CN112092614A - 前后桥电子差速锁锁止自动辅助系统及其辅助方法、车辆 - Google Patents

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CN112092614A CN202010978964.9A CN202010978964A CN112092614A CN 112092614 A CN112092614 A CN 112092614A CN 202010978964 A CN202010978964 A CN 202010978964A CN 112092614 A CN112092614 A CN 112092614A
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肖军
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Abstract

本申请实施例涉及车辆技术领域，公开了一种前后桥电子差速锁锁止自动辅助系统及其辅助方法、车辆。其中，在车辆驾驶人员通过前后桥电子差速锁开关下达锁止指令时，该自动辅助系统可以自动判断左右车轮是否存在转速差，当左右车轮不存在转速差或轮速差小于锁止所需阈值ω0时，该自动辅助系统可以限制滑移率较小的一侧车轮的转动，而将发动机的转速直接传递给另一侧车轮，从而实现前后桥电子差速锁的成功锁止。实施本申请实施例，可以使配置电磁线圈控制的前后桥电子差速锁的车辆在进入极限越野工况前，轻松实现前后桥电子差速锁的“一键锁止”，提升车辆在极端苛刻的超强越野工况的脱困能力。

Description

前后桥电子差速锁锁止自动辅助系统及其辅助方法、车辆
技术领域
本申请涉及车辆技术领域，尤其涉及到一种前后桥电子差速锁锁止自动辅助系统及其辅助方法、车辆。
背景技术
当前，车辆的前后桥电子差速锁通常有电磁线圈控制和电控气动控制两种结构，前者因其结构紧凑、安全性强和可靠性高等优点，成为众多轻型越野车广泛应用的主流结构，后者常被用在售后改装市场。电磁线圈控制的前后桥电子差速锁由电子差速锁操纵机构、电子差速锁控制器和电子差速锁等组成，通过各部件的配合实现左右半轴的锁止。其中，电子差速锁操纵机构为包括开关、线束等；电子差速锁控制器是电子差速锁的ECU，在接收到驾驶人的开关指令后，读取CAN总线的信号并根据既定的逻辑判断电子差速锁是否具备锁止/解锁的条件，来决定是否给电子差速锁的电磁线圈供电/断电；电子差速锁是带有锁止执行机构的对称式圆锥行星齿轮差速器。电磁线圈控制的前后桥电子差速锁锁止过程中，通电的电磁线圈通过吸附作用将差速器壳和两个半轴齿轮固定在一起实现差速锁的锁止，从而使左右半轴锁在一起。
在实践中发现，电磁线圈控制的前后桥电子差速锁需要利用左右车轮的转速差才能锁止，不利于提升车辆在极端苛刻的超强越野工况的脱困能力。
发明内容
本申请实施例公开一种前后桥电子差速锁锁止自动辅助系统及其辅助方法、车辆，能够使配置电磁线圈控制的前后桥电子差速锁的车辆在进入极限越野工况前，轻松实现前后桥电子差速锁的“一键锁止”，从而提升车辆在极端苛刻的超强越野工况的脱困能力。
本申请实施例第一方面公开一种前后桥电子差速锁锁止自动辅助系统，包括：
