CN114270327A - 对总线用户进行位置识别的方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于对总线系统的总线用户(2、2a、2b、2n)进行位置识别的方法，其中，设置了一个控制设备(1)和多个总线用户(2、2a、2b、2n)，其中，总线用户(2、2a、2b、2n)分别布置在需识别的位置(P1、P2、Pn)上，并通过至少一个线路与控制设备(1)相连接，其中，到各个总线用户(2、2a、2b、2n)的线路具有能确定的线路长度(L1、L2、Ln)，并且进行对总线用户(2、2a、2b、2n)的位置识别，为此，控制设备(1)借助振荡器(3)经由线路向各个总线用户(2、2a、2b、2n)发送信号，并且总线用户(2、2a、2b、2n)做出应答，其中，测定振荡器(3)的频率，并将频率和线路长度(L1、L2、Ln)的比例用于位置识别。

Description

对总线用户进行位置识别的方法
技术领域
本发明涉及一种用于对一个或多个总线用户进行位置识别的方法和一种总线系统，在该总线系统中尤其使用根据本发明所述的方法进行一个或多个总线用户的位置识别。
背景技术
越来越多的机动车辆或摩托车等现代交通工具配备驾驶员辅助系统，这类系统借助传感器系统检测周围环境、识别交通情形并通过例如制动或转向干预或通过输出视觉或音频警示为驾驶员提供支持。通常使用超声波传感器、摄像机传感器、全景环视摄像机、雷达传感器、激光雷达传感器等类似传感器作为检测周围环境的传感器系统。从通过传感器测定的传感器数据就可得出有关周围环境的结论，这可实现在泊车和/或驾驶操控时为驾驶员提供支持的辅助功能。
通常，传感器通过总线或总线系统作为总线用户连接到控制设备或控制单元或控制器(电子控制单元，ECU)，其中，总线是指用于多个(总线)用户之间尤其是通过公共传输路径进行数据传输的系统。此外，在组装或安装例如多个超声波传感器或全景环视摄像机等总线用户时，对所需辅助功能的各相应总线用户位置或组装位置的了解尤为重要。因此，有必要知道哪个传感器设置或组装在车辆的哪个位置。各相应组装位置的识别或确定例如可通过(例如通过生产线终端编程、“指拨开关”等)明确配置予以实施或通过(例如手动或自动激活总线用户的标识特征，其中，这在某一时间点只允许激活总线用户的标识特征)执行“示教”予以实施。然而，明确配置或示教在安装传感器时(车辆制造典型情况下在生产线终端或在服务情况下)需要额外的配置步骤，这些步骤通常不能由系统自动执行。因此，这类位置识别流程并不可靠，并意味着需要花费额外的时间和费用。此外，还可采取电路技术措施，例如通过组装位置附加地址信息对用户位置进行编码(例如通过连接插头中根据位置不同编码的附加地址引脚)或通过使用所谓“菊花链拓扑”的总线线路布线，即与下游总线段的连接通过总线用户电路“环通”并可通过总线用户电路主动中断。然而，由于连接配置，这类编码在总线用户输入电路需要额外花费。此外，用于各个总线用户的总线插塞连接器的不同布线会增加制造成本并带来附加的错误源。
从现有技术中，三线总线(电源、总线、接地)或总线系统是已知的，其中例如可通过连接配置进行编码。例如，WO 2017/064280 A1公布了一种用于检测总线用户或电子传感器系统内传感器的自动检测装置，其中，所述传感器系统可是带超声波传感器的泊车传感器系统。在此，通过循环交换各相应总线用户上的连接，最多可支持和识别6种不同的配置。
发明内容
因此本发明的目的是，提供一种用于对总线系统的总线用户进行位置识别的方法和设备，通过所述方法和设备能在无需耗用附加部件并克服现有技术缺点的情况下，以简单且低成本方式改进位置识别。
上述目的通过权利要求1以及独立权利要求的总体理论来解决。在从属权利要求中，根据使用目的对本发明的设计方案提出了要求。
