CN114229396A - 电路板取放位置校正装置及校正方法 - Google Patents

Abstract

本发明属于电路板生产技术领域，尤其涉及一种电路板取放位置校正装置及校正方法，电路板取放位置校正装置包括停板感应器、取放机构和位置识别机构，停板感应器用于在感应到电路板到位后控制电路板停止运行，取放机构设置在用于输送电路板的输送带的上方，取放机构包括机械手和与机械手连接的取板组件，取板组件在机械手的带动下取放电路板，位置识别机构用于识别停止在输送带上的电路板的位置以获得校正信息，校正信息包括取板组件的角度补偿量和/或位置补偿量，机械手根据校正信息调整取板组件的方位。这样在转运电路板的过程中完成电路板的纠偏，无需增加拍板时间，有效地提高了电路板的生产效率。

Description

电路板取放位置校正装置及校正方法

技术领域

本发明属于电路板生产技术领域，尤其涉及一种电路板取放位置校正装置及校正方法。

背景技术

在电子行业的电路板制造过程中，往往需要将输送带流片的电路板转运至特殊治具中，由于电路板在输送带上流动的过程中难免会产生相对原始设定位置的偏转，那么在取放电路板时就需要将偏移的电路板校正。现有技术中，采取的常用方式是在输送带的两侧分别设置拨动杆，当具有角度偏移的电路板（即未对中的电路板）放置到输送带上后，通过拨动电路板的侧方，以校正电路板的位置。但是，采用该种方式，在流片的过程中增加了一个校正的节拍，会导致流片效率降低。

发明内容

本发明的目的在于提供一种电路板取放位置校正装置及校正方法，旨在解决现有技术中在生产电路板时，需要额外增加电路板的校正时间，导致流片效率降低的技术问题。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：一种电路板取放位置校正装置，包括停板感应器、取放机构和位置识别机构，所述停板感应器用于在感应到所述电路板到位后控制所述电路板停止运行，所述取放机构设置在用于输送电路板的输送带的上方，所述取放机构包括机械手和与所述机械手连接的取板组件，所述取板组件在所述机械手的带动下取放电路板，所述位置识别机构用于识别停止在所述输送带上的电路板的位置以获得校正信息，所述校正信息包括所述取板组件的角度补偿量和/或位置补偿量，所述机械手根据所述校正信息调整所述取板组件的方位。

可选地，所述位置识别机构包括第一搜边组件和第二搜边组件，所述第一搜边组件用于识别所述电路板的第一侧边的位置，所述第二搜边组件用于识别所述电路板的第二侧边的位置，所述第一侧边和所述第二侧边相邻设置。

可选地，所述第一搜边组件包括第一搜边感应器和第二搜边感应器；

以所述电路板处于未偏转状态时的第一侧边所在的边线为第一基准边，所述第一搜边感应器与所述第二搜边感应器之间的连线与所述第一基准边平行，所述第一搜边感应器用于检测第一距离，所述第二搜边感应器用于检测第二距离；

其中，所述第一距离为：经过所述第一搜边感应器的中心并垂直所述第一基准边的直线与所述第一侧边的交点和与第一基准边的交点之间的距离；

所述第二距离为：经过所述第二搜边感应器的中心并垂直所述第一基准边的直线与所述第一侧边的交点和与第一基准边的交点之间的距离。

可选地，所述第一搜边组件还包括第一驱动模组，所述第一搜边感应器与所述第二搜边感应器并排设置在所述第一驱动模组上，所述第一驱动模组驱动所述第一搜边感应器与所述第二搜边感应器沿着垂直于所述第一基准边的方向移动，以获取所述第一距离和第二距离。

可选地，所述第二搜边组件包括第三搜边感应器，以所述电路板处于未偏转状态时的第二侧边所在的边线为第二基准边，所述第三搜边感应器用于检测第三距离，其中，所述第三距离为经过所述第三搜边感应器的中心并垂直所述第二基准边的直线与所述第二侧边的交点和与第二基准边的交点之间的距离。

可选地，所述第二搜边组件还包括第二驱动模组，所述第二驱动模组与所述第三搜边感应器连接并驱动所述第三搜边感应器沿着垂直所述第二基准边的方向移动，以获得所述第三距离。