前桥电子差速锁控制开关、后桥电子差速锁控制开关、电子差速锁控制器、前桥电子差速锁、后桥电子差速锁、ESP控制器、分动器控制器和仪表控制器；前、后桥电子差速锁控制开关通过硬线与电子差速锁控制器相连；电子差速锁控制器通过硬线与前、后桥电子差速锁相连；电子差速锁控制器、ESP控制器、分动器控制器和仪表控制器通过CAN总线相连；
其中，在车辆驾驶人员通过后桥电子差速锁开关下达锁止指令时，电子差速锁控制器用于判断是否符合后桥电子差速锁的锁止条件，若符合，控制后桥电子差速锁进入预锁止状态；以及，电子差速锁控制器还用于在判断出左、右后车轮不存在轮速差或轮速差小于锁止所需阈值ω0时，通过CAN总线发出后桥电子差速锁锁止辅助指令给ESP控制器；ESP控制器用于接收到后桥电子差速锁锁止辅助指令后比较左、右后车轮的滑移率，并对滑移率较小的后车轮施加制动，以便于将发动机输出的转速传递给另一侧后车轮，使左、右后车轮的轮速差大于ω0，从而保证后桥电子差速锁成功锁止；
其中，在车辆驾驶人员通过前桥电子差速锁开关下达锁止指令时，电子差速锁控制器用于判断是否符合前桥电子差速锁的锁止条件，若符合，控制前桥电子差速锁进入预锁止状态；以及，电子差速锁控制器还用于在判断出左、右前车轮不存在轮速差或轮速差小于锁止所需阈值ω0时，通过CAN总线发出前桥电子差速锁锁止辅助指令给ESP控制器；ESP控制器用于接收到前桥电子差速锁锁止辅助指令后比较左、右前车轮的滑移率，并对滑移率较小的前车轮施加制动，以便于将发动机输出的转速传递给另一侧前车轮，使左、右前车轮的轮速差大于ω0，从而保证前桥电子差速锁成功锁止。
本申请实施例第二方面公开一种前后桥电子差速锁锁止自动辅助系统的辅助方法，所述前后桥电子差速锁锁止自动辅助系统包括前桥电子差速锁控制开关、后桥电子差速锁控制开关、电子差速锁控制器、前桥电子差速锁、后桥电子差速锁、ESP控制器、分动器控制器和仪表控制器；前、后桥电子差速锁控制开关通过硬线与电子差速锁控制器相连；电子差速锁控制器通过硬线与前、后桥电子差速锁相连；电子差速锁控制器、ESP控制器、分动器控制器和仪表控制器通过CAN总线相连；所述辅助方法包括：
在车辆驾驶人员通过后桥电子差速锁开关下达锁止指令时，电子差速锁控制器判断是否符合后桥电子差速锁的锁止条件，若符合，控制后桥电子差速锁进入预锁止状态；
以及，电子差速锁控制器在判断出左、右后车轮不存在轮速差或轮速差小于锁止所需阈值ω0时，通过CAN总线发出后桥电子差速锁锁止辅助指令给ESP控制器；
ESP控制器接收到后桥电子差速锁锁止辅助指令后比较左、右后车轮的滑移率，并对滑移率较小的后车轮施加制动，以便于将发动机输出的转速传递给另一侧后车轮，使左、右后车轮的轮速差大于ω0，从而保证后桥电子差速锁成功锁止；
在车辆驾驶人员通过前桥电子差速锁开关下达锁止指令时，电子差速锁控制器判断是否符合前桥电子差速锁的锁止条件，若符合，控制前桥电子差速锁进入预锁止状态；
以及，电子差速锁控制器在判断出左、右前车轮不存在轮速差或轮速差小于锁止所需阈值ω0时，通过CAN总线发出前桥电子差速锁锁止辅助指令给ESP控制器；
ESP控制器接收到前桥电子差速锁锁止辅助指令后比较左、右前车轮的滑移率，并对滑移率较小的前车轮施加制动，以便于将发动机输出的转速传递给另一侧前车轮，使左、右前车轮的轮速差大于ω0，从而保证前桥电子差速锁成功锁止。
本申请实施例第三方面公开一种车辆，包括本申请实施例第一方面公开的所述前后桥电子差速锁锁止自动辅助系统。
与现有技术相比，本申请实施例至少具有以下有益效果：
