CN114237153B - 五轴机床定位误差获取方法、加工控制方法及装置 - Google Patents

五轴机床定位误差获取方法、加工控制方法及装置 Download PDF

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Abstract

本发明提供一种五轴机床定位误差获取方法、加工控制方法及装置，五轴机床定位误差获取方法包括以下步骤：在标准球处于五轴机床的工作台的原点的条件下，控制工作台沿X轴移动第一预设距离，并沿C轴转动，通过探针配合获取第一组几何误差值；再同时在标准球处于五轴机床的工作台的原点的条件下，通过探针配合获取第二组几何误差值，并根据第一组几何误差值及第二几何误差值计算五轴机床的测量定位误差，再根据待加工件的预设位置及测量定位误差计算出待加工件的的实际定位误差，实际定位误差即为五轴机床的补偿误差，本方案获取定位误差耗时短、且相对节省成本，同时测量精度高，满足实际生产要求。

Description

五轴机床定位误差获取方法、加工控制方法及装置
技术领域
本发明涉及五轴机床技术领域，尤其是涉及一种五轴机床定位误差获取方法、加工控制方法及装置。
背景技术
随着制造业的发展，加工零件所需要的装备更趋于复杂化。一般采用的加工机床由三轴改为五轴机床，所以建立五轴机床的数学模型具有更突出的现实意义。
五轴机床是由三个线性轴和两个旋转轴所构成，机床运行时需要控制刀具的位置和方向，加工工件时刀具和工件的相对位置精度决定了机床的加工精度。常规的方法是通过提高机床的制造和安装精度来改善机床的加工精度，但这种方法费时费力，而且有着很大的局限性。通过误差补偿是提高机床加工精度的有效方法。而误差补偿的前提条件是建立机床的误差补偿模型，模型精度的高低直接影响了补偿效果。目前一般通过激光干涉仪的测量方式来获取五轴机床的定位误差，激光干涉仪测量机床定位误差耗时长、且成本较高。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种五轴机床定位误差获取方法、加工控制方法及装置，旨在解决目前一般通过激光干涉仪的测量方式来获取五轴机床的定位误差，激光干涉仪测量机床定位误差耗时长、且成本较高的技术问题。
为实现上述目的，本发明提供一种五轴机床定位误差获取方法，所述五轴机床具有三个平移轴及两个旋转轴，所述三个平移轴包括X轴、Y轴及Z轴，所述两个旋转轴包括A轴及C轴，所述五轴机床定位误差获取方法包括以下步骤：
在标准球处于所述五轴机床的工作台的原点的条件下，控制所述工作台沿X轴移动第一预设距离，并沿C轴转动，同时控制设于所述五轴机床的主轴的探针获取所述标准球的多个第一实际位置，对比所述标准球的多个第一实际位置与所述标准球对应的多个第一预设位置，获得第一组几何误差值；
在标准球处于所述五轴机床的工作台的原点的条件下，控制所述工作台沿Z轴移动第二预设距离，并沿A轴转动，同时控制设于所述五轴机床的主轴的探针获取所述标准球的多个第二实际位置，对比所述标准球的多个第二实际位置与所述标准球对应的多个第二预设位置，获得第二组几何误差值；
根据所述第一组几何误差值以及所述第二组几何误差值，计算所述五轴机床的测量定位误差；
根据所述测量定位误差以及待加工件的预设位置，确定所述五轴机床对所述待加工件进行加工的实际定位误差。
优选地，所述第一组几何误差值中的误差参数包括ECX、EXC、EYC、EAC及EBC；
所述第二组几何误差值中的误差参数包括EAZ、EBZ、EYA、EZA、EBA及ECA。
优选地，所述“根据所述测量定位误差以及待加工件的预设位置，确定所述五轴机床对所述待加工件进行加工的实际定位误差”的步骤包括：
在所述待加工件的初始位置处于所述五轴机床的工作台(R、0、H)的位置的条件下，计算所述五轴机床的实际定位误差(Δx、Δy、Δz)，其计算式为：
其中，WX表示所述待加工件相对初始位置在X轴上的预设位移；
WY表示所述待加工件相对初始位置在Y轴上的预设位移；
WZ表示所述待加工件相对初始位置在Z轴上的预设位移；
cij表示所述工作台沿C轴的多个转动角度，i、j表示轴号。