可选地，所述取板组件包括安装架、取板架和多个吸盘，所述安装架设有用于连接所述机械手的中心安装位，所述机械手可带动所述安装架转动和移动，所述取板架与所述安装架连接，各所述吸盘排列在所述取板架上。

可选地，所述取板组件还包括吸盘驱动件，所述吸盘驱动件安装于所述安装架上，所述吸盘驱动件与所述取板架连接并用于驱动所述取板架相对所述安装架移动以调整所述吸盘的吸附面积。

可选地，所述取板架设有两个，两个所述取板架对称地设置在所述安装架上。

本发明实施例提供的电路板取放位置校正装置的有益效果：与现有技术相比，本发明的电路板取放位置校正装置，在电路板停止运输后，通过位置识别机构对电路板的实际位置进行检测，进而根据检测的位置信息计算获得校正信息，该校正信息可以包括电路板的偏转角度和/或位置偏移量，再通过机械手根据该校正信息带动取板组件转动和/或移动以补偿上述偏转角度和/或位置偏移量，以准确的方位拾取电路板，进行将电路板以准确的方位放置到另一工序。即，在转运电路板的过程中完成电路板的纠偏，无需增加拍板时间，有效地提高了电路板的生产效率。另外，该装置对电路板实施“无接触”纠偏，还可以避免电路板在纠偏过程中磨损，并且适用于各种厚度的电路板。

本发明实施例提供的一种电路板位置校正方法，采用上述的电路板取放位置校正装置，电路板位置校正方法包括：

通过停板感应器控制电路板停止于输送带上的预定位置；

通过位置识别机构对停止在预定位置的电路板的板边缘进行识别，以获得校正信息，其中，所述校正信息包括取板组件的角度补偿量和/或位置补偿量；

通过机械手根据所述校正信息调整取板组件转动和/或移动，使得所述取板组件以预定的方位拾取所述电路板。

该方法的有益效果是：可以在转运电路板的过程中快速准确地识别电路板相对原始设定位置的偏差并对其进行校正，以便机械手每次都可以居中取放电路板，使得电路板可以整齐地在工艺主线上进行输送或整齐地堆叠至指定位置，使用效果好。并且，电路板的居中取放在转运阶段内完成，减少了额外校正电路板所花费的时间。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的电路板取放位置校正装置的结构示意图；

图2为图1的电路板取放位置校正装置的位置识别机构的结构示意图；

图3为图2的电路板取放位置校正装置的取放机构的俯视结构示意图；

图4为图3的取放机构的正视结构示意图；

图5为图3的取放机构的纠偏结构示意图；

图6为图5的纠偏点位的示意图；

图7为以图5的状态建立直角坐标系的示意图。

其中，图中各附图标记：

10—停板感应器；

20—取放机构；

21—取板组件；211—中心安装位；212—安装架；213—取板架；214—吸盘；215—吸盘驱动件；

30—位置识别机构；

31—第一搜边组件；32—第二搜边组件；311—第一驱动模组；312—第一搜边感应器；313—第二搜边感应器；321—第二驱动模组；322—第三搜边感应器；

40—输送带；

50—电路板。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图1~7描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

如图1、图2和图3所示，现对本发明实施例提供的电路板取放位置校正装置进行说明。该电路板取放位置校正装置能够在取放电路板50的过程中，通过调整取放电路板50的取放机构20的方位来适应偏位放置的电路板50，使电路板50与取放机构20的相对位置符合预设要求，也即实现对电路板50位置的纠正。电路板取放位置校正装置包括停板感应器10、取放机构20和位置识别机构30，其中，停板感应器10设置在用于传送电路板50的输送带40上或者邻近输送带40的位置，其能够感应电路板50是否到达预设位置，并直接或间接控制输送带40停止运行，以使电路板50停止，取放机构20设置在输送带40的上方，取放机构20包括机械手和取板组件21，取板组件21用于拿取电路板50，位置识别机构30与取放机构20通信连接，位置识别机构30邻近输送带40设置，用于识别停止运行的电路板50边缘的位置信息，该位置信息可以被传输至控制模块，控制模块基于该位置信息计算获得校正信息，该校正信息至少包括了取板组件21的角度补偿量和/或位置补偿量，机械手基于该校正信息调整取板组件21的角度和位置，进而使电路板50以准确的方位被拾取，进而能够以准确的方位被放置于下一设备中。