本申请实施例中，在车辆驾驶人员通过前后桥电子差速锁开关下达锁止指令时，前后桥电子差速锁锁止自动辅助系统可以自动判断左右车轮是否存在转速差，当左右车轮不存在转速差或轮速差小于锁止所需阈值ω0时，通过辅助系统的作用限制滑移率较小的一侧车轮的转动，而将发动机的转速直接传递给另一侧车轮，从而实现前后桥电子差速锁的成功锁止，从而使配置电磁线圈控制的前后桥电子差速锁的车辆在进入极限越野工况前，轻松实现前后桥电子差速锁的“一键锁止”，提升车辆在极端苛刻的超强越野工况的脱困能力。
此外，本申请实施例可以避免车辆在良好的高附路面上锁止差速锁后大角度转弯而降低电子差速锁等传动部件的使用寿命，甚至造成损坏；当判断左右车轮存在的转速差足以锁止时，则无需辅助即可实现锁止。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例公开的一种前后桥电子差速锁锁止自动辅助系统的结构示意图；
图2是本申请实施例公开的一种前后桥电子差速锁锁止自动辅助系统的辅助方法的第一实施例的流程图；
图3是本申请实施例公开的一种前后桥电子差速锁锁止自动辅助系统的辅助方法的第二实施例的流程图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
本申请实施例公开一种前后桥电子差速锁锁止自动辅助系统及其辅助方法、车辆，能够使配置电磁线圈控制的前后桥电子差速锁的车辆在进入极限越野工况前，轻松实现前后桥电子差速锁的“一键锁止”，从而提升车辆在极端苛刻的超强越野工况的脱困能力。以下进行结合附图进行详细描述。
请参阅图1，图1是本申请实施例公开的一种前后桥电子差速锁锁止自动辅助系统的结构示意图。如图1所示，本申请实施例公开的一种前后桥电子差速锁锁止自动辅助系统包括：
前桥电子差速锁控制开关、后桥电子差速锁控制开关、电子差速锁控制器、前桥电子差速锁、后桥电子差速锁、ESP控制器、分动器控制器和仪表控制器；前、后桥电子差速锁控制开关通过硬线与电子差速锁控制器相连；电子差速锁控制器通过硬线与前、后桥电子差速锁相连；电子差速锁控制器、ESP控制器、分动器控制器和仪表控制器通过CAN总线相连；
其中，在车辆驾驶人员通过后桥电子差速锁开关下达锁止指令时，电子差速锁控制器用于判断是否符合后桥电子差速锁的锁止条件，若符合，控制后桥电子差速锁进入预锁止状态；以及，电子差速锁控制器还用于在判断出左、右后车轮不存在轮速差或轮速差小于锁止所需阈值ω0时，通过CAN总线发出后桥电子差速锁锁止辅助指令给ESP控制器；ESP控制器用于接收到后桥电子差速锁锁止辅助指令后比较左、右后车轮的滑移率，并对滑移率较小的后车轮施加制动，以便于将发动机输出的转速传递给另一侧后车轮，使左、右后车轮的轮速差大于ω0，从而保证后桥电子差速锁成功锁止；若电子差速锁控制器判断出左、右后车轮的轮速差大于ω0，则后桥电子差速锁将直接进入锁止状态，无需自动辅助系统介入。
其中，在车辆驾驶人员通过前桥电子差速锁开关下达锁止指令时，电子差速锁控制器用于判断是否符合前桥电子差速锁的锁止条件，若符合，控制前桥电子差速锁进入预锁止状态；以及，电子差速锁控制器还用于在判断出左、右前车轮不存在轮速差或轮速差小于锁止所需阈值ω0时，通过CAN总线发出前桥电子差速锁锁止辅助指令给ESP控制器；ESP控制器用于接收到前桥电子差速锁锁止辅助指令后比较左、右前车轮的滑移率，并对滑移率较小的前车轮施加制动，以便于将发动机输出的转速传递给另一侧前车轮，使左、右前车轮的轮速差大于ω0，从而保证前桥电子差速锁成功锁止；若电子差速锁控制器判断出左、右前车轮的轮速差大于ω0，则前桥电子差速锁将直接进入锁止状态，无需自动辅助系统介入。