优选地，所述“控制所述工作台沿X轴移动第一预设距离，并沿C轴转动，同时控制设于所述五轴机床的主轴的探针获取所述标准球的第一实际位置，对比所述标准球的第一实际位置与所述标准球的第一预设位置，获得第一组几何误差值”的步骤包括：
控制所述工作台沿C轴转动，并获取所述工作台处于C轴多个转动角度上的多个第一组实际几何误差值；
计算所述多个第一组实际几何误差值中对应误差参数的均值，以得到所述第一组几何误差值。
优选地，所述“控制所述工作台沿C轴转动，并获取所述工作台处于C轴多个转动角度上的多个第一组实际几何误差值”的步骤包括：
所述C轴多个转动角度中，相邻的两个转动角度之间的差值为c1，且5°≤c1≤10°。
优选地，所述工作台沿C轴的转动的最大角度为c0，c0≤360°。
优选地，所述“控制所述工作台沿Z轴移动第二预设距离，并沿A轴转动，同时控制设于所述五轴机床的主轴的探针获取所述标准球的第二实际位置，对比所述标准球的第二实际位置与所述标准球的第二预设位置，获得第二组几何误差值”的步骤包括：
控制所述工作台沿A轴转动，并获取所述工作台处于A轴多个转动角度上的多个第二组实际几何误差值；
计算所述多个第二组实际几何误差值中对应误差参数的均值，以得到所述第二组几何误差值。
优选地，所述“控制所述工作台沿A轴转动，并获取所述工作台处于A轴多个转动角度上的多个第二组实际几何误差值”的步骤包括：
控制所述工作台沿A轴自0°转动至第二预设角度c2，再由所述第二预设角度c2转动至第三预设角度c3；
其中，40°≤c2＝-c3≤50°；
所述A轴多个转动角度包括处于所述第三预设角度c3至所述第二预设角c2之间的多个角度。
此外，本发明还提供一种五轴机床加工控制方法，包括如下步骤：
获取输入的加工预设尺寸；
根据所述加工预设尺寸和五轴机床的实际定位误差计算实际加工尺寸；
以所述实际加工尺寸控制所述五轴机床进行加工；
其中，所述五轴机床的实际定位误差由如权上任意一项所述五轴机床定位误差获取方法获取。
此外，本发明还提供一种五轴机床加工控制装置，所述五轴机床加工控制装置包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的五轴机床加工控制方法控制程序，所述五轴机床加工控制方法控制程序被所述处理器执行时实现如上所述的五轴机床加工控制方法的步骤。
本发明提供的五轴机床定位误差获取方法，在标准球处于所述五轴机床的工作台的原点的条件下，控制所述工作台沿X轴移动第一预设距离，并沿C轴转动，通过所述探针配合获取第一组几何误差值；再同时在标准球处于所述五轴机床的工作台的原点的条件下，通过所述探针配合获取第二组几何误差值，并根据所述第一组几何误差值及所述第二几何误差值计算所述五轴机床的测量定位误差，再根据待加工件的预设位置及所述测量定位误差计算出所述待加工件的的实际定位误差，所述实际定位误差即为所述五轴机床的补偿误差，本方案测量定位误差耗时短、且相对节省成本，同时测量精度高，满足实际生产要求。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的五轴机床加工控制装置的结构示意图；
图2为本发明五轴机床定位误差获取方法的第一实施例的流程示意图；
图3为五轴机床的工作台及工作台安装座的立体结构示意图；
图4为标准球安装于图3中工作台的局部结构示意图；
图5为本发明五轴机床加工控制方法的第一实施例的流程示意图。
标号 名称 标号 名称
1 主轴 4 标准球
2 探针 5 磁力座
3 工作台
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明，若本发明实施例中有涉及方向性指示，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
另外，若本发明实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。
随着制造业的发展，加工零件所需要的装备更趋于复杂化。一般采用的加工机床由三轴改为五轴机床，所以建立五轴机床的数学模型具有更突出的现实意义。然而，目前一般通过激光干涉仪的测量方式来获取五轴机床的定位误差，激光干涉仪测量机床定位误差耗时长、且成本较高。
鉴于此，本发明提供一种五轴机床定位误差获取方法、加工控制方法及装置，以解决现有的通过激光干涉仪的测量方式来获取五轴机床的定位误差，激光干涉仪测量机床定位误差耗时长、且成本较高的问题。