可以理解，上述停板感应器10、取放机构20、位置识别机构30、输送带40是在一系列的控制程序下运行，该控制程序可以是独立设置的功能模块，也可以是集成于该电路板取放位置校正装置或者包含该控制装置的设备的控制中心的子模块，如上述用于计算校正信息的控制模块，可以是设置在机械手中的一个独立模块，也可以是集成在控制中心的一个子模块。本实施例不再针对其他控制模块一一赘述。

该电路板取放位置校正装置的工作原理如下：在使用过程中，电路板50在输送带40上朝向预定的方向流转，停板感应器10感应到电路板50后，直接或间接控制电路板50在预定位置停止，进行粗定位，位置识别机构30获取停止状态下的电路板50的位置信息，进而获得校正信息，若电路板50具有偏移情况，机械手根据该校正信息带动取板组件21转动和/或移动到适当方位，实现对电路板50进行精定位和准确拾取，然后放置到另一工序上达到转运的目的。

本发明实施例提供的电路板取放位置校正装置，与现有技术相比：在电路板50停止运输后，通过位置识别机构30对电路板50的实际位置进行检测，进而根据检测的位置信息计算获得校正信息，该校正信息可以包括电路板50的偏转角度和/或位置偏移量，再通过机械手根据该校正信息带动取板组件21转动和/或移动以补偿上述偏转角度和/或位置偏移量，以准确的方位拾取电路板50，进行将电路板50以准确的方位放置到另一工序。即，在转运电路板50的过程中完成电路板50的纠偏，无需增加拍板时间，有效地提高了电路板50的生产效率。另外，该装置对电路板50实施“无接触”纠偏，还可以避免电路板50在纠偏过程中磨损，并且适用于各种厚度的电路板50。

在一个实施例中，停板感应器10可以选择光电传感器，在输送带40的相对两侧成对设置光发射器和光接收器，当电路板50运行至预定位置附近时，位于一侧的光发射器发出的光线被电路板50遮挡，使得位于对侧的光接收器无法接收光信号，进而判断电路板50已到位。在其他实施例中，还可以采用其他传感器。

在一个实施例中，如图2所示，位置识别机构30包括第一搜边组件31和第二搜边组件32，第一搜边组件31用于识别电路板50的第一侧边的位置，第二搜边组件32用于识别电路板50的第二侧边的位置，第一侧边和第二侧边相邻设置。

具体地，第一搜边组件31至少包括第一搜边感应器312和第二搜边感应器313，第二搜边组件32至少包括第三搜边感应器322。

为了便于描述，定义电路板50处于未偏转状态时的第一侧边所在的边线为第一基准边，第一搜边感应器312与第二搜边感应器313之间的连线与第一基准边平行，第一搜边感应器312用于检测第一距离，第二搜边感应器313用于检测第二距离；其中，第一距离为：经过第一搜边感应器312的中心并垂直第一基准边的直线与第一侧边的交点和与第一基准边的交点之间的距离；第二距离为：经过第二搜边感应器313的中心并垂直第一基准边的直线与第一侧边的交点和与第一基准边的交点之间的距离。

定义电路板50处于未偏转状态时的第二侧边所在的边线为第二基准边，第三搜边感应器322用于检测第三距离，其中，第三距离为经过第三搜边感应器322的中心并垂直第二基准边的直线与第二侧边的交点和与第二基准边的交点之间的距离。

通过上述第一搜边感应器312、第二搜边感应器313和第三搜边感应器322检测的第一距离，第二距离和第三距离，可以计算获得定位信息。

具体地，第一搜边组件31和第二搜边组件32可以是移动式的搜边组件，在识别第一侧边的位置时，第一搜边组件31由原始的设定位置开始，朝向第一侧边移动，当第一搜边组件31移动至第一侧边的位置处停止；在该过程中，通过记录第一搜边组件31移动的时间，即可根据已知的第一搜边组件31的移动速度得到第一搜边组件31到达电路板50的第一侧边边缘时移动的距离。第二搜边组件32在识别第二侧边的位置时，第二搜边组件32由原始的设定位置开始，朝向第二侧边移动，当第二搜边组件32移动至第二侧边的位置处停止；在该过程中，通过记录第二搜边组件32移动的时间，即可根据已知的第二搜边组件32的移动速度得到第二搜边组件32到达电路板50的第二侧边边缘时移动的距离。这样在电路板50完全停止后，再采用主动搜边的形式对电路板50所在的位置进行精确定位，可以有效提高电路板50的纠偏效果。

