CN114261678A - 一种具有智能分拣物品功能的立体仓库 - Google Patents

Abstract

本发明涉及仓储设备技术领域，具体是涉及一种具有智能分拣物品功能的立体仓库，包括有分拣装置、环绕分拣装置设置的多组具有可移动仓储格的货架，其特征在于，分拣装置包括有分拣管道、接料部、视觉识别组件、出料通道、升降驱动装置、旋转驱动装置和振动组件；分拣管道轴线竖直设置；接料部可活动地设置在分拣管道内，其顶面倾斜设置；视觉识别组件用以对货物进行视觉识别；出料通道环绕分拣管道轴线设置；升降驱动装置、旋转驱动装置分别用以驱动接料部升降和旋转；振动组件用以使接料部在沿分拣管道轴线方向升降过程中间歇振动。该申请结构简单操作方便，有效地提高了分拣效率的同时降低了成本。

Description

一种具有智能分拣物品功能的立体仓库

技术领域

本发明涉及仓储设备技术领域，具体是涉及一种具有智能分拣物品功能的立体仓库。

背景技术

自动化立体仓库，是物流仓储中出现的新概念。利用立体仓库设备可实现仓库高层合理化、存取自动化、操作简便化；自动化立体仓库是当前技术水平较高的形式。自动化立体仓库的主体由货架、巷道式堆垛起重机、入（出）库工作台和自动运进（出）及操作控制系统组成。货架是钢结构或钢筋混凝土结构的建筑物或结构体，货架内是标准尺寸的货位空间，巷道堆垛起重机穿行于货架之间的巷道中，完成存、取货的工作。管理上采用计算机及条形码技术。

现代化的立体仓库结构多样，可通过机器人在仓库货架上移动将货物移送入（出）货架上的仓储格。也有通过移动货架来实现与机器人对接的方式实现入（出）库的。

货物入库前需要经过分拣工序，该工序需要消耗大量的时间成本和人力成本，或者需要造价昂贵的分拣设备。

发明内容

基于此，有必要针对现有技术问题，提供一种具有智能分拣物品功能的立体仓库。

为解决现有技术问题，本发明采用的技术方案为：

一种具有智能分拣物品功能的立体仓库，包括有分拣装置、环绕分拣装置设置的多组具有可移动仓储格的货架，分拣装置用以将货物分拣送至不同组的货架的仓储格内，其特征在于，分拣装置包括有分拣管道、接料部、视觉识别组件、出料通道、升降驱动装置、旋转驱动装置和振动组件；

分拣管道轴线竖直设置，其顶端具有用以进料的投料斗；

接料部可活动地设置在分拣管道内，其顶面倾斜设置，其顶面用以承托货物；

视觉识别组件用以对位于接料部的顶面上的货物进行视觉识别；

出料通道设置有多组，出料通道环绕分拣管道轴线设置，出料通道向远离分拣管道方向延伸地同时向下倾斜，其进料端连通至分拣管道内部，其出料端与仓储格对接；

升降驱动装置、旋转驱动装置分别用以驱动接料部升降和旋转以使接料部下降至行程末端时可分别与多个出料通道中的任意一个的进料端对接；

振动组件用以使接料部在沿分拣管道轴线方向升降过程中间歇振动。

优选的，接料部为内部中空结构，接料部的顶面为透明材质，接料部内设置有第一工业相机，第一工业相机的工作方向朝向接料部的顶面设置，接料部内壁上环绕设置有若干第二工业相机，分拣管道的顶端设置有第三工业相机，第三工业相机的工作方向竖直向下设置。

优选的，接料部内部设置有照明灯，照明灯工作方向朝向接料部的顶面设置。

优选的，分拣管道上设有在接料部升降过程中间歇地增加接料部受到的阻力的弹性卡接机构，接料部底部设置有弹性伸缩机构，弹性伸缩机构的底端与升降驱动装置的输出轴连接。

优选的，接料部外侧周壁上同轴设置有环形槽，分拣管道内侧沿径向插设有楔形块，楔形块与环形槽卡接配合，楔形块沿着分拣管道轴线方向间隔设置多组，分拣管道上还设有用以对楔形块提供指向分拣管道轴线方向弹力的弹性支撑部。

优选的，分拣管道外壁上安装有支撑座，支撑座与楔形块沿着分拣管道的径向间隙配合，支撑座内设置有弹簧，弹簧的一端与楔形块远离分拣管道轴线的一侧抵接，弹簧的另一端与支撑座内壁抵接，弹簧的轴线沿着分拣管道的径向设置。

优选的，楔形块远离分拣管道轴线的一端设置有第一导向杆，第一导向杆与支撑座沿分拣管道的径向间隙配合，第一导向杆一端自支撑座远离分拣管道的一侧伸出，第一导向杆伸出分拣管道的端部设置有第一限位块。

优选的，弹性伸缩机构包括有升降板和拉簧；升降板底端与升降驱动装置的输出轴连接，拉簧竖直设置，拉簧的两端分别与升降板的上端和接料部的下端固定连接。

优选的，弹性伸缩机构还设有第二导向杆和第二限位块；第二导向杆安装在接料部底端，第二导向杆轴线与分拣管道轴线平行，第二导向杆与升降板间隙配合，第二限位块安装在第二导向杆的底端。

优选的，还设有用以对接料部在分拣管道内的转动方向进行定位的定位组件，定位组件包括有开设在接料部外壁上的定位孔，定位孔内设置有定位螺栓，分拣管道周壁上设置有若干红外光电传感器，红外光电传感器的工作端伸入分拣管道内部，接料部旋转定向状态下，红外光电传感器与定位螺栓位于同一水平高度。

本申请相比较于现有技术的有益效果是：

1.本申请通过控制接料部在分拣管道内旋转、升降，并辅以视觉识别组件的检测，以将货物通过不同的出料通道送入对应的货架，操作简便快捷。

2.本申请通过在接料部和分拣管道上设置第一工业相机、第二工业相机、第三工业相机等结构，并配合接料部的顶面的透明结构，实现对货物全方位无死角的视觉识别，从而大大提高了识别的准确度。

3.本申请通过弹性卡接机构和弹性伸缩机构对接料部的作用，方便地实现了对接料部的振动，从而有效地避免了卡料的发生，结构简单，有效地控制了成本。

4.本申请通过在接料部内部设置照明灯实现对视觉识别组件识别步骤的光线补充，在外界环境光照条件较差的环境下依然可以保证较好的识别效果。

5.本申请通过构成振动组件的弹性卡接机构来实现对接料部竖直运动的阻力的间歇变化，从而使与接料部直接连接的弹性伸缩机构发生间歇性伸缩，从而实现对接料部的振动，继而使接料部顶面上的货物可以更方便地进入出料通道，避免货物因受到接料部顶面的摩擦力而造成卡料。

6.本申请通过设置在分拣管道周壁上的若干楔形块与设置在接料部周壁上的环形槽配合，并通过弹性支撑部对楔形块提供与环形槽卡接的弹力支撑，从而实现弹性卡接的效果，结构简单、安装方便。

7.本申请通过对楔形块后端安装第一导向杆有效地提高了楔形块伸缩运动的稳定性，从而保证了卡接效果的稳定。并通过设置在第一导向杆端部的第一限位块有效地避免楔形块在弹力的作用下落入分拣管道的内部，进一步保证了结构的稳定性。

8.本申请通过设置定位组件有效地提高了接料部旋转的精度，具体的，将定位螺栓通过开设在接料部侧壁上的定位孔安装到接料部上，接料部旋转过程中定位螺栓与分拣管道周壁上的多个红外光电传感器对齐，从而识别判断出接料部的旋转角度是否精准。

附图说明

图1是实施例的正视图；

图2是实施例的侧视图；

图3是实施例的图2中的A-A截面剖视图；

图4是实施例的图3中B处局部放大图；

图5是实施例的图3的立体视图；

图6是实施例的分拣管道的立体图；

图7是实施例的出料通道的立体图；

图8是实施例的局部立体图；

图9是实施例的整体立体图；

图10是实施例的图8的侧视图；

图11是实施例的图8的立体分解图；

图12是实施例的弹性卡接机构的立体图；

图13是实施例的图12的立体分解图。

图中标号为：

1-分拣管道；1a-投料斗；

2-接料部；

3-视觉识别组件；3a-第一工业相机；3b-第二工业相机；3c-第三工业相机；3d-照明灯；

4-出料通道；

5-升降驱动装置；

6-旋转驱动装置；

7-振动组件；7a-环形槽；7b-楔形块；7c-弹性支撑部；7c1-支撑座；7c2-弹簧；7c3-第一导向杆；7c4-第一限位块；7d-升降板；7e-拉簧；7f-第二导向杆；7g-第二限位块；

8-定位组件；8a-定位孔；8b-红外光电传感器。

具体实施方式

为能进一步了解本发明的特征、技术手段以及所达到的具体目的、功能，下面结合附图与具体实施方式对本发明作进一步详细描述。

如图1-9所示：

一种具有智能分拣物品功能的立体仓库，包括有分拣装置、环绕分拣装置设置的多组具有可移动仓储格的货架，分拣装置用以将货物分拣送至不同组的货架的仓储格内，其特征在于，分拣装置包括有分拣管道1、接料部2、视觉识别组件3、出料通道4、升降驱动装置5、旋转驱动装置6和振动组件7；

分拣管道1轴线竖直设置，其顶端具有用以进料的投料斗1a；

接料部2可活动地设置在分拣管道1内，其顶面倾斜设置，其顶面用以承托货物；

视觉识别组件3用以对位于接料部2的顶面上的货物进行视觉识别；

出料通道4设置有多组，出料通道4环绕分拣管道1轴线设置，出料通道4向远离分拣管道1方向延伸地同时向下倾斜，其进料端连通至分拣管道1内部，其出料端与仓储格对接；

升降驱动装置5、旋转驱动装置6分别用以驱动接料部2升降和旋转以使接料部2下降至行程末端时可分别与多个出料通道4中的任意一个的进料端对接；

振动组件7用以使接料部2在沿分拣管道1轴线方向升降过程中间歇振动。

基于上述实施例，本申请通过将待分拣的货物通过分拣管道1的投料斗1a投入分拣管道1，分拣管道1在重力作用下下落至接料部2的顶面上，因接料部2的顶面倾斜，货物在重力作用下下滑并被分拣管道1内壁挡住。通过视觉识别组件3识别出货物上的识别码或其他类型标记物后判断应该收纳到哪一组货架上。控制器发送信号给旋转驱动装置6，其中旋转驱动装置6控制接料部2旋转以使得货物具有向与该组货架相对应的出料通道4滑动的趋势，此时因为货物仍处于出料通道4的上方，因而不会滑落。控制器发送信号给升降驱动装置5，升降驱动装置5收到信号后控制视觉识别组件3下降，从而使接料部2的顶面与出料通道4对接，货物在重力作用下通过出料通道4滑入对应的仓储格内。仓储格的移动可通过常规的立体货架控制方式实现，在此不做赘述。升降驱动装置5和旋转驱动装置6分别为与控制器电连接的伺服电缸和电动转台，伺服电缸具有良好的自锁能力，从而提高接料部2升降过程中的控制精度，但不仅限于这一种实施方式，其他的直线驱动器配合传感器定位也可以实现类似的效果。通过支架将升降驱动装置5和旋转驱动装置6连接到一起，支架对升降驱动装置5起到支撑的作用。图中货架未示出。通过设置振动组件7可以有效提高货物从接料部2的顶面向出料通道4下滑的流畅度，避免卡料。出料通道4因向远离分拣管道1方向延伸地同时向下倾斜，可以有效地借助重力使落入其内部的货物在重力作用下向货架方向滑落，不需要额外的推送结构，以此节约了成本。此外，出料通道底面还可以通过设置整齐排列的可旋转的辊轴来进一步提高货物出料的流畅度。由此，本申请在有效地提高了分拣货物的便捷性的同时降低了设备的成本。

进一步的，本申请依然具有视觉识别具有覆盖死角的缺陷，为了解决这一问题，如图3-5所示：

接料部2为内部中空结构，接料部2的顶面为透明材质，接料部2内设置有第一工业相机3a，第一工业相机3a的工作方向朝向接料部2的顶面设置，接料部2内壁上环绕设置有若干第二工业相机3b，分拣管道1的顶端设置有第三工业相机3c，第三工业相机3c的工作方向竖直向下设置。

基于上述实施例，本申请提供的第一工业相机3a、第二工业相机3b、第三工业相机3c分别从多个不同的角度对货物提供视觉检测，从而有效地覆盖到货物的全部角度，从而解决了上述视觉识别具有覆盖死角的问题。其中接料部2的顶面优选为亚克力材质，通过螺栓连接或卡接等多种常用连接方式来盖合在接料部2的中空结构的顶部。

进一步的，本申请依然具有在光线较暗的情况下影响视觉识别精度的缺陷，为了解决这一问题，如图4和图5所示：

接料部2内部设置有照明灯3d，照明灯3d工作方向朝向接料部2的顶面设置。

基于上述实施例，本申请通过在接料部2内部设置照明灯3d对光线进行补充，从而解决了上述在光线较暗的情况下影响视觉识别精度的问题。

进一步的，本申请如采用常规的振动设备来实现振动功能则具有较高成本的缺陷，为了解决这一问题：

分拣管道1上设有在接料部2升降过程中间歇地增加接料部2受到的阻力的弹性卡接机构，接料部2底部设置有弹性伸缩机构，弹性伸缩机构的底端与升降驱动装置5的输出轴连接。

基于上述实施例，本申请通过控制器控制升降驱动装置5的输出轴伸缩，从而带动弹性伸缩机构沿着分拣管道1的轴线方向升降。弹性伸缩机构的顶端则拖动接料部2向下运动。接料部2运动过程中在弹性卡接机构的作用下阻力间歇变化，从而使弹性伸缩机构整体轴长间歇性改变，继而使接料部2在其上端进行振动。避免使用现有的振动电机等装置，从而解决了上述如采用常规的振动设备来实现振动功能则具有较高成本的问题。

进一步的，本申请为了解决如何实现对接料部2的弹性卡接这一问题，如图8-10和图12所示：

接料部2外侧周壁上同轴设置有环形槽7a，分拣管道1内侧沿径向插设有楔形块7b，楔形块7b与环形槽7a卡接配合，楔形块7b沿着分拣管道1轴线方向间隔设置多组，分拣管道1上还设有用以对楔形块7b提供指向分拣管道1轴线方向弹力的弹性支撑部7c。

基于上述实施例，本申请的接料部2在分拣管道1内沿着分拣管道1的轴线方向升降的过程中，当环形槽7a运动至与楔形块7b相同高度时，楔形块7b在弹性支撑部7c的作用下卡接到环形槽7a内，从而增大接料部2运动过程中的阻力。而楔形块7b的形状使其又不会完全阻止接料部2的运动，接料部2通过与楔形块7b上下两侧的斜面的配合，可以将楔形块7b沿着分拣管道1的径向顶出。当楔形块7b与环形槽7a分离时，接料部2受到的阻力减小，如此反复，从而解决了上述如何实现对接料部2的弹性卡接这一问题。

进一步的，本申请为了解决如何实现对楔形块7b提供指向分拣管道1轴线方向的弹力这一问题，如图13所示：

分拣管道1外壁上安装有支撑座7c1，支撑座7c1与楔形块7b沿着分拣管道1的径向间隙配合，支撑座7c1内设置有弹簧7c2，弹簧7c2的一端与楔形块7b远离分拣管道1轴线的一侧抵接，弹簧7c2的另一端与支撑座7c1内壁抵接，弹簧7c2的轴线沿着分拣管道1的径向设置。

基于上述实施例，本申请的弹簧7c2以支撑座7c1为支撑对楔形块7b提供朝向分拣管道1轴线方向的弹力。支撑座7c1通过螺栓与分拣管道1外壁连接。从而解决了上述如何实现对楔形块7b提供指向分拣管道1轴线方向的弹力这一问题。

进一步的，本申请弹性支撑稳定性仍具有改善的空间，为了解决这一问题，如图13所示：

楔形块7b远离分拣管道1轴线的一端设置有第一导向杆7c3，第一导向杆7c3与支撑座7c1沿分拣管道1的径向间隙配合，第一导向杆7c3一端自支撑座7c1远离分拣管道1的一侧伸出，第一导向杆7c3伸出分拣管道1的端部设置有第一限位块7c4。

基于上述实施例，本申请通过设置第一导向杆7c3使楔形块7b沿分拣管道1径向运动更加稳定，从而解决了上述提高弹性支撑的稳定性的技术问题，又通过设置第一限位块7c4对楔形块7b的运动起到限位作用，从而进一步提高了结构的可靠性。

进一步的，本申请为了解决如何实现弹性伸缩机构的弹性伸缩这一问题，如图10和图11所示：

弹性伸缩机构包括有升降板7d和拉簧7e；升降板7d底端与升降驱动装置5的输出轴连接，拉簧7e竖直设置，拉簧7e的两端分别与升降板7d的上端和接料部2的下端固定连接。

基于上述实施例，本申请提供的升降板7d通过拉簧7e将接料部2向下拖拽，从而实现接料部2沿分拣管道1轴线方向的竖直下降。升降板7d上行时通过将接料部2顶起实现接料部2沿分拣管道1轴线方向的竖直上行。因此，当接料部2受到弹性卡接机构的阻挡时，接料部2与升降板7d之间的间隙增大；当接料部2脱离弹性卡接机构的阻挡后，接料部2在拉簧7e的作用下快速向升降板7d方向收缩，从而实现了弹性伸缩机构的弹性伸缩。

进一步的，本申请为了解决如何进一步提高接料部2相对于升降板7d运动的稳定性这一问题，如图10和图11所示：

弹性伸缩机构还设有第二导向杆7f和第二限位块7g；第二导向杆7f安装在接料部2底端，第二导向杆7f轴线与分拣管道1轴线平行，第二导向杆7f与升降板7d间隙配合，第二限位块7g安装在第二导向杆7f的底端。

基于上述实施例，本申请通过设置第二导向杆7f对接料部2相对于升降板7d的运动进行导向，从而避免了接料部2相对于升降板7d运动时发生晃动，使其运动的稳定性更佳，并通过第二限位块7g对两者相对远离的最大距离进行限定，进一步提高了结构的可靠性。此外，还可以通过使升降板7d、接料部2的周壁均与分拣管道1内壁形状契合来实现上述效果。

进一步的，本申请为了解决进一步提高接料部2在分拣管道1内转向精度这一问题，如图2和图8-11所示：

还设有用以对接料部2在分拣管道1内的转动方向进行定位的定位组件8，定位组件8包括有开设在接料部2外壁上的定位孔8a，定位孔8a内设置有定位螺栓，分拣管道1周壁上设置有若干红外光电传感器8b，红外光电传感器8b的工作端伸入分拣管道1内部，接料部2旋转定向状态下，红外光电传感器8b与定位螺栓位于同一水平高度。

基于上述实施例，本申请通过红外光电传感器8b对定位孔8a内的定位螺栓进行定位，从而精准识别接料部2的朝向，从而进一步提高了接料部2在分拣管道1内的转向精度，更加有利于其后续步骤中与出料通道4的对接，定位螺栓未示出。具体的，接料部2初始状态其顶面高度位于出料通道4的上方，此时接料部2上的定位螺栓与红外光电传感器8b处于同一水平高度。当货物落到接料部2的顶面上，并经过视觉识别组件3的识别后。控制器找到与该货物对应的货架组，然后发送信号给旋转驱动装置6。旋转驱动装置收到信号后控制接料部2旋转。通过设置在分拣管道1周壁上的多个不同的红外光电传感器8b与定位螺栓的对应来精确控制接料部2的旋转，有效地提高了后续出料步骤的定位精度。控制方便、结构简单。

以上实施例仅表达了本发明的一种或几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种具有智能分拣物品功能的立体仓库，包括有分拣装置、环绕分拣装置设置的多组具有可移动仓储格的货架，分拣装置用以将货物分拣送至不同组的货架的仓储格内，其特征在于，分拣装置包括有分拣管道（1）、接料部（2）、视觉识别组件（3）、出料通道（4）、升降驱动装置（5）、旋转驱动装置（6）和振动组件（7）；

分拣管道（1）轴线竖直设置，其顶端具有用以进料的投料斗（1a）；

接料部（2）可活动地设置在分拣管道（1）内，其顶面倾斜设置，其顶面用以承托货物；

视觉识别组件（3）用以对位于接料部（2）的顶面上的货物进行视觉识别；

出料通道（4）设置有多组，出料通道（4）环绕分拣管道（1）轴线设置，出料通道（4）向远离分拣管道（1）方向延伸地同时向下倾斜，其进料端连通至分拣管道（1）内部，其出料端与仓储格对接；

升降驱动装置（5）、旋转驱动装置（6）分别用以驱动接料部（2）升降和旋转以使接料部（2）下降至行程末端时可分别与多个出料通道（4）中的任意一个的进料端对接；

振动组件（7）用以使接料部（2）在沿分拣管道（1）轴线方向升降过程中间歇振动。

2.根据权利要求1所述的一种具有智能分拣物品功能的立体仓库，其特征在于，接料部（2）为内部中空结构，接料部（2）的顶面为透明材质，接料部（2）内设置有第一工业相机（3a），第一工业相机（3a）的工作方向朝向接料部（2）的顶面设置，接料部（2）内壁上环绕设置有若干第二工业相机（3b），分拣管道（1）的顶端设置有第三工业相机（3c），第三工业相机（3c）的工作方向竖直向下设置。

3.根据权利要求2所述的一种具有智能分拣物品功能的立体仓库，其特征在于，接料部（2）内部设置有照明灯（3d），照明灯（3d）工作方向朝向接料部（2）的顶面设置。

4.根据权利要求1所述的一种具有智能分拣物品功能的立体仓库，其特征在于，分拣管道（1）上设有在接料部（2）升降过程中间歇地增加接料部（2）受到的阻力的弹性卡接机构，接料部（2）底部设置有弹性伸缩机构，弹性伸缩机构的底端与升降驱动装置（5）的输出轴连接。

5.根据权利要求4所述的一种具有智能分拣物品功能的立体仓库，其特征在于，接料部（2）外侧周壁上同轴设置有环形槽（7a），分拣管道（1）内侧沿径向插设有楔形块（7b），楔形块（7b）与环形槽（7a）卡接配合，楔形块（7b）沿着分拣管道（1）轴线方向间隔设置多组，分拣管道（1）上还设有用以对楔形块（7b）提供指向分拣管道（1）轴线方向弹力的弹性支撑部（7c）。

6.根据权利要求5所述的一种具有智能分拣物品功能的立体仓库，其特征在于，分拣管道（1）外壁上安装有支撑座（7c1），支撑座（7c1）与楔形块（7b）沿着分拣管道（1）的径向间隙配合，支撑座（7c1）内设置有弹簧（7c2），弹簧（7c2）的一端与楔形块（7b）远离分拣管道（1）轴线的一侧抵接，弹簧（7c2）的另一端与支撑座（7c1）内壁抵接，弹簧（7c2）的轴线沿着分拣管道（1）的径向设置。

7.根据权利要求6所述的一种具有智能分拣物品功能的立体仓库，其特征在于，楔形块（7b）远离分拣管道（1）轴线的一端设置有第一导向杆（7c3），第一导向杆（7c3）与支撑座（7c1）沿分拣管道（1）的径向间隙配合，第一导向杆（7c3）一端自支撑座（7c1）远离分拣管道（1）的一侧伸出，第一导向杆（7c3）伸出分拣管道（1）的端部设置有第一限位块（7c4）。

8.根据权利要求4所述的一种具有智能分拣物品功能的立体仓库，其特征在于，弹性伸缩机构包括有升降板（7d）和拉簧（7e）；升降板（7d）底端与升降驱动装置（5）的输出轴连接，拉簧（7e）竖直设置，拉簧（7e）的两端分别与升降板（7d）的上端和接料部（2）的下端固定连接。

9.根据权利要求8所述的一种具有智能分拣物品功能的立体仓库，其特征在于，弹性伸缩机构还设有第二导向杆（7f）和第二限位块（7g）；第二导向杆（7f）安装在接料部（2）底端，第二导向杆（7f）轴线与分拣管道（1）轴线平行，第二导向杆（7f）与升降板（7d）间隙配合，第二限位块（7g）安装在第二导向杆（7f）的底端。

10.根据权利要求1所述的一种具有智能分拣物品功能的立体仓库，其特征在于，还设有用以对接料部（2）在分拣管道（1）内的转动方向进行定位的定位组件（8），定位组件（8）包括有开设在接料部（2）外壁上的定位孔（8a），定位孔（8a）内设置有定位螺栓，分拣管道（1）周壁上设置有若干红外光电传感器（8b），红外光电传感器（8b）的工作端伸入分拣管道（1）内部，接料部（2）旋转定向状态下，红外光电传感器（8b）与定位螺栓位于同一水平高度。

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