CN114289418B

CN114289418B - 泵车自清洗控制方法、装置及泵车

Info

Publication number: CN114289418B
Application number: CN202111553148.4A
Authority: CN
Inventors: 储成火; 谷红岩; 蒲东亮
Original assignee: Sany Automobile Manufacturing Co Ltd
Current assignee: Sany Automobile Manufacturing Co Ltd
Priority date: 2021-12-17
Filing date: 2021-12-17
Publication date: 2023-03-21
Anticipated expiration: 2041-12-17
Also published as: CN114289418A

Abstract

本发明提供一种泵车自清洗控制方法、装置及泵车，所述泵车自清洗控制方法包括：接收对臂架的末端节臂执行展臂动作的第一输入；响应于所述第一输入，控制所述臂架的末端节臂展开，并伸向所述泵车的车身所在区域的外侧，以及控制所述臂架的除所述末端节臂之外的其它节臂折叠于所述车身的上侧；接收对泵送装置执行泵送动作的第二输入；响应于所述第二输入，控制泵送装置启动，以驱动料斗内的清洗液沿着输送管的延伸方向泵送。本发明可便捷地实现对输送管的清洗，确保了操作安全，在清洗时对泵车所处的环境要求不高，提高了清洗效率。

Description

泵车自清洗控制方法、装置及泵车

技术领域

本发明涉及泵车技术领域，尤其涉及一种泵车自清洗控制方法、装置及泵车。

背景技术

泵车是一种利用泵送装置的泵送作用，将料斗内的混凝土沿着输送管连续输送至指定位置的机械。泵车上设有回转机构、臂架及泵送系统，其中，泵送系统包括泵送装置与输送管，臂架的首端与回转机构连接，泵送装置的一端与料斗连接，另一端与输送管的入口端连接，输送管沿着臂架的延伸方向布置，且输送管的出口端设于臂架的尾端。

在泵车完成泵送作业后，需要对输送管进行清洗。若不及时对输送管中残余的混凝土进行清理，残余的混凝土会在短时间内凝固。这极易造成输送管堵塞，导致输送管出现输送不畅及泵车的油耗增加等问题。

相关技术中，在对输送管进行清洗时，需要先将泵车的各个支腿支撑起，在将臂架的各个节段完全展开后，执行对输送管的清洗作业。这种清洗方式尽管能够确保泵车的稳定性，但是，操作繁琐，占用了较大的场地空间，往往因清洗场地的限制影响到对输送管的清洗效率。

发明内容

本发明提供一种泵车自清洗控制方法、装置及泵车，用以解决或改善现有对泵车上输送管的清洗存在操作繁琐与清洗场地受限的问题。

本发明提供一种泵车自清洗控制方法，包括：

接收对臂架的末端节臂执行展臂动作的第一输入；

响应于所述第一输入，控制所述臂架的末端节臂展开，并伸向所述泵车的车身所在区域的外侧，以及控制所述臂架的除所述末端节臂之外的其它节臂折叠于所述车身的上侧；

接收对泵送装置执行泵送动作的第二输入；

响应于所述第二输入，控制泵送装置启动，以驱动料斗内的清洗液沿着输送管的延伸方向泵送。

根据本发明提供的一种泵车自清洗控制方法，在接收到所述第一输入之前，若所述臂架处于折叠状态，且所述末端节臂折叠于所述臂架的倒数第二节臂的上侧，则所述控制所述臂架的末端节臂展开的步骤，包括：控制所述末端节臂相对于所述倒数第二节臂转动第一角度，以使得所述末端节臂位于所述车身所在区域的外侧。

根据本发明提供的一种泵车自清洗控制方法，所述末端节臂相对于水平面向上倾斜，且倾斜角度达到第一预设角度。

根据本发明提供的一种泵车自清洗控制方法，在接收到所述第一输入之前，若所述臂架处于折叠状态，且所述末端节臂折叠于所述臂架的倒数第二节臂的下侧，则所述控制所述臂架的末端节臂展开的步骤，包括：

控制所述倒数第二节臂相对于所述臂架的倒数第三节臂向上转动第二角度，直至所述倒数第二节臂相对于水平面向上倾斜的角度达到第二预设角度；控制所述末端节臂相对于所述倒数第二节臂转动至所述车身所在区域的外侧；控制所述倒数第二节臂相对于所述倒数第三节臂向下转动所述第二角度，以使得所述倒数第二节臂折叠于所述倒数第三节臂上。

根据本发明提供的一种泵车自清洗控制方法，所述末端节臂相对于水平面向上倾斜，且倾斜角度达到第一预设角度；和/或，所述第二预设角度大于arcsin(l₁/l₂)；所述末端节臂的长度为l₁，所述倒数第二节臂的长度为l₂。

根据本发明提供的一种泵车自清洗控制方法，若所述倒数第二节臂包括第一节段与第二节段，所述倒数第三节臂、所述第一节段、所述第二节段和所述末端节臂依次转动连接，则所述控制所述臂架的末端节臂展开的步骤，包括：控制所述第一节段相对于所述倒数第三节臂向上转动所述第二角度，直至所述第一节段相对于水平面向上倾斜的角度达到所述第二预设角度，并在所述第一节段相对于所述倒数第三节臂向上转动的过程中，控制所述第一节段与所述第二节段保持直线状态；控制所述末端节臂相对于所述倒数第二节臂转动至所述车身所在区域的外侧；控制所述第一节段相对于所述倒数第三节臂向下转动所述第二角度，以使得所述倒数第二节臂折叠于所述倒数第三节臂上，并在所述第一节段相对于所述倒数第三节臂向下转动的过程中，控制所述第一节段与所述第二节段保持直线状态。

本发明还提供一种泵车自清洗控制装置，包括：

第一输入模块，用于接收对臂架的末端节臂执行展臂动作的第一输入；

第一控制模块，用于响应于所述第一输入，控制所述臂架的末端节臂展开，并伸向所述泵车的车身所在区域的外侧，以及控制所述臂架的除所述末端节臂之外的其它节臂折叠于所述车身的上侧；

第二输入模块，用于接收对泵送装置执行泵送动作的第二输入；

第二控制模块，用于响应于所述第二输入，控制泵送装置启动，以驱动料斗内的清洗液沿着所述输送管的延伸方向泵送。

本发明还提供一种泵车，所述泵车可实现如上任一项所述的泵车自清洗控制方法的步骤。

本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述任一种所述的泵车自清洗控制方法的步骤。

本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述的泵车自清洗控制方法的步骤。

本发明提供的一种泵车自清洗控制方法、装置及泵车，在对输送管内残留的混凝土进行清理时，通过控制臂架的末端节臂展开，以及臂架的其它节臂折叠于所述车身的上侧，使得泵车的重心分布于车身上，从而可在确保泵车的稳定性的前提下，通过便捷地启动泵送装置，实现对输送管的清洗，并将清洗的液体泵送至泵车的车身所在区域的外侧。

由此，本发明可便捷地实现对输送管的清洗，确保了操作安全，在清洗时对泵车所处的环境要求不高，提高了清洗效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是现有技术中泵车的臂架处于展开状态的结构示意图；

图2是现有技术中泵车的臂架处于折叠状态的结构示意图；

图3是本发明提供的泵车自清洗控制方法的流程示意图；

图4是本发明提供的对末端节臂进行展开控制的结构示意图之一；

图5是本发明提供的对末端节臂进行展开控制的结构示意图之二；

图6是本发明提供的对末端节臂进行展开控制的流程示意图；

图7是本发明提供的对末端节臂进行折叠控制的流程示意图；

图8是本发明提供的泵车自清洗控制装置的结构示意图；

图9是本发明提供的电子设备的结构示意图；

附图标记：

1：车身； 2：回转机构； 3：臂架；

4：泵送装置； 5：输送管； 31：第一部分节臂；

32：第二部分节臂； 321：末端节臂； 322：第二节段；

323：第一节段。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

图1是现有技术中泵车的臂架处于展开状态的结构示意图；图2是现有技术中泵车的臂架处于折叠状态的结构示意图。

如图1与图2所示，泵车包括：车身1、臂架3及泵送系统；泵送系统包括泵送装置4与输送管5；臂架3的首端与车身1上的回转机构2连接，以便由回转机构2驱动臂架3做回转动作；泵送装置4的一端与车身1上的料斗连接，另一端与输送管5的入口端连接；输送管5沿着臂架3的延伸方向布置，输送管5的出口端设于臂架3的尾端。如此，基于回转机构2的回转及对臂架3的折叠控制，可控制输送管5向着指定位置输送混凝土。