本申请实施例中，所述电子差速锁控制器判断是否符合后桥电子差速锁的锁止条件的方式为：
电子差速锁控制器，用于判断CAN总线上的车速信息、左右后轮速信息以及分动器挡位信息是否符合后桥电子差速锁的锁止条件。
本申请实施例中，所述电子差速锁控制器控制后桥电子差速锁进入预锁止状态的方式为：
电子差速锁控制器，用于接通后桥电子差速锁的电磁线圈电源并向CAN总线反馈后桥电子差速锁进入锁止状态信号，从而控制后桥电子差速锁进入预锁止状态。
本申请实施例中，所述电子差速锁控制器判断是否符合前桥电子差速锁的锁止条件的方式为：
电子差速锁控制器，用于判断CAN总线上的车速信息、左右前轮速信息以及分动器挡位信息是否符合前桥电子差速锁的锁止条件。
本申请实施例中，所述电子差速锁控制器控制前桥电子差速锁进入预锁止状态的方式为：
电子差速锁控制器，用于接通前桥电子差速锁的电磁线圈电源并向CAN总线反馈前桥电子差速锁进入锁止状态信号，从而控制前桥电子差速锁进入预锁止状态。
请参阅图2，图2是本申请实施例公开的一种前后桥电子差速锁锁止自动辅助系统的辅助方法的第一实施例的流程图。在图2所描述的前后桥电子差速锁锁止自动辅助系统的辅助方法中，所述前后桥电子差速锁锁止自动辅助系统的结构如图1所示，即所述前后桥电子差速锁锁止自动辅助系统包括前桥电子差速锁控制开关、后桥电子差速锁控制开关、电子差速锁控制器、前桥电子差速锁、后桥电子差速锁、ESP控制器、分动器控制器和仪表控制器；前、后桥电子差速锁控制开关通过硬线与电子差速锁控制器相连；电子差速锁控制器通过硬线与前、后桥电子差速锁相连；电子差速锁控制器、ESP控制器、分动器控制器和仪表控制器通过CAN总线相连。进一步的，在图2所描述的前后桥电子差速锁锁止自动辅助系统的辅助方法中，所述前后桥电子差速锁锁止自动辅助系统对后桥电子差速锁进行锁止时遵循如下逻辑，即：
a.左、右后车轮不存在轮速差或轮速差＜锁止所需阈值ω0，自动辅助系统介入；
b.左、右后车轮的轮速差＞锁止所需阈值ω0，自动辅助系统不介入。
如图2所示，所述辅助方法包括以下步骤：
201、车辆驾驶人员通过后桥电子差速锁开关下达锁止指令。
202、电子差速锁控制器判断是否符合后桥电子差速锁的锁止条件，若不符合，执行步骤203；若符合，执行步骤204～步骤205。
举例来说，所述电子差速锁控制器判断是否符合后桥电子差速锁的锁止条件的方式为：
电子差速锁控制器判断CAN总线上的车速信息、左右后轮速信息以及分动器挡位信息是否符合后桥电子差速锁的锁止条件。
203、后桥电子差速锁拒绝锁止，并保持解锁状态，结束本流程。
204、电子差速锁控制器控制后桥电子差速锁进入预锁止状态。
举例来说，所述电子差速锁控制器控制后桥电子差速锁进入预锁止状态的方式为：
电子差速锁控制器接通后桥电子差速锁的电磁线圈电源并向CAN总线反馈后桥电子差速锁进入锁止状态信号，从而控制后桥电子差速锁进入预锁止状态。
205、电子差速锁控制器判断左、右后车轮是否不存在轮速差或轮速差小于锁止所需阈值ω0，若左、右后车轮不存在轮速差或轮速差小于锁止所需阈值ω0，执行步骤206～步骤207；若左、右后车轮的轮速差大于锁止所需阈值ω0，执行步骤208。
206、电子差速锁控制器通过CAN总线发出后桥电子差速锁锁止辅助指令给ESP控制器。
207、ESP控制器接收到后桥电子差速锁锁止辅助指令后比较左、右后车轮的滑移率，并对滑移率较小的后车轮施加制动，以便于将发动机输出的转速传递给另一侧后车轮，使左、右后车轮的轮速差大于ω0，从而保证后桥电子差速锁成功锁止，结束本流程。
208、后桥电子差速锁将直接进入锁止状态，无需自动辅助系统介入。
请参阅图3，图3是本申请实施例公开的一种前后桥电子差速锁锁止自动辅助系统的辅助方法的第二实施例的流程图。在图3所描述的前后桥电子差速锁锁止自动辅助系统的辅助方法中，所述前后桥电子差速锁锁止自动辅助系统的结构如图1所示，即所述前后桥电子差速锁锁止自动辅助系统包括前桥电子差速锁控制开关、后桥电子差速锁控制开关、电子差速锁控制器、前桥电子差速锁、后桥电子差速锁、ESP控制器、分动器控制器和仪表控制器；前、后桥电子差速锁控制开关通过硬线与电子差速锁控制器相连；电子差速锁控制器通过硬线与前、后桥电子差速锁相连；电子差速锁控制器、ESP控制器、分动器控制器和仪表控制器通过CAN总线相连。进一步的，在图3所描述的前后桥电子差速锁锁止自动辅助系统的辅助方法中，所述前后桥电子差速锁锁止自动辅助系统对前桥电子差速锁进行锁止时遵循如下逻辑，即：
a.左、右前车轮不存在轮速差或轮速差＜锁止所需阈值ω0，自动辅助系统介入；
b.左、右前车轮的轮速差＞锁止所需阈值ω0，自动辅助系统不介入。
如图3所示，所述辅助方法包括以下步骤：
301、车辆驾驶人员通过前桥电子差速锁开关下达锁止指令。
302、电子差速锁控制器判断是否符合前桥电子差速锁的锁止条件，若不符合，执行步骤303；若符合，执行步骤304～步骤305。
举例来说，所述电子差速锁控制器判断是否符合前桥电子差速锁的锁止条件的方式为：
电子差速锁控制器判断CAN总线上的车速信息、左右前轮速信息以及分动器挡位信息是否符合前桥电子差速锁的锁止条件。
303、前桥电子差速锁拒绝锁止，并保持解锁状态，结束本流程。
304、电子差速锁控制器控制前桥电子差速锁进入预锁止状态。
举例来说，所述电子差速锁控制器控制前桥电子差速锁进入预锁止状态的方式为：
电子差速锁控制器接通前桥电子差速锁的电磁线圈电源并向CAN总线反馈前桥电子差速锁进入锁止状态信号，从而控制前桥电子差速锁进入预锁止状态。
305、电子差速锁控制器判断左、右前车轮是否不存在轮速差或轮速差小于锁止所需阈值ω0，若左、右前车轮不存在轮速差或轮速差小于锁止所需阈值ω0，执行步骤306～步骤307；若左、右前车轮的轮速差大于锁止所需阈值ω0，执行步骤308。
306、电子差速锁控制器通过CAN总线发出前桥电子差速锁锁止辅助指令给ESP控制器。
307、ESP控制器接收到前桥电子差速锁锁止辅助指令后比较左、右前车轮的滑移率，并对滑移率较小的前车轮施加制动，以便于将发动机输出的转速传递给另一侧前车轮，使左、右前车轮的轮速差大于ω0，从而保证前桥电子差速锁成功锁止，结束本流程。
308、前桥电子差速锁将直接进入锁止状态，无需自动辅助系统介入。
本申请实施例进一步公开一种车辆，所述车辆包括图1所示的所述前后桥电子差速锁锁止自动辅助系统。
本申请实施例中，在车辆驾驶人员通过前后桥电子差速锁开关下达锁止指令时，前后桥电子差速锁锁止自动辅助系统可以自动判断左右车轮是否存在转速差，当左右车轮不存在转速差或轮速差小于锁止所需阈值ω0时，通过辅助系统的作用限制滑移率较小的一侧车轮的转动，而将发动机的转速直接传递给另一侧车轮，从而实现前后桥电子差速锁的成功锁止，从而使配置电磁线圈控制的前后桥电子差速锁的车辆在进入极限越野工况前，轻松实现前后桥电子差速锁的“一键锁止”，提升车辆在极端苛刻的超强越野工况的脱困能力。
此外，本申请实施例可以避免车辆在良好的高附路面上锁止差速锁后大角度转弯而降低电子差速锁等传动部件的使用寿命，甚至造成损坏；当判断左右车轮存在的转速差足以锁止时，则无需辅助即可实现锁止。
上面结合附图对本申请的实施例进行了描述，但是本申请并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本申请的启示下，在不脱离本申请宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本申请的保护之内。

Claims (11)

1.一种前后桥电子差速锁锁止自动辅助系统，其特征在于，包括：
前桥电子差速锁控制开关、后桥电子差速锁控制开关、电子差速锁控制器、前桥电子差速锁、后桥电子差速锁、ESP控制器、分动器控制器和仪表控制器；前、后桥电子差速锁控制开关通过硬线与电子差速锁控制器相连；电子差速锁控制器通过硬线与前、后桥电子差速锁相连；电子差速锁控制器、ESP控制器、分动器控制器和仪表控制器通过CAN总线相连；
其中，在车辆驾驶人员通过后桥电子差速锁开关下达锁止指令时，电子差速锁控制器用于判断是否符合后桥电子差速锁的锁止条件，若符合，控制后桥电子差速锁进入预锁止状态；以及，电子差速锁控制器还用于在判断出左、右后车轮不存在轮速差或轮速差小于锁止所需阈值ω0时，通过CAN总线发出后桥电子差速锁锁止辅助指令给ESP控制器；ESP控制器用于接收到后桥电子差速锁锁止辅助指令后比较左、右后车轮的滑移率，并对滑移率较小的后车轮施加制动，以便于将发动机输出的转速传递给另一侧后车轮，使左、右后车轮的轮速差大于ω0，从而保证后桥电子差速锁成功锁止；
其中，在车辆驾驶人员通过前桥电子差速锁开关下达锁止指令时，电子差速锁控制器用于判断是否符合前桥电子差速锁的锁止条件，若符合，控制前桥电子差速锁进入预锁止状态；以及，电子差速锁控制器还用于在判断出左、右前车轮不存在轮速差或轮速差小于锁止所需阈值ω0时，通过CAN总线发出前桥电子差速锁锁止辅助指令给ESP控制器；ESP控制器用于接收到前桥电子差速锁锁止辅助指令后比较左、右前车轮的滑移率，并对滑移率较小的前车轮施加制动，以便于将发动机输出的转速传递给另一侧前车轮，使左、右前车轮的轮速差大于ω0，从而保证前桥电子差速锁成功锁止。
2.根据权利要求1所述的前后桥电子差速锁锁止自动辅助系统，其特征在于，所述电子差速锁控制器判断是否符合后桥电子差速锁的锁止条件的方式为：
电子差速锁控制器，用于判断CAN总线上的车速信息、左右后轮速信息以及分动器挡位信息是否符合后桥电子差速锁的锁止条件。
3.根据权利要求2所述的前后桥电子差速锁锁止自动辅助系统，其特征在于，所述电子差速锁控制器控制后桥电子差速锁进入预锁止状态的方式为：
电子差速锁控制器，用于接通后桥电子差速锁的电磁线圈电源并向CAN总线反馈后桥电子差速锁进入锁止状态信号，从而控制后桥电子差速锁进入预锁止状态。
4.根据权利要求1～3任一项所述的前后桥电子差速锁锁止自动辅助系统，其特征在于，所述电子差速锁控制器判断是否符合前桥电子差速锁的锁止条件的方式为：
电子差速锁控制器，用于判断CAN总线上的车速信息、左右前轮速信息以及分动器挡位信息是否符合前桥电子差速锁的锁止条件。