在一个实施例中，第一搜边组件31包括第一驱动模组311、第一搜边感应器312和第二搜边感应器313，第一搜边感应器312与第二搜边感应器313并排设置在第一驱动模组311上，第一搜边感应器312与第二搜边感应器313之间的连线与第一基准边平行，第一驱动模组311驱动第一搜边感应器312与第二搜边感应器313沿着直线移动，以搜索第一侧边的位置。

具体地，通过使得第一搜边感应器312与第二搜边感应器313并排设置在第一驱动模组311上，并且使得第一搜边感应器312与第二搜边感应器313之间的连线与第一基准边平行，这样第一驱动模组311在带动第一搜边感应器312与第二搜边感应器313朝向第一侧边移动时，若第一侧边发生偏转，则第一搜边感应器312与第二搜边感应器313分别识别到第一侧边边缘的时间不同，即位置信息不同，可以检测到两个不同的位置数据，从而判定该电路板50发生了偏转，并记录好偏转数据。

在一个实施例中，如图2所示，第一驱动模组311驱动第一搜边感应器312与第二搜边感应器313沿着垂直于第一基准边的方向移动。

具体地，通过使得第一搜边感应器312与第二搜边感应器313沿着垂直于第一基准边的方向直线移动，这样便于设计公式对数据进行计算处理，获得第一侧边的偏转情况，得到需要纠偏的数据，达到准确纠偏的效果。

在一个实施例中，如图2所示，第二搜边组件32包括第二驱动模组321和第三搜边感应器322，第二驱动模组321与第三搜边感应器322连接并驱动第三搜边感应器322沿着垂直于第二基准边的方向直线移动，以搜索第二侧边的位置。

具体地，通过使得第二驱动模组321驱动第三搜边感应器322沿着朝向第二侧边移动，这样第三搜边感应器322在移动至第二侧边边缘时，第三搜边感应器322记录该第二侧边的位置信息，然后结合上述的第一搜边感应器312与第二搜边感应器313收集到的两个位置信息，便可以得一组完整的电路板50偏转的信息，然后将这三个位置信息反馈给控制模块，然后控制模块发出指令给机械手进行相应动作调整，通过机械手实现对取板组件21的调整，进而实现对电路板50拾取方位的纠偏。

需要说明的是，上述第一搜边感应器312、第二搜边感应器313和第三搜边感应器322可以是压力传感器，能够在接触到电路板50的第一侧边、第二侧边时停止，并且获取到移动的距离；也可以为市场上成熟的光电感应开关器件，如第一搜边感应器312、第二搜边感应器313和第三搜边感应器322在移动的过程中，不断地发出光信号，该光信号由电路板50阻挡并反馈回第一搜边感应器312、第二搜边感应器313和第三搜边感应器322，根据收发光的时间差判定第一搜边感应器312、第二搜边感应器313和第三搜边感应器322是否已经到达电路板50边缘。

在另一个实施例中，第一搜边感应器312、第二搜边感应器313、第三搜边感应器322还可以是位置固定的感应器，例如光电传感器，其在对应的基准边处向电路板50发出检测光，并接收电路板50反射的信号光，通过收发光的时间差计算相应的第一距离，第二距离和第三距离。

在一个实施例中，如图3和图4所示，取板组件21包括安装架212、取板架213和若干吸盘214，安装架212设有用于与机械手连接的中心安装位211，机械手可带动安装架212转动和移动，取板架213与安装架212连接，各吸盘214排列在取板架213上。

具体地，在转运电路板50时，机械手带动安装架212运动，安装架212带动取板架213，进而带动各个吸盘214去吸取电路板50的表面，通过利用吸盘214对电路板50进行拿取，可以有效减少对电路板50的损伤，厚板或薄板均可使用，使用效果好。

在一个实施例中，如图3和图4所示，取板组件21还包括吸盘驱动件215，吸盘驱动件215安装于安装架212上，吸盘驱动件215与取板架213连接并用于驱动取板架213相对安装架212移动以调整吸盘214的吸附面积。

具体地，这样通过吸盘驱动件215调节吸盘214吸取电路板50的位置，这样可以使得吸盘214可以适应和取放不同规格大小的。不同位置的电路板50，有效提高取放电路板50的效率，使用方便，适用范围广。

在一个实施例中，如图3和图4所示，取板架213设有两个，两个取板架213对称地设置在安装架212上。

具体地，通过设置两个取板架213，并将多个吸盘214分别排列在取板架213上，可以实现对电路板50的取放，这样电路板50取放更加稳定；并且在取放时，两个吸盘驱动件215设置驱动端的方向相反，这样两个吸盘驱动件215可以方便地调节安装架212两侧的吸盘214相互靠近或远离移动，以适应不同规格大小的电路板50的板面进行吸取，使用效果好，适应性广。

如图5、图6和图7所示，本发明实施例还提供了一种电路板位置校正方法，该方法可以采用上述的电路板取放位置校正装置，电路板位置校正方法包括：

S01：控制电路板50停滞于输送带40上的预定位置；

在该步骤中，通过输送带40驱动电路板50在输送带40上移动，输送带40上或者输送带40附近可以设置有停板感应器10，该停板感应器10检测到电路板50到位后，向相应的控制模块发出停止信号，控制电路板50停止运行；可以理解，因为电路板50在运行过程中可能发生随机的偏移，故，上述的预定位置是不固定的，其可以是一个位置区间，此步骤即是对电路板50的粗定位。

S02：对停止在预定位置处的电路板50的板边缘进行识别，获得位置信息，并基于该位置信息获得校正信息；

在本实施例中，可以通过上述的位置识别机构30对电路板50的第一侧边和第二侧边进行位置识别，获得位置信息。位置信息反馈给控制模块，控制模块基于该位置信息获得校正信息。

在本实施例中，校正信息可以包括偏转角度和位置偏移量。

S03：机械手根据该校正信息调整取板组件21转动和/或移动，使得取板组件21以预定的方位拾取电路板50。

具体地，机械手根据校正信息中的偏转角度，带动取板组件21中的安装架212转动，转动的角度为上述的偏转角度，实现拾取角度的纠正；进一步地，机械手带动安装架212在平行于电路板50板面的平面上移动，以补偿电路板50的位置偏移量，实现拾取位置的纠正。如此，通过机械手带动安装架212运动，在电路板50不动的情况下实现取放方位的校正。最后，机械手带动电路板50离开输送带40并放置到另一指定位置。

具体地，以所述电路板50处于原始设定位置时的相邻两个板边缘（以第一基准边和第二基准边为例）的取向为x轴和y轴建立直角坐标系，以第一基准边和第二基准边的交点为直角坐标系的原点O，假设第一搜边感应器312检测到第一侧边到第一基准边的第一距离为

且记该处检测到的板边上的点为A（S_x1，S_y1），第二搜边感应器313检测到第一侧边到第一基准边的第二距离为

且记该处检测到的板边上的点为B（S_x2，S_y2），第三搜边感应器322检测到第二侧边到第二基准边的第三距离为

且记该处检测到的板边上的点为C（S_x3，S_y3）；设所述电路板50靠近直角坐标系的原点O的一角所在的点为P（x，y）；设所述电路板50相对原始设定位置存在偏转且偏转角为θ，以所述中心安装位211的中心为旋转中心点Q，则：

；

旋转角度θ：

；

x轴补偿：

；

y轴补偿：

；

其中，S_y1=

、S_y2=

、S_x3=

，S_x1、S_x2、S_y3均已知，

为所述第一搜边感应器312的感应端和所述第二搜边感应器313的感应端之间的原始距离，为预知确定量；

为所述第二搜边感应器313的感应端至旋转中心点Q在x轴方向的距离，为变量；

为所述第三搜边感应器322的感应端至旋转中心点Q在y轴方向的距离，为变量；

依据计算所得的偏转角θ及x轴补偿值和y轴补偿值反馈给控制模块，控制模块发出校正信息对应的指令给机械手进行相应动作调整，使得机械手带动安装架212以Q点为基准点旋转θ角摆正；并整体平移上述x轴补偿值和y轴补偿值对应的距离，将位于点P（x，y）的电路板50的角端移动至坐标原点O，完成对取板组件21的校正，进而完成对电路板50的拾取方位的校正。

该方法的有益效果是：可以在转运电路板50的过程中快速准确地识别电路板50相对原始设定位置的偏差并对其进行校正，以便机械手每次都可以居中取放电路板50，使得电路板50可以整齐地在工艺主线上进行输送或整齐地堆叠至指定位置，使用效果好。并且，电路板50的居中取放在转运阶段内完成，减少了额外校正电路板50所花费的时间。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种电路板取放位置校正装置，其特征在于：包括停板感应器、取放机构和位置识别机构，所述停板感应器用于在感应到所述电路板到位后控制所述电路板停止运行，所述取放机构设置在用于输送电路板的输送带的上方，所述取放机构包括机械手和与所述机械手连接的取板组件，所述取板组件在所述机械手的带动下取放电路板，所述位置识别机构用于识别停止在所述输送带上的电路板的位置以获得校正信息，所述校正信息包括所述取板组件的角度补偿量和/或位置补偿量，所述机械手根据所述校正信息调整所述取板组件的方位。

2.根据权利要求1所述的电路板取放位置校正装置，其特征在于：所述位置识别机构包括第一搜边组件和第二搜边组件，所述第一搜边组件用于识别所述电路板的第一侧边的位置，所述第二搜边组件用于识别所述电路板的第二侧边的位置，所述第一侧边和所述第二侧边相邻设置。

3.根据权利要求2所述的电路板取放位置校正装置，其特征在于：所述第一搜边组件包括第一搜边感应器和第二搜边感应器；

以所述电路板处于未偏转状态时的第一侧边所在的边线为第一基准边，所述第一搜边感应器与所述第二搜边感应器之间的连线与所述第一基准边平行，所述第一搜边感应器用于检测第一距离，所述第二搜边感应器用于检测第二距离；

其中，所述第一距离为：经过所述第一搜边感应器的中心并垂直所述第一基准边的直线与所述第一侧边的交点和与第一基准边的交点之间的距离；

所述第二距离为：经过所述第二搜边感应器的中心并垂直所述第一基准边的直线与所述第一侧边的交点和与第一基准边的交点之间的距离。

4.根据权利要求3所述的电路板取放位置校正装置，其特征在于：所述第一搜边组件还包括第一驱动模组，所述第一搜边感应器与所述第二搜边感应器并排设置在所述第一驱动模组上，所述第一驱动模组驱动所述第一搜边感应器与所述第二搜边感应器沿着垂直于所述第一基准边的方向移动，以获取所述第一距离和第二距离。

5.根据权利要求2所述的电路板取放位置校正装置，其特征在于：所述第二搜边组件包括第三搜边感应器，以所述电路板处于未偏转状态时的第二侧边所在的边线为第二基准边，所述第三搜边感应器用于检测第三距离，其中，所述第三距离为经过所述第三搜边感应器的中心并垂直所述第二基准边的直线与所述第二侧边的交点和与第二基准边的交点之间的距离。

6.根据权利要求5所述的电路板取放位置校正装置，其特征在于：所述第二搜边组件还包括第二驱动模组，所述第二驱动模组与所述第三搜边感应器连接并驱动所述第三搜边感应器沿着垂直所述第二基准边的方向移动，以获得所述第三距离。

7.根据权利要求1~6任一项所述的电路板取放位置校正装置，其特征在于：所述取板组件包括安装架、取板架和多个吸盘，所述安装架设有用于连接所述机械手的中心安装位，所述机械手可带动所述安装架转动和移动，所述取板架与所述安装架连接，各所述吸盘排列在所述取板架上。

8.根据权利要求7所述的电路板取放位置校正装置，其特征在于：所述取板组件还包括吸盘驱动件，所述吸盘驱动件安装于所述安装架上，所述吸盘驱动件与所述取板架连接并用于驱动所述取板架相对所述安装架移动以调整所述吸盘的吸附面积。

9.根据权利要求7所述的电路板取放位置校正装置，其特征在于：所述取板架设有两个，两个所述取板架对称地设置在所述安装架上。

10.一种电路板位置校正方法，其特征在于：采用如权利要求1~9任一项所述的电路板取放位置校正装置，所述电路板位置校正方法包括：

通过停板感应器控制电路板停止于输送带上的预定位置；

通过位置识别机构对停止在预定位置的电路板的板边缘进行识别，以获得校正信息，其中，所述校正信息包括取板组件的角度补偿量和/或位置补偿量；

通过机械手根据所述校正信息调整取板组件转动和/或移动，使得所述取板组件以预定的方位拾取所述电路板。

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