＧＰＳ受信部８０を介して自動航行装置１０の位置を把握することができる。自動航行装置１０の位置が航行ルートＲ上にない場合、制御部４０は、駆動部７０を介して各スクリュー６０の出力を調節する。それにより、制御部４０は、自動航行装置１０の位置を航行ルートＲ上に戻すことができる。
　例えば、制御部４０は、対向して配置された第１スクリュー６０１及び第２スクリュー６０２において、第１スクリュー６０１の出力を第２スクリュー６０２の出力よりも大きくすることで、自動航行装置１０を、第２スクリュー６０２が配置された側に向けて航行させることができる。
　自動航行装置１０は、このようにして、その位置を航行ルートＲ上に保ちながら、航行を続けることができる。

　スクリュー６０を駆動する動力や、制御部４０などが消費する電力は、上述の太陽電池パネル５０を介して取得した太陽エネルギーとすることができる。

＜風の影響＞
　自動航行装置１０の航行における風への対処について説明する。
　自動航行装置１０の航行は、風の影響を受ける。特に、航行方向と同じ方向又は航行方向と反対の方向の風は、航行方向と直交する方向の風に比べて、自動航行装置１０の航行に与える影響が大きい。
　航行方向と同じ方向の風は、自動航行装置１０の航行速度を上昇させ、航行方向と反対の方向の風は、自動航行装置１０の航行速度を低下させる。航行方向と反対の方向の風が強い場合には、自動航行装置１０の航行を停止させたり、航行方向と反対の方向に押し戻したりする場合もある。
　そこで、強い風を受けた場合、風の影響が少なくなるように、航行ルートＲを変更することが好ましい。

＜風への対処＞
　航行ルートＲの変更について説明する。上述の通り、航行方向と同じ方向又は航行方向と反対の方向の風は、航行方向と直交する方向の風に比べて、自動航行装置１０の航行に与える影響が大きい。
　以下図２（ａ）及び図２（ｂ）に基づいて、具体例を説明する。
　風がＤ２方向の吹く場合を考える。自動航行装置１０が風の方向と同じＤ２方向に航行する場合、自動航行装置１０の航行速度は上昇する。一方、自動航行装置１０が風の方向と対向するＤ１方向に航行する場合、自動航行装置１０の航行速度は低下する。
　図２（ａ）の矢印Ａ１に示すように、Ｄ２方向に往復経路ＷＲを航行することに要する時間は、７分である。一方、矢印Ａ２に示すように、Ｄ１方向に往復経路ＷＲを航行することに要する時間は、１５分である。

　これに対して、自動航行装置１０が風の方向と直交する方向に航行するときには、自動航行装置１０は、風の影響を受けにくい。
　図２（ｂ）の矢印Ａ３に示すように、Ｄ３方向に往復経路ＷＲを航行することに要する時間は、３分である。また、矢印Ａ４に示すように、Ｄ４方向に往復経路ＷＲを航行することに要する時間も、同様に３分である。
　この様に、自動航行装置１０の航行は、航行方向と同じ方向又は航行方向と反対の方向の風の影響を大きく受け、一方、航行方向と直交する方向の風の影響は受けにくい。

　そこで、風への対処として、航行が風の影響を受けていると航行中に判断された場合に、航行ルートＲを、主たる航行方向ＭＤが９０度異なる航行ルートＲに変更する。これにより、航行に対する風の影響を抑制することができる。

＜風の影響の判断＞
　航行が風の影響を受けているか否かの判断は、航行ルートＲを航行中に、往復経路ＷＲを対向する方向に航行した際の所要時間を比較することで行うことができる。
　例えば、対向する方向の航行において、所要時間が同じ、又は、差が小さい場合には、風の影響は小さいと判断することができる。一方、所要時間に大きな差がある場合には、風の影響を大きく受けていると判断することができる。
　そこで、対向する方向での所要時間について、一方の所要時間が、他方の所要時間の２倍以上となった場合を閾値とし、風の影響が大きいと判断する。

＜航行ルートの変更＞
　風の影響が大きいと判断された場合、航行ルートＲを、その主たる航行方向ＭＤが９０度異なる航行ルートＲに変更する。
　例えば、図２（ａ）に示す第１航行ルートＲ１を航行しているとする。往復経路ＷＲをＤ１方向に航行することに要する時間と、往復経路ＷＲをＤ２方向に航行することに要する時間との相違が上述の閾値を超えた場合、風の影響が大きいと判断される。そして、航行ルートＲを、第１航行ルートＲ１と主たる航行方向ＭＤが９０度異なる第２航行ルートＲ２に変更する。これにより、自動航行装置１０がうける風の影響を低減することができる。
　なお、上述の閾値は、２倍以上には限定されず、適宜設定することができる。