5.根据权利要求4所述的前后桥电子差速锁锁止自动辅助系统，其特征在于，所述电子差速锁控制器控制前桥电子差速锁进入预锁止状态的方式为：
电子差速锁控制器，用于接通前桥电子差速锁的电磁线圈电源并向CAN总线反馈前桥电子差速锁进入锁止状态信号，从而控制前桥电子差速锁进入预锁止状态。
6.一种前后桥电子差速锁锁止自动辅助系统的辅助方法，其特征在于，所述前后桥电子差速锁锁止自动辅助系统包括前桥电子差速锁控制开关、后桥电子差速锁控制开关、电子差速锁控制器、前桥电子差速锁、后桥电子差速锁、ESP控制器、分动器控制器和仪表控制器；前、后桥电子差速锁控制开关通过硬线与电子差速锁控制器相连；电子差速锁控制器通过硬线与前、后桥电子差速锁相连；电子差速锁控制器、ESP控制器、分动器控制器和仪表控制器通过CAN总线相连；所述辅助方法包括：
在车辆驾驶人员通过后桥电子差速锁开关下达锁止指令时，电子差速锁控制器判断是否符合后桥电子差速锁的锁止条件，若符合，控制后桥电子差速锁进入预锁止状态；
以及，电子差速锁控制器在判断出左、右后车轮不存在轮速差或轮速差小于锁止所需阈值ω0时，通过CAN总线发出后桥电子差速锁锁止辅助指令给ESP控制器；
ESP控制器接收到后桥电子差速锁锁止辅助指令后比较左、右后车轮的滑移率，并对滑移率较小的后车轮施加制动，以便于将发动机输出的转速传递给另一侧后车轮，使左、右后车轮的轮速差大于ω0，从而保证后桥电子差速锁成功锁止；
在车辆驾驶人员通过前桥电子差速锁开关下达锁止指令时，电子差速锁控制器判断是否符合前桥电子差速锁的锁止条件，若符合，控制前桥电子差速锁进入预锁止状态；
以及，电子差速锁控制器在判断出左、右前车轮不存在轮速差或轮速差小于锁止所需阈值ω0时，通过CAN总线发出前桥电子差速锁锁止辅助指令给ESP控制器；
ESP控制器接收到前桥电子差速锁锁止辅助指令后比较左、右前车轮的滑移率，并对滑移率较小的前车轮施加制动，以便于将发动机输出的转速传递给另一侧前车轮，使左、右前车轮的轮速差大于ω0，从而保证前桥电子差速锁成功锁止。
7.根据权利要求6所述的辅助方法，其特征在于，所述电子差速锁控制器判断是否符合后桥电子差速锁的锁止条件包括：
电子差速锁控制器判断CAN总线上的车速信息、左右后轮速信息以及分动器挡位信息是否符合后桥电子差速锁的锁止条件。
8.根据权利要求7所述的辅助方法，其特征在于，所述电子差速锁控制器控制后桥电子差速锁进入预锁止状态包括：
电子差速锁控制器接通后桥电子差速锁的电磁线圈电源并向CAN总线反馈后桥电子差速锁进入锁止状态信号，从而控制后桥电子差速锁进入预锁止状态。
9.根据权利要求6～8任一项所述的辅助方法，其特征在于，所述电子差速锁控制器判断是否符合前桥电子差速锁的锁止条件包括：
电子差速锁控制器判断CAN总线上的车速信息、左右前轮速信息以及分动器挡位信息是否符合前桥电子差速锁的锁止条件。
10.根据权利要求9所述的辅助方法，其特征在于，所述电子差速锁控制器控制前桥电子差速锁进入预锁止状态包括：
电子差速锁控制器接通前桥电子差速锁的电磁线圈电源并向CAN总线反馈前桥电子差速锁进入锁止状态信号，从而控制前桥电子差速锁进入预锁止状态。
11.一种车辆，其特征在于，包括权利要求1～5任一项所述前后桥电子差速锁锁止自动辅助系统。
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