在根据本发明所述用于对总线系统的总线用户进行位置识别的方法中，设置至少一个控制设备和多个总线用户。所述总线用户分别布置在需识别的位置上，并通过至少一个线路，尤其是用于数据传输、信号传输、能量传输和/或消息传输的一个线路与控制设备连接。在此，到各个总线用户的线路具有可确定的线路长度。各个总线用户的位置识别通过控制设备借助振荡器或振荡器电路通过线路向各个总线用户发送信号(振荡器信号)或脉冲，而总线用户做出应答，即控制设备的振荡器将振荡器信号耦合到总线系统中，然后由总线用户对该信号进行反馈。在此，控制设备可测定振荡器的频率或根据线路长度变化的振荡器频率，从而将频率与线路长度的比例用于各个总线用户的位置识别。因此，根据本发明所述方法在特定共享总线系统(“共享媒体”)上为总线用户提供一种新颖的自主位置测定，它可在无需手动干预或无需传感器附加引脚或传感器中复杂布线的情况下予以实现。因此，只需耗用例如在传感器/电子控制单元(ECU)专用集成电路(ASIC)中实现的少量硬件。此外，可使传感器能简化总线布线的类型，从而节省从传感器到控制器的单一线路，反过来又在车辆制造中创造了经济优势。此外，还可实现更小的控制器插头(例如在12个超声波传感器中采用6条线路，而不是16条线路)。此外，需测量的总线用户数量不受限制。
根据本发明优选设计方案，总线用户可是传感器，尤其是超声波传感器。例如，可将多个超声波传感器用作车辆中的距离传感器，以实现泊车辅助。在此，超声波传感器分别设置在车内/车上，以确保“全方位视野”。这样，可借助根据本发明所述方法经由到中央控制设备(例如电子控制单元(ECU)或自动驾驶控制单元(ADCU))的不同线路长度自动识别各相应组装位置。由此极大简化了超声波传感器的安装，因为它们在组装时不必进步标记，系统可在之后进行自动配置。此外，例如雷达传感器、摄像机、激光雷达传感器等现有技术已知的其他车辆传感器也可预定用作总线用户。此外，所述方法可用于所有类型的“共享媒体”总线系统，其中，例如在安全气囊传感器中，所连接的总线用户可通过其在总线上的位置加以识别。作为替代选择或附加措施，(例如在联网照明等类似情况下)还可预定一致动器作为总线用户。
根据使用目的，总线用户可分别具有可确定的各不同线路长度。由此，可以特别简单的方式识别位置。作为替代选择，这些位置可根据能(相对)估计的线路长度加以确定或通过测量得到的信号强度予以估计。在此，不必绝对确定线路长度，因为所述方法也可根据相对线路长度加以实施(例如传感器1具有最长的线路长度，传感器2具有第二长的线路长度等)。
振荡器可优选是环形振荡器，其可以独立振荡，并且不需要任何诸如电容器或电感器等电抗部件。环形振荡器可设置为具有奇数或偶数逆变器的闭合串联电路，其中，带奇数个逆变器的设计方案没有稳定状态或只有极低的稳定状态。与此相反，可借助偶数个逆变器生成具有两个稳定输出信号状态的所谓触发器(“RS触发器”)。
根据使用目的，控制设备可包括具有计数器电路和用于确定振荡器频率的门电路的频率测量装置。
根据本发明有益的设计方案，控制设备和总线用户分别具有用于总线访问的装置或用于耦合或反馈振荡器信号的总线收发器。
在本发明特殊设计方案示例中，振荡器信号与总线用户的供电电压(例如在线路上)叠加耦合到总线系统中，并通过总线系统的信号线路反馈。
在此，根据使用目的，控制设备和/或总线用户可具有开关装置，借助开关装置可决定是否实施振荡器信号的耦合或反馈。
在将要识别位置的总线用户置于可识别其组装位置的状态，例如置于环回状态的同时，将其他总线用户置于无法识别组装位置的状态，例如置于中间状态。例如，需识别位置的总线用户可置于总线收发器被接通的测量状态，而其他总线用户被置于总线收发器被关闭的中间状态。
根据使用目的，推导出振荡器频率与线路长度的比例，为此，对各个总线用户的振荡器频率加以比较，或将其设置成彼此相关，并且将该频率按照其数值相应地配属给到总线用户的各线路长度。
此外，作为独立权利要求或附属权利要求，还涉及一种包括下列方法步骤的对总线用户进行位置识别的方法：
-将一总线用户在一持续时间TLB配置成环回状态，
-将其余总线用户在一持续时间T新配置成中间状态，
-在一持续时间TOS激活振荡器，该持续时间TOS短于持续时间TLB和T新，以及
-确定在振荡器被激活期间产生的频率(F)。
此外，所述方法还优选包括以下方法步骤：应用由总线用户读出的校正系数(以校正由于干扰或损失而在控制设备和总线用户之间的脉冲/信号传输时间)，以及例如在控制设备存储器上存储或储存结果，供稍后分析评估。
根据使用目的，可为总线系统的所有总线用户实施或重复所述方法步骤，以确定/识别所有总线用户的组装位置。
已存储的结果优选尤其按升序或降序排列，并根据总线用户的线路长度分配给各个总线用户，从而可相应确定它们的组装位置。