　上述の航行ルートＲの変更は、風の影響の低減を目的とすることには限定されない。
　稲やその他の物が障害となり、対向する方向の航行に要する時間に大きな差がある場合にも、上述の航行ルートＲの変更を適用することがきる。主たる航行方向ＭＤを変更することで、その障害からの影響を低減することができる場合がある。

＜ルート変更におけるデータ処理＞
　航行ルートＲの変更における具体的なデータ処理は、特には限定されない。
　例えば、制御部４０が、第１航行ルートＲ１と第２航行ルートＲ２とをあらかじめ記憶しておき、読み出す航行ルートＲを変更することで、航行ルートＲを変更することができる。
　または、図３に示すように、制御部４０が、第１航行ルートＲ１と第２航行ルートＲ２とが連続することで圃場１００を方眼状に航行するような航行ルートを記憶しておいてもよい。上述の風の影響の判断に基づいて、制御部４０は、その航行ルートＲの中で、第１航行ルートＲ１に対応する部分又は第２航行ルートＲ２に対応する部分を選択的に用いる。
　または、航行ルートＲを変更する際に、例えば携帯端末から、制御部４０に新たな航行ルートＲを送信するようにしてもよい。

＜圃場の外形＞
　上述の説明は、圃場の外形が長方形型である圃場１００に基づいて行った。
　長方形型以外の外形を有する圃場１００であっても、先に説明した主たる航行方向ＭＤが直交する関係にある２つの航行ルートを設定することは可能である。
　図４から図７に基づいて説明する。図４から図７は、長方形型以外の外形を有する圃場１００の平面図である。各図において、（ａ）は、第１航行ルートＲ１を示し、（ｂ）は、第２航行ルートＲ２を示す。また、図中の太線は、主たる航行方向ＭＤを示す。
　圃場１００の外形について、図４は三角形型を示し、図５は長方形ではない四角形型を示し、図６は五角形型を示し、図７は一部が欠落した長方形型を示す。
　各図の主たる航行方向ＭＤが示すように、種々の外形を有する圃場１００について、上述の、主たる航行方向ＭＤが直交する関係にある２つの航行ルートＲの設定が可能である。
　そのため、仮に一方の航行ルートＲにおいて風の影響が強く、自動航行装置１０の航行が受ける影響が大きい場合、上述の説明と同様にして、航行ルートＲを他の航行ルートＲに切り替えることができる。それにより、風からの影響を抑制することができる。

＜使用の手順＞
　自動航行装置１０の典型的な使用例について、より具体的な手順も含めて説明する。以下は、自動航行装置１０を携帯端末で操作する場合を説明する。
　自動航行装置１０を圃場１００に配置する初日の手順は以下の（１）から（４）である。
　（１）携帯端末に、圃場１００の地図が表示される。地図は、航空写真の形式で表示される。使用者は、表示された地図上の圃場１００の角をタップする。タップされた角の位置は、緯度及び経度で特定される。角の位置に基づいて、圃場１００の位置や形状が特定される。
　（２）圃場１００を航行する際の隣接する往復経路ＷＲ間の距離を設定する。言い換えると、方向転換経路ＷＣの長さを設定する。これにより、圃場１００を規則的に航行する際の間隔が設定される。
　この値は、通常、３ｍから４ｍの範囲内で設定される。例えば、一般的な大きさの圃場１００であれば３ｍ、大きめの圃場１００であれば４ｍ、のように設定される。
　（３）上記（１）及び（２）の入力に基づいて、圃場１００に対する航行ルートＲが自動的に算出される。算出された航行ルートＲは、自動航行装置１０の制御部４０に設定される。

　（４）使用者は、携帯端末から、自動航行装置１０に対して、航行の開始を指示する。その指示により、自動航行装置１０は、航行ルートＲ上の、（１）で最初にタップされた角に近い地点まで航行する。その後、自動航行装置１０は、設定された航行ルートＲに則って自動航行を開始する。

　なお、上述のようにして設定される航行ルートＲとしては、圃場１００が長方形型の場合、主たる航行方向ＭＤが圃場１００の長辺ＬＳの方向に沿った第１航行ルートＲ１と、主たる航行方向ＭＤが圃場１００の短辺ＳＳの方向に沿った第２航行ルートＲ２と、が考えらえる。
　この場合、（１）においてタップされた順番で角を追う航行ルートが選択されるようにしてもよい。

　（５）風の影響や他の障害により、対向する方向の航行に要する時間に大きな差がある場合には、上述のように、航行ルートＲを変更する。
　ここで、航行ルートＲを変更するか否かの閾値は、上述の様に、対向する方向での所要時間について、一方の所要時間が他方の所要時間の２倍以上となった場合とすることができる。この閾値は、適宜変更することができる。
　（６）自動航行装置１０は、あらかじめ設定された時刻まで自動航行を続ける。または、自動航行装置１０は、日没まで自動航行を続けるように設定することもできる。
　自動航行装置１０は、自動航行を終了する際、圃場１００の中央付近で航行を停止する。

　以下、翌日の手順について説明する。
　翌日、自動航行装置１０は、あらかじめ設定された時刻から自動航行を再開する。または、自動航行装置１０は、日の出から自動航行を再開するように設定することもできる。
　翌日、自動航行装置１０は、前日の航行終了の際の航行ルートＲに則って航行を再開する。
　翌日の航行再開位置は、前日の航行終了位置と同じであることが基本である。
　だだし、風などの影響により、前日の航行終了位置と翌日の航行再開位置とが異なる場合がある。例えば、自動航行装置１０が夜間に風によって流された場合などである。
　この場合には、まず、前日の航行終了位置まで航行する。その後に、前日の航行ルートＲに則って航行するように設定することができる。

　又は、自動航行装置１０は、前日の航行ルートＲ上の、翌日の航行再開位置に近い地点まで航行する。その後、航行ルートＲに則って航行するように設定することもできる。

　ここで、前日の航行終了位置と、翌日の航行再開位置とが異なっている場合に、翌日の航行再開位置から前日の航行終了位置に航行することが困難であることがありうる。自動航行装置１０が、風の影響で航行終了位置から航行再開位置まで流された場合である。この場合、自動航行装置１０は、航行再開位置から航行終了位置まで、風下から風上に向かって航行することになるためである。
　この場合、前日の航行実績から、翌日の航行再開位置から前日の航行終了位置に航行することに要する時間を算出する。算出された時間が通常想定される時間よりも長い場合、前日の航行終了位置に戻るための他のルートを探索したり、前日の航行終了位置以外の地点から航行ルートＲに戻るようにすることができる。
　具体的には、上述の算出された時間が通常想定される時間の２倍以上である場合に、航行終了位置に他のルートで戻ったり、航行終了位置以外の地点に戻るようにすることができる。

＜風等への他の対処＞
　上述の説明では、対向する２つの方向における航行速度の差、言い換えると、所要時間の差から風の影響が判定された。そして、その判定の結果に基づいて航行ルートＲを変更する方法を説明した。
　以下、図８（ａ）及び図８（ｂ）に基づいて、風等への他の対処方法を説明する。図８（ａ）及び図８（ｂ）は、風の影響を判定する他の方法を説明するための図である。
　この方法では、自動航行装置１０は、航行ルートＲに則った航行を一旦中止し、風の影響を判定するための専用のモードに移る。そして、制御部４０は、風の影響の有無を判定して、必要に応じて航行ルートＲの変更を行う。この専用のモードを、風向き算出モードとする。
　風向き算出モードでは、自動航行装置１０は、方角０度から３６０度まで１０度おきに、それぞれの方角における航行速度を測定する。
　図８（ａ）にその測定結果を示す。図８（ａ）において、横軸は、自動航行装置１０が航行する方角を示し、縦軸は、自動航行装置１０の航行速度を示す。自動航行装置１０のスクリュー６０の回転数等、スクリュー６０の出力に関する設定は、全ての方角で同じである。
　図８（ａ）に示すように、自動航行装置１０の航行速度は、方角９０度で高くなり、方角２７０度で低くなっている。これは、方角２７０度の方向から方角９０度の方向に風が吹いていることを意味している。

　自動航行装置１０の航行速度が方角９０度で高いのは、自動航行装置１０が追い風を受けているためであると考えられる。逆に、自動航行装置１０の航行速度が、方角９０度の反対方向である方角２７０度で低いのは、自動航行装置１０が向かい風を受けているためであると考えられる。以上より、方角２７０度の方向から、方角９０度の方向に風が吹いていると考えられる。すなわち、図８（ａ）に示す矢印Ｗ１の方向に風が吹いていると考えられる。

　以上のように風の方向を検出した後、風の強さが所定の値以上の場合には、航行の方向を変更する。具体的には、各方角について、１８０度対角の方角との速度の差が、一定の値以上の場合に、航行方向を、その方角と直交する方向に変更するようにすることができる。
　図８（ｂ）に、図８（ａ）に示した各方角での速度について、その１８０度対角の方角との速度の差を示す。図８（ｂ）において、横軸は、航行の方角を示し、縦軸は、１８０度対角の方向との速度の差（速度差分）を示す。
　速度の差が一定の値以上である場合には、航行方向を９０度異なる方向に変更する。これにより、航行が受ける風の影響を低減することができる。例えば、上述の速度差分が０．３ｍ／ｓ以上となった場合に航行方向を変更するようにすることができる。

　このような判断基準を設定した場合、図８（ａ）及び図８（ｂ）に示す例では、図８（ａ）及び図８（ｂ）に示す矢印Ｗ１の方向の風の影響が大きいと判断する。図８（ｂ）に示すように、方角９０度における速度差分が０．３ｍ／ｓ以上となっているためである。
　そこで、航行ルートＲを、図８（ａ）及び図８（ｂ）に示すように、主たる航行方向ＭＤが、Ｘ軸方向になるような航行ルートＲに変更する。このように航行ルートＲを変更することで、風の影響を低減することができる。

