CN114246051B

CN114246051B - 割草机及其控制方法

Info

Publication number: CN114246051B
Application number: CN202110953902.7A
Authority: CN
Inventors: 聂阳
Original assignee: Nanjing Chervon Industry Co Ltd
Current assignee: Nanjing Chervon Industry Co Ltd
Priority date: 2020-09-25
Filing date: 2021-08-19
Publication date: 2023-09-08
Anticipated expiration: 2041-08-19
Also published as: CN114246051A; WO2022062844A1

Abstract

本发明公开了一种割草机，包括：割草元件，能被驱动以割草；切割马达，驱动所述割草元件运动；操作装置，用于供用户手持以控制所述割草机的动作；所述操作装置能够被用户触发以根据不同工况下的草屑处理方式选择工作模式并输出识别信号；控制模块，接收所述识别信号，并根据所述识别信号判断所述割草机的工作模式并控制所述切割马达以相对应的转速工作。采用以上技术方案，能够提高能量利用效率使得割草机续航时间延长并防止误操作，提升用户体验。

Description

割草机及其控制方法

技术领域

本发明涉及一种割草机及其控制方法。

背景技术

割草机作为一种花园类工具被广泛的应用于修剪草坪、植被等领域中。现有的割草机通常包括手持式割草机和骑乘式割草机。一般而言，割草机在不同工况下，通过装配不同的配件实现不同的功能，例如常在底盘尾部安装一个用于封闭排草通道以阻止杂草排出的碎槽盖以实现碎草功能；在底盘尾部安装一个用于收集杂草的集草袋以实现集草功能等，然后沿着草坪推动割草机以使用切割刀片割草。然而，当用户想使用集草工能时，可能忘记安装集草袋而使割草机在执行碎草功能，从而造成工作失误。

发明内容

为解决现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种割草机及其控制方法，其能够识别割草机的工作模式，并且根据工作模式调节割草机的工作参数，以提升能量利用效率并防止误操作，提升用户体验。

为了实现上述目标，本发明采用如下的技术方案：

一种割草机，包括：割草元件，能被驱动以割草；切割马达，驱动所述割草元件运动；操作装置，用于供用户手持以控制所述割草机的动作；所述操作装置能够被用户触发以根据不同工况下的草屑处理方式选择工作模式并输出识别信号；控制模块，接收所述识别信号，并根据所述识别信号判断所述割草机的工作模式并控制所述切割马达以相对应的转速工作。

可选地，所述割草机在不同工况下的草屑处理方式对应的工作模式包括：集草模式、碎草模式、侧排模式或后排模式之一。

可选地，所述操作装置包括：模式调节开关，用于供用户操作以选择割草机的工作模式并输出不同的识别信号；所述模式调节开关在集草模式下输出集草模式信号；所述模式调节开关在碎槽模式下输出碎草模式信号；所述模式调节开关在侧排模式下输出侧排模式信号；所述模式调节开关在后排模式下输出后排模式信号。

可选地，控制模块被配置为：在接收到集草模式信号后判断所述割草机处于集草模式并控制所述切割马达以第一切割速度运转；在接收到碎草模式信号后判断所述割草机处于碎草模式并控制所述切割马达以第二切割速度运转；在接收到侧排模式信号后判断所述割草机处于侧排模式并控制所述切割马达以第三切割速度运转；在接收到后排模式信号后判断所述割草机处于后排模式并控制所述切割马达以第四切割速度运转。

可选地，所述第二切割速度大于所述第一切割速度、第三切割速度和第四切割速度。

一种割草机，包括：割草元件，能被驱动以割草；切割马达，驱动所述割草元件运动；传感组件，包括：第一检测单元，用于识别与所述割草机连接的装配件并输出相对应的第一识别信号；控制模块，根据所述第一识别信号判断所述割草机的工作模式并控制所述切割马达。

可选地，包括：底盘，包括用于形成容纳所述割草元件的切割空间的围绕壁面；所述围绕壁面还形成有用于将杂草排出的排草通道，所述排草通道包括与所述切割空间连通的连接端和与所述连接端相对的排草部；所述排草部可以设置在所述底盘的后部或所述底盘的侧边。所述装配件可拆卸的连接至所述排草部；所述第一检测单元设置在所述排草部以识别所述排草部接入的所述装配件。

可选地，所述装配件包括：集草装置，碎草装置和侧排装置。所述控制模块在所述集草装置连接至所述割草机时，接收到所述第一集草信号，判断所述割草机进入集草模式并控制所述切割马达以第一切割速度运转；所述控制模块在所述碎草装置连接至所述割草机时，接收到所述第一碎草信号，判断所述割草机进入碎草模式并控制所述切割马达以第二切割速度运转；所述控制模块在所述侧排装置连接至所述割草机时，接收到所述第一侧排信号，判断所述割草机进入侧排模式并控制所述切割马达以第三切割速度运转；所述控制模块在无装配件连接至所述割草机时，接收到所述第一后排信号，判断所述割草机进入后排模式并控制所述切割马达以第四切割速度运转；

可选地，所述传感组件还包括第二检测单元，用于检测所述割草元件的安装；

所述控制模块在所述第二检测单元检测到割草元件安装后，根据所述第一识别信号判断所述割草机的工作模式并控制所述切割马达。

可选地，所述传感组件还包括第二检测单元，用于识别所述割草元件的种类并发送第二识别信号至所述控制模块；所述控制模块根据所述第一识别信号和所述第二识别信号判断所述装配件和所述割草元件是否匹配；当所述装配件和所述割草元件匹配时，所述控制模块根据所述第一识别信号和所述第二识别信号判断所述割草机的工作模式并控制所述切割马达运行。

一种用于割草机的控制方法，所述割草机包括：驱动割草元件的切割马达；第一检测单元，用于识别与所述割草机连接的装配件并输出相对应的第一识别信号；第二检测单元，用于识别所述割草元件并输出相对应的第二识别信号；所述控制方法包括如下步骤：接收所述第一识别信号和第二识别信号；判断所述第一识别信号和所述第二识别信号是否匹配；在所述第一识别信号和第二识别信号匹配时，判断所述割草机的工作模式；根据所述工作模式控制所述切割马达运行。

可选地，在所述第一识别信号和所述第二识别信号不匹配时，所述切割马达停止工作。

本发明的有益之处在于采用以上技术方案，能够提高能量利用效率使得割草机续航时间延长并防止误操作，提升用户体验。

附图说明

图1是第一实施例的割草机的结构示意图；

图2是图1所示的割草机的平面图；

图3是图2中的割草机的立体图；

图4是图2中的主机的部分结构的立体图；

图5是图2中的主机的部分结构的立体图；

图6是图2中的主机的底盘和碎草装置的爆炸图；

图7是第一实施例的割草机的控制系统模块图；

图8是一个实施例的操作装置的示意图；

图9是一个实施例的割草机控制方法流程图；

图10是第二实施例的割草机的控制系统模块图；

图11是图2中的割草机的另一个视角的立体图；

图12是图11中的割草机的底盘和后盖的立体图；

图13是图10所示的割草机连接不同装配件时的第一示例性图示；

图14是图10所示的割草机连接不同装配件时的第二示例性图示；

图15是图10所示的割草机连接不同装配件时的第三示例性图示；

图16是图10所示的割草机连接不同装配件时的第四示例性图示；

图17是一个实施例的割草机控制方法流程图；

图18是另一个实施例的割草机控制方法流程图；

图19是另一个实施例的割草机控制方法流程图。

具体实施方式

以下结合附图和具体实施例对本发明作具体的介绍。

图1所示的割草机，割草机可以供用户操作其操作装置来修剪草坪、植被等。

如图1至图3所示，作为第一实施例的割草机100包括：操作装置11、主机12、电源装置13。操作装置11用于供用户手持以操作割草机100，主机12包括主机壳体121、底盘122、行走组件123、割草组件124等。

主机壳体121与操作装置11构成转动连接。主机壳体121至少部分沿平行于前后方向延伸。

割草组件124包括用于实现切割功能的割草元件1241，割草元件1241连接至底盘122。割草组件124还包括用于驱动割草元件1241高速旋转的切割马达1242以及用于控制所述切割马达1242的切割控制单元1243。割草组件124可以包括一个以上的割草元件1241，对应的，割草马达的数目可以与割草元件1241相对应。切割马达1242由切割控制单元1243控制。在一些具体的实施方式中，切割控制单元1243包括控制芯片，例如是MCU、ARM等。

行走组件123用于使得割草机能够在草坪上行走。行走组件123包括行走轮1231，所述行走轮1231包括第一行走轮1231A和第二行走轮1231B，上述割草元件1241位于所述第一行走轮1231A和第二行走轮1231B之间。第一行走轮1231A的数目为2，第二行走轮1231B的数目也为2。行走组件123还包括行走马达1232，所述行走马达1232用于驱动第二行走轮1231B，行走马达1232的数目也为2，这样，当这两个行走马达1232以不同的转速驱动对应的第二行走轮1231B转动时，这两个第二行走轮1231之间产生速度差，从而使得割草机进行转向。在一些实施例中，行走组件123还包括用于控制所述行走马达1232的行走控制单元1233。

电源装置13包括至少一个电池包，用于给所述割草机100提供能量来源，所述至少一个电池包还被配置为能为另外一个电动工具提供能量来源。所述电池包内部设置有至少一个电芯组，所述电芯组包括多个电连接的电芯。作为可选地，所述电芯具体可以为锂电芯。电源装置13能够被用户从主机壳体121上拆卸下来。

参考图4至图5，操作装置11用于供用户操作以控制割草机行走以及割草动作。操作装置11包括供用户推动割草机沿地面行走的把手111，把手111包括供用户握持的握持部1111，握持部1111包括第一握持部1111a和第二握持部1111b，第一握持部1111a沿第一直线102方向延伸，在本实施例中第一握持部1111a和第二握持部1111b为一体式结构，当然，握持部1111也可以由独立的第一握持部1111a和第二握持部1111b连接而成。把手111还包括连接握持部1111和主机12的连接杆1112，在本实施例中，连接杆1112沿垂直于第一直线102的第二直线103方向延伸。

操作装置11还包括控制驱动割草机100的行走轮1231实现自行走的行走马达启停的第一开关112和第二开关113，第一开关112和第二开关113均安装至把手111，更具体地，第一开关112和第二开关113均安装至握持部1111。

在一些实施例中，只有在第一开关112和第二开关113均被触发时，第一开关112输出第一触发信号，第二开关113输出第二触发信号至行走控制单元1233，行走控制单元1233才能控制行走马达1232启动，割草机才能沿地面实现自行走，这使得在非工作情况下第一开关112或第二开关113被偶然触发时，行走马达1232也不会启动，保证了操作的安全性。在行走马达1232启动后，第一开关112和第二开关113其中的一个被释放、不再处于触发状态时，行走控制单元1233仍然控制行走马达1232保持在启动状态而不会关闭，只有当第一开关112和第二开关113两者均被释放不再处于触发状态时，行走马达1232才会被关闭。可以理解的，操作装置也可以包括控制行走马达1232启动的第一开关112，第一开关112电连接至行走控制单元1233，在第一开关112被触发两次以上时，行走控制单元1233才会控制行走马达1232启动，这也避免了偶然的一次触发启动行走马达1232，保证操作安全性。

在本实施例中，第一开关112和第二开关113安装于握持部1111，握持部1111形成有安装第一开关112和第二开关113的凹槽或孔，第一开关112和第二开关113部分嵌入该凹槽或孔内，与握持部1111构成固定连接，可以理解的，第一开关112和第二开关113也可连接至握持部1111表面。另外，第一开关112和第二开关113设置于第一握持部1111a与第二握持部1111b连接处，也即是用户操作时最方便握持的部位，当然，第一开关112和第二开关113还可以设置于操作装置11的其他位置，把手111的结构不限于本实施例中的结构，第一开关112和第二开关113的具体位置也可根据把手111的具体结构而设定。可以理解的，第一开关112和第二开关113设置甚至可以不局限于操作装置11，可以将其中一个开关设置于主机12上，当两个开关均被触发时行走马达1232启动，两个开关均被释放时行走马达1232停止工作。

操作装置11还包括扳机114和电源开关115，扳机114与操作装置11构成转动连接。扳机114和电源开关115均连接至切割控制单元1243，当触发电源开关115且将扳机114扳动至启动位置时，切割控制单元1243控制割草元件1241开始转动，触发电源开关115且保持扳机114停留在启动位置则可使割草元件1241保持转动。一般而言，扳机114停留在启动位置时可与把手相贴合，使得用户可以在握持把手111操作割草机的同时保持扳机114停留在启动位置。

如图6所示，底盘122还包括用于形成容纳切割元件的切割空间的围绕壁面1221，底盘122还形成有用于将杂草排出的排草通道1223，排草通道1223包括与切割空间连通的连接端1223a和与连接端相对的排草部1223b。排草部1223b通常设置在底盘122的后部，在一些实施例中，排草部也可以设置在底盘122的侧边。

在一些实施例中，割草机100具有集草模式、碎草模式、侧排模式或后排模式。不同工况下，割草机可以采用不同的工作模式以对草屑进行相应的处理。例如，集草模式下割草机可以对草屑进行收集处理。割草机在不同的模式下还具有不同的装配件16。装配件16包括：集草装置162，碎草装置161，侧排装置163。在割草机处于集草模式时，碎草装置161被拆卸，排草部123b敞开连接有集草装置162；在割草机处于碎草模式时，碎草装置161连接至排草通道1223，封闭排草通道1223以阻止杂草从排草部1223b排出。如图所示的碎草装置161包括深入排草通道1223使得排草通道部分被填充的填充端1224a。填充端1224a包括用于封闭连接端的填充面，当碎草装置161封闭排草通道时，填充面与围绕壁面在一个连续的曲面内延伸。在割草机处于侧排模式时，排草部123b敞开连接有侧排装置163，割草机割下的草屑引导至排草部1223b并从侧排口被排出。在割草机处于后排模式时，排草部123b敞开不连接任何装配件16，割草机割下的草屑沿着排草通道至割草机后侧被排出。

如图7所示的割草机的控制系统200。控制系统200包括控制模块14、操作装置11、行走马达1232、切割马达1242、割草元件1241和行走轮1231。

控制模块14其用于控制割草机的行走和切割操作。控制模块14还包括行走控制单元1233和切割控制单元1243，行走控制单元1233用于控制行走马达1232的行走。切割控制单元1243用于控制切割马达1242的切割。控制模块14包括处理器和可选的存储器单元。处理器可以由一个或多个CPU、MCU、控制器、逻辑电路等形成。存储器单元可以包括一个或多个易失性存储单元（例如RAM、DRAM、SRAM等），一个或多个非易失性存储单元（例如ROM、PROM、EPROM、EEPROM、FRAM、MRAM等）或其任何组合。

操作装置11与控制模块14连接，其用于控制割草机的动作。这种动作包括开/关、速度和模式调节。在一些实施例中，操作装置11包括扳机114和电源开关115以选择性地启用或停用切割马达1242。在一些实施例中，操作装置11包括第一开关112和第二开关113，以选择性地启用或停用行走马达1232。具体地，控制模块14包括处理器和可选的存储器单元。在另一些实施例中，操作装置11还包括速度或模式调节开关116，实现割草机的速度或模式调节功能。速度调节功能允许用户选择性地控制行走马达1232的转速，模式调节功能允许用户根据需要选择性地控制切割马达1242的转速，从而控制割草元件1241的转速。

在一个具体的实施例中，模式调节开关116被构造成按键模式，参考图8所示，操作装置11包括多个模式调节开关116，设置在电源开关115附近。具体而言，模式调节开关116的数量可以根据具体模式种类而定，例如当割草机具有集草模式、碎草模式、侧排模式和后排模式四种模式时，用户可以通过一个模式调节开关116选择不同的模式，也可以通过多个模式调节开关116选择不同的模式，即模式调节开关116的数量可以为一个或多个，在此不作限制。在一些实施例中，模式调节开关116可以和电源开关115、第一开关112或第二开关113集成在一起，通过不同的按压顺序以实现不同的模式选择。在另一些实施例中，模式调节开关116还可以被构造成拨盘或杠杆的形式，模式调节开关116的具体结构在此不作限制。另外，模式调节开关116还可以设置在把手上，具体地，模式调节开关116可以设置在握持部以方便用户操作，模式调节开关116的具体位置也可根据把手111的具体结构而设定。可以理解的，模式调节开关116设置甚至可以不局限于操作装置11，可以将其设置于主机12上。

在本实施方式中，用户通过操作模式调节开关116，使割草机进入不同的工作模式。割草机的工作模式包括：集草模式、碎草模式、侧排模式和后排模式。当用户根据实际工况选择所需模式后，模式调节开关116发送相对应的控制信号至控制模块14，使得控制模块14识别割草机的工作模式并控制切割马达1242以相对应的转速工作。具体地，当用户选择集草模式后，模式调节开关116发送集草信号至控制模块14，则控制模块14根据集草信号判断割草机处于集草模式并控制切割马达1242使得割草元件1241以第一切割速度执行切割动作；当用户选择碎草模式后，模式调节开关116发送碎草信号至控制模块14，则控制模块14根据碎草信号判断割草机处于碎草模式并控制切割马达1242使得割草元件1241以第二切割速度执行切割动作；当用户选择侧排模式后，模式调节开关116发送侧排信号至控制模块14，则控制模块14根据侧排信号判断割草机处于侧排模式并控制切割马达1242使得割草元件1241以第三切割速度执行切割动作；当用户选择后排模式后，模式调节开关116发送后排信号至控制模块14，则控制模块14根据后排信号判断割草机处于后排模式并控制切割马达1242使得割草元件1241以第四切割速度执行切割动作。其中，第一切割速度、第二切割速度、第三切割速度和第四切割速度不同。

这样，割草机割草元件1241的转速在不同的工况下具有不同的速度，能够提高割草机的工作效率，并且根据工况合理使用电池包的电能，提升了能量利用效率。同时，提高了用户的体验。

参考图9，具体地，作为一种实施例，上述割草机的控制方法具体包括如下步骤：

S10：启动割草机；

将电源装置13安装至割草机，且按压扳机114和电源开关115以启动割草机；

S11：识别用户选择的割草机的工作模式；

当用户根据实际工况选择所需模式后，开关组件发送相对应的控制信号至控制模块14。具体地，当用户选择集草模式后，模式调节开关116发送集草信号至控制模块14，则控制模块14根据集草信号判断割草机处于集草模式；具体地，当用户选择碎草模式后，模式调节开关116发送碎草信号至控制模块14，则控制模块14根据碎草信号判断割草机处于碎草模式；当用户选择侧排模式后，模式调节开关116发送侧排信号至控制模块14，则控制模块14根据侧排信号判断割草机处于侧排模式；当用户选择后排模式后，模式调节开关116发送后排信号至控制模块14，则控制模块14根据后排信号判断割草机处于后排模式；

S12：根据工作模式控制切割马达1242工作；

判断割草机处于集草模式后控制切割马达1242使得割草元件1241以第一切割速度执行切割动作；判断割草机处于碎草模式并控制切割马达1242使得割草元件1241以第二切割速度执行切割动作；判断割草机处于侧排模式并控制切割马达1242使得割草元件1241以第三切割速度执行切割动作；判断割草机处于后排模式后控制切割马达1242使得割草元件1241以第四切割速度执行切割动作。

图10示出了另一种实施例中的割草机的控制系统。图10中所示的控制系统与图7中的控制系统不同的是，控制系统还包括传感组件，传感组件和控制模块14连接。在一些实施例中，传感组件包括第一检测单元151，第一检测单元151用于检测与割草机连接的装配件16是否安装到位和/或识别与割草机连接的装配件16，在一些实施方式中，第一检测单元151用于识别与割草机连接的装配件16并发送第一识别信号至控制模块14，控制模块14根据第一识别信号判断割草机的工作模式并控制切割马达1242以相对应的转速工作。当集草装置162安装至割草机后，第一检测单元151发送第一集草信号至控制模块14，则控制模块14判断割草机进入集草模式并控制切割马达1242使得割草元件1241以第一切割速度执行切割动作；当碎草装置161附接至割草机后，第一检测单元151发送第一碎草信号至控制模块14，则控制模块14判断割草机进入碎草模式并控制切割马达1242使得割草元件1241以第二切割速度执行切割动作；当侧排装置163安装至割草机后，第一检测单元151发送第一侧排信号至控制模块14，则控制模块14判断割草机进入侧排模式并控制切割马达1242使得割草元件1241以第三切割速度执行切割动作；当没有附件安装至割草机后且第一检测单元识别到割草机后盖125落下，第一检测单元151发送第一后排信号至控制模块14，则控制模块14判断割草机进入后排模式并控制切割马达1242使得割草元件1241以第四切割速度执行切割动作。第一检测单元151可包括一个或多个接触式或非接触式传感器，在一个示例中，第一检测单元151包括压力传感器或接近传感器，例如微动开关，光敏传感器，霍尔传感器，电容式传感器，电感式传感器等。

在另一些实施例中，传感组件还包括第二检测单元152，其用于检测割草元件1241的安装。具体而言，第二检测单元152用于检测割草元件1241是否安装到位并发送割草信号至控制模块14。在一些实施例中，当控制模块14接收到割草信号且控制模块14接收到来自第一检测单元151的第一识别信号后，控制模块14根据第一识别信号判断割草机的工作模式并控制切割马达1242以相对应的转速工作。第二检测单元152可包括一个或多个接触式或非接触式传感器，在一个示例中，第一检测单元151包括压力传感器或接近传感器，例如微动开关，光敏传感器，霍尔传感器，电容式传感器，电感式传感器等。

本实施例采用传感组件，使得割草机能够自动识别工作模式并控制割草元件1241工作，能够提高割草机的工作效率，并且根据工况合理使用电池包的电能，提升了能量利用效率。同时，提高了用户的体验。

图11至12中示出了具有图10的控制系统的割草机的实施例。割草机包括主机12，由第一行走轮1231A和第二行走轮1231B支撑，以及连接到主机12后部的操作装置11，主机包括后盖125，其设置在主机12后部，且后盖125的最后端与主机12间设置有预设长度H，使得割草机在没有任何附件连接时，能够实现后排功能。

参考图13所示，割草机还包括集草装置162、侧排装置163或碎草装置161，当集草装置162被安装至排草部123b，割草机在割草过程中对草屑进行自动收纳；当侧排装置163被安装至排草部123b，割草机在割草过程中通过侧排口1631自动进行侧排；当碎草装置161安装至排草部123b，排草部123b封闭以阻止杂草从排草部123b排出，此时割草机割下的草屑能够直接被抛洒。因此，第一检测单元151设置在排草部123b，相对应地，装配件16上设置有感应单元，即集草装置162上设置有集草感应单元1621，集草感应单元1621存储有集草装置162的ID信息；碎草装置161上设置有碎草感应单元1611，碎草感应单元1611存储有碎草装置161的ID信息；侧排装置163上设有侧排感应单元1632，侧排感应单元1632存储有侧排装置163的ID信息。这样，装配件16安装至排草部123b后，第一检测单元151接收到装配件16的ID信息发送第一识别信号至控制模块14，控制模块14根据第一识别信号判断割草机的工作模式并控制切割马达1242以相对应的转速工作。

在另一些实施例中，感应单元设置在装配件16上与第一检测单元的距离不同位置上以使第一检测单元151进行区分。参考图14所示，装配件16安装至排草部123b后，第一检测单元151感应计算和感应单元间的距离，计算不同的距离所对应的装配件16，从而发送第一识别信号至控制模块14，控制模块14根据第一识别信号判断割草机的工作模式并控制切割马达1242以相对应的转速工作。作为一个具体的实施例，第一检测单元151为霍尔传感器，感应单元为磁铁。

在另一些实施例中，装配件16通过附件连接至割草机，则第一检测单元151设置在割草机主机后部，靠近后盖125的位置。第一检测单元151通过识别附件以识别装配件16，第一检测单元151包括多个传感器，如图15所示，具体地，第一检测单元151包括第一传感器1511和第二传感器1512，集草装置162通过第一附件1622和割草机可拆卸连接，侧排装置163通过第二附件1633和割草机可拆卸连接。在一些实施例中，割草机主机后部上表面设置有至少一个连接部126，在一些实施例中，连接部被构造为凸起或凹槽的形式以配合装配件附件连接至割草机，相应的装配件附件可以为挂钩，因此，集草装置162通过第一附件1622挂扣在第一连接部1261，使得集草装置162连接至割草机，侧排装置163通过第二附件1633挂扣在第二连接部1262，使得集草装置162连接至割草机。第一传感器设置在第一连接部1261的周边，集草感应单元1621设置在第一附件1622的末端，当集草装置162通过第一附件1622连接至割草机时，第一传感器1511感应到集草感应单元1621并输出第一集草信号至控制模块14，则控制模块14判断割草机进入集草模式并控制切割马达1242使得割草元件1241以第一切割速度执行切割动作；第二传感器1512设置在第二连接部1262的周边，侧排感应单元1632设置在第二附件1633的末端，当侧排装置163通过第二附件1633连接至割草机时，第二传感器1512感应到侧排感应单元1632，发送第一侧排信号至控制模块14，则控制模块14判断割草机进入侧排模式并控制切割马达1242使得割草元件1241以第三切割速度执行切割动作。

参考图16所示的割草机100的实施例，第二检测单元152被布置在底盘122上，其能够检测到割草元件1241的安装。在一些实施例中，第二检测单元152安装在切割马达1242的输出轴上，以能够更准确地检测割草元件1241是否安装到位。在一个示例中，第二检测单元152可包括一个或多个接触式或非接触式传感器。第二检测单元152包括压力传感器或接近传感器。在另一些实施例中，第二检测单元152还能够识别割草元件1241的种类，在一些实施例中，割草元件1241的种类包括集草元件1241，碎草元件1242，侧排元件1243，后排元件1244等。第二检测单元152识别元件种类并发送第二识别信号至控制模块14，当安装至底盘122的元件为集草元件1241时，第二检测单元152发送第二集草信号至控制模块14；当安装至底盘122的元件为碎草元件1242时，第二检测单元152发送第二碎草信号至控制模块14；当安装至底盘122的元件为侧排元件1243时，第二检测单元152发送第二侧排信号至控制模块14；当安装至底盘122的元件为后排元件1244时，第二检测单元152发送第二后排信号至控制模块14。

控制模块14根据第一识别信号和第二识别信号判断装配件16和割草元件1241是否匹配，当来自第一检测单元151的第一识别信号和来自第二检测单元152的第二识别信号匹配时，控制模块14根据第一识别信号和第二识别信号判断割草机的工作模式。控制模块14接收到第一集草信号和第二集草信号后判断割草机处于集草模式；控制模块14接收到第一碎草信号和第二碎草信号后判断割草机处于碎草模式；控制模块14接收到第一侧排信号和第二侧排信号后判断割草机处于侧排模式；控制模块14接收到第一后排信号和第二后排信号后判断割草机处于后排模式；控制模块14判断割草机处于集草模式后控制切割马达1242使得割草元件1241以第一切割速度执行切割动作；判断割草机处于碎草模式并控制切割马达1242使得割草元件1241以第二切割速度执行切割动作；判断割草机处于侧排模式并控制切割马达1242使得割草元件1241以第三切割速度执行切割动作；判断割草机处于后排模式后控制切割马达1242使得割草元件1241以第四切割速度执行切割动作。控制模块14判断来自第一检测单元151的第一识别信号和来自第二检测单元152的第二识别信号不匹配时，即与割草机连接的装配件16和与底盘122连接的割草元件1241不匹配时，切割马达1242停止工作。

可以理解的是，可以采用以上方案的一种或多种组合实现割草机对装配件16的识别，从而实现割草机根据工况自动根据工作模式调整工作参数，能够提高割草机的工作效率，并且根据工况合理使用电池包的电能，提升能量利用效率。同时，提高了用户的体验。

参考图17，具体地，作为一种实施例，上述割草机的控制方法具体包括如下步骤：

S20：启动割草机；

S21：识别与割草机连接的装配件16；

在一些实施例中，传感组件包括第一检测单元151，第一检测单元151用于检测与割草机连接的装配件16是否安装到位或识别与割草机连接的装配件16，具体地，第一检测单元151用于识别与割草机连接的装配件16并发送第一识别信号至控制模块14：当集草装置162安装至割草机后，第一检测单元151发送第一集草信号至控制模块14；当碎草装置161附接至割草机后，第一检测单元151发送第一碎草信号至控制模块14；当侧排装置163安装至割草机后，第一检测单元151发送第一侧排信号至控制模块14；当没有附件安装至割草机后，第一检测单元151发送第一后排信号至控制模块14；

S22：判断割草机的工作模式；

控制模块14根据第一识别信号判断割草机的工作模式：当控制模块14接收到第一集草信号后判断割草机处于集草模式；当控制模块14接收到第一碎草信号后判断割草机处于碎草模式；当控制模块14接收到第一侧排信号后判断割草机处于侧排模式；当控制模块14接收到第一后排信号后判断割草机处于后排模式；

S23：根据工作模式控制切割马达1242工作；

参考图18，作为另一种实施例，上述割草机的控制方法具体包括如下步骤：

S30：启动割草机；

S31：判断装配件16是否安装到位；

在一些实施例中，传感组件包括第一检测单元151，第一检测单元151用于检测与割草机连接的装配件16是否安装到位；如果是，则执行步骤S34；如果否，则执行步骤S35。

S32：识别与割草机连接的装配件16；

第一检测单元151还用于识别与割草机连接的装配件16，具体地，第一检测单元151用于识别与割草机连接的装配件16并发送第一识别信号至控制模块14：当集草装置162安装至割草机后，第一检测单元151发送第一集草信号至控制模块14；当碎草装置161附接至割草机后，第一检测单元151发送第一碎草信号至控制模块14；当侧排装置163安装至割草机后，第一检测单元151发送第一侧排信号至控制模块14；当没有附件安装至割草机且第一检测单元识别到割草机后盖125落下，第一检测单元151发送第一后排信号至控制模块14；

S33：判断割草机的工作模式；

S34：根据工作模式控制切割马达1242工作；

S35: 切割马达1242停止工作；

控制模块14判断装配件16没有安装到位时，切割马达1242停止工作。

参考图19，具体地，作为另一种实施例，上述割草机的控制方法具体包括如下步骤：

S40：启动割草机；

将电池包安装至割草机，且按压扳机114和电源开关115以启动切割马达1242；

S41：识别与割草机连接的装配件16；

在一些实施例中，传感组件包括第一检测单元151，第一检测单元151用于检测与割草机连接的装配件16是否安装到位并识别与割草机连接的装配件16，具体地，第一检测单元151用于识别与割草机连接的装配件16并发送第一识别信号至控制模块14。当集草装置162安装至割草机后，第一检测单元151发送第一集草信号至控制模块14；当碎草装置161附接至割草机后，第一检测单元151发送第一碎草信号至控制模块14；当侧排装置163安装至割草机后，第一检测单元151发送第一侧排信号至控制模块14；当没有附件安装至割草机后，第一检测单元151发送第一后排信号至控制模块14；

S42：识别安装至底盘122的割草元件1241；

在一些实施例中，传感组件包括第二检测单元152，第二检测单元152用于识别割草元件1241的安装以及割草元件1241的种类。割草元件1241的种类包括集草元件，碎草元件，侧排元件，后排元件等。第二检测单元152识别元件种类并发送第二识别信号至控制模块14，当安装至底盘122的元件为集草元件时，第二检测单元152发送第二集草信号至控制模块14；当安装至底盘122的元件为碎草元件时，第二检测单元152发送第二碎草信号至控制模块14；当安装至底盘122的元件为侧排元件时，第二检测单元152发送第二侧排信号至控制模块14；当安装至底盘122的元件为后排元件时，第二检测单元152发送第二后排信号至控制模块14；

S43：判断装配件16和割草元件1241是否适配；

控制模块14判断来自第一检测单元151的第一识别信号和来自第二检测单元152的第二识别信号是否匹配：当来自第一检测单元151的第一识别信号和来自第二检测单元152的第二识别信号匹配时，则执行步骤S34，否则执行步骤S36；

S44：判断割草机的工作模式；

控制模块14根据第一识别信号和第二识别信号判断割草机的工作模式。控制模块14接收到第一集草信号和第二集草信号后判断割草机处于集草模式；控制模块14接收到第一碎草信号和第二碎草信号后判断割草机处于碎草模式；控制模块14接收到第一侧排信号和第二侧排信号后判断割草机处于侧排模式；控制模块14接收到第一后排信号和第二后排信号后判断割草机处于后排模式；

S45：根据工作模式控制切割马达1242工作；

判断割草机处于集草模式后控制切割马达1242使得割草元件1241以第一切割速度执行切割动作；判断割草机处于碎草模式并控制切割马达1242使得割草元件1241以第二切割速度执行切割动作；判断割草机处于侧排模式并控制切割马达1242使得割草元件1241以第三切割速度执行切割动作；判断割草机处于后排模式后控制切割马达1242使得割草元件1241以第四切割速度执行切割动作；

S46: 切割马达1242停止工作；

控制模块14判断来自第一检测单元151的第一识别信号和来自第二检测单元152的第二识别信号不匹配时，即与割草机连接的装配件16和与底盘122连接的割草元件1241不匹配时，切割马达1242停止工作。

在一些实施例中，割草机采用用户触发和传感组件识别结合的控制方法实现割草机根据工作模式调整工作参数，以够提高割草机的工作效率，并且根据工况合理使用电池包的电能，提升能量利用效率。同时，提高了用户的体验。在一些实施例中，排草部123b也可以设置在底盘122的侧边，即割草机的左侧或右侧，侧排装置163，集草装置162，碎草装置161同样可以通过排草部123b连接至割草机，则可以根据实际需要设置传感组件的位置以使割草机进行工作模式识别，从而自动控制割草元件1241，方便用户使用。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，上述实施例不以任何形式限制本发明，凡采用等同替换或等效变换的方式所获得的技术方案，均落在本发明的保护范围内。

Claims

1.一种割草机，包括：

割草元件，能被驱动以割草；

切割马达，驱动所述割草元件运动；

传感组件，包括：

第一检测单元，用于识别与所述割草机连接的装配件并输出相对应的第一识别信号；

控制模块，根据所述第一识别信号判断所述割草机的工作模式并控制所述切割马达以对应于所述工作模式的转速工作。

2.根据权利要求1所述的割草机，其特征在于：

所述割草机在不同工况下的草屑处理方式对应的工作模式包括：集草模式、碎草模式、侧排模式或后排模式之一。

3.根据权利要求1所述的割草机，其特征在于：

包括：

底盘，包括用于形成容纳所述割草元件的切割空间的围绕壁面；

所述围绕壁面还形成有用于将杂草排出的排草通道，所述排草通道包括与所述切割空间连通的连接端和与所述连接端相对的排草部；

所述排草部可以设置在所述底盘的后部或所述底盘的侧边；

所述装配件可拆卸的连接至所述排草部；

所述第一检测单元设置在所述排草部以识别所述排草部接入的所述装配件。

4.根据权利要求1所述的割草机，其特征在于：

所述装配件包括：集草装置，碎草装置和侧排装置；

所述控制模块在所述集草装置连接至所述割草机时，接收到所述第一集草信号，判断所述割草机进入集草模式并控制所述切割马达以第一切割速度运转；

所述控制模块在所述碎草装置连接至所述割草机时，接收到所述第一碎草信号，判断所述割草机进入碎草模式并控制所述切割马达以第二切割速度运转；

所述控制模块在所述侧排装置连接至所述割草机时，接收到所述第一侧排信号，判断所述割草机进入侧排模式并控制所述切割马达以第三切割速度运转；

所述控制模块在无装配件连接至所述割草机时，接收到所述第一后排信号，判断所述割草机进入后排模式并控制所述切割马达以第四切割速度运转。

5.根据权利要求4所述的割草机，其特征在于：

所述第一切割速度、所述第二切割速度、第三切割速度和第四切割速度不同。

6.根据权利要求1所述的割草机，其特征在于：

所述传感组件还包括第二检测单元，用于检测所述割草元件的安装；

7.根据权利要求1所述的割草机，其特征在于：

所述传感组件还包括第二检测单元，用于识别所述割草元件的种类并发送第二识别信号至所述控制模块；

所述控制模块根据所述第一识别信号和所述第二识别信号判断所述装配件和所述割草元件是否匹配；

当所述装配件和所述割草元件匹配时，所述控制模块根据所述第一识别信号和所述第二识别信号判断所述割草机的工作模式并控制所述切割马达运行。

8.一种用于割草机的控制方法，

所述割草机包括：

驱动割草元件的切割马达；

第二检测单元，用于识别所述割草元件并输出相对应的第二识别信号；

所述控制方法包括如下步骤：

接收所述第一识别信号和第二识别信号；

判断所述第一识别信号和所述第二识别信号是否匹配；

在所述第一识别信号和第二识别信号匹配时，判断所述割草机的工作模式；

根据所述工作模式控制所述切割马达以对应于所述工作模式的转速运行。

9.根据权利要求8所述的用于割草机的控制方法，其特征在于：

在所述第一识别信号和所述第二识别信号不匹配时，所述切割马达停止工作。