CN114263720A - 差速锁控制系统、方法和车辆 - Google Patents

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Abstract

本公开涉及一种差速锁控制系统、方法和车辆，差速锁控制系统包括控制器，以及分别与该控制器连接的前桥差速锁，中央差速锁和后桥差速锁；该控制器，用于响应于接收到第一锁止指令，获取车辆的第一行驶速度和前轮轮速差，该第一锁止指令用于指示该前桥差速锁锁止；在中央差速锁和后桥差速锁均锁止的情况下，确定该第一行驶速度和该前轮轮速差是否满足第一预设锁止条件，并在该第一行驶速度和该前轮轮速差满足该第一预设锁止条件的情况下，控制该前桥差速锁锁止。通过该系统，实现了三把差速锁的控制策略，从而避免单独使用前桥差速锁带来的转向限制问题，也能够降低前桥差速锁由于使用不当而发生故障的风险。

Description

差速锁控制系统、方法和车辆
技术领域
本公开涉及车辆控制领域，具体地，涉及一种差速锁控制系统、方法和车辆。
背景技术
差速锁系统是车辆传动系统的一部分，其主要功能是保证传动系统在不同路况条件下能够提供足够的牵引力。示例地，在一侧车轮打滑时，可通过差速锁系统将动力传递给另一侧车轮，帮助车辆脱离困境。但在部分场景下，若差速锁使用不当，会导致车辆的差速锁故障，而一旦发生差速锁故障，会导致陷车、溜车的安全风险，这对于正在驾驶的人员来说非常危险。
发明内容
为了解决上述差速锁使用不当的问题，本公开提供一种差速锁控制系统、方法和车辆。
第一方面，本公开提供了一种差速锁控制系统，包括控制器，以及分别与所述控制器连接的前桥差速锁，中央差速锁和后桥差速锁；
所述控制器，用于响应于接收到第一锁止指令，获取车辆的第一行驶速度和前轮轮速差，所述第一锁止指令用于指示所述前桥差速锁锁止；在所述中央差速锁和所述后桥差速锁均锁止的情况下，确定所述第一行驶速度和所述前轮轮速差是否满足第一预设锁止条件，并在所述第一行驶速度和所述前轮轮速差满足所述第一预设锁止条件的情况下，控制所述前桥差速锁锁止。
可选地，所述第一预设锁止条件包括：
所述第一行驶速度小于或者等于第一预设速度阈值；以及，
所述前轮轮速差小于或者等于第一预设轮速差阈值。
可选地，所述控制器，还用于响应于接收到第二锁止指令，获取车辆的第二行驶速度和车辆后轮轮速差，所述第二锁止指令用于指示所述后桥差速锁锁止；确定所述第二行驶速度和所述后轮轮速差是否满足第二预设锁止条件，并在所述第二行驶速度和所述后轮轮速差满足所述第二预设锁止条件的情况下，控制所述后桥差速锁锁止。
可选地，所述第二预设锁止条件包括：
所述第二行驶速度小于或者等于第二预设速度阈值；
所述后轮轮速差小于或者等于第二预设轮速差阈值；以及，
所述车辆处于非转向辅助模式。
可选地，所述控制器，还用于响应于接收到第三锁止指令，获取车辆的第三行驶速度和所述车辆的挡位，所述第三锁止指令用于指示所述中央差速锁锁止；在所述第三行驶速度和所述挡位满足第三预设锁止条件的情况下，控制所述中央差速锁锁止。
可选地，所述第三预设锁止条件包括：
所述第三行驶速度小于或者等于第三预设速度阈值；以及，
所述挡位为空挡。
可选地，所述控制器，还用于在所述前桥差速锁锁定的情况下，若接收到所述中央差速锁解锁指令或后桥差速锁解锁指令，则解锁所述前桥差速锁。
可选地，所述控制器，还用于在目标差速锁锁止的情况下，若所述车辆的行驶速度大于预设速度阈值，则展示告警信息，所述目标差速锁为所述前桥差速锁，所述中央差速锁和所述后桥差速锁中的一个或多个。
第二方面，本公开提供了一种差速锁控制方法，应用于差速锁控制系统中的控制器，所述差速锁控制系统包括所述控制器，以及分别与所述控制器连接的前桥差速锁，中央差速锁和后桥差速锁，所述方法包括：