　なお、自動航行装置１０は、その航行中の任意の機会に風向き算出モードに移行することができる。例えば、自動航行装置１０は、一日の始動の際や、航行中に風の影響が大きくなった場合などに、風向き算出モードに移行することができる。

＜雑草の抑制と、稲からの抵抗＞
　自動航行装置１０が稲から受ける抵抗及びそれへの対処について説明する。
　自動航行装置１０は、上述のように、雑草の成長を阻害するために使用される。雑草は、田植え後の約１か月の間に発芽し成長しやすい。いわゆる、雑草発芽時期の期間である。
　一方、稲は、田植え後に成長する。成長した稲は、自動航行装置１０の航行の妨げになる。一般に、自動航行装置１０の航行が稲から受ける抵抗は、田植え後３週間を経過したころから大きくなる。場合によっては、自動航行装置１０の航行が、稲からの抵抗により困難になる場合もある。
　そこで、田植え後の長い期間にわたって自動航行装置１０を航行させるために、稲からの抵抗を受けにくいように、自動航行装置１０を航行させることが求められる。

　ここで、自動航行装置１０が稲から受ける抵抗は、自動航行装置１０が直進する際よりも、自動航行装置１０が回転する際の方が大きい。そのため、自動航行装置１０をより長く航行させるためには、自動航行装置１０が回転する際に稲から受ける抵抗を低減する必要がある。

＜航行の態様＞
　図９に基づいて、自動航行装置１０の航行の態様と、スクリュー６０の回転とについて説明する。
　図１に基づいて説明したように、自動航行装置１０は、第１スクリュー６０１と第２スクリュー６０２との２つのスクリュー６０を備えている。自動航行装置１０は、第１スクリュー６０１及び第２スクリュー６０２の回転を制御することで、種々の態様で航行することができる。
　図９（ａ）に、航行の４つの態様と、それに対応する２つのスクリュー６０の回転方向とを示す。

＜前進と後進＞
　４つの航行の態様のうち、自動航行装置１０が前進する場合には、第１スクリュー６０１及び第２スクリュー６０２は、共に正転する。これにり、自動航行装置１０は、前進する。
　これとは逆に、自動航行装置１０が後進する場合には、第１スクリュー６０１及び第２スクリュー６０２は、共に逆転する。これにり、自動航行装置１０は、後進する。

　次に、回転について説明する。
　本実施形態の自動航行装置１０は、片輪大回りによる回転をすることができる。
＜両輪その場回転＞
　回転の方法としては、一般的に両輪その場回転が用いられる。
　両輪その場回転とは、図９（ｂ）の矢印Ｔ１に示すように、その場で回転する回転方法である。
　両輪その場回転Ｔ１では、図９（ａ）に示すように、第１スクリュー６０１は正転し、第２スクリュー６０２は逆転する。このように、第１スクリュー６０１と第２スクリュー６０２とが異なる方向に回転することで、自動駆動装置１０は、その場で回転することができる。両輪その場回転Ｔ１は、スピンターンに対応する。

＜片輪大回り＞
　本実施形態の自動航行装置１０は、両輪その場回転Ｔ１に加えて、片輪大回りＴ２による回転をすることができる。
　片輪大回りＴ２による回転とは、図９（ｃ）の矢印Ｔ２に示すように、その場ではなく、移動しながら回転する回転方法である。
　片輪大回りＴ２では、図９（ｂ）に示すように、第１スクリュー６０１は正転し、第２スクリュー６０２は停止または低速正転をする。第１スクリュー６０１と第２スクリュー６０２とが異なる方向に回転するのではなく、一方を停止、又は、正転しながらその回転速度を低速にすることで、自動航行装置１０は、大回りをすることができる。片輪大回りＴ２は、ピボットターンに対応する。

＜片輪お大回りの効果＞
　上述のように、稲の成長が進むと、自動航行装置１０は、航行の際に稲から大きな抵抗を受けるようになる。自動航行装置１０は、特に回転をする際に、稲から大きな抵抗を受けやすい。
　両輪その場回転Ｔ１で回転する場合、自動航行装置１０は、稲から大きな抵抗を受けやすい。自動航行装置１０が回転する際、同時に多くの稲に抗する必要があるからである。そのため、自動航行装置１０が、回転に関して、両輪その場回転Ｔ１のみしかできない場合には、自動航行装置１０が田植え後に航行できる期間は長くなりにくい。自動航行装置１０が回転しようとする際に、自動航行装置１０がその場所で動けなくなってしまい、航行を続けることができなくなるからである。一般的に、田植え後３週間を経過したころから、自動航行装置１０の航行が困難になる。

　これに対して、片輪大回りＴ２で回転する場合、自動航行装置１０が稲から受ける抵抗は比較的小さい。自動航行装置１０が回転する際に、自動航行装置１０が同時に抗する稲の量を少なくすることができるからである。
　そのため、航行ルートＲの方向転換部分ＷＣにおける回転を片輪大回りＴ２で行うことで、自動航行装置１０が航行できる田植え後の期間を長くすることができる。
　具体的には、田植え後４週間を経過する頃まで、自動航行装置１０を航行させることが可能になる。これにより、雑草発芽時期のほぼ全期間において、自動航行装置１０の航行による雑草成長阻害効果を得ることができる。

　なお、上述の説明では、片輪大回りＴ２において、第２スクリュー６０２は停止または低速正転すると説明した。片輪大回りＴ２において、第２スクリュー６０２を停止させることで、自動航行装置１０が稲から受ける抵抗をより小さくすることができる。
　また、これにより、自動航行装置１０が航行できる田植え後の期間をより長くすることができる。

＜代掻き＞
　本実施形態の自動航行装置１０は、代掻きに利用することもできる。代掻きとは、田植の前に、田に水を満たした状態で田面を平らにする作業である。
　従来、代掻きは、耕運機などを用いて行われている。しかし、耕運機による代掻きでは、代掻き後に多くの泥水が排水され、その泥水が下流に流出して堆積する。これが環境に悪影響を及ぼすとして、問題となっている。
　さらに、従来の代掻きには人手が必要である。そのため、代掻きに多くの労力が割かれている。
　これに対して、自動航行装置１０による代掻きでは、スクリュー６０により生じる水流により、田面の表層のみに対して代掻きを行うことができる。自動航行装置１０は、耕運機のように、田面の底面を奥深くまで掘り返すことがない。そのため、泥水の排出等、環境への悪影響を抑制しながら、代掻きを行うことができる。また、田んぼの底面を奥深く掘り起こすことがないため、地中に埋もれている雑草の種を底面表層の発芽しやすい場所へ移動させることがない。そのため、自動航行装置１０による代掻きは、従来の代掻きが有さない雑草の発芽抑制効果を有する。
　さらに、自動航行装置１０による代掻きは人手を要さないため、代掻きに要する労力を大幅に低減することができる。
　以上のように、従来の代掻きに代わり、又は従来の代掻きの一部に代えて、すなわち、従来の代掻きの回数を減らして、自動航行装置１０で代掻きをすることで、環境対策、雑草抑制及び労力低減を図ることができる。

＜出力アップモード＞
　本実施形態の自動航行装置１０では、代掻きをより適切に行うために、スクリュー６０の出力を切り替えることができる。具体的には、自動航行装置１０は、通常出力モードと、出力アップモードとを備えている。
　例えば、通常出力モードの出力を７～８Ｗとし、出力アップモードの出力を２２～２４Ｗとすることができる。
　雑草抑制を目的として自動航行装置１０を航行させる場合には、自動航行装置１０を通常出力モードで航行させる。これにより、自動航行装置１０の消費エネルギーを少なくすることができる。
　これに対して、代掻きを目的として自動航行装置１０を航行させる場合には、自動航行装置１０を出力アップモードで航行させる。
　これにより、代掻きを目的として航行する場合、スクリュー６０が発生させる水流を強くすることができる。その結果、田面の土を巻き上げる力が強くなる。
　したがって、出力アップモードで航行することで、代掻きに適した航行が可能になる。

　例えば、縦横の長さが１７ｍと４２ｍの大きさの圃場において、自動航行装置１０を、日中３日間、出力アップモードで航行させた場合、圃場の田面の最大高低差は、１３ｃｍから９ｃｍに変化した。自動航行装置１０による代掻きで、最大高低差が４．０ｃｍ小さくなった。
　これに対して、耕運機による一般的な代掻きでは、圃場内の最高点と最低点との高さの差の縮小は、３．２ｃｍであった。

　上述の自動航行装置１０による代掻きにより、圃場の田面には、最大２．７ｃｍ低くなった地点と、最大２．２ｃｍ高くなった地点とがあった。これは、高い田面が削りとられ、低い田面に土が盛られたことを示す。このように、自動航行装置１０により、４．９ｃｍだけ田面の平坦化が図られた。
　これに対して、耕運機による一般的な代掻きでは、田面の平坦化は、４．５ｃｍであった。

　以上のように、自動航行装置１０による代掻きでは、耕運機による代掻き以上に田面を平坦化することができる。

　代掻きを目的として航行する際のスクリュー６０の角度について、図１０（ａ）及び図１０（ｂ）に基づいて説明する。
　図１０（ａ）に示すように、圃場１００の雑草抑制を目的として航行する場合には、スクリュー６０の角度は、田面１１０とほぼ平行になっている。そのため、スクリュー６０により生じる水流ＷＳは、田面１１０とほぼ平行な方向に向いている。
　これに対して、代掻きを目的として航行する場合には、スクリュー６０の角度を、進行方向ＴＤに対して後傾させることができる。これにより、スクリュー６０により生じる水流ＷＳを、田面１１０の方向に傾斜させることができる。傾斜した水流ＷＳは、田面の土をより巻き上げる。その結果、田面の平坦化をより促進することができる。
　このように、スクリュー６０を進行方向ＴＤに対して後傾させることで、代掻きの効果をより高めることができる。

＜野鳥対策＞
　本実施形態の自動航行装置１０は、野鳥対策に利用することもできる。
　田植の後、マガモなどの野鳥が圃場１００に飛来し、苗を啄むなどの被害をもたらすことがある。野鳥対策とは、このような野鳥による被害を低減させるために、野鳥に対して行う対策をいう。
　例えば、マガモは、田植えの直後の時期、日没後の１９時から２２時頃に、集団で圃場１００に飛来する。そして、苗に残っている種籾を食べるために、苗を啄んだりする。このような野鳥による被害を低減させるために、本実施形態の自動航行装置１０は、野鳥対策モードを備えることができる。

＜野鳥対策モード＞
　野鳥対策モードとは、上述のような野鳥による被害を低減させるために、自動航行装置１０が、夜間、特有の動作を行うモードのことをいう。
　野鳥対策モードでの自動航行装置１０の動作としては、例えば、夜間、光や音などを発しながら、所定の時間をおいて、所定の時間の間、圃場１００を航行することが挙げられる。
　具体的な設定としては、例えば、１９時から２２時の間、自動航行装置１０に搭載されたインジケーターのＬＥＤを光らせながら、また駆動部７０のモーターの音をたてながら、１時間おきに、５分から１０分程度の間、圃場１００を航行することが挙げられる。

　自動航行装置１０を野鳥対策モードで航行させることで、野鳥に、この圃場１００は安全な場所ではないと認識させることができる。それにより、野鳥を圃場１００に寄せ付けなくするようにできる。
　例えば、マガモは、昼間は安全性の高い木の影などにおり、天敵の少ない夜に行動して餌を食べる。マガモは、その餌を求めて圃場１００に飛来し、圃場１００で種籾を食べ、圃場１００で晩を明かし、朝に圃場１００を飛び立つ。
　このような習性を有するマガモに、この圃場１００は安全な場所ではないと認識させることで、圃場１００への飛来を抑制することができる。
　さらに、マガモは学習性が高く、同じ場所から発される光や音には、１年程度で慣れてしまい、光や音の忌避効果が低減する。これに関し、自動航行装置１０は、圃場１００を航行しながら光や音を発する。そのため、音や光による忌避効果を持続させることができる。
　また、従来、野鳥対策として、マガモなどの野鳥が圃場１００を泳げないようするために、田植え後に、圃場１００の水を抜くことが行われている。水を抜くと、日中、自動航行装置１０に圃場１００を航行させることができない。そのため、圃場１００に雑草が生える。これに関し、自動航行装置１０を野鳥対策モードで航行させることによる野鳥対策では、圃場１００から水を抜く必要がない。そのため、日中、自動航行装置１０に圃場１００を航行させることができる。そのため、圃場１００に雑草が生えることを抑制することができる。

　自動航行装置１０を野鳥対策モードで航行させる場合、自動航行装置１０の昼間の航行を夕方早めに終了し、夜間の航行用に電気を貯めるようにすることができる。また、自動航行装置１０の昼間の航行による電力消費を抑制するために、自動航行装置１０の朝の航行開始時刻を遅くしたりすることもできる。
　これらにより、自動航行装置１０を野鳥対策モードで航行させるために必要な電力の確保が容易になる。

＜野獣対策＞
　本実施形態の自動航行装置１０は、上述の野鳥対策の他にも、野獣対策に利用することもできる。野獣の例として、シカおよびイノシシなどがあげられる。

　例えばシカは、日中は森林にひそみ、夜間に人里に下り、圃場１００で稲や種籾などを食べる。シカは、警戒心の強い動物であり、危険を感じると、鳴き声を出して、仲間に危険を伝えることもある。また、シカは、警戒心が薄まると、日中にも圃場１００に現れ、食害を及ぼすことがある。

　イノシシは、基本的に日中に行動し、日中に圃場１００で稲や種籾などを食べる。イノシシは、学習能力が高い動物であり、周辺環境に合わせて行動を変化させることがある。例えば、人里の周辺では人を警戒して夜間に活動し、夜間に圃場１００に現れ、食害を及ぼすことがある。

　また、シカおよびイノシシなどの野獣は、野鳥とは異なり、食害に加えて、圃場１００の踏みつけや掘り起こし被害も発生させる。

＜野獣対策モード＞
　野獣への対策は、自動航行装置１０の通常の日中の航行、または上述の野鳥対策モードでの自動航行装置１０の航行によって行うことができる。自動航行装置１０の航行によって、野獣に警戒心を持たせることができるからである。
　また、自動航行装置１０は、野獣対策モードを備えることもできる。野獣対策モードとは、上述のような野獣による被害を低減させるために、自動航行装置１０が、特有の動作を行うモードのことをいう。

　野獣は、一般的に、野鳥よりも警戒心が高く、また学習能力が高い。その反面、慣れや、自身に危害が加わらない体験が積み重なることなどにより、野獣対策の効果が低減しやすい。
　そこで、野獣対策モードにおいては、基本的な航行の態様は野鳥対策モードと同様としながらも、自動航行装置１０の航行時間、航行ルート、航行速度などのうちの少なくとも一つを、航行中および航行毎のうちの少なくとも一方において適宜変化させながら、自動航行装置１０を航行させることができる。これにより、野獣が、慣れなどによって警戒心を弱めることを抑制することができる。

　また、野獣対策モードでは、自動航行装置１０が発する光や音なども、一定ではなく、航行中および航行毎のうちの少なくとも一方において適宜変化させてもよい。また、音の周波数は、対象とする野獣の種類によって、忌避効果の高い周波数帯域に設定したり、忌避効果の高い周波数帯域内で変動させたりすることができる。

＜制御部＞
　ＧＰＳの位置データによる自動航行装置１０の動作の制御について説明する。
　上述のように、制御部４０は、ＧＰＳ受信部８０を介して取得したＧＰＳの位置情報により、自動航行装置１０の位置を把握することができる。制御部４０は、自動航行装置１０の位置と、航行ルートとを比較し、自動航行装置１０の航行が航行ルートに則っているか否かを判定する。
　本実施形態の自動航行装置１０では、自動航行装置１０の航行が航行ルートに則っているか否かを判定する基準を、適宜設定することがでる。自動航行装置１０の位置と、航行ルートとが、どの程度離れていれば、言い換えると、どの程度ずれていれば、航行ルートに則っていないと判定するかの判定基準を、必要に応じて変更することができる。すなわち、判定基準とするずれ量を変更することができる。
　これにより、よりスムーズな航行を実現することができる。

　往復経路ＷＲ、方向転換経路ＷＣ及び往復経路ＷＲが連続した経路において自動航行装置１０が方向転換をする場面を考える。この方向転換を上述の片輪大回りＴ２で行う場合、自動航行装置１０が航行ルートＲ上を正確に航行することは困難である。片輪大回りＴ２は、大回りをする回転の仕方だからである。
　これに関して、本実施形態の自動航行装置１０では、航行ルートに則っているか否かの判定基準を適宜変更することができる。また、ＧＰＳの精度よりも緩和された判定基準とすることもできる。
　そのため、方向転換を片輪大回りＴ２で行う場合や、ＧＰＳの精度、又は、風などの障害からの影響などを考慮して、上述の判断基準を定めることができる。その結果、自動航行装置１０は、不必要に停止したり、同じ領域を何度も航行したりするような不具合を生じさせずに、スムーズな航行をすることができる。

＜本発明の態様１＞
　少なくとも、一対となる２つのスクリューと、
　フロートと、
　制御部と、を備え、
　所定の航行ルートを航行する自動航行装置において、
　前記制御部は、
　　対向する２つの方向に航行した際の航行速度の相違に基づいて、前記航行が風の影響を受けているか否かを判定し、
　　風の影響を受けていると判定した場合、前記航行ルートを変更する、
　自動航行装置。

＜本発明の態様２＞
　前記の航行速度の相違は、対向する２つの方向に同一の距離だけ航行した際の所要時間の差により求められる、
　態様１に記載の自動航行装置。

＜本発明の態様３＞
　直交する２つの方向を、第１方向及び第２方向とし、また、
　前記変更の前の航行ルートを第１航行ルートとし、前記変更の後の航行ルートを第２航行ルートとした場合、
　前記の第１航行ルート及び第２航行ルートは、何れも、前記第１方向に航行する第１方向経路と、前記第２方向に航行する第２方向経路とを含んでおり、
　前記第１航行ルートと前記第２航行ルートとでは、それらに含まれる前記第１方向経路の全長と、前記第２方向経路の全長との大小関係が逆である、
　態様１又は２に記載の自動航行装置。

＜本発明の態様４＞
　前記スクリューは、独立した回転の制御が可能であり、
　前記航行ルートには、航行方向の転換が含まれており、
　前記の２つのスクリューの一方を第１スクリューとし、他方を第２スクリューとした場合、
　前記制御部は、前記転換の際、
　　第１スクリューを回転させ、
　　第２スクリューを停止、又は、前記第１スクリューの回転と同一の回転方向で、前記第１スクリューの回転速度よりも遅い回転速度で回転させる、
　態様１から３の何れか１つに記載の自動航行装置。

