KR20200124578A - 조향 제어 성능을 위한 친환경 차량의 토크 제어 시스템 및 방법 - Google Patents

조향 제어 성능을 위한 친환경 차량의 토크 제어 시스템 및 방법 Download PDF

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KR20200124578A
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Abstract

본 발명에 따른 조향 제어 성능을 위한 친환경 차량의 토크 제어 시스템은 차량의 휠락(Wheel Lock) 발생 여부 및 조향 가능 여부에 따라 상기 차량의 코스트리젠 토크를 변경시키는 제1 제어기;를 포함할 수 있다.

Description

조향 제어 성능을 위한 친환경 차량의 토크 제어 시스템 및 방법{SYSTEM AND METHOD FOR CONTROLLING TORQUE OF ECO-FRIENDLY CAR FOR IMPROVING FUCTION OF CONTROLING STEERING}
본 발명은 조향 제어 성능을 위한 친환경 차량의 토크 제어 시스템 및 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 저마찰의 노면을 주행하는 친환경 차량의 조향을 제어하는 조향 제어 성능을 위한 친환경 차량의 토크 제어 시스템 및 방법에 관한 것이다.
전기모터를 이용하여 주행하는 차량, 즉 순수 전기자동차(EV)나 하이브리드 자동차(HEV), 연료전지 자동차(FCEV)와 같은 친환경 자동차에서는 차량 제동시 회생제동을 한다.
이러한 친환경 자동차의 회생제동 시스템에서는 코스트리젠 토크가 존재하여 타행 주행 시 (-)토크를 발생시켜 회생에너지를 얻고 감속감을 발생시키는 제어를 한다. 이 코스트리젠 토크량은 차량 별로 패들 쉬프트나 기어단 등을 통해 조절할 수 있으며 그 양을 각각 다르게 하여 감속감이나 회생량을 가변할 수 있는 제어가 이루어질 수 있다. 아울러, 회생제동 시스템은 차량이 제동하는 동안 차량의 운동 에너지를 전기에너지로 변환하여 배터리에 저장한 뒤 차량이 주행할 때 전기 모터를 구동하는데 재사용함으로써 차량의 연비를 향상시킬 수 있다.
한편, 코스트리젠 토크로 인해 회수하는 에너지가 전기차에서 주행거리 확보에 큰 도움은 되지만 비나 눈이 와서 노면의 마찰계수가 낮은 저마찰 노면 등에서는 제동 토크의 과대로 인하여 횔 락이 발생할 수 있다. 이와 같이 휠 락이 발생하면 이로 인해 방향 전환 시 조향이 불가능해지고 안전사고가 발생할 수 있는 문제점이 있었다.
이로 인해 저마찰 노면에서 코스트리젠 토크로 인해 휠 락이 발생하여 차량의 조향 불가로 인한 안전사고가 발생하는 것을 방지할 수 있는 기술 개발이 필요한 실정이다.
KR 10-1628563
상술한 문제점을 해결하기 위해 제안된 본 발명은 저마찰 노면에서 휠 락의 발생이 감지되고 차량의 조향이 불가능하다고 판단되면 차량의 코스트리젠 토크를 저감시킴으로써, 휠 락을 해제시키고 조향이 가능하도록 하는 조향 제어 성능을 위한 친환경 차량의 토크 제어 시스템 및 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 조향 제어 성능을 위한 친환경 차량의 토크 제어 시스템은 차량의 휠락(Wheel Lock) 발생 여부 및 조향 가능 여부에 따라 상기 차량의 코스트리젠 토크를 변경시키는 제1 제어기;를 포함할 수 있다.
상기 차량의 전륜 및 후륜의 휠속을 검출하는 휠속 센서; 상기 차량의 조향각을 검출하는 조향각 센서; 상기 차량의 요 레이트를 검출하는 요 레이트 센서; 및 상기 휠속 센서, 상기 조향각 센서 및 상기 요 레이트 센서로부터 전달받은 정보에 기반하여 상기 차량의 휠락 발생여부 및 조향 가능 여부를 판단하는 제2 제어기 중 하나 이상을 더 포함할 수 있다.
