CN114291242B - 推进器的控制方法、推进器和计算机可读存储介质 - Google Patents

推进器的控制方法、推进器和计算机可读存储介质 Download PDF

Info

Publication number
CN114291242B
CN114291242B CN202111514215.1A CN202111514215A CN114291242B CN 114291242 B CN114291242 B CN 114291242B CN 202111514215 A CN202111514215 A CN 202111514215A CN 114291242 B CN114291242 B CN 114291242B
Authority
CN
China
Prior art keywords
propeller
current
signal
gear
motor
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202111514215.1A
Other languages
English (en)
Other versions
CN114291242A (zh
Inventor
朱秋阳
段旭鹏
赵涛
黄智�
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shenzhen Weidu Intelligent Technology Co ltd
Original Assignee
Shenzhen Weidu Intelligent Technology Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shenzhen Weidu Intelligent Technology Co ltd filed Critical Shenzhen Weidu Intelligent Technology Co ltd
Priority to CN202111514215.1A priority Critical patent/CN114291242B/zh
Publication of CN114291242A publication Critical patent/CN114291242A/zh
Priority to PCT/CN2022/136484 priority patent/WO2023103940A1/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN114291242B publication Critical patent/CN114291242B/zh
Priority to US18/737,563 priority patent/US20240317378A1/en
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63H—MARINE PROPULSION OR STEERING
    • B63H21/00—Use of propulsion power plant or units on vessels
    • B63H21/21—Control means for engine or transmission, specially adapted for use on marine vessels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
    • B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63G—OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS; MINE-LAYING; MINE-SWEEPING; SUBMARINES; AIRCRAFT CARRIERS
    • B63G8/00—Underwater vessels, e.g. submarines; Equipment specially adapted therefor
    • B63G8/08—Propulsion
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63H—MARINE PROPULSION OR STEERING
    • B63H11/00—Marine propulsion by water jets
    • B63H11/02—Marine propulsion by water jets the propulsive medium being ambient water
    • B63H11/04—Marine propulsion by water jets the propulsive medium being ambient water by means of pumps
    • B63H11/08—Marine propulsion by water jets the propulsive medium being ambient water by means of pumps of rotary type
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63H—MARINE PROPULSION OR STEERING
    • B63H21/00—Use of propulsion power plant or units on vessels
    • B63H21/12—Use of propulsion power plant or units on vessels the vessels being motor-driven
    • B63H21/17—Use of propulsion power plant or units on vessels the vessels being motor-driven by electric motor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63H—MARINE PROPULSION OR STEERING
    • B63H21/00—Use of propulsion power plant or units on vessels
    • B63H21/21—Control means for engine or transmission, specially adapted for use on marine vessels
    • B63H2021/216—Control means for engine or transmission, specially adapted for use on marine vessels using electric control means
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/72—Electric energy management in electromobility

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Ocean & Marine Engineering (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Control Of Electric Motors In General (AREA)

Abstract

本发明公开了一种推进器的控制方法、推进器和计算机可读存储介质，其中，所述控制方法包括：在进入超大功率模式时，获取所述超大功率模式对应的电流控制参数和/或电机控制参数；根据所述电流控制参数控制推进器的工作电流，和/或根据所述电机控制参数控制所述推进器的电机转数以预设模式转动，以控制所述推进器运行超大功率模式。通过在推进器上设置有超大功率模式，使得推进器能够输出大功率，克服水下工作过程中由于水流阻力影响造成上浮速度慢的问题，达到了提升上浮速度的效果。

Description

推进器的控制方法、推进器和计算机可读存储介质
技术领域
本发明涉及水下作业设备技术领域，尤其涉及一种推进器的控制方法、推进器和计算机可读存储介质。
背景技术
随着人类对于水下世界的逐步探索，从事水下作业的人们对于水下活动设备的要求也越来越高，常见的水下活动设备通常都带有推进器，便于潜水人员或潜水机器人在水下活动。
目前的水下推进器通常设置有若干个不同的档位，不同档位下的输出功率不同，使推进器能够以不同速度行进。
然而，实际的水下作业中会出现一些常规档位无法应对的情形，比如常见的水流问题，潜水人员在水下作业中很容易受到水流产生的阻力影响，尤其是在上浮阶段，通常在潜水人员距离水面10-20米之间，这个阶段会产生较大的下降流，潜水人员在上浮过程中受到较大的水流阻力干扰，会出现上浮速度慢甚至无法上浮的情形，对水下作业带来麻烦甚至威胁到潜水人员安全。
上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种推进器的控制方法，旨在解决水下工作中受到水流阻力干扰造成上浮速度慢的问题。
为实现上述目的，本发明提供的一种推进器的控制方法，所述推进器的控制方法包括：
在进入超大功率模式时，获取所述超大功率模式对应的电流控制参数和/或电机控制参数；
根据所述电流控制参数控制推进器的工作电流，和/或根据所述电机控制参数控制所述推进器的电机转数以预设模式转动，以控制所述推进器运行超大功率模式。
可选地，所述获取所述超大功率模式对应的电流控制参数和/或电机控制参数的步骤之前，还包括：
接收控制器发送的控制信号，所述控制信号类别包括档位切换信号、定速巡航信号、超大功率信号和退出信号中的至少一种；
当所述控制信号类别为所述档位切换信号时，确定所述档位切换信号对应的目标档位，并控制所述推进器以所述目标档位运行；
当所述控制信号类别为所述定速巡航信号时，进入定速巡航模式；
当所述控制信号类别为所述超大功率信号时，进入所述超大功率模式；
当所述控制信号类别为所述退出信号时，退出所述超大功率模式或所述定速巡航模式。
可选地，所述接收控制器发送的控制信号的步骤之后，还包括：
确定所述控制信号对应的电平的跳变次数、跳变持续时间和跳变间隔；
当所述电平的跳变次数、跳变持续时间和跳变间隔满足第一条件时，判定所述控制信号为档位切换信号；
当所述电平的跳变次数、跳变持续时间和跳变间隔满足第二条件时，判定所述控制信号为定速巡航信号；
当所述电平的跳变次数、跳变持续时间和跳变间隔满足第三条件时，判定所述控制信号为超大功率信号；
当所述电平的跳变次数、跳变持续时间和跳变间隔满足第四条件时，判定所述控制信号为退出信号；
可选地，所述第一信号条件为所述跳变次数为两次且所述跳变间隔小于或等于预设的跳变间隔阈值；所述第二信号条件为所述跳变次数为一次，所述跳变持续时间大于预设的跳变持续时间阈值；所述第三信号条件为所述跳变次数为三次且所述跳变间隔小于或等于所述跳变间隔阈值；所述第四信号条件为所述跳变次数为一次，所述跳变持续时间小于所述跳变持续时间阈值，且所述推进器处于所述定速巡航模式或所述超大功率模式下。
可选地，所述确定所述档位切换信号对应的目标档位，并控制所述推进器以所述目标档位运行的步骤包括：
获取所述推进器的当前档位及档位增量，根据所述当前档位及所述档位增量确定目标档位，并控制所述推进器以所述目标档位运行；
或者，获取所述推进器的当前工作电流，根据所述当前工作电流确定目标工作电流，并控制所述推进器以所述目标工作电流运行，和/或获取所述推进器的当前电机转数，根据所述当前电机转数确定目标电机转数，并控制所述推进器以所述目标电机转数运行。
可选地，所述控制所述推进器进入定速巡航模式的步骤包括：
获取所述推进器当前档位及电机控制参数增量，根据所述当前档位确定所述当前工作电流和/或当前电机转数，其中所述电机控制参数增量为负值，且所述电机控制参数增量设有预设时长；
根据所述电机控制参数增量，控制所述推进器以所述电机控制参数增量下的电机转数运行，并在运行时长大于或者等于所述预设时长时，控制所述推进器以所述当前电机转数运行，以使所述推进器通过所述电机转数的变化使所述电机产生振动和声音。
可选地，所述控制所述推进器退出所述超大功率模式或所述定速巡航模式的步骤包括：
获取所述推进器进入所述超大功率模式或所述定速巡航模式前的档位对应的初始所述电流控制参数和/或所述初始电机控制参数；
根据初始电流控制参数和/或初始电机控制参数，控制所述推进器以所述工作电流和/或所述电机转数运行。
可选地，所述超大功率模式对应的所述工作电流和/或所述电机转数大于非超大功率模式对应的所述工作电流和/或所述电机转速；所述根据所述电流控制参数控制推进器的工作电流，和/或根据所述电机控制参数控制所述推进器的电机以预设模式转动，以控制所述推进器运行超大功率模式的步骤之后，还包括：
获取所述推进器在所述超大功率模式下的运行时长；
当所述运行时长大于或者等于预设时长时，获取所述推进器进入所述超大功率模式前对应的初始电流控制参数和/或初始电机控制参数；
控制所述推进器以进入所述超大功率模式之前的档位对应的所述工作电流和/或所述电机转数运行。
此外，为实现上述目的，本发明还提供一种推进器，所述推进器包括：控制器、存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的推进器的控制程序，所述推进器的控制程序被所述处理器执行时实现如上所述的推进器的控制方法的步骤。
此外，为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有推进器的控制程序，所述推进器的控制程序被处理器执行时实现如上所述的推进器的控制方法的步骤。
本发明实施例提供一种推进器的控制方法、推进器以及计算机可读存储介质，在进入超大功率模式时，获取所述超大功率信号对应的电流控制参数和/或电机控制参数，再根据所述电流控制参数控制推进器的工作电流，和/或根据所述电机控制参数控制所述推进器的电机以预设模式转动，以控制所述推进器运行超大功率模式。通过在推进器上设有超大功率模式对应的电流控制参数和/或电机控制参数，在推进器接收到超大功率信号时根据这些控制参数，使得推进器以大于任意常规档位下的工作电流和电机转数工作，以使推进器输出超大功率，克服水下工作过程中由于水流阻力影响造成上浮速度慢的问题，达到了提升上浮速度的效果。
附图说明
图1为本发明实施例涉及的推进器的的硬件架构示意图；
图2为本发明推进器的控制方法的第一实施例的流程示意图；
图3为本发明推进器的控制方法的第二实施例的流程示意图；
图4为本发明推进器的控制方法的第三实施例中步骤S30的细化流程示意图；
图5为本发明推进器的控制方法的第四实施例中步骤S40的细化流程示意图；
图6为本发明推进器的控制方法的第五实施例中步骤S40的细化的流程示意图；
图7为本发明推进器的控制方法的第六实施例中步骤S40的细化的流程示意图；
图8为本发明推进器的控制方法的第七实施例中步骤S20的细化流程示意图；
图9为本发明推进器的控制方法的进入超大功率模式的流程示意图；
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
本发明实施例的主要解决方案是：在进入超大功率模式时，获取所述超大功率模式对应的电流控制参数和/或电机控制参数；根据所述电流控制参数控制推进器的工作电流，和/或根据所述电机控制参数控制所述推进器的电机转数以预设模式转动，以控制所述推进器运行超大功率模式。
推进器在接收到控制器发送的超大功率信号时，根据超大功率信号中包含的电流控制参数和电机控制参数来控制推进器内部的工作电流和电机转数，以瞬间增大推进器的输出功率，使其进入超大功率的工作模式，达到了克服水流阻力的效果。
应当理解，本发明的附图中显示了本发明的示例性实施例，可以通过各种形式实现本发明而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本发明，并且能够将本发明的范围完整的传达给本领域的技术人员。
作为一种实现方案，推进器的硬件架构可以如图1所示。
本发明实施例方案涉及的是推进器，所述推进器包括：处理器101，例如CPU，存储器102，通信总线103。其中，通信总线103用于实现这些组件之间的连接通信。
存储器102可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatilememory)，例如磁盘存储器。如图1所示，作为一种计算机可读存储介质的存储器102中可以包括推进器的控制程序；而处理器101可以用于调用存储器102中存储的推进器的控制程序，并执行以下操作：
在进入超大功率模式时，获取所述超大功率模式对应的电流控制参数和/或电机控制参数；
根据所述电流控制参数控制推进器的工作电流，和/或根据所述电机控制参数控制所述推进器的电机转数以预设模式转动，以控制所述推进器运行超大功率模式。
在一实施例中，处理器101可以用于调用存储器102中存储的推进器的控制程序，并执行以下操作：
接收控制器发送的控制信号，所述控制信号类别包括档位切换信号、定速巡航信号、超大功率信号和退出信号中的至少一种；
当所述控制信号类别为所述档位切换信号时，确定所述档位切换信号对应的目标档位，并控制所述推进器以所述目标档位运行；
当所述控制信号类别为所述定速巡航信号时，进入定速巡航模式；
当所述控制信号类别为所述超大功率信号时，进入所述超大功率模式；
当所述控制信号类别为所述退出信号时，退出所述超大功率模式或所述定速巡航模式。
在一实施例中，处理器101可以用于调用存储器102中存储的推进器的控制程序，并执行以下操作：
确定所述控制信号对应的电平的跳变次数、跳变持续时间和跳变间隔；
当所述电平的跳变次数、跳变持续时间和跳变间隔满足第一条件时，判定所述控制信号为档位切换信号；
当所述电平的跳变次数、跳变持续时间和跳变间隔满足第二条件时，判定所述控制信号为定速巡航信号；
当所述电平的跳变次数、跳变持续时间和跳变间隔满足第三条件时，判定所述控制信号为超大功率信号；
当所述电平的跳变次数、跳变持续时间和跳变间隔满足第四条件时，判定所述控制信号为退出信号；
在一实施例中，处理器101可以用于调用存储器102中存储的推进器的控制程序，并执行以下操作：
获取所述推进器的当前档位及档位增量，根据所述当前档位及所述档位增量确定目标档位，并控制所述推进器以所述目标档位运行；
或者，获取所述推进器的当前工作电流，根据所述当前工作电流确定目标工作电流，并控制所述推进器以所述目标工作电流运行，和/或获取所述推进器的当前电机转数，根据所述当前电机转数确定目标电机转数，并控制所述推进器以所述目标电机转数运行。
在一实施例中，处理器101可以用于调用存储器102中存储的推进器的控制程序，并执行以下操作：
获取所述推进器当前档位及电机控制参数增量，根据所述当前档位确定所述当前工作电流和/或当前电机转数，其中所述电机控制参数增量为负值，且所述电机控制参数增量设有预设时长；
根据所述电机控制参数增量，控制所述推进器以所述电机控制参数增量下的电机转数运行，并在运行时长大于或者等于所述预设时长时，控制所述推进器以所述当前电机转数运行，以使所述推进器通过所述电机转数的变化使所述电机产生振动和声音。
在一实施例中，处理器101可以用于调用存储器102中存储的推进器的控制程序，并执行以下操作：
获取所述推进器进入所述超大功率模式或所述定速巡航模式前的档位对应的初始所述电流控制参数和/或所述初始电机控制参数；
根据初始电流控制参数和/或初始电机控制参数，控制所述推进器以所述工作电流和/或所述电机转数运行。
在一实施例中，处理器101可以用于调用存储器102中存储的推进器的控制程序，并执行以下操作：
获取所述推进器在所述超大功率模式下的运行时长；
当所述运行时长大于或者等于预设时长时，获取所述推进器进入所述超大功率模式前对应的初始电流控制参数和/或初始电机控制参数；
控制所述推进器以进入所述超大功率模式之前的档位对应的所述工作电流和/或所述电机转数运行。
基于上述基于计算机技术的推进器的硬件架构，提出本发明推进器的控制方法的实施例。
参照图2，在第一实施例中，所述推进器的控制方法包括以下步骤：
步骤S10：在进入超大功率模式时，获取所述超大功率模式对应的电流控制参数和/或电机控制参数；
在本实施例中，推进器的控制器中预设有超大功率信号，超大功率信号可以包括电流控制参数和电机控制参数的至少一种，推进器在接收到超大功率信号时，调用超大功率模式下对应的电流控制参数和/或电机控制参数，改变自身的输出功率。
步骤S20：根据所述电流控制参数控制推进器的工作电流，和/或根据所述电机控制参数控制所述推进器的电机转数以预设模式转动，以控制所述推进器运行超大功率模式。
在本实施例中，电流控制参数用于控制推进器的工作电流大小，电机控制参数用于控制推进器的电机转数，推进器通过接收到超大功率信号，来根据超大功率模式下对应的电流控制参数和/或电机控制参数使得推进器自身以超大功率模式下的工作电流和电机转数工作，以达到控制推进器进入超大功率模式的目的。
示例性的，当潜水人员在上升至水面10-20米之间时，水下容易出现一股非常强力而短暂的下降流，下降流会向潜水人员施加一个向下作用力，此时潜水人员通过控制器向推进器发送超大功率信号，在推进器接收到超大功率信号时，根据超大功率模式下的电流控制参数，将工作电路中的电阻降低至3-5欧姆，以增大工作电流至10-20安倍进而增加电机转数至每分钟2000转以上，使得推进器在10毫秒以内的时间增大输出动力至500瓦以上，在短时间内为潜水人员提供一个较大的向上冲力来克服下降流所带来的向下作用力。
在本实施例提供的技术方案中，推进器根据超大功率信号来获取对应的电流控制参数和/或电机控制参数，以改变自身的工作电流和电机转数，进而改变推进器的输出功率，实现超大功率模式等预设模式，为推进器在遇到需要瞬间增大功率档位的情况时提供一种解决方案，提高了推进器的适用性。
参照图3，在第二实施例中，基于第一实施例，所述步骤S10之前，还包括：
步骤S30：接收控制器发送的控制信号，所述控制信号类别包括档位切换信号、定速巡航信号、超大功率信号和退出信号中的至少一种；
步骤S40：当所述控制信号类别为所述档位切换信号时，确定所述档位切换信号对应的目标档位，并控制所述推进器以所述目标档位运行；当所述控制信号类别为所述定速巡航信号时，进入定速巡航模式；当所述控制信号类别为所述超大功率信号时，进入所述超大功率模式；当所述控制信号类别为所述退出信号时，退出所述超大功率模式或所述定速巡航模式。
在本实施例中，推进器的控制模式可以包括但不限于：切换档位、定速巡航模式、超大功率模式以及退出当前模式。相比传统的水下推进器装置，本实施例中的推进器预设有定速巡航模式和超大功率模式，并且提供了这两种模式的控制方法，在定速巡航模式下，推进器的工作电流恒定，电机以某一固定转数运行，在这期间不用对推进器做任何控制即可保持推进器的速度恒定；而在超大功率模式下，推进器的工作电流增大，电机转数增加，推进器的输出功率迅速增大，瞬间提供强劲的动力。
进一步的，针对常规情况下的推进器运行模式，本实施例中的推进器预设有多个档位，推进器通过接收不同的档位信号，来使推进器处于不同的输出功率，使推进器以不同的速率行进。
进一步的，针对当潜水人员在超大功率模式或定速巡航模式中需要退出的情况，本实施例提供一种退出当前模式的退出信号，用于使推进器退出上述运行模式。
在本实施例提供的技术方案中，推进器通过接收切换档位信号、定速巡航信号、超大功率信号和退出信号来分别进行切换档位、进入定速巡航模式、进入超大功率模式和退出当前模式的控制方法，针对不同的水下作业情况提供不同运行模式，提高了推进器的适用性。
参照图4，在第三实施例中，基于第一或第二实施例，所述步骤S30包括：
步骤S31:确定所述控制信号对应的电平的跳变次数、跳变持续时间和跳变间隔；
步骤S32：当所述电平的跳变次数、跳变持续时间和跳变间隔满足第一条件时，判定所述控制信号为档位切换信号；当所述电平的跳变次数、跳变持续时间和跳变间隔满足第二条件时，判定所述控制信号为定速巡航信号；当所述电平的跳变次数、跳变持续时间和跳变间隔满足第三条件时，判定所述控制信号为超大功率信号；当所述电平的跳变次数、跳变持续时间和跳变间隔满足第四条件时，判定所述控制信号为退出信号。
本实施例提供一种识别控制器发送的控制信号的方式，在本实施例中，推进器获取到控制信号后，根据信号中对应的电平跳变次数、跳变持续时间、和跳变间隔等条件，来识别控制信号对应的信号类别，从而在确定信号类别之后调用推进器内相应信号类别下的程序执行控制。
示例性的，控制器上设置有一个功能集成按钮，该按钮根据被按压的次数、间隔或者按压时间来发送相应波形的电平信号，当电平信号满足预设的信号识别条件时，推进器即识别该信号为已知信号。进一步的，第一信号条件可以是电平跳变次数为两次，并且跳变间隔小于或等于预设的跳变间隔阈值，即按钮在一定时间内被快速按压两次，则推进器识别该信号为档位切换信号，跳变间隔可以由厂家定义，可以是1秒以内的任意区间；第二信号条件可以是跳变次数为一次，并且跳变持续时间大于预设的跳变持续时间阈值，即按钮被按下并超过了一定的时间，推进器即识别该信号为定速巡航信号，按压时间可以为1秒或者2秒；第三信号条件可以是跳变次数为三次且所述跳变间隔小于或等于跳变间隔阈值，即按钮在一定时间内被快速按压三次，推进器即识别该信号为超大功率信号，时间可以是0.5秒或者0.1秒以内的任意区间；第四信号条件可以是推进器处于定速巡航模式或超大功率模式下，跳变次数为一次，跳变持续时间小于跳变持续时间阈值，即当推进器处于特殊模式下时按钮被按下一次，推进器即识别该信号为退出信号。
在本实施例提供的技术方案中，通过确定控制信号对应的电平的跳变次数、跳变持续时间和跳变间隔，来识别到不用类别的控制信号，使用户通过一个单一的按键即可完成对推进器的多种模式的控制，简化了推进器的控制方式，降低了推进器操作的复杂程度。
参照图5，在第四实施例中，基于上述任一实施例，所述步骤S40包括：
步骤S50：获取所述推进器的当前档位及档位增量，根据所述当前档位及所述档位增量确定目标档位，并控制所述推进器以所述目标档位运行；
步骤S60：或者，获取所述推进器的当前工作电流，根据所述当前工作电流确定目标工作电流，并控制所述推进器以所述目标工作电流运行，和/或获取所述推进器的当前电机转数，根据所述当前电机转数确定目标电机转数，并控制所述推进器以所述目标电机转数运行。
本实施例提供一种切换推进器档位的控制方式，当推进器获取到切换档位信号时，先确定当前档位以及档位增量，进而确定推进器切换的目标档位，最后再将当前档位切换至目标档位，使推进器以目标档位下的参数运行。进一步的，档位越高，推进器对应的输出功率越大，行进速率也越高。当推进器接收到档位切换信号时，推进器根据档位增量获取高一档的目标档位下的电流控制参数和/或电机控制参数，从而将自身的电流大小和/或电机转数也提升一档，以此类推。
需要强调的是，当推进器的档位处于预设档位中的最高档位，即电流控制参数和/或电机控制参数已为预设的最高值时，此时再接收到档位切换信号，则根据档位增量将档位置为预设档位中的最低档位，即将控制参数调至预设的最低值，再次从最低档开始再次提高档位，以此循环。
示例性的，推进器设有3个档位，推进器在开机时默认处于1档位，当推进器接收到档位切换信号时，档位增量值为1(即每次增加一个档位)，根据档位增量值，将档位置为2档位，再次接受档位切换信号，将档位置为3档位，此时已处于推进器的最高档位下，当再接收到档位切换信号时，档位增量值有1变为-3，将档位置为1档，以此循环。
本实施例提供的技术方案中，通过先确定当前档位以及档位增量，进而确定推进器切换的目标档位，最后再将当前档位切换至目标档位的方式，使得推进器在使用过程中能够根据实际需求循环切换档位，提升了推进器的适用性。
参照图6，在第五实施例中，基于上述任一实施例，所述步骤S40包括：
步骤S70：获取所述推进器当前档位及电机控制参数增量，根据所述当前档位确定所述当前工作电流和/或当前电机转数，其中所述电机控制参数增量为负值，且所述电机控制参数增量设有预设时长；
步骤S80：根据所述电机控制参数增量，控制所述推进器以所述电机控制参数增量下的电机转数运行，并在运行时长大于或者等于所述预设时长时，控制所述推进器以所述当前电机转数运行，以使所述推进器通过所述电机转数的变化使所述电机产生振动和声音。
本实施例提供一种定速巡航模式下的控制方式，当推进器获取到控制器发送的定速巡航信号时，推进器保持当前档位下(档位可以为常规档位下的低档位到高档位任意一种)的工作电流和/或电机转数不变，使其保持一个恒定的速率行驶。
示例性的，当潜水人员处于水下作业状态时，如在水下进行探测、打捞、清洗等需要双手同时作业的项目时，潜水人员可以通过控制器按钮开启定速巡航模式，控制器向推进器发送定速巡航信号，此时推进器获取到当前档位下对应的电流控制参数和/或电机控制参数，将推进器的电机转数固定在当前档位下的转数，推进器保持当前行进速率，潜水人员双手可以松开所有控制按键，以解放双手来进行水下作业。
进一步的，本实施例还提供一种进入定速巡航模式的提示方法，在定速巡航模式启动时，推进器内的电机转数会发生一次短促的跳跃后回到原转数，在此过程中推进器的电机风扇由于转数变化而发生一阵短促的振动，以带动推进器机体共振，同时电机风扇的转数会因为振动频率的改变发出区别于电机正常转动时的嗡嗡声，通过机体的振动和电机风扇发出的嗡嗡声，来提示用户此时推进器已进入定速巡航模式。
在本实施例提供的技术方案中，通过固定推进器的工作电流和/或电机转数来进入定速巡航模式，并且通过将电机的转数降低并迅速复原的方式来发出振动和声音提醒用户已进入该模式。在方便潜水人员进行水下作业的同时，利用推进器进入定速巡航模式时电机的特性来完成对用户提示，不必在推进器上额外设置发声装置或者发光装置，在尽可能减少开发成本和推进器体积的前提下提升了推进器的适用性。
参照图7，在第六实施例中，基于上述任一实施例，所述步骤S40包括：
步骤S90：获取所述推进器进入所述超大功率模式或所述定速巡航模式前的档位对应的初始所述电流控制参数和/或所述初始电机控制参数；
步骤S100：根据初始电流控制参数和/或初始电机控制参数，控制所述推进器以所述工作电流和/或所述电机转数运行。
本实施例提供一种退出定速巡航模式或超大功率模式的控制方法，在本实施例中，当推进器接收到控制器发送的退出信号时，推进器调用进入超大功率模式前或进入定速巡航模式前的档位对应的所述电流控制参数和/或所述电机控制参数。当推进器从超大功率模式下退出时，调用进入该模式前保存至锁存器中的档位中对应的控制参数，将推进器的工作电流和/电机转数置为该档位的控制参数下的对应的数值，即从超大功率档位切换至常规档位；当推进器从定速巡航模式下退出时，由于推进器在进入定速巡航模式时档位保持不变，因此在退出定速巡航模式时调用的控制参数不变，需要强调的是，推进器在退出定速巡航模式时，电机的转数同样会发生短暂的跳跃，以产生振动和声音向用户发送提示。
在本实施例提供的技术方案中，通过设置退出信号，在用户需要退出超大功率模式或定速巡航模式时能够随时退出，并且退出后会切换至进入模式前所处的档位，提升了推进器的可操控性和适用性。
参照图8，在第七实施例中，基于上述任一实施例，所述步骤S20之后，还包括：
步骤S21：获取所述推进器在所述超大功率模式下的运行时长；
步骤S22：当所述运行时长大于或者等于预设时长时，获取所述推进器进入所述超大功率模式前对应的初始电流控制参数和/或初始电机控制参数；
步骤S23：控制所述推进器以进入所述超大功率模式之前的档位对应的所述工作电流和/或所述电机转数运行。
本实施例提供一种限制推进器在超大功率模式下耗能过快的方式，在本实施例中，推进器上设有计时器，并且计时器中预设有一个限制时长，通过获取计时器中的数值来获取推进器在超大功率模式下的运行时长，当计时器数值达到预设的限制时长时，获取推进器进入超大功率模式前对应的初始电流控制参数和/或初始电机控制参数，并根据这些参数，将推进器以进入超大功率模式前的电流和/或转数大小运行。
示例性的，推进器上设有计时器，计时器内设有一个约20秒的限制时间，当推进器进入超大功率模式时，计时器接收到一个开始计时的信号，此时计时器开始从零计时，推进器以超大功率模式下对应的工作电流和/或电机转数运行，将工作电路中的电阻降低至3-5欧姆，以增大工作电流至10-20安进而增加电机转数至每分钟2000转以上，使得推进器在10毫秒以内的时间增大输出动力至约500瓦以上，当计时达到了20秒时，停止计时，并调用进入超大功率模式之前对应的档位下对应的工作参数，将工作电路中的电阻恢复为常规档位下的10至20欧姆，工作电流恢复至3-5安倍，电机转数降低至每分钟500-1500转，推进器输出功率变为180W至480W。
示例性的，参考图9，图9为推进器进入超大功率模式的流程示意图。推进器处于常规档位工作时，任何档位下都没有时间限制，在使用过程当中，当推进器接收到超大功率信号，推进器可随时调整至超大功率档位，使推进器以一个大于任意常规档位下的功率运行，在进入超大功率档位后设有限制时间，当判断推进器达到超大功率模式下的限制时间后，将推进器切换至进入超级档位之前的原始常规档位，推进器继续以该常规档位工作。
本实施例提供的技术方案中，通过获取推进器在超大功率模式下的使用时间，并在使用时间超过预设的限制时间时退出超大功率模式的方式，避免了推进器因为长时间处于超大功率模式下电池和电机的发热过大问题，提升了推进器在水下的使用时间。
此外，本发明还提供一种推进器，所述推进器包括控制器、存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的推进器的控制程序，所述推进器的控制程序被所述处理器执行时实现如上所述的推进器的控制方法的步骤。
此外，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有推进器的控制程序，所述推进器的控制程序被处理器执行时实现如上实施例所述的推进器的控制方法的各个步骤。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个计算机可读存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种推进器的控制方法，其特征在于，所述推进器的控制方法的步骤包括：
在进入超大功率模式时，获取所述超大功率模式对应的电流控制参数和/或电机控制参数，所述推进器在接收到控制器发送的超大功率信号时进入所述超大功率模式，所述超大功率信号由电平跳变次数、跳变持续时间和跳变间隔确定；
根据所述电流控制参数控制推进器的工作电流，和/或根据所述电机控制参数控制所述推进器的电机转数以预设模式转动，以控制所述推进器运行超大功率模式。
2.如权利要求1所述的推进器的控制方法，其特征在于，所述在进入超大功率模式时，获取所述超大功率模式对应的电流控制参数和/或电机控制参数的步骤之前，还包括：
接收所述控制器发送的控制信号，所述控制信号类别包括档位切换信号、定速巡航信号、所述超大功率信号和退出信号中的至少一种，所述控制信号由电平跳变次数、跳变持续时间和跳变间隔确定；
当所述控制信号类别为所述档位切换信号时，确定所述档位切换信号对应的目标档位，并控制所述推进器以所述目标档位运行；
当所述控制信号类别为所述定速巡航信号时，进入定速巡航模式；
当所述控制信号类别为所述超大功率信号时，进入所述超大功率模式；
当所述控制信号类别为所述退出信号时，退出所述超大功率模式或所述定速巡航模式。
3.如权利要求2所述的推进器的控制方法，其特征在于，所述接收所述控制器发送的控制信号的步骤之后，还包括：
确定所述控制信号对应的电平的跳变次数、跳变持续时间和跳变间隔；
当所述电平的跳变次数、跳变持续时间和跳变间隔满足第一条件时，判定所述控制信号为档位切换信号；
当所述电平的跳变次数、跳变持续时间和跳变间隔满足第二条件时，判定所述控制信号为定速巡航信号；
当所述电平的跳变次数、跳变持续时间和跳变间隔满足第三条件时，判定所述控制信号为超大功率信号；
当所述电平的跳变次数、跳变持续时间和跳变间隔满足第四条件时，判定所述控制信号为退出信号。
4.如权利要求3所述的推进器的控制方法，其特征在于，所述第一条件为所述跳变次数为两次且所述跳变间隔小于或等于预设的跳变间隔阈值；所述第二条件为所述跳变次数为一次，所述跳变持续时间大于预设的跳变持续时间阈值；所述第三条件为所述跳变次数为三次且所述跳变间隔小于或等于所述跳变间隔阈值；所述第四条件为所述跳变次数为一次，所述跳变持续时间小于所述跳变持续时间阈值，且所述推进器处于所述定速巡航模式或所述超大功率模式下。
5.如权利要求2所述的推进器的控制方法，其特征在于，所述确定所述档位切换信号对应的目标档位，并控制所述推进器以所述目标档位运行的步骤包括：
获取所述推进器的当前档位及档位增量，根据所述当前档位及所述档位增量确定目标档位，并控制所述推进器以所述目标档位运行；
或者，获取所述推进器的当前工作电流，根据所述当前工作电流确定目标工作电流，并控制所述推进器以所述目标工作电流运行，和/或获取所述推进器的当前电机转数，根据所述当前电机转数确定目标电机转数，并控制所述推进器以所述目标电机转数运行。
6.如权利要求2所述的推进器的控制方法，其特征在于，所述进入定速巡航模式的步骤包括：
获取所述推进器当前档位及电机控制参数增量，根据所述当前档位确定当前工作电流和/或当前电机转数，其中所述电机控制参数增量为负值，且所述电机控制参数增量设有预设时长；
根据所述电机控制参数增量，控制所述推进器以所述电机控制参数增量下的电机转数运行，并在运行时长大于或者等于所述预设时长时，控制所述推进器以所述当前电机转数运行，以使所述推进器通过所述电机转数的变化使所述电机产生振动和声音。
7.如权利要求2所述的推进器的控制方法，其特征在于，所述退出所述超大功率模式或所述定速巡航模式的步骤包括：
获取所述推进器进入所述超大功率模式或所述定速巡航模式前的档位对应的初始电流控制参数和/或初始电机控制参数；
根据初始电流控制参数和/或初始电机控制参数，控制所述推进器以所述工作电流和/或所述电机转数运行。
8.如权利要求1所述的推进器的控制方法，其特征在于，所述超大功率模式对应的所述工作电流和/或所述电机转数大于非超大功率模式对应的所述工作电流和/或所述电机转速；所述根据所述电流控制参数控制推进器的工作电流，和/或根据所述电机控制参数控制所述推进器的电机以预设模式转动，以控制所述推进器运行超大功率模式的步骤之后，还包括：
获取所述推进器在所述超大功率模式下的运行时长；
当所述运行时长大于或者等于预设时长时，获取所述推进器进入所述超大功率模式前对应的初始电流控制参数和/或初始电机控制参数；
控制所述推进器以进入所述超大功率模式之前的档位对应的所述工作电流和/或所述电机转数运行。
9.一种推进器，其特征在于，所述推进器包括：控制器、存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的推进器的控制程序，所述推进器的控制程序被所述处理器执行时实现如权利要求1-8中任一项所述的推进器的控制方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有推进器的控制程序，所述推进器的控制程序被处理器执行时实现如权利要求1-8中任一项所述的推进器的控制方法的步骤。
CN202111514215.1A 2021-12-10 2021-12-10 推进器的控制方法、推进器和计算机可读存储介质 Active CN114291242B (zh)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202111514215.1A CN114291242B (zh) 2021-12-10 2021-12-10 推进器的控制方法、推进器和计算机可读存储介质
PCT/CN2022/136484 WO2023103940A1 (zh) 2021-12-10 2022-12-05 推进器的控制方法、推进器和计算机可读存储介质
US18/737,563 US20240317378A1 (en) 2021-12-10 2024-06-07 Method of controlling underwater thruster, underwater thruster and computer-readable storage medium

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202111514215.1A CN114291242B (zh) 2021-12-10 2021-12-10 推进器的控制方法、推进器和计算机可读存储介质

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN114291242A CN114291242A (zh) 2022-04-08
CN114291242B true CN114291242B (zh) 2023-03-14

Family

ID=80967383

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202111514215.1A Active CN114291242B (zh) 2021-12-10 2021-12-10 推进器的控制方法、推进器和计算机可读存储介质

Country Status (3)

Country Link
US (1) US20240317378A1 (zh)
CN (1) CN114291242B (zh)
WO (1) WO2023103940A1 (zh)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114291242B (zh) * 2021-12-10 2023-03-14 深圳市苇渡智能科技有限公司 推进器的控制方法、推进器和计算机可读存储介质

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH02262495A (ja) * 1989-04-03 1990-10-25 Toshiba Corp 船舶推進用駆動装置
FI20085014A0 (fi) * 2008-01-09 2008-01-09 Waertsilae Finland Oy Sähkövoimansyöttölaitteisto laivakäyttöön
WO2019061694A1 (zh) * 2017-09-26 2019-04-04 广船国际有限公司 一种船舶电力系统及其控制方法
JP2021035151A (ja) * 2019-08-23 2021-03-01 川崎重工業株式会社 電力制御システム及び電源システム
CN112636365A (zh) * 2020-11-11 2021-04-09 九江赛晶科技股份有限公司 一种控制大功率整流装置功率恒定的方法

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1897801B1 (en) * 2006-09-11 2017-12-06 Yamaha Hatsudoki Kabushiki Kaisha Hybrid-type watercraft propulsion system and its operating method
CN102146691B (zh) * 2011-02-28 2013-01-23 中交天津航道局有限公司 耙吸挖泥船功率控制系统及功率调节方法
CN102963519B (zh) * 2012-11-26 2015-01-14 苏州飞驰环保科技股份有限公司 清漂船的航行控制装置及方法
JP6284558B2 (ja) * 2016-02-16 2018-02-28 ダイハツディーゼル株式会社 船舶用電気推進装置、船舶用電気推進装置に用いられる推進力制御装置
US10654551B1 (en) * 2019-02-13 2020-05-19 GM Global Technology Operations LLC Method of overshoot for faster planing of marine vessel
CN112224359B (zh) * 2020-08-05 2022-05-06 智慧航海（青岛）科技有限公司 一种能用于不同航速模式下的船舶动力分配方法
CN114291242B (zh) * 2021-12-10 2023-03-14 深圳市苇渡智能科技有限公司 推进器的控制方法、推进器和计算机可读存储介质

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH02262495A (ja) * 1989-04-03 1990-10-25 Toshiba Corp 船舶推進用駆動装置
FI20085014A0 (fi) * 2008-01-09 2008-01-09 Waertsilae Finland Oy Sähkövoimansyöttölaitteisto laivakäyttöön
WO2019061694A1 (zh) * 2017-09-26 2019-04-04 广船国际有限公司 一种船舶电力系统及其控制方法
JP2021035151A (ja) * 2019-08-23 2021-03-01 川崎重工業株式会社 電力制御システム及び電源システム
CN112636365A (zh) * 2020-11-11 2021-04-09 九江赛晶科技股份有限公司 一种控制大功率整流装置功率恒定的方法

Also Published As

Publication number Publication date
WO2023103940A1 (zh) 2023-06-15
US20240317378A1 (en) 2024-09-26
CN114291242A (zh) 2022-04-08

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN114291242B (zh) 推进器的控制方法、推进器和计算机可读存储介质
KR20120009480A (ko) 모터 제어 장치
US11575273B2 (en) Method carried out before charging a vehicle battery to influence a charging process to conform the charging process with a user preference inputted before commencing the charging process and apparatus for performing the method
JP2009118576A (ja) 発電制御装置
CN100349354C (zh) 手机充电电路及充电方法
US11979054B2 (en) Solar power generation control device and control method
JP2020072484A (ja) 車両
CN109050346B (zh) 车辆换挡方法、装置及车辆
CN112825436A (zh) 太阳能充电系统以及车辆
US7009366B2 (en) Voltage regulator for controlling output voltage of automotive alternator
US20220329077A1 (en) Device For Operating An Electronic System Of A Vehicle
JP2020056374A (ja) 車両制御装置
JP2002033671A (ja) 送信電力制御装置
KR101845341B1 (ko) 충전식 전동공구의 배터리 초기 장착 구동 제한시스템
CN108429585B (zh) 光模块控制方法、装置及光模块
JPH1051970A (ja) 充電制御装置
CN104802659A (zh) 一种具有动力智能调节功能的电动车
CN204749885U (zh) 一种具有动力智能调节功能的电动车
KR100747267B1 (ko) 고전압 파워 릴레이 소음 저감 방법
JP2015113030A (ja) 自動車用電源制御装置及び自動車用電源制御方法
KR102277687B1 (ko) 차량용 스마트키 유닛 및 그 동작 방법
CN109915267B (zh) 一种电控柴油机运行模式的切换方法、装置及电控柴油机
JP2019097353A (ja) 発電機の制御装置
JP2004187351A (ja) 携帯電話機およびその充電方法
US20210188451A1 (en) Method and apparatus for power supply

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant