CN114257742B - 云台摄像头的控制方法、存储介质及云台摄像头 - Google Patents

云台摄像头的控制方法、存储介质及云台摄像头 Download PDF

Info

Publication number
CN114257742B
CN114257742B CN202111539452.3A CN202111539452A CN114257742B CN 114257742 B CN114257742 B CN 114257742B CN 202111539452 A CN202111539452 A CN 202111539452A CN 114257742 B CN114257742 B CN 114257742B
Authority
CN
China
Prior art keywords
camera
cradle head
head camera
image
control
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202111539452.3A
Other languages
English (en)
Other versions
CN114257742A (zh
Inventor
兰红林
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Huizhou Shiwei New Technology Co Ltd
Original Assignee
Huizhou Shiwei New Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Huizhou Shiwei New Technology Co Ltd filed Critical Huizhou Shiwei New Technology Co Ltd
Priority to CN202111539452.3A priority Critical patent/CN114257742B/zh
Publication of CN114257742A publication Critical patent/CN114257742A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN114257742B publication Critical patent/CN114257742B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/60—Control of cameras or camera modules
    • H04N23/61—Control of cameras or camera modules based on recognised objects
    • H04N23/611—Control of cameras or camera modules based on recognised objects where the recognised objects include parts of the human body
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
    • G06F3/017—Gesture based interaction, e.g. based on a set of recognized hand gestures
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/60—Control of cameras or camera modules
    • H04N23/62—Control of parameters via user interfaces
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/60—Control of cameras or camera modules
    • H04N23/65—Control of camera operation in relation to power supply
    • H04N23/651—Control of camera operation in relation to power supply for reducing power consumption by affecting camera operations, e.g. sleep mode, hibernation mode or power off of selective parts of the camera
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/60—Control of cameras or camera modules
    • H04N23/667—Camera operation mode switching, e.g. between still and video, sport and normal or high- and low-resolution modes

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Studio Devices (AREA)

Abstract

本申请实施例公开了一种云台摄像头的控制方法，该方法包括：若所述云台摄像头处于第一控制模式，则检测所述云台摄像头拍摄的图像中是否具有人脸图像；若检测到所述云台摄像头拍摄的图像具有人脸图像时，则检测所述拍摄的图像中是否有模式切换手势；若未检测到所述模式切换手势，则控制所述云台摄像头在所述第一控制模式下根据人脸图像在所述拍摄的图像中的位置进行运动；若检测到所述模式切换手势，则控制所述云台摄像头进入第二控制模式，所述云台摄像头在所述第二控制模式下根据所述拍摄的图像中的控制手势进行运动。本申请实施例可以提供云台摄像头多种工作模式。