상기 제2 제어기는 상기 차량의 휠락 발생여부 및 조향 가능 여부의 판단결과를 상기 제1 제어기에 전달하고, 상기 제1 제어기는 전달된 정보에 따라 상기 차량의 코스트리젠 토크는 변경시킬 수 있다.
상기 제1 제어기는 상기 휠속 센서, 상기 조향각 센서 및 상기 요 레이트 센서로부터 전달받은 정보에 기반하여 상기 차량의 휠락 발생여부 및 조향 가능 여부를 판단하고, 판단 결과에 따라 상기 차량의 코스트리젠 토크는 변경시킬 수 있다.
상기 제1 제어기 및 상기 제2 제어기 중 하나 이상은 차량의 전륜 휠속 및 후륜 휠속의 차이 값에 기반하여 휠 락이 발생하였는지 감지하는 휠 락 감지부 및 상기 차량의 조향각과 요 레이트(Yaw Rate)의 차이 값에 기반하여 상기 차량의 조향 가능 여부를 판단하는 조향 가능 판단부를 포함할 수 있다.
상기 휠 락 감지부는 상기 전륜 휠속 및 상기 후륜 휠속의 차이가 기 설정된 값 이상이면 휠 락이 발생한 것으로 판단할 수 있다.
상기 조향 가능 판단부는 상기 조향각과 상기 요 레이트의 차이 값이 기 설정된 값 이상이면 상기 차량의 조향이 불가능하다고 판단할 수 있다.
상기 제1 제어기는 휠 락의 발생이 감지되고, 상기 차량의 조향이 불가능하다고 판단되면 상기 차량의 코스트리젠 토크가 기 설정된 값에 도달할 때까지 기 설정된 저감률로 상기 코스트리젠 토크를 저감시킬 수 있다.
상기 제1 제어기는 상기 차량의 코스트리젠 토크를 상기 기 설정된 값에 도달할 때까지 저감시키는 과정에서 상기 조향각과 요 레이트의 차이 값이 기 설정된 값보다 작아지면 최초에 설정된 코스트리젠 토크가 출력되도록 제어할 수 있다.
상술한 다른 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 친환경 차량의 조향 제어 방법은 차량의 전륜 휠속 및 후륜 휠속의 차이 값에 기반하여 휠 락이 발생하였는지 여부를 감지하는 단계; 상기 차량의 조향각과 요 레이트(Yaw Rate)의 차이 값에 기반하여 차량의 조향 가능 여부를 판단하는 단계; 및 휠 락의 발생이 감지되고 상기 차량의 조향이 불가능하다고 판단되면 상기 차량의 코스트리젠 토크를 저감시키는 단계;를 포함할 수 있다.
상기 휠 락이 발생하였는지 감지하는 단계에서는,
상기 전륜 휠속 및 상기 후륜 휠속의 차이가 기 설정된 값 이상이면 휠 락이 발생한 것으로 판단할 수 있다.
상기 차량의 조향 가능 여부를 판단하는 단계에서는,
상기 조향각과 상기 요 레이트의 차이 값이 기 설정된 값 이상이면 상기 차량의 조향이 불가능하다고 판단할 수 있다.
상기 차량의 코스트리젠 토크를 저감시키는 단계에서는,
상기 차량의 휠 락의 발생이 감지되고 상기 차량의 조향이 불가능하다고 판단되면, 상기 차량의 코스트리젠 토크가 기 설정된 값에 도달할 때까지 기 설정된 저감률로 상기 코스트리젠 토크를 저감시킬 수 있다.
상기 차량의 코스트리젠 토크를 저감시키는 단계 이후에,
상기 조향각과 요 레이트의 차이 값이 기 설정된 값보다 작아지면 최초에 설정된 코스트리젠 토크가 출력되도록 제어하는 단계;를 더 포함할 수 있다.