根据本发明所述方法尤其也可是计算机实施方法，其中，“计算机实施方法”在本发明意义上是指使用计算机实施或执行的流程规划或工作步骤。在此，例如计算机、计算机网络、控制器或控制设备、微控制器或微处理器或另一从现有技术中已知的可编程控制设备等计算机，可借助可编程计算规则处理数据。在此，可通过新程序、多个新程序、算法等影响所述方法的重要特性。
作为独立权利要求或附属权利要求，本发明涉及带总线用户位置识别功能的总线系统尤其根据本发明所述方法识别组装位置。为此，所述总线系统包括控制设备和多个分别布置在需识别位置处的总线用户。在此，所述总线用户通过至少一个线路与控制设备连接，其中，到各个总线用户的线路具有可确定的线路长度，并且总线用户的位置通过控制设备识别，所述控制设备包括振荡器，振荡器通过线路将信号发送到各个总线用户，然后总线用户进行应答。此外，设置频率测量装置，用于确定振荡器的频率或振荡器频率，其中，振荡器频率与线路长度的比例用于位置识别。
附图说明
下面根据使用目的，依据实施例对本发明进行更详细的解释。其中：
图1示出总线系统线路图的简化示意图，在系统中，借助根据本发明所述方法自动识别各个总线用户的组装位置；
图2示出在总线系统内分配传感器地址的简化示意图；
图3示出控制设备和总线用户的第一设计方案的简化示意图，所述总线用户的组装位置借助根据本发明所述方法自动识别；
图4示出线路长度和振荡器频率之间依赖关系的简化示意图；
图5示出根据本发明所述总线系统设计方案内的环形振荡器简化示意图；
图6示出控制设备和总线用户另一设计方案的简化示意图，所述总线用户的组装位置借助根据本发明所述方法自动识别；
图7示出DSI-3/PSI-5协议(源于DSI-3标准)的示例实现的简化示意图；
图8示出控制设备和总线用户另一设计方案的简化示意图，所述总线用户的组装位置借助根据本发明所述方法自动识别，以及
图9示出用于实施根据本发明所述方法的频率测量装置设计方案的简化示意图。
具体实施方式
图1展示的是连接电路或总线系统线路图，其中，例如超声波距离传感器的多个总线用户2a、2b......2n连接到控制设备1的公共供电和通信总线(“共享媒体”)。在此，总线用户2a、2b、2n设置在特定的组装位置P1、P2、Pn，并分别具有到控制设备1的不同线路长度L1、L2、Ln。例如，总线或线路可设置成三导线型(供电电压线、通信信号线和地线)，从而总线用户或(超声波距离)传感器也只有三个连接引脚。此外，总线用户被分配了明确的地址A1、A2、An(例如序列号等)，通过这些地址可单独联系总线用户。为分析评估传感器信号，需了解控制器侧例如左前方、右前方等各相应传感器的机械组装位置。为此，在控制器软件中必须将传感器地址分配给(事先未知的)实际位置，如图2简图所示。
图3展示的是根据本发明所述总线系统，它具有控制设备1，该控制设备包括振荡器3、频率测量装置4、用于总线访问的装置或总线收发器6及系统控制部5。此外，总线用户2还包括用于供电部的滤波器7和总线收发器8。在此，振荡器3的构成方式是，经由总线的为该方法构建的信号循环是确定频率单元的一部分。在此，如图4简图所示，总线线路越长，由于更长的信号传输时间，导致振荡器3的频率F更低。
这类振荡器3的实施示例是根据图5所示的环形振荡器。在此，振荡器3的绝对频率F不必被测定，更确切地说，通过到各个总线用户2、2a、2b、2n的不同线路长度L1、L2、Ln引起的频率差更为关键。在此，绝对振荡器参数只须针对用于测量所有总线用户2、2a、2b、2n所需的持续时间(通常为几秒)保持足够稳定。在此，频率测量装置4实现频率测量装置的功能，并且其设置方式是，能尽可能对出现的频率差进行检测，使得由线路长度差造成的频率差能被足够准确地检测。在此，不需绝对频率测量，但尤其可为相似标注尺寸的线路长度L1、L2、Ln设置绝对频率测量。因此，可使用各个总线用户2、2a、2b、2n的绝对线路长度L1、L2、Ln或彼此相对线路长度L1、L2、Ln进行位置识别。
控制设备侧的总线收发器6用于将振荡器信号耦合到总线上，以及用于接收反馈信号并将其输入到振荡器3中。系统控制部5用于在控制设备侧上配置系统组件，并经由总线用户侧的总线进行相应通信。此外，系统控制部5还用于控制测量过程并对测量结果进行分析评估。
总线用户2的总线收发器8设置方式是，使其可在所定义或可规定的持续时间TLB内切换到环回模式，并在所定义或可规定的持续时间T新内切换到中间状态。(根据图6所示)环回模式用于将所规定持续时间内线路上接收到的脉冲直接转换为相反方向的相应脉冲，即可识别总线用户2组装位置的状态。总线收发器8和环回模式的实现取决于所选的传输协议，并且这不是本发明的主题。在所规定持续时间TLB结束后，总线用户2应自动返回到正常工作状态。总线用户2的中间状态设置方法是，使其在特定持续时间T新(与环回模式的数量级相似)对总线信号不做反应(即处于无法识别各个总线用户位置的状态)，然后自动返回到正常工作状态。
所述方法过程的前提条件是，总线用户2、2a、2b、2n可通过可识别的地址(例如借助序列号等)单独联系。在此，用于测定地址的方法也是协议特定、并众所周知的，因此它不是该方法的主题。此外，其它前提条件包括，总线用户2、2a、2b、2n必要时具有可读的修正值，该修正值可补偿那些对测量值有影响的、生产制造特定的部件特性波动。该值例如可在生产测试时在所定义条件下加以测定。
根据优选方法过程，可先将总线用户2a(例如具有地址A1)配置或设置成环回状态，而将其他总线用户2b......2n配置或设置成中间状态。随后，可在短于环回模式持续时间TLB和短于中间模式持续时间T新的特定持续时间激活振荡器3。振荡器3激活期间，可确定或测量所得频率F(振荡器频率)。在此作为选项，可应用由需测量总线用户2a读出的校正系数，以通过计算将其滤除。此外，还可将结果予以存储供以后分析评估。然后针对所有其他或剩余总线用户2b......2n重复该方法，其中，所存储结果例如以升序或降序进行排序。在此，以此方式找到的顺序反映了总线用户在总线上的物理顺序，因此可将其分配相应位置P1、P2、Pn或线路长度L1、L2、Ln。
图7展示的是源于DSI-3标准的一种DSI-3/PSI-5协议的实施示例，它具有一个主装置M和三个伺服装置S1至S3。DSI-3协议在总线用户2方向使用电压调制，在相反方向使用电流调制。原则上，这允许在两个方向同时传输，因为这两个数值正交，即彼此独立。通过控制器或控制设备1信号(VQ的电压摆动)直接控制反馈信道(电流源IRESP)，可在各个总线用户处实施回送。
图8展示的是供电线路的调制设计方案，其中，振荡器信号与一个总线用户2或多个总线用户的供电电压叠加(带叠加振荡器信号12的直流电)，然后借助电子开关或开关装置10、11(开关“中间”/“环回”)通过总线信号线路反馈。供电电压和信号的分离借助简单的电容器实现；在直流侧通过(相对较小的)电感实现。
图9展示的是频率测量装置4的示例，其中，这由具有足够宽度(例如48二进制位)的简单计数器电路16实现，方法是，计数器电路16经由门电路17施加接收到的振荡器脉冲或振荡器信号13。经由门电路17的第二个输入端，在测量持续时间(测量持续时间20)脉冲信号到计数器或计数器电路16的传输被开通，其余部分的信号传输被禁用。在测量持续时间20内计数的脉冲数是振荡器频率的量值，它可通过输出端18输出。由于只有彼此之间测量的相对差异起作用，因此测量的绝对持续时间并不重要；唯一的关键因素是它们在一个测量周期(通常是几秒钟)内多次测量的重复测量精度。然而，该目标可通过控制微控制器或类似定时器电路的常规定时器/计数器组件加以实现。此外，设置了复位输入端或复位功能19，借助其可实现频率测量装置4的例如(自动)复位功能或复位或重新启动。
附图标记列表：
1 控制设备
2、2a、2b、2n 总线用户
3 振荡器
4 频率测量装置
5 系统控制部
6 总线收发器
7 供电部的过滤器
8 总线收发器
9 供电部的过滤器
10 开关装置
11 开关装置
12 带叠加的振荡器信号的直流电
13 振荡器信号
14 逆变器门
15 与门
16 计数器电路
17 门电路
18 输出
19 复位
20 测量时间
A1、A2、An 地址
L、L1、L2、Ln 线路长度
P1、P2、Pn 位置
F、F1、F2 频率
M 主装置
S1、S2、S3 伺服装置

Claims (15)

1.一种用于对总线系统的总线用户(2、2a、2b、2n)进行位置识别的方法，其中，
设置了一个控制设备(1)和多个总线用户(2、2a、2b、2n)，其中，
总线用户(2、2a、2b、2n)分别布置在需识别的位置(P1、P2、Pn)上，以及
通过至少一个线路与控制设备(1)相连接，其中，
到各个总线用户(2、2a、2b、2n)的线路具有能确定的线路长度(L1、L2、Ln)，以及，
进行总线用户(2、2a、2b、2n)的位置识别，为此，
控制设备(1)借助振荡器(3)将信号经由线路发送给各个总线用户(2、2a、2b、2n)，并且总线用户(2、2a、2b、2n)做出应答，其中，
测定振荡器(3)的频率，并且
将频率和线路长度(L1、L2、Ln)的比例用于位置识别。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，总线用户(2、2a、2b、2n)是致动器或传感器，尤其是超声波传感器。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，总线用户(2、2a、2b、2n)分别具有能确定的不同线路长度(P1、P2、Pn)。
4.根据上述权利要求中至少一项所述的方法，其特征在于，振荡器(3)是环形振荡器。
5.根据上述权利要求中至少一项所述的方法，其特征在于，控制设备(1)包括具有计数器电路(16)和用于确定振荡器(3)频率的门电路(17)的频率测量装置(4)。
6.根据上述权利要求中至少一项所述的方法，其特征在于，控制设备(1)和总线用户(2、2a、2b、2n)分别具有用于耦合和反馈振荡器(3)的信号的总线收发器(6、8)。
7.根据上述权利要求中至少一项所述的方法，其特征在于，振荡器信号与总线用户(2、2a、2b、2n)的供电电压叠加，并耦合到总线系统中，而且经由总线系统的信号线路反馈。
8.根据上述权利要求中至少一项所述的方法，其特征在于，控制设备(1)和/或总线用户(2、2a、2b、2n)具有开关装置(10、11)，借助所述开关装置能够决定振荡器(3)的信号是否进行耦合或反馈。
9.根据上述权利要求中至少一项所述的方法，其特征在于，以如下方式推导出频率(F)与线路长度(L1、L2、Ln)的比例，即，对各个总线用户的频率(F)加以比较，并且将所述频率按照其数值相应地配属给各线路长度(L1、L2、Ln)。
10.根据上述权利要求中至少一项所述的方法，其特征在于，应被识别其位置的总线用户(2a)设置成位置能识别的状态，而其他总线用户(2b、2n)设置成其位置不能被识别的状态。
11.尤其是根据上述权利要求中至少一项所述的，用于对总线系统的总线用户(2、2a、2b、2n)进行位置识别的方法，其特征在于，该方法包括下列方法步骤：
-将一总线用户在一持续时间TLB配置成环回状态，
-将其余总线用户在一持续时间T新配置为中间状态，
-在一小于持续时间TLB和T新的持续时间TOS激活振荡器，
-确定在定振荡器被激活期间产生的频率(F)。
12.根据上述权利要求中至少一项所述的方法，其特征在于，该方法此外还包括下列方法步骤：
-应用从总线用户(2、2a、2b、2n)读出的校正系数，以及
-存储该结果以便之后进行评估。
13.根据权利要求11或12所述的方法，其特征在于，为总线系统的所有总线用户(2、2a、2b、2n)实施所述方法步骤。
14.根据权利要求12至13中任一项所述的方法，其特征在于，所存储的结果尤其按升序或降序排列，并根据总线用户的线路长度(L1、L2、Ln)分配给各个总线用户(2、2a、2b、2n)。
15.一种带有总线用户(2、2a、2b、2n)的位置识别功能的总线系统，尤其是借助根据上述权利要求中至少一项所述的方法进行对总线用户的位置识别，所述总线系统包括：
一个控制设备(1)，
多个布置在需识别的位置(P1、P2、Pn)上的总线用户(2、2a、2b、2n)，以及
总线用户(2、2a、2b、2n)通过至少一个线路与控制设备(1)相连接，其中
到各个总线用户(2、2a、2b、2n)的线路具有能确定的线路长度(L1、L2、Ln)，以及，
进行总线用户(2、2a、2b、2n)的位置识别，为此，
所述控制设备(1)包括振荡器(3)，所述振荡器将信号经由线路发送给各个总线用户(2、2a、2b、2n)，并且总线用户(2、2a、2b、2n)做出应答，其中，
设置频率测量装置(6)，以用于确定振荡器(3)的频率，以及
将频率和线路长度(L1、L2、Ln)的比例用于位置识别。
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