＜本発明の態様５＞
　前記制御部は、前記スクリューの出力を制御するモードについて、少なくとも２つのモードを有しており、
　前記２つのモードでは、スクリューの出力値が異なる、
　態様１から４の何れか１つに記載の自動航行装置。

＜本発明の態様６＞
　ＧＰＳ受信部をさらに備え、
　前記航行ルートは、ＧＰＳの位置情報で規定されており、
　前記制御部は、前記ＧＰＳ受信部が受信した位置情報と、前記航行ルートの位置情報とを比較し、そのずれにより、前記航行が前記航行ルートに則っているか否かを判定し、
　前記制御部は、前記判定の基準とする前記ずれの量を変更することができる、
　態様１から５の何れか１つに記載の自動航行装置。

＜本発明の態様７＞
　前記制御部は、前記航行ルートに加えて、航行時間、航行中に発せられる光、および航行中に発せられる音のうちの少なくとも１つを制御することが可能であり、
　前記制御部は、夜間、光および音を発しながら、所定の間隔をおいて前記フロートを航行させる、
　態様１から６の何れか１つに記載の自動航行装置。

＜本発明の態様８＞
　前記制御部は、航行中および航行毎のうちの少なくとも一方において、航行ルート、航行時間、発せられる光、および発せられる音のうちの少なくとも１つを変化させる、
　態様７に記載の自動航行装置。

　以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上述した実施形態に限定されることなく、種々の変更及び変形が可能である。

　１０　自動航行装置
　２０　フレーム
　３０　フロート
　４０　制御部
　５０　太陽電池パネル
　６０　スクリュー
　６０１　第１スクリュー
　６０２　第２スクリュー
　７０　駆動部
　８０　ＧＰＳ受信部
　１００　圃場
　１１０　田面
　ＬＳ　長辺
　ＳＳ　短辺
　Ｒ　航行ルート
　Ｒ１　第１航行ルート
　Ｒ２　第２航行ルート
　Ｓ　始点
　Ｅ　終点
　ＷＲ　往復経路
　ＷＣ　方向転換経路
　ＭＤ　主たる航行方向

Claims

　少なくとも、一対となる２つのスクリューと、
　フロートと、
　制御部と、を備え、
　所定の航行ルートを航行する自動航行装置において、
　前記制御部は、
　　対向する２つの方向に航行した際の航行速度の相違に基づいて、前記航行が風の影響を受けているか否かを判定し、
　　風の影響を受けていると判定した場合、前記航行ルートを変更する、
　自動航行装置。
　前記の航行速度の相違は、対向する２つの方向に同一の距離だけ航行した際の所要時間の差により求められる、
　請求項１に記載の自動航行装置。
　直交する２つの方向を、第１方向及び第２方向とし、また、
　前記変更の前の航行ルートを第１航行ルートとし、前記変更の後の航行ルートを第２航行ルートとした場合、
　前記の第１航行ルート及び第２航行ルートは、何れも、前記第１方向に航行する第１方向経路と、前記第２方向に航行する第２方向経路とを含んでおり、
　前記第１航行ルートと前記第２航行ルートとでは、それらに含まれる前記第１方向経路の全長と、前記第２方向経路の全長との大小関係が逆である、
　請求項１又は２に記載の自動航行装置。
　前記スクリューは、独立した回転の制御が可能であり、
　前記航行ルートには、航行方向の転換が含まれており、
　前記の２つのスクリューの一方を第１スクリューとし、他方を第２スクリューとした場合、
　前記制御部は、前記転換の際、
　　第１スクリューを回転させ、
　　第２スクリューを停止、又は、前記第１スクリューの回転と同一の回転方向で、前記第１スクリューの回転速度よりも遅い回転速度で回転させる、
　請求項１又は２に記載の自動航行装置。
　前記制御部は、前記スクリューの出力を制御するモードについて、少なくとも２つのモードを有しており、
　前記２つのモードでは、スクリューの出力値が異なる、
　請求項１又は２に記載の自動航行装置。
　ＧＰＳ受信部をさらに備え、
　前記航行ルートは、ＧＰＳの位置情報で規定されており、
　前記制御部は、前記ＧＰＳ受信部が受信した位置情報と、前記航行ルートの位置情報とを比較し、そのずれにより、前記航行が前記航行ルートに則っているか否かを判定し、
　前記制御部は、前記判定の基準とする前記ずれの量を変更することができる、
　請求項１又は２に記載の自動航行装置。
　前記制御部は、前記航行ルートに加えて、航行時間、航行中に発せられる光、および航行中に発せられる音のうちの少なくとも１つを制御することが可能であり、
　前記制御部は、夜間、光および音を発しながら、所定の間隔をおいて前記フロートを航行させる、
　請求項１又は２に記載の自動航行装置。
　前記制御部は、航行中および航行毎のうちの少なくとも一方において、航行ルート、航行時間、発せられる光、および発せられる音のうちの少なくとも１つを変化させる、
　請求項７に記載の自動航行装置。