상기 휠 락이 발생하였는지 감지하는 단계에 이전에
상기 전륜 및 후륜의 휠속을 검출하는 단계; 및 상기 차량의 조향각 및 요 레이트를 검출하는 단계;를 더 포함할 수 있다.
본 발명에 따르면 저마찰 노면에서 휠 락의 발생이 감지되고 차량의 조향이 불가능하다고 판단되면 차량의 코스트리젠 토크를 저감시킴으로써, 휠 락을 해제시키고 조향이 가능하도록 하여 안전 사고가 발생하는 것을 방지할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 조향 제어 성능을 위한 친환경 차량의 토크 제어 시스템의 구성을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 친환경 차량의 조향 제어 방법의 흐름을 나타내는 도면이다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 친환경 차량의 조향 제어 방법에 의해 조향이 불가능했던 상황에서 조향이 가능한 상황으로 개선된 것을 나타내는 도면이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 다양한 실시형태에 따른 조향 제어 성능을 위한 친환경 차량의 토크 제어 시스템 및 방법에 대해 더욱 상세히 설명한다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 조향 제어 성능을 위한 친환경 차량의 토크 제어 시스템의 구성을 도시한 도면이다. 도 1에 도시된 바와 같이 본 발명의 일실시예에 따른 조향 제어 성능을 위한 친환경 차량의 토크 제어 시스템은 제1 제어기(10)를 포함할 수 있으며, 휠속 센서(300), 조향각 센서(400), 요 레이트 센서(500) 및 제2 제어기(20) 중 하나 이상을 더 포함할 수 있다.
여기서, 휠속 센서(300)는 차량의 전륜 및 후륜에 장착되어 전륜 및 후륜의 휠속을 검출하고, 조향각 센서(400)는 차량의 조향각을 검출하며, 요 레이트 센서(500)는 차량의 요 레이트(Yaw Rate)를 검출한다. 휠속 센서(300), 조향각 센서(400) 및 요 레이트 센서(500)에서 차량의 전후륜 휠속, 차량의 조향각 및 차량의 요 레이트를 검출하는 것은 기 공지된 기술이므로 그에 대한 상세한 설명은 생략하기로 한다.
한편, 제1 제어기(10) 및 제2 제어기(20) 중 하나 이상은 휠속 감지부(100) 및 조향 가능 판단부(200)를 포함할 수 있다.
구체적으로, 휠 락 감지부(100)는 휠속 센서(300)를 통해 검출된 차량의 전륜 휠속 및 후륜 휠속의 차이 값에 기반하여 휠 락이 발생하였는지 감지할 수 있다. 구체적으로, 휠 락 감지부(100)는 전륜 휠속 및 후륜 휠속의 차이가 기 설정된 값 이상이면 휠 락(Wheel Lock)이 발생한 것으로 판단할 수 있다. 여기서, 기 설정된 값은 실험을 통해 측정된 실험 값으로 차량의 중량 및 타이어 등의 조건에 따라 변경될 수 있는 상수 값이다.
조향 가능 판단부(200)는 조향각 센서(400)에서 검출된 차량의 조향각과 요 레이트 센서(500)에서 검출된 차량의 요 레이트의 차이 값에 기반하여 차량의 조향 가능 여부를 판단할 수 있다. 구체적으로, 조향 가능 판단부(200)는 조향각과 요 레이트의 차이 값이 기 설정된 값 이상이면 해당 차량의 조향이 불가능하다고 판단할 수 있다. 여기서, 기 설정된 값은 실험을 통해 측정된 실험 값으로 차량의 종류에 따라 변경될 수 있는 상수 값이다.
제1 제어기(10)는 차량의 휠락(Wheel Lock) 발생 여부 및 조향 가능 여부에 따라 차량의 코스트리젠 토크를 변경시킬 수 있다. 실시예에 따라, 제1 제어기(10)는 하이브리드 제어기(Hybrid Control Unit)일 수 있으며, 이와 동일한 기능을 가진 제어기라면 본 발명에서의 제1 제어기(10)로 사용될 수 있다.