响应于接收到第一锁止指令，获取车辆的第一行驶速度和前轮轮速差，所述第一锁止指令用于指示所述前桥差速锁锁止；
在所述中央差速锁和所述后桥差速锁均锁止的情况下，确定所述行驶速度和所述前轮轮速差是否满足第一预设锁止条件；
在所述行驶速度和所述前轮轮速差满足所述第一预设锁止条件的情况下，控制所述前桥差速锁锁止。
第三方面，本公开提供了一种车辆，所述车辆包括上述第一方面所述的差速锁控制系统。
采用上述技术方案，差速锁控制系统包括控制器，以及分别与该控制器连接的前桥差速锁，中央差速锁和后桥差速锁；该控制器，用于实现三把锁差速锁的控制策略，包括：响应于接收到第一锁止指令，获取车辆的第一行驶速度和前轮轮速差，该第一锁止指令用于指示该前桥差速锁锁止；在中央差速锁和后桥差速锁均锁止的情况下，确定该第一行驶速度和该前轮轮速差是否满足第一预设锁止条件，并在该第一行驶速度和该前轮轮速差满足该第一预设锁止条件的情况下，控制该前桥差速锁锁止，从而实现了上述三把差速锁的控制策略，使得在本发明的技术方案中，前桥差速锁在后桥差速锁和中央差速锁均锁止的情况下才锁止，从而避免单独使用前桥差速锁带来的转向限制问题，也能够降低差速锁使用不当导致差速锁故障的风险，避免陷车、溜车的安全风险，提高了车辆的安全性。
本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：
图1是本公开实施例提供的一种差速锁控制系统的结构示意图；
图2是本公开实施例提供的一种差速锁控制方法的流程图；
图3是本公开实施例提供的车辆的框图。
具体实施方式
以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。
需要说明的是，在本公开中，“第一”、“第二”等词汇，仅用于区分描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性，也不能理解为指示或暗示顺序；术语“S101”、“S102”、“S201”、“S202”等用于区别步骤，而不必理解为按照特定的顺序或先后次序执行方法步骤；下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。
首先，对本公开的应用场景进行说明。本公开可以应用于车辆的差速锁控制场景。当前车辆一般会配置中央差速锁或后桥差速锁中的一种，而同时配置上述两把差速锁(中央差速锁和后桥差速锁)时，可以对两把差速锁各自独立控制。进一步地，还可以配置三把差速锁，包括：前桥差速锁、后桥差速锁和中央差速锁。在部分场景下，若差速锁使用不当，会导致车辆的差速锁故障，例如在高速情况下锁止差速锁，会导致差速锁故障。而一旦发生差速锁故障，会导致陷车、溜车的安全风险，这对于正在驾驶的人员来说非常危险。
为了解决上述问题，本公开提供了一种差速锁控制系统、方法和车辆，差速锁控制系统包括控制器，以及分别与该控制器连接的前桥差速锁，中央差速锁和后桥差速锁；该控制器用于，响应于接收到用于指示前桥差速锁锁止的第一锁止指令，获取车辆的第一行驶速度、以及两个前轮的前轮轮速差；在中央差速锁和后桥差速锁均锁止的情况下，确定该第一行驶速度和该前轮轮速差是否满足第一预设锁止条件，并在该第一行驶速度和该前轮轮速差满足该第一预设锁止条件的情况下，控制该前桥差速锁锁止。这样，通过该系统，实现了三把差速锁的控制策略，使得前桥差速锁仅在后桥差速锁和中央差速锁均锁止的情况下才能锁止，从而避免单独使用前桥差速锁带来的转向限制问题，也能够降低前桥差速锁故障的风险。