如图1所示，在臂架3处于展开状态时，臂架3的分布状态会直接影响到泵车的重心的分布，从而在对输送管5进行清洗时，需要将泵车的各个支腿支撑起，以确保泵车的稳定性。但是，由于臂架3在展开状态时占用了较大的场地空间，控制臂架3执行展开动作又存在操作繁琐、费时费力的问题，从而当前难以便捷地对输送管5执行清洗操作，往往因清洗场地的限制影响到对输送管5的清洗效率。

基于上述技术现况，下面结合图3-图9描述本发明的一种泵车自清洗控制方法、装置及泵车。

如图3所示，本实施例提供一种泵车自清洗控制方法，该方法的执行主体可以是泵车上的行车控制器，也可以是服务器，服务器与行车控制器通讯连接。该方法包括如下步骤：

步骤310，接收对臂架的末端节臂执行展臂动作的第一输入。

在此，由于在臂架的各个节臂之间通常设有油缸，可通过操纵手柄、遥控器、触摸屏控制器等输入模块向各个油缸所在的液压控制系统发送控制指令，以控制臂架的展开与折叠，从而操作人员可通过输入模块执行第一输入，以对臂架的末端节臂的展臂动作进行控制。其中，第一输入可以是手动扳动操纵手柄、按压遥控器上的物理按键或者按压触摸屏控制器的操作界面上的虚拟按键等，在此不做具体限定。

步骤320，响应于所述第一输入，控制臂架的末端节臂展开，并伸向泵车的车身所在区域的外侧，以及控制臂架的除末端节臂之外的其它节臂折叠于所述车身的上侧。

其中，本实施例在对输送管内残余的混凝土进行清洗时，既可以认为泵车已经完成了对混凝土的泵送作业，即在执行清洗操作时，泵车的臂架处于折叠状态，也可以认为臂架的各个节臂处于折叠状态。

在此，在臂架初始处于折叠状态时，本实施例只需单独对末端节臂执行展开控制，并确保臂架的其它节臂保持折叠状态，而在臂架初始处于展开状态时，本实施例在控制末端节臂展开的同时，还控制臂架的其它节臂折叠于车身的上侧，以使得泵车的重心分布于车身上，从而确保泵车停放的稳定性。

步骤330，接收对泵送装置执行泵送动作的第二输入。

其中，在对泵送装置执行启停控制时，由于泵送装置与泵车的行车控制器通讯连接，从而本实施例可通过手动操控面板、遥控器、触摸屏控制器等输入模块向泵送装置输送控制其启停动作的指令。在此，操作人员可通过输入模块执行第二输入，第二输入可以是扳动手动操控面板上的操作手柄、按压遥控器上的物理按键或者按压触摸屏控制器的操作界面上的虚拟按键等，在此不做具体限定。

步骤340，响应于第二输入，控制泵送装置启动，以驱动料斗内的清洗液沿着输送管的延伸方向泵送。

其中，本实施例在对输送管内残余的混凝土进行清洗时，可认为料斗内已经装满了清洗液，或者在料斗的一侧设有不断地向料斗内供应清洗液的供液机构，以使得料斗内的清洗液能够满足对输送管的清洗需求。在此，本实施例所示的清洗液可以为自来水，或者添加有用于杀菌除垢的药物的自来水。

在此，当启动泵送装置时，基于泵送装置的泵送作用，可使得料斗内的清洗液源源不断地被泵送至输送管内，清洗液在沿着输送管流动的过程中，会自动对附着在输送管的内壁上的混凝土进行清洗，清洗后的液体从输送管的出口端排出。

具体地，本实施例所示的方法在对输送管内残留的混凝土进行清理时，通过控制臂架的末端节臂展开，以及臂架的其它节臂折叠于车身的上侧，使得泵车的重心分布于车身上，从而可在确保泵车的稳定性的前提下，便捷地启动泵送装置，实现对输送管的清洗，并将清洗的液体泵送至泵车的车身所在区域的外侧。

在此应指出的是，对于现有的泵车而言，在输送管的出口端设有一端软管，但是，由于软管的长度通常设置有1-2m，且软管在常态下保持垂直状态，从而在臂架的各个节臂处于折叠状态时，难以将软管布置于泵车的车身所在区域的外侧。因而，为了防止对输送管进行清洗时的清洗液喷溅在泵车的车身上，本实施例在对臂架的末端节臂执行展臂动作后，再进行输送管内残留的混凝土的清洗。

优选地，在接收到第一输入之前，若臂架处于折叠状态，且末端节臂折叠于臂架的倒数第二节臂的上侧，则所述控制所述臂架的末端节臂展开的步骤，包括：

控制末端节臂相对于倒数第二节臂转动第一角度，以使得末端节臂位于车身所在区域的外侧，以及控制臂架的除所述末端节臂之外的其它节臂保持折叠状态。

具体地，对于设置节臂较少的臂架，例如，对于只有三个节臂的臂架，由于末端节臂通常折叠于臂架的倒数第二节臂的上侧，从而在臂架初始处于折叠状态时，本实施例只需直接对这类臂架的末端节臂对应的油缸发送控制指令，以驱动末端节臂相对于倒数第二节臂转动。显然，倒数第二节臂对末端节臂的转动不会造成干涉。

在此，本实施例所示的末端节臂位于车身所在区域的外侧，可理解为，末端节臂远离倒数第二节臂的一端伸向车身所在区域的外侧，末端节臂相对于水平面可以向上倾斜，也可以向下倾斜，在此不做具体限定。

进一步地，本实施例可具体设置，在末端节臂相对于倒数第二节臂转动第一角度时，末端节臂相对于水平面向上倾斜，且倾斜角度达到第一预设角度。

如此，基于末端节臂的设置姿态，可确保在各个节臂对应的输送管充满清洗液的情况下，在末端节臂的引导下，清洗液从末端节臂对应的输送管输出，以确保对输送管内残留的混凝土的清洗效果。

与此同时，在末端节臂的倾斜角度达到第一预设角度时，还可确保设置于输送管的末端的软管的下端与地面分离，从而可较好地控制清洗液的输送位置。

在此，本实施例所示的末端节臂相对于水平面向上倾斜，可理解为，末端节臂位于泵车的车身所在区域的外侧，末端节臂的首端靠近车身，末端节臂的尾端远离车身，并在沿泵车的行驶方向所在的竖直面上相对于水平面向上倾斜。

如图2所示，在泵车中，对于适用较为广泛的具有七个节臂的臂架3，基于臂架3的排布形式，从臂架3的首端至尾端，图1中臂架3的第一节臂至第四节臂对应图2所示的第一部分节臂31，图1中的第五节臂至第七节臂对应图2中的第二部分节臂32，其中，第二部分节臂32。

本实施例所示的第二部分节臂32包括相连接的末端节臂321与倒数第二节臂，倒数第二节臂包括第一节段323与第二节段322，且第一节段323的一端与臂架3的倒数第三节臂的一端转动连接，第一节段323的另一端与第二节段322的一端转动连接，第二节段322的另一端与末端节臂321的一端转动连接，以实现倒数第三节臂、第一节段、第二节段和末端节臂依次转动连接。

显然，第一节段323对应图1中的第五节臂，第二节段322对应图1中的第六节臂，末端节臂321对应图1中的第七节臂。如图2所示，在第二部分节臂32处于折叠状态的情况下，末端节臂321收纳于倒数第二节臂的下侧，并且，末端节臂321与倒数第二节臂共同存放于第一部分节臂31上。

如此，在接收到第一输入之前，针对臂架处于折叠状态，且末端节臂折叠于臂架的倒数第二节臂的下侧的情况，本实施例所示的控制臂架的末端节臂展开的步骤，包括：

控制倒数第二节臂相对于臂架的倒数第三节臂向上转动第二角度，直至倒数第二节臂相对于水平面向上倾斜的角度达到第二预设角度；

控制末端节臂相对于倒数第二节臂转动至车身所在区域的外侧；

控制倒数第二节臂相对于倒数第三节臂向下转动第二角度，以使得倒数第二节臂折叠于倒数第三节臂上。

如图4所示，本实施例在控制倒数第二节臂相对于倒数第三节臂向上转动第二角度时，倒数第二节臂相对于水平面向上倾斜的角度达到第二预设角度α，可为末端节臂相对于倒数第二节臂的转动提供充足的转动裕量，以避免末端节臂在转动的过程中与臂架的其它节臂发生干涉。

由此，在末端节臂相对于倒数第二节臂转动至车身所在区域的外侧时，通过控制倒数第二节臂相对于倒数第三节臂向下转动第二角度，可使得臂架上除了末端节臂的其它节臂均折叠于车身的上侧，以确保清洗时泵车的重心处于车身上。

如图5所示，在实际控制中，本实施例可在倒数第二节臂折叠于倒数第三节臂上的情况下，确保末端节臂相对于水平面向上倾斜，且倾斜角度达到第一预设角度β，以使得设置于输送管的末端的软管的下端与地面分离，从而可较好地控制清洗液的输送位置。其中，第一预设角度β可以为20°-45°，例如，β具体为20°、30°、35°、40°或45°等，在此不做具体限定。

与此同时，如图4所示，基于勾股定理，本实施例也可设置第二预设角度α大于arcsin(l₁/l₂)；末端节臂的长度为l₁，倒数第二节臂的长度为l₂。

优选地，在倒数第二节臂包括上述实施例所示的第一节段与第二节段的情况下，本实施例中控制臂架的末端节臂展开的步骤，包括：

控制第一节段相对于倒数第三节臂向上转动第二角度，直至第一节段相对于水平面向上倾斜的角度达到第二预设角度，并在第一节段相对于倒数第三节臂向上转动的过程中，控制第一节段与第二节段保持直线状态；

控制第一节段相对于倒数第三节臂向下转动所述第二角度，以使得倒数第二节臂折叠于倒数第三节臂上，并在第一节段相对于倒数第三节臂向下转动的过程中，控制第一节段与第二节段保持直线状态。

如图4与图6所示，在实际控制中，本实施例可通过扳动遥控器上的旋钮开关对末端节臂321执行展开控制。本实施例在通过旋钮开关执行第一输入后，控制系统先控制倒数第一节段323对应的油缸伸出第一预设长度，并对第二节段322对应油缸执行保压控制，以驱动第二节段322与第一节段323以直线分布状态相对于水平面向上翻转，直至向上翻转的角度达到第二预设角度α，避免末端节臂321在展开的过程中与臂架的其它节臂发生干涉，以为末端节臂321的展开动作提供充足的转动裕量。

然后，再控制末端节臂321对应的油缸伸出第二预设长度，以使得末端节臂321远离第二节段322的一端伸向车身1所在区域的外侧，确保末端节臂321相对于水平面倾斜向上分布，并呈第一预设角度β。显然，本实施例所示的末端节臂321对应的油缸伸出的第二预设长度是由第一预设角度β的大小确定的。

接着，为了确保清洗操作的安全性，并减小能耗，本实施例还进一步控制第一节段对应的油缸回缩第一预设长度，以及执行对第二节段对应油缸的保压控制，以驱动第一节段与第二节段以直线分布状态相对于水平面向下翻转，直至向下翻转的角度达到第二预设角度α；解除对第二节段对应的油缸的保压控制。

在此，本实施例执行对第二节段对应油缸的保压控制，具体可理解为，控制第二节段对应油缸的无杆腔维持预设油压，使得第一节段与第二节段在相对于水平面向上翻转的过程中保持直线分布状态，避免第二节段因承载的载荷过大而发生掉落的风险，以确保操作安全。

基于上述实施例所示的方案，本实施例所示的方法还包括如下步骤：步骤350，接收对臂架的末端节臂执行折叠动作的第三输入。

其中，本实施例所示的第三输入的输入对象可以是操纵手柄、遥控器、触摸屏控制器等输入模块，第三输入的执行对象可以是末端节臂对应的油缸，该油缸与输入模块通讯连接。在此，第三输入可以是手动扳动操纵手柄、按压遥控器上的物理按键或者按压触摸屏控制器的操作界面上的虚拟按键等，在此不做具体限定。

步骤360，响应于第三输入，控制臂架的末端节臂恢复至折叠状态。

其中，若末端节臂在折叠状态时处于倒数第二节臂的上侧，则在向输入模块执行第三输入后，输入模块响应于第三输入，控制末端节臂对应的油缸直接回缩第二预设长度，可使得末端节臂由展开状态恢复至折叠状态。

若末端节臂在折叠状态时处于倒数第二节臂的下侧，则本实施例可参照如下步骤进行末端节臂的折叠控制：

如图5与图7所示，本实施例在控制末端节臂由展开状态恢复至折叠状态时，本实施例可通过扳动遥控器上的旋钮开关执行上述实施例所示的第三输入。

在实际控制中，先控制第一节段对应的油缸伸出第一预设长度，以及执行对第二节段对应油缸的保压控制，以驱动第一节段与第二节段以直线分布状态相对于水平面向上翻转，直至向上翻转的角度达到第二预设角度α，以为末端节臂的折叠动作提供充足的转动裕量；接着，控制末端节臂321对应的油缸回缩第二预设长度，以使得末端节臂321收纳于倒数第二节臂的下侧；接着，控制第一节段对应的油缸回缩第一预设长度，以及执行对第二节段对应油缸的保压控制，以驱动第一节段与第二节段以直线分布状态相对于水平面向下翻转，直至向下翻转的角度达到第二预设角度α；最后，解除对第二节段对应的油缸的保压控制，完成对末端节臂的折叠状态控制。

下面对本发明提供的泵车自清洗控制装置进行描述，下文描述的泵车自清洗控制装置与上文描述的泵车自清洗控制方法可相互对应参照。

如图8所示，本实施例还提供一种泵车自清洗控制装置，包括如下模块：

第一输入模块810，用于接收对臂架的末端节臂执行展臂动作的第一输入。

第一控制模块820，用于响应于所述第一输入，控制所述臂架的末端节臂展开，并伸向所述泵车的车身所在区域的外侧，以及控制所述臂架的除所述末端节臂之外的其它节臂折叠于所述车身的上侧；

第二输入模块830，用于接收对泵送装置执行泵送动作的第二输入。

第二控制模块840，用于响应于所述第二输入，控制泵送装置启动，以驱动料斗内的清洗液沿着输送管的延伸方向泵送。

第二输入模块850，接收对臂架的末端节臂执行折叠动作的第三输入；

第二控制模块860，响应于所述第三输入，控制臂架的末端节臂恢复至折叠状态。

具体地，本实施例所示的装置在对输送管内残留的混凝土进行清理时，通过控制臂架的末端节臂展开，以及臂架的其它节臂折叠于所述车身的上侧，使得泵车的重心分布于车身上，从而可在确保泵车的稳定性的前提下，通过便捷地启动泵送装置，实现对输送管的清洗，并将清洗的液体泵送至泵车的车身所在区域的外侧。

优选地，本实施例还提供一种泵车，所述泵车可实现如上所述的泵车自清洗控制方法的步骤。

如图1、图4及图5所示，本实施例所示的泵车包括：臂架3与泵送系统；泵送系统包括泵送装置4与输送管5；臂架3的首端与泵车上的回转机构2连接；泵送装置4的一端与泵车上的料斗连接，另一端与输送管5的入口端连接，输送管5沿着臂架3的延伸方向布置，输送管5的出口端设于臂架3的尾端。

进一步地，本实施例所示的泵车还包括：遥控器与控制器；遥控器可以通过4G、5G等无线网络实现与控制器之间的无线连接；控制器分别与臂架及泵送系统通讯连接；在遥控器上设有第一旋钮与第二旋钮；第一旋钮用于接收对臂架的末端节臂执行展臂动作的第一输入；第二旋钮用于接收对泵送装置执行泵送动作的第二输入；控制器上存储有计算机程序，所述计算机程序被所述控制器执行时实现如上所述的泵车自清洗控制方法的步骤。

在此应指出的是，本实施例所示的第一旋钮与第二旋钮均可以为本领域所公知的旋钮开关，旋钮开关具有两种开关状态，以向控制器输入两种不同的开关量信号。

与此同时，本实施例所示的控制器可以为泵车上的行车控制器(ElectronicControl Unit，ECU)，也可以是本领域公知的PLC控制器或服务器等，在此不做具体限定。

图9示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图9所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)910、通信接口(Communications Interface)920、存储器(memory)930和通信总线940，其中，处理器910，通信接口920，存储器930通过通信总线940完成相互间的通信。处理器910可以调用存储器930中的逻辑指令，以执行泵车自清洗控制方法，该方法包括：接收对臂架的末端节臂执行展臂动作的第一输入；响应于所述第一输入，控制所述臂架的末端节臂展开，并伸向所述泵车的车身所在区域的外侧，以及控制所述臂架的除所述末端节臂之外的其它节臂折叠于所述车身的上侧；接收对泵送装置执行泵送动作的第二输入；响应于所述第二输入，控制泵送装置启动，以驱动料斗内的清洗液沿着输送管的延伸方向泵送。

此外，上述的存储器930中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的泵车自清洗控制方法，该方法包括：接收对臂架的末端节臂执行展臂动作的第一输入；响应于所述第一输入，控制所述臂架的末端节臂展开，并伸向所述泵车的车身所在区域的外侧，以及控制所述臂架的除所述末端节臂之外的其它节臂折叠于所述车身的上侧；接收对泵送装置执行泵送动作的第二输入；响应于所述第二输入，控制泵送装置启动，以驱动料斗内的清洗液沿着输送管的延伸方向泵送。

又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各提供的泵车自清洗控制方法，该方法包括：接收对臂架的末端节臂执行展臂动作的第一输入；响应于所述第一输入，控制所述臂架的末端节臂展开，并伸向所述泵车的车身所在区域的外侧，以及控制所述臂架的除所述末端节臂之外的其它节臂折叠于所述车身的上侧；接收对泵送装置执行泵送动作的第二输入；响应于所述第二输入，控制泵送装置启动，以驱动料斗内的清洗液沿着输送管的延伸方向泵送。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims

1.一种泵车自清洗控制方法，其特征在于，包括：

接收对臂架的末端节臂执行展臂动作的第一输入；

接收对泵送装置执行泵送动作的第二输入；

响应于所述第二输入，控制泵送装置启动，以驱动料斗内的清洗液沿着输送管的延伸方向泵送；

在接收到所述第一输入之前，若所述臂架处于折叠状态，且所述末端节臂折叠于所述臂架的倒数第二节臂的上侧，则所述控制所述臂架的末端节臂展开的步骤，包括：控制所述末端节臂相对于所述倒数第二节臂转动第一角度，以使得所述末端节臂位于所述车身所在区域的外侧。

2.根据权利要求1所述的泵车自清洗控制方法，其特征在于，

所述末端节臂相对于水平面向上倾斜，且倾斜角度达到第一预设角度。

3.根据权利要求1所述的泵车自清洗控制方法，其特征在于，

在接收到所述第一输入之前，若所述臂架处于折叠状态，且所述末端节臂折叠于所述臂架的倒数第二节臂的下侧，则所述控制所述臂架的末端节臂展开的步骤，包括：

控制所述倒数第二节臂相对于所述臂架的倒数第三节臂向上转动第二角度，直至所述倒数第二节臂相对于水平面向上倾斜的角度达到第二预设角度；

控制所述末端节臂相对于所述倒数第二节臂转动至所述车身所在区域的外侧；

控制所述倒数第二节臂相对于所述倒数第三节臂向下转动所述第二角度，以使得所述倒数第二节臂折叠于所述倒数第三节臂上。

4.根据权利要求3所述的泵车自清洗控制方法，其特征在于，

所述末端节臂相对于水平面向上倾斜，且倾斜角度达到第一预设角度；

和/或，所述第二预设角度大于arcsin(l₁/l₂)；所述末端节臂的长度为l₁，所述倒数第二节臂的长度为l₂。

5.根据权利要求3所述的泵车自清洗控制方法，其特征在于，

若所述倒数第二节臂包括第一节段与第二节段，所述倒数第三节臂、所述第一节段、所述第二节段和所述末端节臂依次转动连接，则所述控制所述臂架的末端节臂展开的步骤，包括：

控制所述第一节段相对于所述倒数第三节臂向上转动所述第二角度，直至所述第一节段相对于水平面向上倾斜的角度达到所述第二预设角度，在所述第一节段相对于所述倒数第三节臂向上转动的过程中，控制所述第一节段与所述第二节段保持直线状态；

控制所述第一节段相对于所述倒数第三节臂向下转动所述第二角度，以使得所述倒数第二节臂折叠于所述倒数第三节臂上，并在所述第一节段相对于所述倒数第三节臂向下转动的过程中，控制所述第一节段与所述第二节段保持直线状态。

6.一种泵车自清洗控制装置，其特征在于，包括：

第二控制模块，用于响应于所述第二输入，控制泵送装置启动，以驱动料斗内的清洗液沿着输送管的延伸方向泵送；

在所述第一控制模块接收到所述第一输入之前，若所述臂架处于折叠状态，且所述末端节臂折叠于所述臂架的倒数第二节臂的上侧，则所述第一控制模块所示的控制所述臂架的末端节臂展开的步骤，包括：控制所述末端节臂相对于所述倒数第二节臂转动第一角度，以使得所述末端节臂位于所述车身所在区域的外侧。

7.一种泵车，其特征在于，所述泵车可实现如权利要求1至5任一项所述的泵车自清洗控制方法的步骤。

8.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至5任一项所述的泵车自清洗控制方法的步骤。

9.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述的泵车自清洗控制方法的步骤。