구체적으로, 실시예에 따라, 제1 제어기(10)는 휠속 센서(300), 조향각 센서(400) 및 요 레이트 센서(500)로부터 전달받은 정보에 기반하여 차량의 휠락 발생여부 및 조향 가능 여부를 판단할 수 있으며, 판단결과에 따라 차량의 코스트리젠 토크를 변경시킬 수 있다.
아울러, 다른 실시예에 따라, 제1 제어기(10)는 추후 설명할 제2 제어기(20)로부터 차량의 휠락 발생 여부 및 조향 가능 여부의 판단결과 정보를 CAN(Controller Area Network)과 같은 차량 내 통신라인을 이용하여 전달받고, 전달된 정보에 기반하여 차량의 코스트리젠 토크를 변경시킬 수 있다.
제2 제어기(20)는 휠속 센서(300), 조향각 센서(400) 및 요 레이트 센서(500)로부터 전달받은 정보에 기반하여 차량의 휠락 발생여부 및 조향 가능 여부를 판단할 수 있는 제어기일 수 있다. 이때, 제2 제어기(20)는 차량의 휠락 발생 여부 및 조향 가능 여부의 판단결과 정보를 CAN(Controller Area Network)과 같은 차량 내 통신라인을 이용하여 제1 제어기(10)에 전달할 수 있다.
한편, 제1 제어기(10)는 휠 락 감지부(100)에서 휠 락의 발생이 감지되고, 조향 가능 판단부(200)에서 해당 차량의 조향이 불가능하다고 판단되면, 차량의 코스트리젠 토크를 저감시킬 수 있다. 일반적으로 친환경 차량에서는 코스트리젠 토크로 인해 회수하는 에너지가 차량의 주행거리 확보에 큰 도움이 되지만 비나 눈이 와서 노면의 마찰계수가 낮은 저마찰 노면 등에서는 큰 코스트리젠 토크로 인하여 휠 락이 발생할 수 있으며, 휠 락이 발생하면 방향의 전환을 시도하더라도 조향이 불가능해지고 이에 따라 안전사고가 발생할 수 있는 문제가 있다. 이에 따라 본 발명에서의 제1 제어기(10)는 저마찰 노면을 주행하는 상황에서 휠 락의 발생이 감지되고 차량의 조향이 불가능하다고 판단되면 차량의 코스트리젠 토크를 저감시킴으로써, 휠 락을 해제시키고 조향이 가능하도록 하여 안전 사고가 발생하는 것을 방지할 수 있다.
보다 구체적으로, 제1 제어기(10)는 휠 락의 발생이 감지되고 차량의 조향이 불가능하다고 판단되면 차량의 코스트리젠 토크가 기 설정된 값에 도달할 때까지 기 설정된 저감률로 코스트리젠 토크를 저감시킬 수 있다. 실시예에 따라, 제1 제어기(10)는 휠 락의 발생이 감지되고 차량의 조향이 불가능하다고 판단되면 차량의 코스트리젠 토크가 0 Nm에 도달할 때까지 0.2 Nm/10ms의 저감률로 코스트리젠 토크를 저감시킬 수 있다. 여기서, 코스트리젠 토크를 저감시키는 저감률의 값이 너무 크면 이질감이 발생할 수 있으므로 0.2 Nm/10ms의 저감률 내외로 코스트리젠 토크를 저감시키는 것이 바람직하다.
한편, 제1 제어기(10)는 휠 락의 발생이 감지되고 차량의 조향이 불가능하다고 판단되어 차량의 코스트리젠 토크를 기 설정 값에 도달할 때까지 저감시키는 과정에서 조향각 센서(400)에서 검출된 조향각과 요 레이트 센서(500)에서 검출된 요 레이트의 차이 값이 기 설정된 값보다 작아지면 최초에 설정된 코스트리젠 토크가 출력되도록 제어할 수 있다. 여기서, 조향각 센서(400)에서 검출된 조향각과 요 레이트 센서(500)에서 검출된 요 레이트의 차이 값이 기 설정된 값보다 작아진다는 것은 해당 차량의 조향이 가능하다는 것을 의미할 수 있다. 아울러, 이때 최초에 설정된 코스트리젠 토크란 해당 차량에 미리 설정된 코스트리젠 단계에 따라 출력되는 토크일 수 있다.