以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。
图1是本公开实施例提供的一种差速锁控制系统，如图1所示，该差速锁控制系统包括控制器101，以及分别与该控制器连接的前桥差速锁102，中央差速锁103和后桥差速锁104；
该控制器101，用于响应于接收到第一锁止指令，获取车辆的第一行驶速度和前轮轮速差，该第一锁止指令用于指示该前桥差速锁锁止；在该中央差速锁和后桥差速锁均锁止的情况下，确定该第一行驶速度和该前轮轮速差是否满足第一预设锁止条件，并在该第一行驶速度和该前轮轮速差满足该第一预设锁止条件的情况下，控制该前桥差速锁锁止。
上述第一锁止指令可以是驾驶员通过车辆的前桥差速锁控制按键发出的锁止请求指令，该按键可以是实体按键，也可以是虚拟按键。
需要说明的是，车辆的前桥差速器承担车辆的转向功能，具有球笼、十字结等一系列转向机构和零部件，结构上相对后桥差速器略显脆弱。在前桥差速锁解锁情况下，差速器可以正常工作，也就是说车辆可以正常转向；但在前桥差速锁锁止的情况下，车辆转向过程中，左右两轮之间的转速差会使前桥差速器上的上述零部件会受到不同程度上的应力，会导致零部件的磨损。而且因为前桥差速锁前桥转向驱动桥存在转向制动，锁止了前轮间转速差，导致驾驶员转动方向盘沉重且转向回转力矩大，还会导致转弯半径增大，车辆出现拐不过来弯等现象。正是由于前桥差速锁的使用限制较多，容易损坏，因此，在本公开的实施例中，可以优先使用中央差速锁或后桥差速锁，也就是只有在该中央差速锁和后桥差速锁均锁止的情况下才能够控制该前桥差速锁锁止，从而避免单独使用前桥差速锁带来的转向限制问题，也能够降低差速锁使用不当导致差速锁故障的风险，避免陷车、溜车的安全风险，提高了车辆的安全性。
进一步地，上述该第一预设锁止条件可以包括：
该第一行驶速度小于或者等于第一预设速度阈值；以及，
该前轮轮速差小于或者等于第一预设轮速差阈值。
其中，该前轮轮速差用于表示车辆的两个前轮之间的轮速差，可以通过轮速传感器分别获取两个前轮的轮速，从而计算得到该前轮轮速差。该第一预设速度阈值和该第一预设轮速差阈值均可以根据经验值设定，或者根据车辆在不同工况下的差速器试验进行标定。示例地，该第一预设速度阈值可以为5千米/小时至40千米/小时之间的任意数值，例如10千米/小时、20千米/小时、或30千米/小时；该前轮轮速差可以为10转/分至50转/分之间的任意数值，例如20转/分、30转/分、或40转/分。
需要说明的是，在车速较高或前轮轮速差较大的情况下，将前桥差速锁锁止，会导致差速锁瞬时受到较大的作用力冲击，会对差速锁造成磨损，影响差速锁的使用寿命。因此，通过本实施例，可以在高速或前轮轮速差较大的情况下，禁止将前桥差速锁锁止；在低速且前轮轮速差较小的情况下，控制前桥差速锁锁止，从而避免对前桥差速锁的磨损，延长前桥差速锁的使用寿命，提高车辆的安全性。
进一步地，该控制器，还用于在该前桥差速锁锁定的情况下，若接收到该中央差速锁解锁指令或后桥差速锁解锁指令，则解锁该前桥差速锁。
需要说明的是，该中央差速锁解锁指令也可以是车辆的分动器退出低速四驱模式的指令。
这样，将中央差速锁或后桥差速锁中任意一把差速锁解锁的同时，可以将前桥差速锁也解锁，从而避免前桥差速锁单独锁止的情况，能够降低前桥差速锁故障的风险。
可选地，该控制器，还可以用于在满足以下第一解锁条件的情况下，解锁该前桥差速锁。该第一解锁条件包括以下条件中的任意一种：