参照图1，图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的五轴机床加工控制装置的结构示意图。
如图1所示，该所述五轴机床加工控制装置可以包括：处理器1001，例如中央处理器(Central Processing Unit，CPU)，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口，对于用户接口1003的有线接口在本发明中可为USB接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真(WIreless-FIdelity，WI-FI)接口)。存储器1005可以是高速的随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)存储器，也可以是稳定的存储器(Non-volatileMemory，NVM)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构并不构成对五轴机床加工控制装置的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
如图1所示，认定为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及五轴机床加工控制方法控制程序。
在图1所示的所述五轴机床加工控制装置中，网络接口1004主要用于连接后台服务器，与所述后台服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于连接用户设备；所述五轴机床加工控制装置通过处理器1001调用存储器1005中存储的五轴机床加工控制方法控制程序，并相应的执行本发明实施例提供的五轴机床定位误差获取方法。
基于上述硬件结构，提出本发明五轴机床定位误差获取方法的第一实施例。
请参阅图2，为本发明提供的五轴机床定位误差获取方法的第一实施例的流程示意图，所述五轴机床定位误差获取方法的第一实施例包括以下步骤：
S10：在标准球4处于所述五轴机床的工作台3的原点的条件下，控制所述工作台3沿X轴移动第一预设距离，并沿C轴转动，同时控制设于所述五轴机床的主轴1的探针获取所述标准球4的多个第一实际位置，对比所述标准球4的多个第一实际位置与所述标准球4对应的多个第一预设位置，获得第一组几何误差值；
需要说明的是，实现所述探针2获取所述标准球4的多个第一实际位置，并对比所述标准球4的多个第一实际位置与所述标准球4对应的多个第一预设位置，以获取所述第一组几何误差值的具体装配方式如下：
请参阅图3与图4，所述标准球4为可磁吸材质，具体的可以为磁性材质、也可以是铁质金属材质，在此不做限制。将所述标准球4置于磁力座5上，所述磁力座5上设有与所述标准球4相适配的安装槽，所述磁力座5置于所述五轴机床的工作台3上，利用所述磁力座5的吸附性能，将所述标准球4固定于所述五轴机床的工作台3上，在需要移动所述标准球4时，只需要移动所述磁力座5即可。
此外，所述探针2安装于所述五轴机床的主轴1上，随所述五轴机床的主轴1活动以获取所述标准球4的多个第一实际位置，操作便捷，且节省成本。
可以理解的是，所述第一预设位置为所述标准球4与所述探针2相对的第一理想位置。
S20：在标准球4处于所述五轴机床的工作台3的原点的条件下，控制所述工作台3沿Z轴移动第二预设距离，并沿A轴转动，同时控制设于所述五轴机床的主轴1的探针2获取所述标准球4的多个第二实际位置，对比所述标准球4的多个第二实际位置与所述标准球4对应的多个第二预设位置，获得第二组几何误差值；
需要说明的是，所述第一组几何误差值与所述第二组几何误差值的获取不分先后顺序。此外，所述第二预设位置为所述标准球4与所述探针2相对的第二理想位置。
S30：根据所述第一组几何误差值以及所述第二组几何误差值，计算所述五轴机床的测量定位误差；
S40：根据所述测量定位误差以及待加工件的预设位置，确定所述五轴机床对所述待加工件进行加工的实际定位误差。
需要说明的是，请参阅图3及图4，所述五轴机床具有三个平移轴及两个旋转轴，所述三个平移轴包括X轴、Y轴及Z轴，所述两个旋转轴包括A轴及C轴。本方案先通过所述第一组几何误差值与所述第二组几何误差值计算所述五轴机床的测量定位误差，再通过所述测量定位误差与所述待加工件的预设位置，确定所述五轴机床的实际定位误差。本方案测量定位误差耗时短、且相对节省成本，同时测量精度高，满足实际生产要求。
本发明提供的五轴机床定位误差获取方法的第二实施例如下：
所述第一组几何误差值中的误差参数包括ECX、EXC、EYC、EAC及EBC；
所述第二组几何误差值中的误差参数包括EAZ、EBZ、EYA、EZA、EBA及ECA。
需要说明的是，请参阅ISO230-1，上述误差参数中A表示沿A轴转动形成的俯仰角，C表示沿C轴转动形成的滚转角，B表示偏摆角。
本实施例中，通过ECX、EXC、EYC、EAC、EBC、EAZ、EBZ、EYA、EZA、EBA及ECA来确定所述五轴机床的测量定位误差，提高所述测量定位误差的计算精度。具体地，ECX表示工作台在X轴上形成的滚转角；EXC表示C轴在X方向的偏摆角误差；EYC表示C轴在Y方向的偏摆角误差；EAC表示C轴在水平面上形成的俯仰角；EBC表示C轴在水平面上形成的偏摆角；EAZ表示Z轴在垂直面上形成的俯仰角；EBZ表示Z轴在垂直面上形成的偏摆角；EYA表示A轴在Y方向上形成的偏摆角；EZA表示A轴在Z方向上形成的俯仰角；EBA表示A轴在水平面上形成的偏摆角；ECA表示A轴在水平面上形成的滚转角。
本发明提供的五轴机床定位误差获取方法的第三实施例如下：
所述“根据所述测量定位误差以及待加工件的预设位置，确定所述五轴机床对所述待加工件进行加工的实际定位误差”的步骤包括：
在所述待加工件的初始位置处于所述五轴机床的工作台3的(R、0、H)位置的条件下，计算所述五轴机床的实际定位误差(Δx、Δy、Δz)，其计算式为：
其中，WX表示所述待加工件相对初始位置在X轴上的预设位移；
WY表示所述待加工件相对初始位置在Y轴上的预设位移；
WZ表示所述待加工件相对初始位置在Z轴上的预设位移；
cij表示所述工作台3沿C轴的多个转动角度，i、j表示轴号。
需要说明的是，通过如上计算式确定所述五轴机床的实际定位误差，以保证所述实际定位误差的获取精度。具体地，运动链之间的传递关系定义为：
其中，即表示所述五轴机床的实际定位误差(Δx、Δy、Δz)，坐标系为A轴、C轴和Z轴所构成，将所述待加工件的初始位置处于所述五轴机床的工作台3的(R、0、H)的位置时，所述待加工件的实际位置受到所述五轴机床平移轴和旋转轴本身精度的制约使得所述待加工件达不到理想位置，该误差值随着运动链一同传递，最终可表示为加工刀具相对于工件的实际定位误差，运用坐标变换表示如下：
其中，xij及zij中x、y分别表示待加工件的位移量，i、j表示轴号；αij中α表示待加工件沿A轴转动的角度，i、j表示轴号。
故，根据上述11项几何误差和待加工件在各个轴移动过程中产生的误差可知该坐标系下的实际定位误差为：
本发明提供的五轴机床定位误差获取方法的第四实施例如下：
所述“控制所述工作台3沿X轴移动第一预设距离，并沿C轴转动，同时控制设于所述五轴机床的主轴1的探针2获取所述标准球4的第一实际位置，对比所述标准球4的第一实际位置与所述标准球4的第一预设位置，获得第一组几何误差值”的步骤包括：
控制所述工作台3沿C轴转动，并获取所述工作台3处于C轴多个转动角度上的多个第一组实际几何误差值；
计算所述多个第一组实际几何误差值中对应误差参数的均值，以得到所述第一组几何误差值。
为进一步的提高所述五轴机床的实际定位误差的精度，在获取所述第一组几何误差值时，获取所述工作台3处于C轴多个转动角度上的多个第一组实际几何误差值，并求各对应误差参数的均值，以得到所述第一组几何误差值。
需要说明的是，在本实施例中，每一个所述第一组实际几何误差值包括实际ECX *、EXC *、EYC *、EAC *及EBC *。
本发明提供的五轴机床定位误差获取方法的第五实施例如下：
所述“控制所述工作台3沿C轴转动，并获取所述工作台3处于C轴多个转动角度上的多个第一组实际几何误差值”的步骤包括：
所述C轴多个转动角度中，相邻的两个转动角度之间的差值为c1，且5°≤c1≤10°。
在本实施例中，所述C轴每转动5°～10°获取一组所述第一组实际几何误差值。具体地，将c1设置为定值，使得任意相邻的两个转动角度之间的差值为定值。也即，在本方案中，等间隔转动角度获取所述第一组实际几何误差值。
本发明提供的五轴机床定位误差获取方法的第六实施例如下：
所述工作台3沿C轴的转动的最大角度为c0，c0≤360°。
可以理解的是，所述五轴机床的工作台3沿C轴转动一圈的角度为360°，为避免在相同的位置重复取值，本实施例中，将所述五轴机床的工作台3沿C轴转动的最大角度限定在小于等于360°，以提高检测效率，减少时耗。
本发明提供的五轴机床定位误差获取方法的第七实施例如下：
所述“控制所述工作台3沿Z轴移动第二预设距离，并沿A轴转动，同时控制设于所述五轴机床的主轴1的探针2获取所述标准球4的第二实际位置，对比所述标准球4的第二实际位置与所述标准球4的第二预设位置，获得第二组几何误差值”的步骤包括：
控制所述工作台3沿A轴转动，并获取所述工作台3处于A轴多个转动角度上的多个第二组实际几何误差值；
计算所述多个第二组实际几何误差值中对应误差参数的均值，以得到所述第二组几何误差值。
可以理解的是，同样的为提高所述第二组几何误差值的准确度，获取多组处于A轴多个转动角度的第二组实际几何误差值，再计算对应误差参数的均值，以得到所述第二组几何误差值。具体地，在一实施例中，所述第二组实际几何误差值的误差参数包括实际EAZ *、EBZ *、EYA *、EZA *、EBA *及ECA *。
本发明提供的五轴机床定位误差获取方法的第八实施例如下：
所述“控制所述工作台3沿A轴转动，并获取所述工作台3处于A轴多个转动角度上的多个第二组实际几何误差值”的步骤包括：
控制所述工作台3沿A轴自0°转动至第二预设角度c2，再由所述第二预设角度c2转动至第三预设角度c3；
其中，40°≤c2＝-c3≤50°；
所述A轴多个转动角度包括处于所述第三预设角度c3至所述第二预设角c2之间的多个角度。
本方案中，为避免所述工作台3沿A轴转动过程中与所述五轴机床的机座发生干涉，同时提高所述第二组实际几何误差值的全面性及准确度，控制所述工作台3沿A轴自0°转动至第二预设角度c2，再由所述第二预设角度c2转动至第三预设角度c3。具体地，40°≤c2＝-c3≤50°，且在一实施例中，c2＝-c3＝45°。
此外，本发明还提供一种五轴机床加工控制方法，请参阅图5，为本发明提供的五轴机床加工控制方法的第一实施例，本实施包括以下步骤：
S100：获取输入的加工预设尺寸；
S200：根据所述加工预设尺寸和五轴机床的实际定位误差计算实际加工尺寸；
S300：以所述实际加工尺寸控制所述五轴机床进行加工；
其中，所述五轴机床的实际定位误差由如上任意一项所述五轴机床定位误差获取方法获取。
需要说明的是，本方案中将所述实际定位误差输入所述五轴机床的控制系统，以根据所述实际定位误差计算所述实际加工尺寸，并以所述实际加工尺寸控制所述五轴机床进行加工，提高所述五轴机床的加工精度。
具体地，将误差模型嵌入五轴机床的数控系统的补偿模块中，数控系统执行的流程是根据用户设定的理想尺寸开始发出控制指令，误差补偿模块接收到机床的定位误差后根据补偿算法修正用户的输入指令，从而生成新的数控代码给伺服驱动系统，以调整刀具和待加工件的相对位置误差，进而达到提高加工精度的目的。
此外，本发明还提供一种存储介质，所述存储介质上存储有五轴机床加工控制方法控制程序，所述五轴机床加工控制方法控制程序被处理器执行时实现如上所述的五轴机床加工控制方法。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种五轴机床定位误差获取方法，所述五轴机床具有三个平移轴及两个旋转轴，所述三个平移轴包括X轴、Y轴及Z轴，所述两个旋转轴包括A轴及C轴，其特征在于，所述五轴机床定位误差获取方法包括以下步骤：
在标准球处于所述五轴机床的工作台的原点的条件下，控制所述工作台沿X轴移动第一预设距离，并沿C轴转动，同时控制设于所述五轴机床的主轴的探针获取所述标准球的多个第一实际位置，对比所述标准球的多个第一实际位置与所述标准球对应的多个第一预设位置，获得第一组几何误差值；
在标准球处于所述五轴机床的工作台的原点的条件下，控制所述工作台沿Z轴移动第二预设距离，并沿A轴转动，同时控制设于所述五轴机床的主轴的探针获取所述标准球的多个第二实际位置，对比所述标准球的多个第二实际位置与所述标准球对应的多个第二预设位置，获得第二组几何误差值；
根据所述第一组几何误差值以及所述第二组几何误差值，计算所述五轴机床的测量定位误差；
根据所述测量定位误差以及待加工件的预设位置，确定所述五轴机床对所述待加工件进行加工的实际定位误差。
2.如权利要求1所述的五轴机床定位误差获取方法，其特征在于，所述第一组几何误差值中的误差参数包括ECX、EXC、EYC、EAC及EBC；
所述第二组几何误差值中的误差参数包括EAZ、EBZ、EYA、EZA、EBA及ECA。
3.如权利要求2所述的五轴机床定位误差获取方法，其特征在于，所述“根据所述测量定位误差以及待加工件的预设位置，确定所述五轴机床对所述待加工件进行加工的实际定位误差”的步骤包括：
在所述待加工件的初始位置处于所述五轴机床的工作台(R、0、H)的位置的条件下，计算所述五轴机床的实际定位误差(Δx、Δy、Δz)，其计算式为：
其中，WX表示所述待加工件相对初始位置在X轴上的预设位移；
WY表示所述待加工件相对初始位置在Y轴上的预设位移；
WZ表示所述待加工件相对初始位置在Z轴上的预设位移；
cij表示所述工作台沿C轴的多个转动角度，i、j表示轴号。
4.如权利要求2所述的五轴机床定位误差获取方法，其特征在于，所述“控制所述工作台沿X轴移动第一预设距离，并沿C轴转动，同时控制设于所述五轴机床的主轴的探针获取所述标准球的多个第一实际位置，对比所述标准球的多个第一实际位置与所述标准球对应的多个第一预设位置，获得第一组几何误差值”的步骤包括：
控制所述工作台沿C轴转动，并获取所述工作台处于C轴多个转动角度上的多个第一组实际几何误差值；
计算所述多个第一组实际几何误差值中对应误差参数的均值，以得到所述第一组几何误差值。
5.如权利要求4所述的五轴机床定位误差获取方法，其特征在于，所述“控制所述工作台沿C轴转动，并获取所述工作台处于C轴多个转动角度上的多个第一组实际几何误差值”的步骤包括：
所述C轴多个转动角度中，相邻的两个转动角度之间的差值为c1，且5°≤c1≤10°。
6.如权利要求1所述的五轴机床定位误差获取方法，其特征在于，所述工作台沿C轴的转动的最大角度为c0，c0≤360°。
7.如权利要求2所述的五轴机床定位误差获取方法，其特征在于，所述“控制所述工作台沿Z轴移动第二预设距离，并沿A轴转动，同时控制设于所述五轴机床的主轴的探针获取所述标准球的多个第二实际位置，对比所述标准球的多个第二实际位置与所述标准球对应的多个第二预设位置，获得第二组几何误差值”的步骤包括：
控制所述工作台沿A轴转动，并获取所述工作台处于A轴多个转动角度上的多个第二组实际几何误差值；
计算所述多个第二组实际几何误差值中对应误差参数的均值，以得到所述第二组几何误差值。
8.如权利要求7所述的五轴机床定位误差获取方法，其特征在于，所述“控制所述工作台沿A轴转动，并获取所述工作台处于A轴多个转动角度上的多个第二组实际几何误差值”的步骤包括：
控制所述工作台沿A轴自0°转动至第二预设角度c2，再由所述第二预设角度c2转动至第三预设角度c3；
其中，40°≤c2＝-c3≤50°；
所述A轴多个转动角度包括处于所述第三预设角度c3至所述第二预设角c2之间的多个角度。
9.一种五轴机床加工控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
获取输入的加工预设尺寸；
根据所述加工预设尺寸和五轴机床的实际定位误差计算实际加工尺寸；
以所述实际加工尺寸控制所述五轴机床进行加工；
其中，所述五轴机床的实际定位误差由如权利要求1至8任意一项所述五轴机床定位误差获取方法获取。
10.一种五轴机床加工控制装置，其特征在于，所述五轴机床加工控制装置包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的五轴机床加工控制方法控制程序，所述五轴机床加工控制方法控制程序被所述处理器执行时实现如权利要求9所述的五轴机床加工控制方法的步骤。
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