설명의 편의를 위해 도 2를 참조하여 패들 쉬프트를 통해 D0~D3 단계까지 총 4단계 별로 코스트리젠 토크를 가변할 수 있는 차량을 예로 설명하기로 한다. 이때, D0에서 D3로 갈수록 코스트리젠 토크가 커지는 것으로 가정한다. 만약 해당 차량이 D3 단계로 설정한 상태에서 저마찰의 노면을 주행하는 과정에서, 큰 코스트리젠 토크로 인해 휠 락이 발생할 수 있고, 그에 따라 해당 차량의 조향이 불가능해지는 경우가 발생할 수 있다. 이와 같은 상황에서, 본 발명에서의 제1 제어기(10)는 상술한 바와 같이 해당 코스트리젠 토크를 기 설정된 값으로 기 설정된 저감률로 저감시키게 되는데, 코스트리젠 토크를 저감시키는 과정에서 조향각과 요 레이트의 차이 값이 기 설정된 값보다 작아지면 해당 차량의 조향이 가능해지는 것을 의미하므로, 코스트리젠 토크를 저감시키기 이전에 설정되어 있던 코스트리젠 단계에 대응하는 코스트리젠 토크가 출력되도록 제어할 수 있다. 실시예에 따라, 코스트리젠 토크를 저감시키기 이전에 D3 단계로 설정되어 있던 경우, 코스트리젠 토크를 저감시키는 과정에서 조향각과 요 레이트의 차이 값이 기 설정된 값보다 작아지면 제1 제어기(10)는 기 설정된 D3 단계에 해당하는 코스트리젠 토크가 출력되도록 할 수 있다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 친환경 차량의 조향 제어 방법의 흐름을 나타내는 도면이다. 도 2를 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 친환경 차량의 조향 제어 방법은, 차량의 전륜 휠속 및 후륜 휠속의 차이 값에 기반하여 휠 락이 발생하였는지 여부를 감지하는 단계, 차량의 조향각과 요 레이트(Yaw Rate)의 차이 값에 기반하여 차량의 조향 가능 여부를 판단하는 단계 및 휠 락의 발생이 감지되고 차량의 조향이 불가능하다고 판단되면 해당 차량의 코스트리젠 토크를 저감시키는 단계를 포함할 수 있다.
구체적으로, 휠 락이 발생하였는지 감지하는 단계에서는 전륜 휠속 및 후륜 휠속의 차이가 기 설정된 값 이상이면 휠 락이 발생한 것으로 판단할 수 있다.
또한, 차량의 조향 가능 여부를 판단하는 단계에서는 조향각과 요 레이트의 차이 값이 기 설정된 값 이상이면 해당 차량의 조향이 불가능하다고 판단할 수 있다.
아울러, 차량의 코스트리젠 토크를 저감시키는 단계에서는, 차량의 휠 락의 발생이 감지되고 차량의 조향이 불가능하다고 판단되면, 차량의 코스트리젠 토크가 기 설정된 값에 도달할 때까지 기 설정된 저감률로 코스트리젠 토크를 저감시킬 수 있다.
한편, 휠 락이 발생하였는지 감지하는 단계 이전에, 전륜 및 후륜의 휠속을 검출하는 단계 및 차량의 조향각 및 요 레이트를 검출하는 단계를 더 포함할 수 있다. 아울러, 차량의 코스트리젠 토크를 저감시키는 단계 이후에, 조향각과 요 레이트의 차이 값이 기 설정된 값보다 작아지면 최초에 설정된 코스트리젠 토크가 출력되도록 제어하는 단계를 더 포함할 수 있다.
상술한 본 발명의 일실시예에 따른 친환경 차량의 조향 제어 방법의 각 단계에서의 세부적인 기술 특징은 앞서 설명한 본 발명의 일실시예에 따른 조향 제어 성능을 위한 친환경 차량의 토크 제어 시스템의 세부적인 기술 특징과 동일하므로 그에 대한 상세한 설명은 생략하기로 한다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 친환경 차량의 조향 제어 방법에 의해 조향이 불가능했던 상황에서 조향이 가능한 상황으로 개선된 것을 나타내는 도면이다. 구체적으로 도 3의 좌측은 저마찰 노면을 주행하는 과정에서 전륜 휠속 및 후륜 휠속의 차이가 커지면서 휠 락이 발생하여 조향이 불가능한 상황을 나타내며, 도 3의 우측은 본 발명에서 전륜 및 후륜의 차이가 일정 값 이상이 되기 전에 코스트리젠 토크를 저감시킴으로써 휠 락을 해제시키고 조향이 가능하도록 한 상황을 나타낸다.
이처럼 본 발명에 따르면 저마찰 노면에서 휠 락의 발생이 감지되고 차량의 조향이 불가능하다고 판단되면 차량의 코스트리젠 토크를 저감시킴으로써, 휠 락을 해제시키고 조향이 가능하도록 하여 안전 사고가 발생하는 것을 방지할 수 있다.
10: 제1 제어기 20: 제2 제어기
100: 휠 락 감지부 200: 조향 가능 판단부
300: 휠속 센서 400: 조향각 센서 500: 요 레이트 센서

Claims (15)

  1. 차량의 휠락(Wheel Lock) 발생 여부 및 조향 가능 여부에 따라 상기 차량의 코스트리젠 토크를 변경시키는 제1 제어기;를 포함하는 조향 제어 성능을 위한 친환경 차량의 토크 제어 시스템.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 차량의 전륜 및 후륜의 휠속을 검출하는 휠속 센서;
    상기 차량의 조향각을 검출하는 조향각 센서;
    상기 차량의 요 레이트를 검출하는 요 레이트 센서; 및
    상기 휠속 센서, 상기 조향각 센서 및 상기 요 레이트 센서로부터 전달받은 정보에 기반하여 상기 차량의 휠락 발생여부 및 조향 가능 여부를 판단하는 제2 제어기 중 하나 이상을 더 포함하는 조향 제어 성능을 위한 친환경 차량의 토크 제어 시스템.
  3. 청구항 2에 있어서,
    상기 제2 제어기는 상기 차량의 휠락 발생여부 및 조향 가능 여부의 판단결과를 상기 제1 제어기에 전달하고, 상기 제1 제어기는 전달된 정보에 따라 상기 차량의 코스트리젠 토크는 변경시키는 것을 특징으로 하는 조향 제어 성능을 위한 친환경 차량의 토크 제어 시스템.
  4. 청구항 2에 있어서,
    상기 제1 제어기는 상기 휠속 센서, 상기 조향각 센서 및 상기 요 레이트 센서로부터 전달받은 정보에 기반하여 상기 차량의 휠락 발생여부 및 조향 가능 여부를 판단하고, 판단 결과에 따라 상기 차량의 코스트리젠 토크는 변경시키는 것을 특징으로 하는 조향 제어 성능을 위한 친환경 차량의 토크 제어 시스템.
  5. 청구항 2에 있어서,
    상기 제1 제어기 및 상기 제2 제어기 중 하나 이상은 차량의 전륜 휠속 및 후륜 휠속의 차이 값에 기반하여 휠 락이 발생하였는지 감지하는 휠 락 감지부 및 상기 차량의 조향각과 요 레이트(Yaw Rate)의 차이 값에 기반하여 상기 차량의 조향 가능 여부를 판단하는 조향 가능 판단부를 포함하는 것을 특징으로 하는 조향 제어 성능을 위한 친환경 차량의 토크 제어 시스템.
  6. 청구항 5에 있어서,
    상기 휠 락 감지부는 상기 전륜 휠속 및 상기 후륜 휠속의 차이가 기 설정된 값 이상이면 휠 락이 발생한 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 조향 제어 성능을 위한 친환경 차량의 토크 제어 시스템.
  7. 청구항 5에 있어서,
    상기 조향 가능 판단부는 상기 조향각과 상기 요 레이트의 차이 값이 기 설정된 값 이상이면 상기 차량의 조향이 불가능하다고 판단하는 것을 특징으로 하는 조향 제어 성능을 위한 친환경 차량의 토크 제어 시스템.
  8. 청구항 5에 있어서,
    상기 제1 제어기는 휠 락의 발생이 감지되고, 상기 차량의 조향이 불가능하다고 판단되면 상기 차량의 코스트리젠 토크가 기 설정된 값에 도달할 때까지 기 설정된 저감률로 상기 코스트리젠 토크를 저감시키는 것을 특징으로 하는 조향 제어 성능을 위한 친환경 차량의 토크 제어 시스템.
  9. 청구항 8에 있어서,
    상기 제1 제어기는 상기 차량의 코스트리젠 토크를 상기 기 설정된 값에 도달할 때까지 저감시키는 과정에서 상기 조향각과 요 레이트의 차이 값이 기 설정된 값보다 작아지면 최초에 설정된 코스트리젠 토크가 출력되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 조향 제어 성능을 위한 친환경 차량의 토크 제어 시스템.
  10. 차량의 전륜 휠속 및 후륜 휠속의 차이 값에 기반하여 휠 락이 발생하였는지 여부를 감지하는 단계;
    상기 차량의 조향각과 요 레이트(Yaw Rate)의 차이 값에 기반하여 차량의 조향 가능 여부를 판단하는 단계; 및
    휠 락의 발생이 감지되고 상기 차량의 조향이 불가능하다고 판단되면 상기 차량의 코스트리젠 토크를 저감시키는 단계;를 포함하는 조향 제어 성능을 위한 친환경 차량의 토크 제어 방법.
  11. 청구항 10에 있어서,
    상기 휠 락이 발생하였는지 감지하는 단계에서는,
    상기 전륜 휠속 및 상기 후륜 휠속의 차이가 기 설정된 값 이상이면 휠 락이 발생한 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 조향 제어 성능을 위한 친환경 차량의 토크 제어 방법.
  12. 청구항 10에 있어서,
    상기 차량의 조향 가능 여부를 판단하는 단계에서는,
    상기 조향각과 상기 요 레이트의 차이 값이 기 설정된 값 이상이면 상기 차량의 조향이 불가능하다고 판단하는 것을 특징으로 하는 조향 제어 성능을 위한 친환경 차량의 토크 제어 방법.
  13. 청구항 10에 있어서,
    상기 차량의 코스트리젠 토크를 저감시키는 단계에서는,
    상기 차량의 휠 락의 발생이 감지되고 상기 차량의 조향이 불가능하다고 판단되면, 상기 차량의 코스트리젠 토크가 기 설정된 값에 도달할 때까지 기 설정된 저감률로 상기 코스트리젠 토크를 저감시키는 것을 특징으로 하는 조향 제어 성능을 위한 친환경 차량의 토크 제어 방법.
  14. 청구항 10에 있어서,
    상기 차량의 코스트리젠 토크를 저감시키는 단계 이후에,
    상기 조향각과 요 레이트의 차이 값이 기 설정된 값보다 작아지면 최초에 설정된 코스트리젠 토크가 출력되도록 제어하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 조향 제어 성능을 위한 친환경 차량의 토크 제어 방법.
  15. 청구항 10에 있어서,
    상기 휠 락이 발생하였는지 감지하는 단계 이전에
    상기 전륜 및 후륜의 휠속을 검출하는 단계; 및
    상기 차량의 조향각 및 요 레이트를 검출하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 조향 제어 성능을 위한 친환경 차량의 토크 제어 방법.
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