条件1-1、车辆的行驶速度大于第一预设解锁速度阈值。需要说明的是，该第一预设解锁速度阈值可以大于或等于上述第一预设速度阈值，并且在根据该条件1-1解锁该前桥差速锁后，若车辆的行驶速度再次回落至小于或等于第一预设速度阈值，不会自动锁止该前桥差速锁，以避免差速锁频繁锁止和解锁。示例地，该第一预设解锁速度阈值可以等于上述第一预设速度阈值；也可以是上述第一预设速度阈值与预设速度差的和值，该预设速度差可以是1千米/小时至20千米/小时之间的任意数值，例如，可以是5千米/小时、10千米/小时、或15千米/小时。
条件1-2、接收到前桥差速锁解锁指令。
条件1-3、接收到该中央差速锁解锁指令。
条件1-4、接收到后桥差速锁解锁指令。
这样，在行车条件变化后，可以及时解锁前桥差速锁，避免前桥差速锁受到磨损。
在本公开的另一实施例中，该控制器，还用于响应于接收到第二锁止指令，获取车辆的第二行驶速度和车辆后轮轮速差，该第二锁止指令用于指示该后桥差速锁锁止；确定该第二行驶速度和该后轮轮速差是否满足第二预设锁止条件，并在该第二行驶速度和该后轮轮速差满足该第二预设锁止条件的情况下，控制该后桥差速锁锁止。
其中，该第二预设锁止条件可以包括：
该第二行驶速度小于或者等于第二预设速度阈值；
该后轮轮速差小于或者等于第二预设轮速差阈值；以及，
该车辆处于非转向辅助模式。
其中，该后轮轮速差用于表示车辆的两个后轮之间的轮速差，可以通过轮速传感器分别获取两个后轮的轮速，从而计算得到该后轮轮速差。同样地，该第二预设速度阈值和该第二预设轮速差阈值也可以根据经验值设定，或者根据车辆在不同工况下的差速器试验进行标定。示例地，该第二预设速度阈值可以为5千米/小时至40千米/小时之间的任意数值，例如10千米/小时、20千米/小时、或30千米/小时；该后轮轮速差可以为10转/分至50转/分之间的任意数值，例如20转/分、30转/分、或40转/分。
这样，可以在恰当的行车条件下，根据第二锁止指令锁止后桥差速锁，避免后桥差速锁由于使用不当而发生故障。
同样地，该控制器，还可以用于在满足以下第二解锁条件的情况下，解锁该后桥差速锁。该第二解锁条件包括以下条件中的任意一种：
条件2-1、车辆的行驶速度大于第二预设解锁速度阈值。需要说明的是，该第二预设解锁速度阈值可以大于或等于上述第二预设速度阈值，并且在根据该条件2-1解锁该后桥差速锁后，若车辆的行驶速度再次回落至小于或等于第二预设速度阈值，不会自动锁止该后桥差速锁，以避免差速锁频繁锁止和解锁。示例地，该第二预设解锁速度阈值可以等于上述第二预设速度阈值；也可以是上述第二预设速度阈值与预设速度差的和值，该预设速度差可以是1千米/小时至20千米/小时之间的任意数值，例如，可以是5千米/小时、10千米/小时、或15千米/小时。
条件2-2、接收到后桥差速锁解锁指令。
这样，在行车条件变化后，可以及时解锁后桥差速锁，避免后桥差速锁由于使用不当而发生故障。
在本公开的另一实施例中，该控制器，还用于响应于接收到第三锁止指令，获取车辆的第三行驶速度和该车辆的挡位，该第三锁止指令用于指示该中央差速锁锁止；在该第三行驶速度和该挡位满足第三预设锁止条件的情况下，控制该中央差速锁锁止。
该第三预设锁止条件包括：
该第三行驶速度小于或者等于第三预设速度阈值；以及，
该挡位为空挡。
同样地，该第三预设速度阈值也可以根据经验值设定，或者根据车辆在不同工况下的差速器试验进行标定。示例地，该第三预设速度阈值可以为5千米/小时至40千米/小时之间的任意数值，例如10千米/小时、20千米/小时、或30千米/小时。
这样，可以在恰当的行车条件下，根据第三锁止指令锁止中央差速锁，避免中央差速锁由于使用不当而发生故障。
同样地，该控制器，还可以用于在满足以下第三解锁条件的情况下，解锁该中央差速锁。该第三解锁条件包括接收到中央差速锁解锁指令。
在本公开的另一实施例中，该控制器，还可以用于展示超速告警信息，具体地，该控制器可以用于在目标差速锁锁止的情况下，若该车辆的行驶速度大于预设速度阈值，则展示告警信息，该目标差速锁为该前桥差速锁，该中央差速锁和该后桥差速锁中的一个或多个。
该预设速度阈值可以为根据经验设定的速度阈值。示例地，该预设速度阈值可以为5千米/小时至40千米/小时之间的任意数值，例如，10千米/小时、20千米/小时、或30千米每小时。
示例地，该控制器，可以在目标差速锁锁止的情况下，若车辆的形式速度大于预设速度阈值，则通过仪表指示灯闪烁的方式展示超速告警信息，以提示驾驶员降低车速。展示该超速告警信息的方式有多种，示例地，可以通过仪表指示灯闪烁的方式展示；也可以通过该目标差速锁对应的开关等闪烁的方式展示；也可以通过语音播报的方式展示。
这样，在超速情况下，可以通过展示告警信息，以提示驾驶员降低车速，避免差速锁由于使用不当而发生故障。
可选地，在该差速锁控制系统出现故障的情况下，可以展示故障报警信息，以便驾驶员及时发现故障，及时进行维修。展示该故障报警信息的方式可以是将仪表指示灯设置为黄色常亮(颜色可定义)，也可以是将开关指示灯设置为常亮。
图2是本公开实施例提供的一种差速锁控制方法的流程图，如图2所示，该方法的执行主体可以是上述差速锁控制系统中的控制器，该差速锁控制系统包括该控制器，以及分别与该控制器连接的前桥差速锁，中央差速锁和后桥差速锁，该方法包括：
S201、响应于接收到第一锁止指令，获取车辆的第一行驶速度和前轮轮速差。
其中，该第一锁止指令用于指示该前桥差速锁锁止。该第一锁止指令可以是驾驶员通过车辆的前桥差速锁控制按键发出的锁止请求指令，该按键可以是实体按键，也可以是虚拟按键。该第一行驶速度可以是通过车辆的速度传感器获取车辆当前的行驶速度。该前轮轮速差用于表示车辆的两个前轮之间的轮速差，可以通过轮速传感器分别获取两个前轮的轮速，从而计算得到该前轮轮速差。
S202、在中央差速锁和后桥差速锁均锁止的情况下，确定该行驶速度和该前轮轮速差是否满足第一预设锁止条件。
其中，该第一预设锁止条件可以包括：
该第一行驶速度小于或者等于第一预设速度阈值；以及，
该前轮轮速差小于或者等于第一预设轮速差阈值。
S203、在该行驶速度和该前轮轮速差满足该第一预设锁止条件的情况下，控制该前桥差速锁锁止。
采用上述方法，通过响应于接收到第一锁止指令，获取车辆的第一行驶速度和前轮轮速差，该第一锁止指令用于指示该前桥差速锁锁止；在中央差速锁和后桥差速锁均锁止的情况下，确定该行驶速度和该前轮轮速差是否满足第一预设锁止条件；在该行驶速度和该前轮轮速差满足该第一预设锁止条件的情况下，控制该前桥差速锁锁止。从而可以优先使用中央差速锁或后桥差速锁，也就是只有在该中央差速锁和后桥差速锁均锁止的情况下才能够控制该前桥差速锁锁止，避免单独使用前桥差速锁带来的转向限制问题，也能够降低差速锁使用不当导致差速锁故障的风险，避免陷车、溜车的安全风险，提高了车辆的安全性。
在本公开的另一实施例中，该方法还可以包括：
在该前桥差速锁锁定的情况下，若接收到该中央差速锁解锁指令或后桥差速锁解锁指令，则解锁该前桥差速锁。
需要说明的是，该中央差速锁解锁指令也可以是车辆的分动器退出低速四驱模式的指令。
这样，将中央差速锁或后桥差速锁中任意一把差速锁解锁的同时，可以将前桥差速锁也解锁，从而避免前桥差速锁单独锁止的情况，能够降低前桥差速锁由于使用不当而发生故障的风险。
可选地，该方法还可以包括：在满足以下第一解锁条件的情况下，可以解锁该前桥差速锁。该第一解锁条件包括以下条件中的任意一种：
条件1-1、车辆的行驶速度大于第一预设解锁速度阈值。需要说明的是，该第一预设解锁速度阈值可以大于或等于上述第一预设速度阈值，并且在根据该条件1-1解锁该前桥差速锁后，若车辆的行驶速度再次回落至小于或等于第一预设速度阈值，不会自动锁止该前桥差速锁，以避免差速锁频繁锁止和解锁。
条件1-2、接收到前桥差速锁解锁指令。
条件1-3、接收到该中央差速锁解锁指令。
条件1-4、接收到后桥差速锁解锁指令。
这样，在行车条件变化后，可以及时解锁前桥差速锁，避免前桥差速锁由于使用不当而发生故障。
在本公开的另一实施例中，该方法还可以包括：
首先，响应于接收到第二锁止指令，获取车辆的第二行驶速度和车辆后轮轮速差，该第二锁止指令用于指示该后桥差速锁锁止。
其次，确定该第二行驶速度和该后轮轮速差是否满足第二预设锁止条件。
最后，在该第二行驶速度和该后轮轮速差满足该第二预设锁止条件的情况下，控制该后桥差速锁锁止。
其中，该第二预设锁止条件可以包括：
该第二行驶速度小于或者等于第二预设速度阈值；
该后轮轮速差小于或者等于第二预设轮速差阈值；以及，
该车辆处于非转向辅助模式。
同样地，该第二预设速度阈值和该第二预设轮速差阈值也可以根据经验值设定，或者根据车辆在不同工况下的差速器试验进行标定。
这样，可以在恰当的行车条件下，根据第二锁止指令锁止后桥差速锁，避免后桥差速锁由于使用不当而发生故障。
同样地，该方法还可以包括在满足以下第二解锁条件的情况下，解锁该后桥差速锁。该第二解锁条件包括以下条件中的任意一种：
条件2-1、车辆的行驶速度大于第二预设解锁速度阈值。需要说明的是，该第二预设解锁速度阈值可以大于或等于上述第二预设速度阈值，并且在根据该条件2-1解锁该后桥差速锁后，若车辆的行驶速度再次回落至小于或等于第二预设速度阈值，不会自动锁止该后桥差速锁，以避免差速锁频繁锁止和解锁。
条件2-2、接收到后桥差速锁解锁指令。
这样，在行车条件变化后，可以及时解锁后桥差速锁，避免后桥差速锁由于使用不当而发生故障。
在本公开的另一实施例中，该方法还包括：
首先，响应于接收到第三锁止指令，获取车辆的第三行驶速度和该车辆的挡位，该第三锁止指令用于指示该中央差速锁锁止；
其次，在该第三行驶速度和该挡位满足第三预设锁止条件的情况下，控制该中央差速锁锁止。
其中，该第三预设锁止条件包括：
该第三行驶速度小于或者等于第三预设速度阈值；以及，
该挡位为空挡。
同样地，该第三预设速度阈值也可以根据经验值设定，或者根据车辆在不同工况下的差速器试验进行标定。
这样，可以在恰当的行车条件下，根据第三锁止指令锁止中央差速锁，避免中央差速锁由于使用不当而发生故障。
同样地，该控制器，还可以用于在满足以下第三解锁条件的情况下，解锁该中央差速锁。该第三解锁条件包括接收到中央差速锁解锁指令。
在本公开的另一实施例中，该方法还可以包括展示超速告警信息，具体地，在目标差速锁锁止的情况下，若该车辆的行驶速度大于预设速度阈值，则展示告警信息，该目标差速锁为该前桥差速锁，该中央差速锁和该后桥差速锁中的一个或多个。
该预设速度阈值可以为根据经验设定的速度阈值，例如30千米每小时。
示例地，在目标差速锁锁止的情况下，若车辆的形式速度大于预设速度阈值，则通过仪表指示灯闪烁的方式展示超速告警信息，以提示驾驶员降低车速。展示该超速告警信息的方式有多种，示例地，可以通过仪表指示灯闪烁的方式展示；也可以通过该目标差速锁对应的开关等闪烁的方式展示；也可以通过语音播报的方式展示。
这样，在超速情况下，可以通过展示告警信息，以提示驾驶员降低车速，避免差速锁由于使用不当而发生故障。
图3是本公开实施例提供的一种车辆的框图，如图3所示，该车辆包括：上述差速锁控制系统。
以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。
此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims (10)

1.一种差速锁控制系统，其特征在于，包括控制器，以及分别与所述控制器连接的前桥差速锁，中央差速锁和后桥差速锁；
所述控制器，用于响应于接收到第一锁止指令，获取车辆的第一行驶速度和前轮轮速差，所述第一锁止指令用于指示所述前桥差速锁锁止；
在所述中央差速锁和所述后桥差速锁均锁止的情况下，确定所述第一行驶速度和所述前轮轮速差是否满足第一预设锁止条件，并在所述第一行驶速度和所述前轮轮速差满足所述第一预设锁止条件的情况下，控制所述前桥差速锁锁止。
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述第一预设锁止条件包括：
所述第一行驶速度小于或者等于第一预设速度阈值；以及，
所述前轮轮速差小于或者等于第一预设轮速差阈值。
3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述控制器，还用于响应于接收到第二锁止指令，获取车辆的第二行驶速度和车辆后轮轮速差，所述第二锁止指令用于指示所述后桥差速锁锁止；确定所述第二行驶速度和所述后轮轮速差是否满足第二预设锁止条件，并在所述第二行驶速度和所述后轮轮速差满足所述第二预设锁止条件的情况下，控制所述后桥差速锁锁止。
4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述第二预设锁止条件包括：
所述第二行驶速度小于或者等于第二预设速度阈值；
所述后轮轮速差小于或者等于第二预设轮速差阈值；以及，
所述车辆处于非转向辅助模式。
5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述控制器，还用于响应于接收到第三锁止指令，获取车辆的第三行驶速度和所述车辆的挡位，所述第三锁止指令用于指示所述中央差速锁锁止；在所述第三行驶速度和所述挡位满足第三预设锁止条件的情况下，控制所述中央差速锁锁止。
6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述第三预设锁止条件包括：
所述第三行驶速度小于或者等于第三预设速度阈值；以及，
所述挡位为空挡。
7.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述控制器，还用于在所述前桥差速锁锁定的情况下，若接收到所述中央差速锁解锁指令或后桥差速锁解锁指令，则解锁所述前桥差速锁。
8.根据权利要求1至7任一项所述的系统，其特征在于，所述控制器，还用于在目标差速锁锁止的情况下，若所述车辆的行驶速度大于预设速度阈值，则展示告警信息，所述目标差速锁为所述前桥差速锁，所述中央差速锁和所述后桥差速锁中的一个或多个。
9.一种差速锁控制方法，其特征在于，应用于差速锁控制系统中的控制器，所述差速锁控制系统包括所述控制器，以及分别与所述控制器连接的前桥差速锁，中央差速锁和后桥差速锁，所述方法包括：
响应于接收到第一锁止指令，获取车辆的第一行驶速度和前轮轮速差，所述第一锁止指令用于指示所述前桥差速锁锁止；
在所述中央差速锁和所述后桥差速锁均锁止的情况下，确定所述行驶速度和所述前轮轮速差是否满足第一预设锁止条件；
在所述行驶速度和所述前轮轮速差满足所述第一预设锁止条件的情况下，控制所述前桥差速锁锁止。
10.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括上述权利要求1至8中任一项所述的差速锁控制系统。
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