Description

云台摄像头的控制方法、存储介质及云台摄像头
技术领域
本申请涉及电子设备技术领域，尤其涉及一种云台摄像头的控制方法、存储介质及云台摄像头。
背景技术
随着技术的发展，云台摄像头被广泛应用于采集含有人脸的图像或视频，但现有技术中，云台摄像头一般是自动检测跟踪人脸，或者是用户通过操作终端设备来控制云台摄像头的工作方向以进行检测跟踪人脸，因此云台摄像头工作模式单一。
发明内容
本申请实施例提供一种云台摄像头的控制方法、存储介质及云台摄像头，能够提供云台摄像头多种工作模式。
第一方面，本申请实施例提供一种云台摄像头的控制方法，所述方法包括：
若所述云台摄像头处于第一控制模式，则检测所述云台摄像头拍摄的图像中是否具有人脸图像；
若检测到所述云台摄像头拍摄的图像具有人脸图像时，则检测所述拍摄的图像中是否有模式切换手势；
若未检测到所述模式切换手势，则控制所述云台摄像头在所述第一控制模式下根据人脸图像在所述拍摄的图像中的位置进行运动；
若检测到所述模式切换手势，则控制所述云台摄像头进入第二控制模式，所述云台摄像头在所述第二控制模式下根据所述拍摄的图像中的控制手势进行运动。
第二方面，本申请实施例还提供一种云台摄像头的控制装置，其包括：
第一检测模块，用于若所述云台摄像头处于第一控制模式，则检测所述云台摄像头拍摄的图像中是否具有人脸图像；
第二检测模块，用于若检测到所述云台摄像头拍摄的图像具有人脸图像时，则检测所述拍摄的图像中是否有模式切换手势；
第一控制模块，用于若未检测到所述模式切换手势，则控制所述云台摄像头在所述第一控制模式下根据人脸图像在所述拍摄的图像中的位置进行运动；
第二控制模块，用于若检测到所述模式切换手势，则控制所述云台摄像头进入第二控制模式，所述云台摄像头在所述第二控制模式下根据所述拍摄的图像中的控制手势进行运动。
第三方面，本申请实施例还提供一种计算机可读的存储介质，其上存储有计算机程序，当所述计算机程序在计算机上运行时，使得所述计算机执行如本申请任一实施例提供的云台摄像头的控制方法。
第四方面，本申请实施例还提供一种云台摄像头，包括:
摄像头，用于拍摄图像；
驱动装置，与所述摄像头连接，并驱动所述摄像头运动；
存储器，所述存储器存储有计算机程序；
处理器，与所述摄像头和驱动装置连接，所述处理器通过调用所述计算机程序，用于执行本申请任一实施例提供的云台摄像头的控制方法。
本申请提供的实施例中，若云台摄像头处于第一控制模式，且检测到所述云台摄像头拍摄的图像具有人脸图像时，可以通过检测模式切换手势自动在第一控制模式或者第二控制模式之间切换，在第一控制模式下，云台摄像头能够根据人脸图像在所述拍摄的图像中的位置进行运动，在第二控制模式下，云台摄像头能够根据所述拍摄的图像中的控制手势进行运动。因此，本申请实施例中，云台摄像头不仅可以在第一控制模式下自动运动检测人脸图像，还可以根据模式切换手势进入第二控制模式，云台摄像头可以根据通过用户的控制手势进行运动，从而提供了多种云台摄像头的工作模式，用户可以根据不同的使用场景选择不同的工作模式，而且云台摄像头进入第二控制模式后，用户使用控制手势即可控制云台摄像头进行工作，从而用户与云台摄像头的交互方式也更加智能、方便、灵活。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例提供的云台摄像头控制方法的第一种流程示意图。
图2为本申请实施例提供的云台摄像头控制方法的第二种流程示意图。
图3为本申请实施例提供的云台摄像头在第二控制模式下的场景示意图。
图4为本申请实施例提供的云台摄像头在第三控制模式下的场景示意图。
图5是本申请实施例提供的设备控制的装置的第一种结构示意图。
图6是本申请实施例提供的设备控制的装置的第二种结构示意图。
图7为本申请实施例提供的云台摄像头的第一种结构示意图。
图8为本申请实施例提供的云台摄像头的第二种结构示意图。
具体实施方式
请参照图示，其中相同的组件符号代表相同的组件，本申请的原理是以实施在一适当的运算环境中来举例说明。以下的说明是基于所例示的本申请具体实施例，其不应被视为限制本申请未在此详述的其它具体实施例。
请参阅图1，图1为本申请实施例提供的云台摄像头控制方法的第一种流程示意图。该云台摄像头的控制方法的流程可以包括：
在101中，若云台摄像头处于第一控制模式，则检测云台摄像头拍摄的图像中是否具有人脸图像。
可以理解的，云台摄像头可以具有休眠状态和工作状态，当云台摄像头从休眠状态进入工作状态后，可以默认云台摄像头工作在第一控制模式。
云台摄像头处于第一控制模式时，云台摄像头可以从拍摄的图像中识别是否具有人脸图像，比如，云台摄像头可以根据AI人脸识别算法可以实时快速识别拍摄的图像中是否具有人脸图像。
在102中，若检测到云台摄像头拍摄的图像具有人脸图像时，则检测拍摄的图像中是否有模式切换手势。
当云台摄像头处于第一控制模式，且检测到云台摄像头拍摄的图像具有人脸图像时，则进一步检测拍摄的图像中是否有模式切换手势，用户可以预先设置符合用户使用习惯的模式切换手势。
在103中，若未检测到模式切换手势，则控制云台摄像头在第一控制模式下根据人脸图像在拍摄的图像中的位置进行运动。
若云台摄像头检测到拍摄的图像具有人脸图像，但没有检测到模式切换手势，则说明用户此时不需要使用手势来控制云台摄像头，因此控制云台摄像头可以保持处于第一控制模式，在第一控制模式下云台摄像头可以根据人脸图像在拍摄图像中的位置进行运动。
示例性的，本申请实施例中，云台摄像头可以为三轴云台摄像头，云台摄像头具有驱动装置，驱动装置可以包括第一驱动机构、第二驱动机构和第三驱动机构，第一驱动机构能够驱动摄像头绕第一轴线转动，第一轴线平行于竖直方向，第二驱动机构能够驱动摄像头绕第二轴线转动，第二轴线平行于水平方向；第三驱动机构能够驱动摄像头沿竖直方向上下运动。也就是说，云台摄像头可以绕着第一轴线向左或向右转动，云台摄像头可以绕着第二轴线向下或向上俯仰转动，云台摄像头还可以沿竖直方向上下移动。其中，第一驱动机构、第二驱动机构和第三驱动机构可以为不同的电机，比如第一驱动机构可以是水平电机、第二驱动机构可以为俯仰电机以及第三驱动机构可以为竖直电机。
需要说明的是，本申请实施例不对驱动装置的结构进行限制，第一驱动机构、第二驱动机构和第三驱动机构也可以是同一个电机。
可以理解的，云台摄像头在休眠状态下位于初始位置，即云台摄像头绕第一轴线方向转动角度为零、绕第二轴线方向转动角度也为零，在竖直方向也没有移动，相当于可隐藏云台摄像头。
当云台摄像头处于工作状态时，第三驱动机构比如竖直电机可以驱动云台摄像头在竖直方向上升起，并根据人脸图像在拍摄的图像中的位置，通过第一驱动机构、第二驱动机构和第三驱动机构在三个方向上进行运动，调整云台摄像头的拍摄角度，使得在第一控制模式下无论人脸图像在云台摄像头拍摄的视野中如何移动，云台摄像头的画面始终以人脸图像为拍摄的图像的中心。
在一种实施方式中，若检测到单个人脸图像，则获取人脸图像在拍摄的图像中的位置；驱动云台摄像头运动，以使人脸图像位于云台摄像头视野的中间。
在一种实施方式中，若检测到多个人脸图像，则获取对应多个人脸图像的矩形区域；驱动云台摄像头运动，以使矩形区域位于云台摄像头视野的中间。
在104中，若检测到模式切换手势，则控制云台摄像头进入第二控制模式，云台摄像头在第二控制模式下根据拍摄的图像中的控制手势进行运动。
请参考图3，图3为本申请实施例提供的云台摄像头在第二控制模式下的场景示意图。若云台摄像头检测到拍摄的图像具有人脸图像，且检测到模式切换手势，则说明用户需要使用手势来控制云台摄像头，因此控制云台摄像头进入第二控制模式，在第二控制模式下，云台摄像头可以根据拍摄的图像中的控制手势进行运动。用户可以预先设置控制手势，云台摄像头可以对控制手势进行精准识别，并根据控制手势执行相应的指令。
比如，用户可以预先设置模式切换手势为将手掌张开，当云台摄像头识别到模式切换手势后，即可控制云台摄像头从第一控制模式切换至第二控制模式，然后用户可以灵活使用预先定义的控制手势，控制云台摄像头可以绕着第一轴线向左或向右水平转动，或者控制云台摄像头绕着第二轴线向下或向上俯仰转动，或者控制云台摄像头沿竖直方向上下运动，以使云台摄像头所拍摄的图像符合用户的使用需求。
在一种实施方式中，也可以预先设置另一模式切换手势退出第二控制模式，比如用户可以预先设置另一模式切换手势为握拳，当云台摄像头识别到另一模式切换手势后，即可控制云台摄像头从第二控制模式退出，默认的，退出后此时云台摄像头可以自动处于第一控制模式继续工作。
本申请提供的实施例中，当云台摄像头检测到人脸图像后，可以通过检测模式切换手势自动在第一控制模式或者第二控制模式之间切换，在第一控制模式下，云台摄像头能够根据人脸图像在拍摄的图像中的位置进行运动，在第二控制模式下，云台摄像头能够根据拍摄的图像中的控制手势进行运动。因此，本申请实施例中，云台摄像头不仅可以在第一控制模式下自动运动检测人脸图像，还可以根据模式切换手势进入第二控制模式，云台摄像头根据控制手势进行运动，从而提供了多种云台摄像头的工作模式以适应不同的使用场景，而且云台摄像头进入第二控制模式后，用户使用控制手势即可控制云台摄像头进行工作，从而用户与云台摄像头的交互方式也更加智能、方便、灵活。
请参阅图2，图2为本申请实施例提供的云台摄像头控制方法的第二种流程示意图，云台摄像头控制方法的流程可以包括：
在201中，若云台摄像头处于第一控制模式，则检测云台摄像头拍摄的图像中是否具有人脸图像。
可以理解的，云台摄像头可以具有休眠状态和工作状态，当云台摄像头从休眠状态进入工作状态后，可以默认云台摄像头处于第一控制模式。
云台摄像头处于第一控制模式时，云台摄像头可以从拍摄的图像中识别是否具有人脸图像，比如，云台摄像头可以根据AI人脸识别算法可以实时快速识别拍摄的图像中是否具有人脸图像。
在202中，若检测到云台摄像头拍摄的图像具有人脸图像时，则检测拍摄的图像中是否有模式切换手势。
当云台摄像头处于第一控制模式，且检测到云台摄像头拍摄的图像具有人脸图像时，则进一步检测拍摄的图像中是否有模式切换手势，用户可以预先设置符合用户使用习惯的模式切换手势。
在203中，若未检测到模式切换手势，则控制云台摄像头在第一控制模式下根据人脸图像在拍摄的图像中的位置进行运动；
若云台摄像头检测到拍摄的图像具有人脸图像，但没有检测到模式切换手势，则说明用户此时不需要使用手势来控制云台摄像头，因此则控制云台摄像头保持处于第一控制模式，在第一控制模式下根据人脸图像在拍摄图像中的位置进行运动。
示例性的，本申请实施例中，云台摄像头可以为三轴云台摄像头，云台摄像头具有驱动装置，驱动装置可以包括第一驱动机构、第二驱动机构和第三驱动机构，第一驱动机构能够驱动摄像头绕第一轴线转动，第一轴线平行于竖直方向，第二驱动机构能够驱动摄像头绕第二轴线转动，第二轴线平行于水平方向；第三驱动机构能够驱动摄像头沿竖直方向上下运动。也就是说，云台摄像头可以绕着第一轴线向左或向右水平转动，云台摄像头也可以绕着第二轴线向下或向上俯仰转动，云台摄像头还可以沿竖直方向上下移动。其中，第一驱动机构、第二驱动机构和第三驱动机构可以为不同的电机，比如第一驱动机构可以是水平电机、第二驱动机构可以为俯仰电机以及第三驱动机构可以为竖直电机。
需要说明的是，本申请实施例不对驱动装置的结构进行限制，第一驱动机构、第二驱动机构和第三驱动机构也可以是同一个电机。
可以理解的，云台摄像头在休眠状态下位于初始位置，即云台摄像头绕第一轴线方向转动角度为零、绕第二轴线方向转动角度也为零，在竖直方向也没有移动，相当于可隐藏云台摄像头。
当云台摄像头处于工作状态时，第三驱动机构比如竖直电机可以驱动云台摄像头在竖直方向上升起，并根据人脸图像在拍摄的图像中的位置，通过第一驱动机构、第二驱动机构和第三驱动机构在三个方向上进行运动，调整云台摄像头的拍摄角度，使得无论人脸图像在云台摄像头拍摄的视野中如何移动，云台摄像头的画面始终以人脸图像为拍摄的图像的中心。
在一种实施方式中，若检测到单个人脸图像，则获取人脸图像在拍摄的图像中的位置；驱动云台摄像头运动，以使人脸图像位于云台摄像头视野的中间。
在一种实施方式中，若检测到多个人脸图像，则获取对应多个人脸图像的矩形区域；驱动云台摄像头运动，以使矩形区域位于云台摄像头视野的中间。
在一种实施方式中，云台摄像头可以开启声源定位功能，获取用户的音频信息以及音频信息所在的目标方向，驱动云台摄像头转动到目标方向并拍摄图像。云台摄像头获取到音频信息所在的目标方向后，可以通过第一驱动机构、第二驱动机构和第三驱动机构自动绕着第一轴线向左或向右水平转动，或者绕着第二轴线向下或向上俯仰转动，或者沿着竖直方向上下移动，云台摄像头可以自动快速运动，调整云台摄像头的拍摄方向朝向目标方向，并在朝向目标方向后，还可以再通过人脸跟踪算法进行微调，从而云台摄像头可以快速检测到目标人脸图像，同时也避免了当检测到多个人脸图像时无法跟踪到目标人脸图像的问题。
在204中，若检测到模式切换手势，则控制云台摄像头进入第二控制模式，云台摄像头在第二控制模式下根据拍摄的图像中的控制手势进行运动。
请参考图3，图3为本申请实施例提供的云台摄像头在第二控制模式下的场景示意图。若云台摄像头检测到拍摄的图像具有人脸图像，且检测到模式切换手势，则说明用户需要使用手势来控制云台摄像头，因此控制云台摄像头进入第二控制模式，在第二控制模式下，云台摄像头可以根据拍摄的图像中的控制手势进行运动。用户可以预先设置控制手势，云台摄像头可以对控制手势进行精准识别，并根据控制手势执行相应的指令。
比如，用户可以预先设置模式切换手势为将手掌张开，当云台摄像头识别到模式切换手势后，即可控制云台摄像头从第一控制模式切换至第二控制模式，然后用户可以灵活使用预先定义的控制手势，控制云台摄像头绕着第一轴线向左或向右水平转动，或者控制云台摄像头可以绕着第二轴线向下或向上俯仰转动，或者控制云台摄像头沿竖直方向上下运动，以使云台摄像头所拍摄的图像符合用户的使用需求。
在一种实施方式中，也可以预先设置另一模式切换手势退出第二控制模式，比如用户可以预先设置另一模式切换手势为握拳，当云台摄像头识别到另一模式切换手势后，即可控制云台摄像头从第二控制模式退出，默认的，退出后此时云台摄像头可以自动处于第一控制模式继续工作。
在205中，若接收到终端设备的切换指令，则控制云台摄像头切换到第三控制模式；云台摄像头在第三控制模式中响应终端设备发送的控制指令。
请参考图4，图4为本申请实施例提供的云台摄像头在第三控制模式下的场景示意图。
当云台摄像头工作在第一控制模式时，云台摄像头在第一控制模式下根据人脸图像在拍摄的图像中的位置进行运动，当检测到模式切换手势时，则控制云台摄像头的工作从第一控制模式切换至第二控制模式，而在云台摄像头处于工作状态的任意时刻，不管云台摄像头当前处于第一控制模式还是第二控制模式，若接收到终端设备的切换指令，则控制云台摄像头切换到第三控制模式；云台摄像头在第三控制模式中响应终端设备发送的控制指令。
云台摄像头可以与终端设备通过无线或者有线方式进行连接，其中，用户可以通过终端设备控制云台摄像头的运动，比如可以通过终端设备远程控制云台摄像头绕着第一轴线或第二轴线转动，或者沿着竖直方向上下运动；用户也可以通过终端设备订阅云台摄像头的数据信息，比如终端设备订阅了云台摄像头的人脸数据时，云台摄像头可通过网络向终端设备上报实时的人脸数据；再比如终端设备订阅了手势数据时，摄像头会上报实时识别到的控制手势数据以及对应执行的指令；终端设备还可以根据摄像头拍摄到的控制手势实现不同的应用功能，比如可以根据摄像头拍摄的控制手势，终端设备实现遥控器上、下、左、右、确认等按键的功能等，因此用户可以只需发出相应的控制手势即可实现对终端设备进行远程控制，而不需要对终端设备的遥控器进行接触操作。
在一种实施方式中，当处于休眠状态下，云台摄像头可以关闭手势识别算法、人脸识别算法等算法，只需开启语音识别算法，从而可以更好的保护用户隐私，又可以最大程度降低云台摄像的功耗。在休眠模式下，云台摄像头可以通过特定的语音唤醒指令以进入工作状态，并默认处于第一控制模式；或者云台摄像头可以接收终端设备发出的开关流的唤醒指令以进入工作状态，当由终端设备唤醒云台摄像头时，此时云台摄像头处于第三控制模式。
云台摄像头进入工作状态时，可以通过第三驱动机构比如竖直电机驱动云台摄像头在竖直方向上升起，同时开启手势识别算法、人脸识别算法等算法，并且可以在第一控制模式、第二控制模式和第三控制模式之间根据用户的使用需求灵活切换。因此，本申请实施例中云台摄像头具有三种工作模式，而且第三控制模式的优先级高于第二控制模式的优先级，第二控制模式的优先级高于第一控制模式的优先级，可以理解的，优先级高的工作模式可以随时打断优先级低的工作模式，切换至优先级高的工作模式，而当优先级高的工作模式结束后，云台摄像头则默认进入到第一控制模式进行继续工作。
在206中，若未检测到人脸图像，且在预设时长内未从拍摄的图像中检测到人脸图像，则控制云台摄像头以第一速度绕第一轴线转动到第一极限位置，所述第一轴线平行于竖直方向，控制云台摄像头以第二速度在第一极限位置和第二极限位置之间运动，直至从云台摄像头拍摄的图像中检测到人脸图像，其中，第二速度小于第一速度，第一极限位置和第二极限位置为云台摄像头绕第一轴线转动的两个端点位置。
比如，云台摄像头处于第一控制模式，云台摄像头在预设时长内未从拍摄的图像中检测到人脸图像，则可以触发自动巡航功能，具体的，控制云台摄像头以第一速度绕第一轴线转动到第一极限位置，第一速度可以是较快的速度，其中，第一极限位置和第二极限位置可以为云台摄像头绕第一轴线可水平左右转动的两个端点位置，而第一极限位置可以为最接近当前摄像头位置的端点位置。
当触发自动巡航功能时，可以将云台摄像头绕第二轴线的转动角度归零，也就是俯仰角度归零。需要说明的是，云台摄像头在第一极限位置和第二极限位置之间运动过程中，也可以根据设定绕着第二轴线进行转动，比如，除了俯仰角度为零进行水平方向的左右转动以外，还可以不同俯仰角度进行水平方向的左右转动，从而增大查找范围，比如-5度、0度、5度之间来回切换。
在一种实施方式中，当云台摄像头运动到第一极限位置后，可以停留另一预设时长，比如2s后，再从第一极限位置绕着第一轴线以第二速度转动到第二极限位置，再停留另一预设时长，比如2S后，再从第二极限位置绕着第一轴线以第二速度转到第一极限位置，第二速度可以小于第一速度，直至从云台摄像头拍摄的图像中检测到人脸图像。
在一种实施方式中，若未检测到人脸图像，云台摄像头也可以开启声源定位功能，获取用户的音频信息以及音频信息所在的目标方向，驱动云台摄像头转动到目标方向并拍摄图像，从而使得云台摄像头可以快速检测到目标人脸图像。
因此，本申请实施例中云台摄像头可以具有三种工作模式，在第一控制模式下云台摄像头可以自动根据人脸图像在拍摄的图像中的位置进行运动，在第二控制模式下云台摄像头可以根据用户的控制手势进行运动，在第三控制模式云台摄像头可以响应终端设备发送的控制指令，因此，本申请实施例中云台摄像头可以具有多种工作模式，用户可以根据不同的使用场景选择不同的工作模式；而且本申请实施例中云台摄像头集成了人脸识别算法、人脸跟踪算法、声源定位算法、语音识别算法、手势识别算法等各种AI智能算法，从而使得云台摄像头可以更加智能，从而提高用户与云台摄像头的交互效率。本申请实施例中云台摄像头可以自动工作，用户也可以使用控制手势或使用终端设备控制云台摄像头进行工作，用户可以对云台摄像头可以进行远程的操作，因此用户与云台摄像头的交互方式也更加智能、方便、灵活。另外，本申请实施例中云台摄像头可以是三轴的云台摄像头，可以从三个方向灵活调整云台摄像头的拍摄角度，从而具有更好的拍摄视野以获取拍摄图像。
本申请实施例还提供一种云台摄像头控制装置。请参阅图5和图6，图5是本申请实施例提供的设备控制的装置的第一种结构示意图，图6是本申请实施例提供的设备控制的装置的第二种结构示意图。云台摄像头控制装置300包括第一检测模块301、第二检测模块302、第一控制模块303以及第二控制模块304，如下：
第一检测模块301用于：若云台摄像头处于第一控制模式，则检测云台摄像头拍摄的图像中是否具有人脸图像；
第二检测模块302用于：若检测到云台摄像头拍摄的图像具有人脸图像时，则检测拍摄的图像中是否有模式切换手势；
第一控制模块303用于：若未检测到模式切换手势，则控制云台摄像头在第一控制模式下根据人脸图像在拍摄的图像中的位置进行运动；
第二控制模块304用于：若检测到模式切换手势，则控制云台摄像头进入第二控制模式，云台摄像头在第二控制模式下根据拍摄的图像中的控制手势进行运动。
在一种实施方式中，云台摄像头的控制装置还包括第三控制模块305，第三控制模块305还用于若接收到终端设备的切换指令，则控制云台摄像头切换到第三控制模式；云台摄像头在第三控制模式中响应终端设备发送的控制指令。
在一种实施方式中，第一控制模块303还用于获取人脸图像在拍摄的图像中的位置；驱动云台摄像头运动，以使人脸图像位于云台摄像头视野的中间。
在一种实施方式中，第一控制模块303还用于若检测到多个人脸图像，则获取对应多个人脸图像的矩形区域；驱动云台摄像头运动，以使矩形区域位于云台摄像头视野的中间。
在一种实施方式中，云台摄像头还包括获取模块306，获取模块306用于获取用户的音频信息，并确定音频信息所在的目标方向；驱动云台摄像头转动到目标方向并拍摄图像。
在一种实施方式中，获取模块306还用于若未检测到人脸图像，且在预设时长内未从拍摄的图像中检测到人脸图像，则控制云台摄像头以第一速度绕第一轴线转动到第一极限位置，第一轴线平行于竖直方向；控制云台摄像头以第二速度在第一极限位置和第二极限位置之间转动，直至从云台摄像头拍摄的图像中检测到人脸图像，其中，第二速度小于第一速度，第一极限位置和第二极限位置为云台摄像头绕第一轴线转动的两个端点位置。
应当说明的是，本申请实施例提供的云台摄像头控制装置与上文实施例中的云台摄像头控制方法属于同一构思，通过该云台摄像头控制装置可以实现云台摄像头控制方法实施例中提供的任一方法，其具体实现过程详见云台摄像头控制方法实施例，此处不再赘述。
请参阅图7和图8，图7为本申请实施例提供的云台摄像头的第一种结构示意图，图8为本申请实施例提供的云台摄像头的第二种结构示意图。
云台摄像头400可以包括摄像头410、驱动装置420、存储器430和处理器440。
摄像头410，用于拍摄图像；
驱动装置420，与摄像头410连接，并驱动摄像头410运动；
存储器430可用于存储计算机程序和数据。存储器430存储的计算机程序中包含有可在处理器中执行的指令。计算机程序可以组成各种功能模块。处理器440通过调用存储在存储器430的计算机程序，从而执行各种功能应用以及数据处理。
处理器440是云台摄像头400的控制中心，利用各种接口和线路连接整个云台摄像头的各个部分，通过运行或调用存储在存储器430内的计算机程序，以及调用存储在存储器430内的数据，执行云台摄像头的各种功能和处理数据，从而对云台摄像头进行整体监控。
其中，驱动装置420可以包括第一驱动机构421、第二驱动机构422和第三驱动机构423，第一驱动机构421能够驱动摄像头410绕第一轴线转动，第一轴线平行于竖直方向，第二驱动机构422能够驱动摄像头410绕第二轴线转动，第二轴线平行于水平方向；第三驱动机构423能够驱动摄像头410沿竖直方向上下运动。
需要说明的是云台摄像头400还可以包括其他的部件，本申请在此不做限制。
在本实施例中，云台摄像头400中的处理器440会按照如下的步骤，将一个或一个以上的计算机程序的进程对应的指令加载到存储器430中，并由处理器440来运行存储在存储器430中的计算机程序，从而实现各种功能：
若云台摄像头处于第一控制模式，则检测云台摄像头拍摄的图像中是否具有人脸图像；
若检测到云台摄像头拍摄的图像具有人脸图像时，则检测拍摄的图像中是否有模式切换手势；
若未检测到模式切换手势，则控制云台摄像头在第一控制模式下根据人脸图像在拍摄的图像中的位置进行运动；
若检测到模式切换手势，则控制云台摄像头进入第二控制模式，云台摄像头在第二控制模式下根据拍摄的图像中的控制手势进行运动。
在一种实施方式中，处理器440可以执行若接收到终端设备的切换指令，则控制云台摄像头切换到第三控制模式；云台摄像头在第三控制模式中响应终端设备发送的控制指令。
在一种实施方式中，处理器440在执行云台摄像头在第一控制模式下根据人脸图像在拍摄的图像中的位置进行运动时，可以执行获取人脸图像在拍摄的图像中的位置；
驱动云台摄像头运动，以使人脸图像位于云台摄像头视野的中间。
在一种实施方式中，处理器440在执行云台摄像头在第一控制模式下根据人脸图像在拍摄的图像中的位置进行运动时，可以执行若检测到多个人脸图像，则获取对应多个人脸图像的矩形区域；
驱动云台摄像头运动，以使矩形区域位于云台摄像头视野的中间。
在一种实施方式中，若未检测到云台摄像头拍摄的图像具有人脸图像，处理器440可以执行获取用户的音频信息，并确定音频信息所在的目标方向；
驱动云台摄像头转动到目标方向并拍摄图像。
在一种实施方式中，若未检测到云台摄像头拍摄的图像具有人脸图像，处理器440可以执行若未检测到人脸图像，且在预设时长内未从拍摄的图像中检测到人脸图像，则控制所述云台摄像头以第一速度绕第一轴线转动到第一极限位置，所述第一轴线平行于竖直方向；
控制所述云台摄像头以第二速度在所述第一极限位置和第二极限位置之间转动，直至从所述云台摄像头拍摄的图像中检测到人脸图像，其中，所述第二速度小于所述第一速度，所述第一极限位置和所述第二极限位置为所述云台摄像头绕所述第一轴线转动的两个端点位置。
本申请实施例还提供一种存储介质，存储介质中存储有计算机程序，当计算机程序在计算机上运行时，计算机执行上述任一实施例的云台摄像头控制方法。
在上述实施例中，对各个实施例的描述各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见上文针对云台摄像头控制方法的详细描述，此处不再赘述。
需要说明的是，对本申请实施例云台摄像头控制方法而言，本领域普通技术人员可以理解实现本申请实施例云台摄像头控制方法的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来控制相关的硬件来完成，计算机程序可存储于一计算机可读取存储介质中，如存储在存储器中，并被至少一个处理器执行，在执行过程中可包括如云台摄像头控制方法的实施例的流程。其中，的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储器(ROM，Read Only Memory)、随机存取记忆体(RAM，Random Access Memory)等。
对本申请实施例的云台摄像头控制装置而言，其各功能模块可以集成在一个处理芯片中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中，存储介质譬如为只读存储器，磁盘或光盘等。
以上对本申请实施例所提供的云台摄像头的控制方法、装置、存储介质以及云台摄像头进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (8)

1.一种云台摄像头的控制方法，其特征在于，所述方法包括：
若所述云台摄像头处于第一控制模式，则检测所述云台摄像头拍摄的图像中是否具有人脸图像；
若未检测到人脸图像，且在预设时长内未从所述拍摄的图像中检测到人脸图像，则控制所述云台摄像头以第一速度绕第一轴线转动到第一极限位置，所述第一轴线平行于竖直方向；
控制所述云台摄像头以第二速度在所述第一极限位置和第二极限位置之间转动，直至从所述云台摄像头拍摄的图像中检测到人脸图像，其中，所述第二速度小于所述第一速度，所述第一极限位置和所述第二极限位置为所述云台摄像头绕所述第一轴线转动的两个端点位置；
若检测到所述云台摄像头拍摄的图像具有人脸图像时，则检测所述拍摄的图像中是否有模式切换手势；
若未检测到所述模式切换手势，则控制所述云台摄像头在所述第一控制模式下根据人脸图像在所述拍摄的图像中的位置进行运动；
若检测到所述模式切换手势，则控制所述云台摄像头进入第二控制模式，所述云台摄像头在所述第二控制模式下根据所述拍摄的图像中的控制手势进行运动；
若接收到终端设备的切换指令，则控制所述云台摄像头切换到第三控制模式；
所述云台摄像头在所述第三控制模式中响应所述终端设备发送的控制指令；
将所述控制手势发送至终端设备，以使所述终端设备根据所述控制手势执行不同的应用功能，所述终端设备为与所述云台摄像头建立连接的设备。
2.根据权利要求1所述的云台摄像头的控制方法，其特征在于，所述云台摄像头在所述第一控制模式下根据人脸图像在所述拍摄的图像中的位置进行运动包括：
获取所述人脸图像在所述拍摄的图像中的位置；
驱动所述云台摄像头运动，以使所述人脸图像位于所述云台摄像头视野的中间。
3.根据权利要求1所述的云台摄像头的控制方法，其特征在于，所述云台摄像头在所述第一控制模式下根据人脸图像在所述拍摄的图像中的位置进行运动包括：
若检测到多个人脸图像，则获取对应多个人脸图像的矩形区域；
驱动所述云台摄像头运动，以使所述矩形区域位于所述云台摄像头视野的中间。
4.根据权利要求1所述的云台摄像头的控制方法，其特征在于，若未检测到所述云台摄像头拍摄的图像具有人脸图像，所述方法还包括：
获取用户的音频信息，并确定所述音频信息所在的目标方向；
驱动所述云台摄像头转动到所述目标方向并拍摄图像。
5.一种云台摄像头的控制装置，其特征在于，包括：
第一检测模块，用于若所述云台摄像头处于第一控制模式，则检测所述云台摄像头拍摄的图像中是否具有人脸图像；
获取模块，用于若未检测到人脸图像，且在预设时长内未从所述拍摄的图像中检测到人脸图像，则控制所述云台摄像头以第一速度绕第一轴线转动到第一极限位置，所述第一轴线平行于竖直方向；控制所述云台摄像头以第二速度在所述第一极限位置和第二极限位置之间转动，直至从所述云台摄像头拍摄的图像中检测到人脸图像，其中，所述第二速度小于所述第一速度，所述第一极限位置和所述第二极限位置为所述云台摄像头绕所述第一轴线转动的两个端点位置；
第二检测模块，用于若检测到所述云台摄像头拍摄的图像具有人脸图像时，则检测所述拍摄的图像中是否有模式切换手势；
第一控制模块，用于若未检测到所述模式切换手势，则控制所述云台摄像头在所述第一控制模式下根据人脸图像在所述拍摄的图像中的位置进行运动；
第二控制模块，用于若检测到所述模式切换手势，则控制所述云台摄像头进入第二控制模式，所述云台摄像头在所述第二控制模式下根据所述拍摄的图像中的控制手势进行运动，将所述控制手势发送至终端设备，以使所述终端设备根据所述控制手势执行不同的应用功能，所述终端设备为与所述云台摄像头建立连接的设备；
第三控制模块，用于若接收到终端设备的切换指令，则控制所述云台摄像头切换到第三控制模式；所述云台摄像头在所述第三控制模式中响应所述终端设备发送的控制指令。
6.一种计算机可读的存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，当所述计算机程序在计算机上运行时，使得所述计算机执行如权利要求1至4任一项所述的云台摄像头控制方法。
7.一种云台摄像头，其特征在于，包括：
摄像头，用于拍摄图像；
驱动装置，与所述摄像头连接，并驱动所述摄像头运动；
存储器，所述存储器存储有计算机程序；
处理器，与所述摄像头和驱动装置连接，所述处理器通过调用所述计算机程序，用于执行如权利要求1至4任一项所述的云台摄像头的控制方法。
8.根据权利要求7所述的云台摄像头，其特征在于所述驱动装置包括第一驱动机构、第二驱动机构和第三驱动机构，所述第一驱动机构能够驱动所述摄像头绕第一轴线转动，所述第一轴线平行于竖直方向，所述第二驱动机构能够驱动所述摄像头绕第二轴线转动，所述第二轴线平行于水平方向；所述第三驱动机构能够驱动所述摄像头沿竖直方向上下运动。
CN202111539452.3A 2021-12-15 2021-12-15 云台摄像头的控制方法、存储介质及云台摄像头 Active CN114257742B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202111539452.3A CN114257742B (zh) 2021-12-15 2021-12-15 云台摄像头的控制方法、存储介质及云台摄像头

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202111539452.3A CN114257742B (zh) 2021-12-15 2021-12-15 云台摄像头的控制方法、存储介质及云台摄像头

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN114257742A CN114257742A (zh) 2022-03-29
CN114257742B true CN114257742B (zh) 2024-05-03

Family

ID=80792513

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202111539452.3A Active CN114257742B (zh) 2021-12-15 2021-12-15 云台摄像头的控制方法、存储介质及云台摄像头

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN114257742B (zh)

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105898136A (zh) * 2015-11-17 2016-08-24 乐视致新电子科技（天津）有限公司 摄像视角调节方法、系统及电视
CN108268825A (zh) * 2016-12-31 2018-07-10 广州映博智能科技有限公司 基于移动云台的三维人脸跟踪及表情识别系统
CN109461169A (zh) * 2018-10-22 2019-03-12 同济大学 一种用于人脸追踪和人体定位的系统及方法
CN110830708A (zh) * 2018-08-13 2020-02-21 深圳市冠旭电子股份有限公司 一种追踪摄像方法、装置及终端设备
CN112287880A (zh) * 2020-11-18 2021-01-29 苏州臻迪智能科技有限公司 云台姿态调整方法、装置、系统和电子设备
CN113473024A (zh) * 2020-08-21 2021-10-01 海信视像科技股份有限公司 显示设备、云台摄像头和摄像头控制方法

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112825013A (zh) * 2019-11-20 2021-05-21 百度在线网络技术（北京）有限公司 终端设备的控制方法和装置

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105898136A (zh) * 2015-11-17 2016-08-24 乐视致新电子科技（天津）有限公司 摄像视角调节方法、系统及电视
CN108268825A (zh) * 2016-12-31 2018-07-10 广州映博智能科技有限公司 基于移动云台的三维人脸跟踪及表情识别系统
CN110830708A (zh) * 2018-08-13 2020-02-21 深圳市冠旭电子股份有限公司 一种追踪摄像方法、装置及终端设备
CN109461169A (zh) * 2018-10-22 2019-03-12 同济大学 一种用于人脸追踪和人体定位的系统及方法
CN113473024A (zh) * 2020-08-21 2021-10-01 海信视像科技股份有限公司 显示设备、云台摄像头和摄像头控制方法
CN112287880A (zh) * 2020-11-18 2021-01-29 苏州臻迪智能科技有限公司 云台姿态调整方法、装置、系统和电子设备

Also Published As

Publication number Publication date
CN114257742A (zh) 2022-03-29

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109079809B (zh) 一种机器人屏幕解锁方法、装置、智能设备及存储介质
CN106331511A (zh) 智能终端跟踪拍摄的方法和装置
EP3129696A1 (en) Mount that facilitates positioning and orienting a mobile computing device
CN110771143B (zh) 手持云台的控制方法及手持云台、手持设备
JP2017046321A (ja) 撮像装置を制御する制御装置、撮像装置の制御方法、及びプログラム
CN110290299B (zh) 成像方法、装置、存储介质及电子设备
EP4090000A1 (en) Method and device for image processing, electronic device, and storage medium
CN112287880A (zh) 云台姿态调整方法、装置、系统和电子设备
WO2017177369A1 (zh) 一种稳定器的跟踪拍摄控制方法及系统
CN111314609A (zh) 一种控制云台追踪摄像的方法及装置
JP5625443B2 (ja) 撮像システムおよび撮像装置
JP2017204795A (ja) 追尾装置
CN102438122B (zh) 摄影机装置及利用其动态侦测监控对象的方法
CN114071069A (zh) 球机控制方法、装置及设备
CN114257742B (zh) 云台摄像头的控制方法、存储介质及云台摄像头
CN102650801A (zh) 摄像装置及其自动对焦方法
CN106445133B (zh) 一种跟踪脸部移动的显示调节的方法及系统
CN112379781A (zh) 基于脚部信息识别的人机交互方法、系统以及终端
CN114938429B (zh) 一种目标跟踪方法、系统、设备及计算机可读介质
CN102967375A (zh) 基于步进电机实现预置位功能的红外热像仪及方法
US20120075467A1 (en) Image capture device and method for tracking moving object using the same
US8743192B2 (en) Electronic device and image capture control method using the same
WO2021140879A1 (ja) 撮像装置、撮像装置の制御方法、プログラム
CN110493503B (zh) 一种图像采集方法、电子设备和存储介质
CN216923727U (zh) 摄影机结构

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant