CN114287027A - 用于对车辆队列中的车辆进行分组的方法 - Google Patents

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Abstract

一种用于对车辆队列中的车辆进行分组的方法，该方法包括以下步骤：提供沿着第一路线(20)行驶的第一车辆队列(1a)和沿着第二路线(21)行驶的第二车辆队列(1b)，其中，第一车辆队列(1a)包括领头车辆(2a)和多辆跟随车辆(3)，第二车辆队列包括领头车辆(2b)和多辆跟随车辆(3)。该方法还包括以下步骤：选择第一路线(20)和第二路线(21)共同的路段(22)；在第一车辆队列(1a)和第二车辆队列(1b)沿着该路段(22)行驶时，控制第一车辆队列(1a)中的至少一辆跟随车辆(3a)离开第一车辆队列并加入第二车辆队列(1b)，和/或，控制第二车辆队列(1b)中的至少一辆跟随车辆(3b)离开第二车辆队列并加入第一车辆队列(1a)。

Description

用于对车辆队列中的车辆进行分组的方法
技术领域
本发明涉及一种用于对车辆队列中的车辆进行分组的方法和一种用于控制车辆队列中的车辆的控制装置。
背景技术
在包括车辆队列的交通系统中，其中各个车辆队列都具有领头车辆和在该领头车辆之后以车队形式行驶的多辆跟随车辆，需要使个别车辆从一个车辆队列变换到另一个车辆队列，以到达计划的目的地。然而，车辆与车辆队列连接/从车辆队列分离，应当在不造成干扰而延误和延长驾驶时间的情况下进行。
发明内容
本发明的目的在于提供一种用于对车辆队列中的车辆进行分组的方法，通过该方法可以以有效率的方式执行车辆连接至车辆队列的操作/自车辆队列脱离的操作。
通过一种用于对车辆队列中的车辆进行分组的方法来实现这一目的，其中该方法包括以下步骤：提供沿着第一路线行驶的第一车辆队列和沿着第二路线行驶的第二车辆队列，其中该第一车辆队列包括领头车辆和多辆跟随车辆，该第二车辆队列包括领头车辆和多辆跟随车辆；以及，选择第一路线和第二路线共同的路段，并且当使第一车辆队列和第二车辆队列沿着所述路段行驶时，控制第一车辆队列中的至少一辆跟随车辆离开第一车辆队列并加入第二车辆队列，和/或，控制第二车辆队列中的至少一辆跟随车辆离开第二车辆队列并加入第一车辆队列。
本发明基于如下见解：通过这种方法，具有相同的计划目的地、但最开始在不同车辆队列中行驶的车辆可以在保持车辆队列的较高速度的同时加入与之相同的车辆队列，然后继续朝着计划目的地前进。
根据该方法的一种实施方式，该方法包括以下步骤：使第一车辆队列在路段的第一车道中行驶，使第二车辆队列在路段的第二车道中行驶；使第一车辆队列和第二车辆队列相对于彼此定位成使得第二车辆队列的后端在第一车辆队列中的所述至少一辆跟随车辆的前方；以及，控制第一车辆队列中的所述至少一辆跟随车辆从第一车道变换到第二车道，并在第二车辆队列的后端处加入第二车辆队列。并且，该方法较佳地包括以下步骤：使第一车辆队列和第二车辆队列相对于彼此重新定位，从而使得第一车辆队列的后端在第二车辆队列中的所述至少一辆跟随车辆的前方，控制第二车辆队列中的所述至少一辆跟随车辆从第二车道变换到第一车道，并在第一车辆队列的后端处加入第一车辆队列。由此，可以在相对短的时间内，在进行车辆分组的同时保持较低的能量消耗。
根据另一实施方式，该方法包括以下步骤：在第一车辆队列经过第二车辆队列的超车期间，执行第一车辆队列中的所述至少一辆跟随车辆的车道变换以及之后的第二车辆队列中的所述至少一辆跟随车辆的车道变换。由此，在进行车辆分组时不需要额外的消耗能量的制动。
根据又一实施方式，该方法包括以下步骤：以并排的方式，使第一车辆队列在路段的第一车道中行驶，以及使第二车辆队列在路段的第二车道中行驶；在第二车辆队列中的第一跟随车辆和第二跟随车辆之间提供距离，以用于在与第一车辆队列中的所述至少一辆跟随车辆的纵向位置相对应的位置处将跟随车辆容纳于二者之间；以及，控制第一车辆队列中的所述至少一辆跟随车辆从第一车道变换到第二车道，并在第二车辆队列中的第一跟随车辆和第二跟随车辆之间加入第二车辆队列，并且，该方法优选地包括以下步骤：在第一车辆队列中的第一跟随车辆和第二跟随车辆之间提供距离，以用于在与第二车辆队列中的所述至少一辆跟随车辆的纵向位置相对应的位置处将跟随车辆容纳于二者之间；控制第二车辆队列中的所述至少一辆跟随车辆从第二车道变换到第一车道，并在第一车辆队列中的第一跟随车辆和第二跟随车辆之间加入第一车辆队列。由此，车辆可以从一个车辆队列变换到另一个车辆队列的任意位置。
根据另一实施方式，该方法包括以下步骤：通过使第一车辆队列中的所述至少一辆跟随车辆和第二车辆队列的所述至少一辆跟随车辆进行拉链式并道，执行第一车辆队列中的所述至少一辆跟随车辆的车道变换和第二车辆队列中的所述至少一辆跟随车辆的车道变换。由此，可以以有效率的方式同时横向地对来自两个车辆队列的车辆进行分组。
根据本发明的另一个方面，另一目的在于提供一种用于控制车辆队列中的车辆的控制装置，通过该控制装置，可以以有效率的方式执行车辆连接于车辆队列的过程/车辆自车辆队列脱离的过程。
这一目的，通过一种用于控制车辆队列中的车辆的控制装置实现，其中，车辆队列包括沿着第一路线行驶的第一车辆队列和沿着第二路线行驶的第二车辆队列，第一车辆队列包括领头车辆和多辆跟随车辆，第二车辆队列包括领头车辆和多辆跟随车辆，其中，该控制装置被配置成能够：选择第一路线和第二路线共同的路段；当第一车辆队列和第二车辆队列沿着该路段行驶时，控制第一车辆队列中的至少一辆跟随车辆离开第一车辆队列并加入该第二车辆队列，和/或，控制第二车辆队列中的至少一辆跟随车辆离开第二车辆队列并加入第一车辆队列。
这种控制装置的优点与已经在上文中参考该方法的不同实施方式讨论过的优点类似。
在下面的说明和权利要求中公开了本发明的更多优点和有利特征。
附图说明
参照附图，下面将对作为示例引用的本发明的实施例进行更详细的描述。
在附图中：
图1示出了车辆队列，
图2示出了在不同车道上行驶的两个车辆队列，
图3是示出了车辆队列的一些路线的地图，
图4a、4b、4c和4d示出了一个路段和对两个车辆队列的跟随车辆进行分组的示例性实施例，以及
图5a、5b、5c和5d示出了一个路段和对两个车辆队列的跟随车辆进行分组的另一示例性实施例。
具体实施方式
图1示出了车辆队列1，车辆队列1具有领头车辆2和多辆跟随车辆3。领头车辆2和跟随车辆3是单独的车辆，但作为一组车辆或车队而一起行驶。跟随车辆3在领头车辆2之后排成一行。箭头8表示行驶方向。领头车辆2可以是所谓的自主驾驶车辆或自动驾驶车辆，或者领头车辆2可以至少部分地由该领头车辆的操作者控制。车辆队列中的跟随车辆3适当地为自动控制车辆，而没有任何驾驶员辅助。
当在车辆队列1中行驶时，控制跟随车辆3使其跟随领头车辆2或最靠前的车辆，使得当领头车辆2的速度加快/减慢时，相应地增大/减小跟随车辆3的速度，以用于维持或实现车辆之间的期望的距离和期望的时间间隔。此外，当领头车辆2改变行驶方向时，跟随车辆3也将改变行驶方向并跟随该领头车辆，或者更确切地说，跟随最靠前的车辆。
为了能够控制车辆2、3，各辆车辆可以设有用于接收与环境有关信息的任何合适的传感器设备4和用于控制车辆的控制单元5。该传感器设备给出至少关于最靠前的车辆的信息，但优选地，该传感器设备覆盖车辆周围的360度，以用于获得纵向和横向控制车辆所需的信息。此种传感器设备4可以包括激光雷达、雷达和超声传感器、摄像机等。控制单元5利用由该传感器设备接收的信息来控制车辆的行驶行为。此外，地图、GPS等等可被用于确定车辆队列或车辆队列中个别车辆的当前位置。
可替代地或者在传感器设备4以外额外地，各辆车辆2、3设有用于与车辆队列1中其他车辆中的一辆或更多辆通信的通信单元6。此种通信单元6可以包括用于在车辆之间建立通信的任何合适的构件。例如，通信单元6可以包括基于无线电波或微波的发射器和接收器。换言之，各辆车辆可以是用于在车辆队列1中的车辆之间进行通信的局域网络7的一部分。借助于该局域网络，控制信号可以从一辆车辆传输到另一车辆。然后，通过布置在车辆上的控制单元5来使用所接收的控制信号，以控制该车辆的行驶行为。优选地，由跟随车辆3接收的此种控制信号至少在最开始是由领头车辆2发送的。
图2示出了在道路的不同车道中行驶的两个车辆队列1a、1b。当前交通系统中的各个车辆队列1a、1b也是用于在车辆队列1a、1b和中央控制单元10之间通信的中央网络9的一部分。借助于该中央网络，控制信号可以从中央控制单元10发送到车辆队列1a、1b，以控制车辆队列的行驶行为。优选地，此种控制信号由车辆队列中的领头车辆2a、2b来接收，但也可以由车辆队列中的一个或更多辆跟随车辆3来接收。中央控制单元10可以是用于云计算的无线网络服务器(诸如互联网服务器)的一部分。
布置在车辆上的中央控制单元10和本地控制单元5可以包括一个或更多个微处理器、和/或一个或更多个存储器装置、或任何其他构件，以用于执行计算机程序以执行下文所描述的方法。因此，优选地，中央控制单元和/或本地控制单元设有计算机程序，该计算机程序包括用于执行下文描述的方法的任何示例性实施例的步骤的程序代码装置。
为了在车辆将从一个车辆队列变换到另一车辆队列时控制车辆队列或车辆队列中的个别车辆，优选地，协同使用车辆的控制单元5和中央控制单元10二者。
可替代地或者在上文已描述的内容以外额外地，传感器可以布置在车辆队列所行驶的当前道路的环境中。这些传感器可以提供由控制单元5和/或中央控制单元10接收的信息。这种传感器可以是车辆传感器的补充，为该系统提供更多信息和/或冗余度。
图3是简化的地图，其示出了车辆队列的一些路线。在该示例中，第一车辆队列沿着第一路线20从位置A行驶到位置D，而第二车辆队列沿着第二路线21从位置B行驶到位置C。第一路线20和第二路线21具有共同的路段22。在这种情况下，第一车辆队列中的一些跟随车辆可以将位置C作为最终目的地，而第二车辆队列中的一些跟随车辆可以将位置D作为最终目的地。
在下文中参考图1-3描述该方法。
该方法包括以下步骤：提供沿着第一路线20行驶的第一车辆队列1a和沿着第二路线21行驶的第二车辆队列1b。如上所述，第一车辆队列1a包括领头车辆2a和多辆跟随车辆3，而第二车辆队列1b包括领头车辆2b和多辆跟随车辆3。该方法还包括以下步骤：选择第一路线20和第二路线21共同的路段22，并且当使第一车辆队列1a和第二车辆队列1b沿着所述路段22行驶时，控制第一车辆队列1a中的至少一辆跟随车辆3a离开第一车辆队列并加入第二车辆队列1b，和/或，控制第二车辆队列1b中的至少一辆跟随车辆3b离开第二车辆队列并加入第一车辆队列1a。
图4a、4b、4c和4d示出了在超车期间执行对车辆进行分组的方法的示例性实施例。这些附图示出了第一条路线20和第二条路线21共有的路段22的一部分。路段22的道路23包括第一车道24和第二车道25，这些车道优选地仅供车辆队列专用。
在图4a-4d所示的示例性实施例中，该方法包括以下步骤：使第一车辆队列1a在路段22的第一车道24中行驶，使第二车辆队列1b在路段22的第二车道25中行驶；使第一车辆队列1a和第二车辆队列1b相对于彼此定位成使得第二车辆队列1b的后端26在第一车辆队列1a中的所述至少一辆跟随车辆3a的前方；以及，控制第一车辆队列1a中的所述至少一辆跟随车辆3a从第一车道24变换到第二车道25，并在第二车辆队列1b的后端26处加入第二车辆队列1b。
如图4a和4b所示，第一车辆队列1a中的两辆跟随车辆3a、3a'与第一车辆队列1a分离，并从第一车道24变换到第二车道25，以便连接至第二车辆队列1b。仅出于示意性的目的，这些跟随车辆3a、3a'为深灰色。本文中使用的“连接”至车辆队列和从车辆队列“断开(分离)”的表述，是指跟随车辆将跟随哪辆领头车辆，以及对与当前车辆队列相关的任何局域网络的连接。然而，尽管作为一组车辆或车队一起行驶，但如上文所述，车辆队列中的车辆是独立行驶的车辆。
该方法还包括以下步骤：使第一车辆队列1a和第二车辆队列1b相对于彼此重新定位，从而使得第一车辆队列1a的后端27在第二车辆队列1b中的所述至少一辆跟随车辆3b的前方；控制第二车辆队列1b中的所述至少一辆跟随车辆3b从第二车道25变换到第一车道24，并在第一车辆队列1a的后端27处加入第一车辆队列1a。
如图4c和4d所示，第二车辆队列1b中的两辆跟随车辆3b、3b'自第二车辆队列1b分离，并从第二车道25变换到第一车道24，以用于连接至第一车辆队列1a。仅出于示意性的目的，这些跟随车辆3b、3b'为灰色。
该方法可以包括以下步骤：在第一车辆队列1a经过第二车辆队列1b的超车期间，执行第一车辆队列1a中的所述至少一辆跟随车辆3a的车道变换以及之后的第二车辆队列1b中的所述至少一辆跟随车辆3b的车道变换。在图4a-4d所示的示例性实施例中，在对跟随车辆进行分组操作期间，第一车辆队列1a已执行了相对于第二车辆队列1b的超车。在已执行该分组操作之后，第一车辆队列1a和第二车辆队列1b可以继续朝着它们的目的地行进，如图4d所示。
应当强调的是，优选地，本文所描述的分组操作是在没有来自任何车辆的任何司机的任何协助的情况下，通过借助于参考图1和2所述的装备和控制单元控制车辆来执行的。
图5a、5b、5c和5d示出了通过拉链式并道执行对车辆队列进行分组的方法的另一示例性实施例。这些图示出了第一条路线20和第二条路线21共同的路段22的一部分。路段22的道路23包括第一车道24和第二车道25，这些车道优选地仅供车辆队列专用。
在图5a-5d所示的示例性实施例中，该方法包括以下步骤：以并排的方式，使第一车辆队列1a在路段22的第一车道24中行驶，以及使第二车辆队列1b在路段22的第二车道25中行驶；在第二车辆队列1b中的第一跟随车辆3b和第二跟随车辆3b'之间提供距离30，以用于在与第一车辆队列1a中的所述至少一辆跟随车辆3a的纵向位置(纵向即沿行驶方向8的方向)相对应的位置处将跟随车辆3a容纳于二者之间；以及，控制第一车辆队列1a中的所述至少一辆跟随车辆3a从第一车道24变换到第二车道25，并在第二车辆队列1b中的第一跟随车辆3b和第二跟随车辆3b'之间加入第二车辆队列1b。
如图5a和5b所示，第一车辆队列1a中的两辆跟随车辆3a、3a'正在自第一车辆队列1a分离，并正从第一车道24变换到第二车道25，以便连接至第二车辆队列1b。仅出于示意性的目的，这些跟随车辆3a、3a'为深灰色。
该方法还可以包括以下步骤：在第一车辆队列1a中的第一跟随车辆3和第二跟随车辆3a之间提供距离31，以用于在与第二车辆队列1b中的所述至少一辆跟随车辆3b的纵向位置(纵向即沿行驶方向8的方向)相对应的位置处将跟随车辆3b容纳于二者之间；控制第二车辆队列1b中的所述至少一辆跟随车辆3b从第二车道25变换到第一车道24，并在第一车辆队列1a中的第一跟随车辆3和第二跟随车辆3a之间加入第一车辆队列1a。
距离30、31适应于车辆的大小以及用于在车辆之间进行车道切换的时间间隔。
还如图5a和5b所示，第二车辆队列1b中的两辆跟随车辆3b、3b'正在从第二车辆队列1b分离，并正从第二车道25变换到第一车道24，以用于与第一车辆队列1a连接。仅出于示意性的目的，这些跟随车辆3b、3b’为灰色。
该方法可以包括以下步骤：通过使第一车辆队列1a中的所述至少一辆跟随车辆3a和第二车辆队列1b中的所述至少一辆跟随车辆3b进行拉链式并道，执行第一车辆队列1a中的所述至少一辆跟随车辆3a的车道变换和第二车辆队列1b中的所述至少一辆跟随车辆3b的车道变换。在图5a-5d所示的示例性实施例中，在对跟随车辆进行分组操作期间，第一车辆队列1a中的两辆跟随车辆3a、3a'和第二车辆队列1b中的两辆跟随车辆3b、3b'已经受到控制而执行拉链式并道的操作。在分组操作已执行之后，第一车辆队列1a和第二车辆队列1b可以并排继续朝着它们的目的地行进，如图5d所示。
本发明还涉及一种用于控制车辆队列中的车辆的控制装置40。当在下文中描述控制装置40时，参考前面描述的附图，特别是图1和2。
控制装置40优选地包括中央控制单元10、布置在车辆上的控制单元5和通信单元6和车辆的传感器设备4中的一个或更多个。例如，中央控制单元10适用于选择路段22以及在两个车辆队列之间变更一辆或更多辆跟随车辆的第一车辆队列1a和第二车辆队列1b。
类似于上文关于该方法所做描述，该控制装置被配置成能够相应地控制车辆队列1a、1b。
控制装置40被配置成能够选择第一路线20和第二路线21共同的路段22，并且当第一车辆队列1a和第二车辆队列1b沿着所述路段22行驶时，控制第一车辆队列1a中的至少一辆跟随车辆3a离开第一车辆队列1a并加入第二车辆队列1b，和/或，控制第二车辆队列1b中的至少一辆跟随车辆3b离开第二车辆队列1b并加入第一车辆队列1a。
控制装置40可以被配置成能够控制在路段22的第一车道24中行驶的第一车辆队列1a以及在路段22的第二车道25中行驶的第二车辆队列1b，从而使第一车辆队列1a和第二车辆队列1b相对于彼此定位成使得第二车辆队列1b的后端26在第一车辆队列1a中的所述至少一辆跟随车辆3a的前方，并且控制第一车辆队列1a中的所述至少一辆跟随车辆3a从第一车道24变换到第二车道25，并在第二车辆队列1b的后端26处加入第二车辆队列1b。
相应地，控制装置40可以被配置成能够控制第一车辆队列1a和第二车辆队列1b，以用于使第一车辆队列1a和第二车辆队列1b相对于彼此重新定位，从而使得第一车辆队列1a的后端27在第二车辆队列1b中的所述至少一辆跟随车辆3b的前方，以及控制第二车辆队列1b中的所述至少一辆跟随车辆3b从第二车道25变换到第一车道24，并在第一车辆队列1a的后端27处加入第一车辆队列1a。
此外，控制装置40可以被配置成能够控制在路段22的第一车道24中行驶的第一车辆队列1a和控制在路段22的第二车道25中行驶的第二车辆队列1b，并且控制第二车辆队列1b中的第一跟随车辆3b和第二跟随车辆3b'，从而在第二车辆队列1b中的第一跟随车辆3b和第二跟随车辆3b'之间提供距离30，以用于在与第一车辆队列1a中的所述至少一辆跟随车辆3a的纵向位置(纵向即沿行驶方向8的方向)相对应的位置处将跟随车辆3a容纳于二者之间，并且控制装置40可以被配置成能够控制第一车辆队列1a中的所述至少一辆跟随车辆3a从第一车道24变换到第二车道25，并在第二车辆队列1b中的第一跟随车辆3b和第二跟随车辆3b'之间加入第二车辆队列1b。
相对应地，控制装置40可以被配置成能够控制第一车辆队列1a中的第一跟随车辆3和第二跟随车辆3a，从而在第一车辆队列1a中的第一跟随车辆3和第二跟随车辆3a之间提供距离31，以用于在与第二车辆队列1b中的所述至少一辆跟随车辆3b的纵向位置(纵向即沿行驶方向8的方向)相对应的位置处将跟随车辆3b容纳于二者之间，并且能够被配置成能够控制第二车辆队列1b中的所述至少一辆跟随车辆3b从第二车道25变换到第一车道24，并在第一车辆队列1a中的第一跟随车辆3和第二跟随车辆3a之间加入第一车辆队列1a。
应当理解的是，本发明不限于以上说明的以及附图中示出的实施例；相反，本领域技术人员将认识到，在所附权利要求的范围内可以做出许多变更和修改。

Claims (15)

1.一种用于对车辆队列中的车辆进行分组的方法，所述方法包括以下步骤：
提供沿着第一路线(20)行驶的第一车辆队列(1a)和沿着第二路线(21)行驶的第二车辆队列(1b)，所述第一车辆队列(1a)包括领头车辆(2a)和多辆跟随车辆(3)，且所述第二车辆队列包括领头车辆(2b)和多辆跟随车辆(3)；
选择所述第一路线(20)和所述第二路线(21)共同的路段(22)；以及
当使所述第一车辆队列(1a)和所述第二车辆队列(1b)沿着所述路段(22)行驶时，控制所述第一车辆队列(1a)中的至少一辆跟随车辆(3a)离开所述第一车辆队列并加入所述第二车辆队列(1b)，和/或，控制所述第二车辆队列(1b)中的至少一辆跟随车辆(3b)离开所述第二车辆队列并加入所述第一车辆队列(1a)。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，使所述第一车辆队列(1a)在所述路段(22)的第一车道(24)中行驶并且使所述第二车辆队列(1b)在所述路段(22)的第二车道(25)中行驶，以及使所述第一车辆队列(1a)和所述第二车辆队列(1b)相对于彼此定位成使得所述第二车辆队列(1b)的后端(26)在所述第一车辆队列(1a)中的所述至少一辆跟随车辆(3a)的前方；
控制所述第一车辆队列(1a)中的所述至少一辆跟随车辆(3a)从所述第一车道(24)变换到所述第二车道(25)，并在所述第二车辆队列(1b)的后端(26)处加入所述第二车辆队列(1b)。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，使所述第一车辆队列(1a)和所述第二车辆队列(1b)相对于彼此重新定位，从而使得所述第一车辆队列(1a)的后端(27)在所述第二车辆队列(1b)中的所述至少一辆跟随车辆(3b)的前方；
控制所述第二车辆队列(1b)中的所述至少一辆跟随车辆(3b)从所述第二车道(25)变换到所述第一车道(24)，并在所述第一车辆队列(1a)的后端(27)处加入所述第一车辆队列(1a)。
4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，在所述第一车辆队列(1a)经过所述第二车辆队列(1b)的超车期间，执行所述第一车辆队列(1a)中的所述至少一辆跟随车辆(3a)的车道变换以及之后的所述第二车辆队列(1b)中的所述至少一辆跟随车辆(3b)的车道变换。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，以并排的方式使所述第一车辆队列(1a)在所述路段(22)的第一车道(24)中行驶并且使所述第二车辆队列(1b)在所述路段(22)的第二车道(25)中行驶；
在所述第二车辆队列(1b)中的第一跟随车辆(3b)和第二跟随车辆(3b')之间提供距离(30)，以用于在与所述第一车辆队列(1a)中的所述至少一辆跟随车辆(3a)的纵向位置相对应的位置处将所述跟随车辆(3a)容纳于二者之间；
控制所述第一车辆队列(1a)中的所述至少一辆跟随车辆(3a)从所述第一车道(24)变换到所述第二车道(25)，并在所述第二车辆队列(1b)中的第一跟随车辆(3b)和第二跟随车辆(3b')之间加入第二车辆队列(1b)。
6.根据权利要求5的方法，其特征在于，在所述第一车辆队列(1a)中的第一跟随车辆(3)和第二跟随车辆(3a)之间提供距离(31)，以用于在与所述第二车辆队列(1b)中的所述至少一辆跟随车辆(3b)的纵向位置相对应的位置处将所述跟随车辆(3b)容纳于二者之间；
控制所述第二车辆队列(1b)中的所述至少一辆跟随车辆(3b)从所述第二车道(25)变换到所述第一车道(24)，并在所述第一车辆队列(1a)中的第一跟随车辆(3)和第二跟随车辆(3a)之间加入所述第一车辆队列(1a)。
7.根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于，通过使所述第一车辆队列(1a)中的所述至少一辆跟随车辆(3a)和所述第二车辆队列(1b)中的所述至少一辆跟随车辆(3b)进行拉链式并道，执行所述第一车辆队列(1a)中的所述至少一辆跟随车辆(3a)的车道变换和所述第二车辆队列(1b)中的所述至少一辆跟随车辆(3b)的车道变换。
8.一种用于控制车辆队列中的车辆的控制装置(40)，所述车辆队列包括沿着第一路线(20)行驶的第一车辆队列(1a)和沿着第二路线(21)行驶的第二车辆队列(1b)，所述第一车辆队列(1a)包括领头车辆(2a)和多辆跟随车辆(3)，所述第二车辆队列(1b)包括领头车辆(2b)和多辆跟随车辆(3)，所述控制装置(40)被配置成能够：
选择所述第一路线(20)和所述第二路线(21)共同的路段(22)；以及
当所述第一车辆队列(1a)和所述第二车辆队列(1b)沿着所述路段(22)行驶时，控制所述第一车辆队列(1a)中的至少一辆跟随车辆(3a)离开所述第一车辆队列并加入所述第二车辆队列(1b)，和/或，控制所述第二车辆队列(1b)的至少一辆跟随车辆(3b)离开所述第二车辆队列并加入所述第一车辆队列(1a)。
9.根据权利要求8所述的控制装置，其特征在于，所述控制装置(40)被配置成能够：
控制在所述路段(22)的第一车道(24)中行驶的所述第一车辆队列(1a)和在所述路段(22)的第二车道(25)中行驶的所述第二车辆队列(1b)，由此使所述第一车辆队列(1a)和所述第二车辆队列(1b)相对于彼此定位成使得所述第二车辆队列(1b)的后端(26)在所述第一车辆队列(1a)中的所述至少一辆跟随车辆(3a)的前方；以及
控制所述第一车辆队列(1a)中的所述至少一辆跟随车辆(3a)从所述第一车道(24)变换到所述第二车道(25)，并在所述第二车辆队列(1b)的后端(26)处加入所述第二车辆队列(1b)。
10.根据权利要求9所述的控制装置，其特征在于，所述控制装置(40)被配置成能够：
控制所述第一车辆队列(1a)和所述第二车辆队列(1b)，由此使所述第一车辆队列(1a)和所述第二车辆队列(1b)相对于彼此重新定位，从而使得所述第一车辆队列(1a)的后端(27)在所述第二车辆队列(1b)中的所述至少一辆跟随车辆(3b)的前方；以及
控制所述第二车辆队列(1b)中的所述至少一辆跟随车辆(3b)从所述第二车道(25)变换到所述第一车道(24)，并在所述第一车辆队列(1a)的后端(27)处加入所述第一车辆队列(1a)。
11.根据权利要求9或10所述的控制装置，其特征在于，所述控制装置(40)被配置成能够：
在所述第一车辆队列(1a)经过所述第二车辆队列(1b)的超车期间，控制所述第一车辆队列(1a)中的所述至少一辆跟随车辆(3a)执行车道变换，并且之后控制所述第二车辆队列(1b)中的所述至少一辆跟随车辆(3b)执行车道变换。
12.根据权利要求8所述的控制装置，其特征在于，所述控制装置(40)被配置成能够：
控制在所述路段(22)的第一车道(24)中行驶的所述第一车辆队列(1a)，并控制在所述路段(22)的第二车道(25)中行驶的第二车辆队列(1b)；以及
控制所述第二车辆队列(1b)中的第一跟随车辆(3b)和第二跟随车辆(3b')，由此在所述第二车辆队列(1b)中的第一跟随车辆(3b)和第二跟随车辆(3b')之间提供距离(30)，以用于在与所述第一车辆队列(1a)中的所述至少一辆跟随车辆(3a)的纵向位置相对应的位置处将所述跟随车辆(3a)容纳于二者之间；
并且，所述控制装置(40)被配置成能够控制所述第一车辆队列(1a)中的所述至少一辆跟随车辆(3a)从所述第一车道(24)变换到所述第二车道(25)，并在所述第二车辆队列(1b)中的第一跟随车辆(3b)和第二跟随车辆(3b')之间加入所述第二车辆队列(1b)。
13.根据权利要求12所述的控制装置，其特征在于，所述控制装置(40)被配置成能够：
控制所述第一车辆队列(1a)中的第一跟随车辆(3)和第二跟随车辆(3a)，由此在所述第一车辆队列(1a)中的第一跟随车辆(3)和第二跟随车辆(3a)之间提供距离(31)，以用于在与所述第二车辆队列(1b)中的所述至少一辆跟随车辆(3b)的纵向位置相对应的位置处将所述跟随车辆(3b)容纳于二者之间；
并且，所述控制装置(40)被配置成能够控制所述第二车辆队列(1b)中的所述至少一辆跟随车辆(3b)从所述第二车道(25)变换到所述第一车道(24)，并在所述第一车辆队列(1a)中的第一跟随车辆(3)和第二跟随车辆(3a)之间加入所述第一车辆队列(1a)。
14.根据权利要求12或13所述的控制装置，其特征在于，所述控制装置(40)被配置成能够：
通过使所述第一车辆队列(1a)中的所述至少一辆跟随车辆(3a)和所述第二车辆队列(1b)中的所述至少一辆跟随车辆(3b)进行拉链式并道，控制所述第一车辆队列(1a)中的所述至少一辆跟随车辆(3a)执行车道变换以及控制所述第二车辆队列(1b)中的所述至少一辆跟随车辆(3b)执行车道变换。
15.一种计算机程序，其包括用于执行根据权利要求1-7中的任一项所述的方法的程序代码装置。
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