CN114227722A - 一种可精准识别生锈区域的船只内舱除锈机器人的定位机构 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种可精准识别生锈区域的船只内舱除锈机器人的定位机构，包括：回收盘和车架组件，所述车架组件上设置有横、两个行走组件、两个夹持组件、两个支撑组件、两个延伸组件和四个驱动组，所述回收盘固定安装在车架组件的中部，回收盘中还设置有生锈区定位部件和高精度定位组件，生锈区定位部件采用基于水滴弱化处理后的图像的比较算法确定对生锈区域。本发明中的可精准识别生锈区域的船只内舱除锈机器人的定位机构可实现对生锈区域的精准识别,且可通过驱动机构实现转弯运动，不需要人工去搬运除锈机器人以调节其运动方向，通过支撑组件和延伸组件使车架保持一个倾斜的角度，实现车架上的磁性车轮对边角的适应性吸附。

Description

一种可精准识别生锈区域的船只内舱除锈机器人的定位机构

技术领域

本发明涉及除锈定位领域，尤其是一种可精准识别生锈区域的船只内舱除锈机器人的定位机构。

背景技术

船舶除锈机器人运用永磁吸附技术和无尘回收喷砂工艺的结合，实现了船舶船体的除锈作业，实现了机器代人，提高了工作效率，解决了船舶修造中环保和安保障的难题。

公开号为CN113602442A的中国发明专利公开了一种基于高压水射流且行走方便的船舶除锈机器人，包括工作箱、蓄水盒和安装板，所述工作箱的上方设置有蓄水盒，所述工作箱的下方设置有安装板；所述安装板两侧的中部均安装有连接卡板，所述连接卡板的表面插接有连接卡槽，所述连接卡板的表面通过连接卡槽插接有衔接板。该发明通过安装板、衔接板、弧形板和限位滑轨的设置，当工作人员需对该装置进行移动时，连接卡板、连接卡槽和衔接板的搭配工作，可完成快速安装，此外，限位滑轨、履带条和活动齿轮的搭配工作，使得工作箱可通过齿轮啮合的方式在安装板、衔接板和弧形板顶部所设有的限位滑轨内进行移动，进而使得该装置可根据船舶而对大小进行全方位除锈。

但是上述现有技术还存在如下问题：

（1）现有的除锈机器人无法对生锈区域进行精准的识别和定位，尤其在高压水除锈工艺中，生锈位置的识别经常受到图像采集的水滴干扰影响，定位准确率低；

（2）无法对生锈位置的生锈情况进行准确判断，比如内舱的不同位置具有不同厚度的生锈区，而不同的生锈区域都采用相同的除锈手段无法达到理想的除锈效果；

（3）现有的除锈机器人大多针对船体的外壁设计，无法适应内壁的形状，在遇到障碍时无法自适应的转弯，并且在遇到边角时往往需要人手动搬动除锈机器人以调整机器人的运动方向；现有的除锈机器人对边角等一些死角处的锈渍去除能力差，使除锈工作中形成了除锈死角，影响了除锈机器人的定位和除锈效果。

发明内容

本发明的目的在于提供一种可精准识别生锈区域的船只内舱除锈机器人的定位机构，以解决现有技术中的技术问题，包括：

回收盘（1）和车架组件（12），所述车架组件（12）上设置有横板（11）、两个行走组件（5）、两个夹持组件（6）、两个支撑组件（7）、两个延伸组件（8）和四个驱动组件（9），其特征在于，

回收盘中设置生锈区定位部件和定位组件；所述生锈区定位部件包括图像识别模块和超声波识别模块，图像识别模块对生锈区域进行视觉识别，超声波识别模块对生锈区域的厚度进行探测，对生锈区域的大小和厚度进行识别；

所述生锈区定位部件采用基于水滴弱化处理后的图像的比较算法定位生锈区域。

优选的，定位方法包括：

设置图像向量及每个向量的像素点；

对图像进行水滴弱化处理，所述水滴弱化处理方式；

定义标准模板的特征向量定义；

计算出协方差矩阵从而得出与标准模板的匹配度，基于匹配度与预设标准阈值的比较，从而判断出图像中的区域是否为生锈区域。

优选的，所述水滴弱化处理方式为：

其中，X为水滴弱化前图像向量，J为水滴弱化后图像向量，t为透射率，A为图像光成分。

优选的，所述回收盘（1）的底部设置有毛刷（13），所述回收盘（1）的顶部设置有回收泵（14），所述回收盘（1）的内部设置有回收箱，所述回收盘（1）的底部开设有若干个收集口（15），所述收集口（15）与回收箱通过管道和单向阀连接。

优选的，所述回收盘（1）上还设置有第一电机（22）、导流板（2）、滑动板（3）和传动组件（4），所述第一电机（22）固定安装在回收盘（1）的顶部，所述第一电机（22）的输出端贯穿回收盘（1），且所述第一电机（22）的输出端上固定安装有第一锥齿轮（23），所述导流板（2）转动设置在回收盘（1）的底部，所述导流板（2）上开设有导流槽（24）。

优选的，滑动板（3）滑动设置在回收盘（1）的中部，所述滑动板（3）底部的一端还设置有柱体（21），所述柱体（21）底部固定安装有圆盘，所述导流板（2）上还设置有与柱体（21）和圆盘配合的卡接板（28），所述导流槽（24）的一端设置有两个挡板（25），两个所述挡板（25）分别通过扭簧与转动导流板（2）转动连接，每个所述挡板（25）的底部均设置有滚珠（26），所述导流板（2）的转动轴的一端固定安装有第二锥齿轮（27），所述第一锥齿轮（23）与第二锥齿轮（27）啮合，从而带动导流板（2）的转动，以便其与边角贴合。

优选的，所述延伸组件（8）包括延伸板（81）、弧面磁铁（82）、连接块（83）和第一电动推杆（84），所述横板（11）的两端开设有第一滑槽，所述延伸板（81）滑动连接在第一滑槽内，所述弧面磁铁（82）固定安装在延伸板（81）的一端，所述第一电动推杆（84）横向设置在横板（11）上，且所述第一电动推杆（84）的输出端与延伸板（81）的顶部通过连接块（83）连接。

优选的，所述夹持组件（6）包括固定板（61）、第三电机（62）、双向螺杆（63）和两个夹板（64），所述固定板（61）固定安装在车架组件（12）的一侧，所述第三电机（62）固定安装在固定板（61）的一端，所述双向螺杆（63）转动设置在固定板（61）的中部，且所述双向螺杆（63）与第三电机（62）的输出端固定连接，两个所述夹板（64）分别滑动设置在固定板（61）的底部，且两个所述夹板（64）的顶部分别与双向螺杆（63）的两端螺纹连接。

优选的，所述驱动组件（9）包括轮毂电机（91）、万向节和磁性车轮（92），所述轮毂电机（91）固定安装在车架组件（12）的四角处，所述万向节的一端与轮毂电机（91）的传动轴相连接，所述万向节的另一端与磁性车轮（92）相连接。

与现有技术相比较，本发明的有益效果在于：

（1）本发明中的除锈机器人通过生锈区定位部件，对内舱不同位置的生锈区域进行有效识别和定位，尤其是采用的水滴过滤方法，提高了定位的准确性，避免了高压水除锈工艺过程中，采集的图片经常受到除锈过程中溅射的水滴干扰带来的识别误差,使得除锈机器人可以准确定位至生锈区域；

（2）通过超声对不同位置的生锈区域的大小和厚度进行有效识别，方便针对不同个位置采取不同的除锈手段，从而提升整体的除锈效果；

（3）本发明中的除锈机器人配合定位区域，通过驱动机构实现转弯运动，不需要人工去搬运除锈机器人以调节其运动方向，通过铰接座连接的第二磁铁吸附在内壁上，通过行走组件使得车架在调整角度后的横板上移动，完成车架上的磁性车轮对边角的适应性吸附，去除船舱内壁边角处难以处理的锈渍，解决了现有技术中船舱内壁边角处锈渍难以清理的问题；

（4）配合定位的生锈区域，本发明的除锈机器人在车架横向运动的过程中，横板上的第二齿条通过与第二齿轮的啮合带动转轴转动，使得转轴下部的第三齿轮通过与第三齿条啮合带动滑动板在回收盘上滑动，从而解除柱体对导流板上卡接板的锁定，导流板的锁定与解锁与车架在横板上的移动同步进行，简化了除锈机器人的工作步骤，提高了工作效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明的第一立体图；

图2为本发明的第二立体图；

图3为本发明的第一局部结构示意图；

图4为图3中A处放大图；

图5为图3中B处放大图；

图6为夹持组件的剖视图；

图7为支撑组件的正视图；

图8为导流板的局部结构示意图。

附图标记：

1、回收盘；2、导流板；3、滑动板；4、传动组件；5、行走组件；6、夹持组件；7、支撑组件；8、延伸组件；9、驱动组件；11、横板；12、车架组件；13、毛刷；14、回收泵；15、收集口；21、柱体；22、第一电机；23、第一锥齿轮；24、导流槽；25、挡板；26、滚珠；27、第二锥齿轮；28、卡接板；41、转轴；42、第二齿轮；43、第三齿轮；44、第二齿条；45、第三齿条；51、第二电机；52、第一齿轮；53、第一齿条；61、固定板；62、第三电机；63、双向螺杆；64、夹板；71、第二电动推杆；72、第二磁铁；73、铰接座；81、延伸板；82、弧面磁铁；83、连接块；84、第一电动推杆；91、轮毂电机；92、磁性车轮。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

通常在此处附图中描述和显示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。

基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面结合图1至图8所示，本发明实施例提供了一种可精准识别生锈区域的船只内舱除锈机器人的定位机构。

本实施例通过回收盘设置有生锈区定位部件和高精度定位组件，生锈区定位部件对生锈区域进行识别，并辅助以高精度定位组件，从而对内舱各位置的生锈情况进行高精度识别，所述生锈区定位部件包括图像识别模块和超声波识别模块，图像识别模块先首先对生锈区域的视觉识别，超声波识别模块对生锈区域的厚度进行进一步地探测，从而对生锈区域的大小和厚度进行有效识别；比如图像识别模块可采用高清的CCD相机模块，通过与预设的生锈区域标准库内的生锈模型进行匹配，从而初步识别生锈区域，进一步的，超声波识别模块可对识别出的生锈区域进行进一步的检测，从而对生锈区域的厚度进行进一步的识别，结合以高精度定位组件，从而对内舱各位置的生锈情况进行高精度识别并标识，比如可采用基于RGB值确定图像的灰度值比较算法来确定上述生锈区域，生锈区域的具体识别算法如下：

（1）设置图像向量为

，即每个向量还包括n个像素点，即

；

（2）对图像进行水滴弱化处理，所述水滴弱化处理方式为：

其中，X为水滴弱化前图像向量，J为水滴弱化后图像向量，t为透射率，A为图像光成分。

（3）X的标准模板的特征向量定义为

，其中

,其中k的取值为1到n，m为矩阵的行数；

（4）计算出协方差矩阵从而得出与标准模板的匹配度

，基于匹配度与预设标准阈值的比较，从而判断出图像中的区域是否为生锈区域，其中，

为J的均值矩阵。

在除锈过程中，尤其是高压水除锈的工艺，采集图像中经常出现水滴对图像的遮蔽，进而影响识别和定位的准确性。在水滴弱化的处理过程中，不同透射率的水滴，如较为清澈的水滴和存在一定污染的水滴，其对图像定位的影响程度是不同的。本实施例有效的考虑了不同透射率情况下，水滴对图像的干扰，提供计算量低、模型模拟准确、场景适应性强的的水滴弱化处理模型，有效降低水滴对图像识别的影响。

本实施例在图像对比之前，首先加入水滴弱化处理模型，其次加入生锈区域的厚度探测，结合提高了生锈区域识别的准确性。本领域技术人员能够知晓的是，当内舱中部某位置的生锈区域为20cm*30cm,厚度为2cm,相对于内舱尾部的某位置的生锈区域为10cm*5cm,厚度为1cm，此时可针对性的调整高压水枪的冲击压力或者调整除锈的磨盘的压力和速度，从而提升除锈效果。

为实现基于本实施例提供的定位机构识别后的有效除锈，本实施例提供的除锈机器人机械结构具体还包括：

回收盘1和车架组件12，所述回收盘1固定安装在车架组件12的中部，所述回收盘1的底部设置有毛刷13，所述回收盘1的顶部设置有回收泵14，所述回收盘1的内部设置有回收箱，所述回收盘1的底部开设有若干个收集口15，所述收集口15与回收箱通过管道和单向阀连接，所述回收盘1上还设置有导流板2、滑动板3、第一电机22和传动组件4，所述滑动板3滑动设置在回收盘1的中部，所述滑动板3底部的一端还设置有柱体21，所述柱体21底部固定安装有圆盘，所述第一电机22固定安装在回收盘1的顶部，所述第一电机22的输出端贯穿回收盘1，且所述第一电机22的输出端上固定安装有第一锥齿轮23，所述导流板2转动设置在回收盘1的底部，所述导流板2上开设有导流槽24，所述导流板2上还设置有与柱体21和圆盘配合的卡接板28，所述导流槽24的一端设置有两个挡板25，两个所述挡板25分别通过扭簧与转动导流板2转动连接，每个所述挡板25的底部均设置有滚珠26，所述导流板2的转动轴的一端固定安装有第二锥齿轮27，所述第一锥齿轮23与第二锥齿轮27啮合。

所述传动组件4设置在滑动板3的一侧，所述车架组件12上设置有横板11、两个行走组件5、两个夹持组件6、两个支撑组件7、两个延伸组件8和四个驱动组件9，所述横板11贯穿回收盘1和车架组件12，两个所述行走组件5分别对称设置在车架组件12的上部，两个所述夹持组件6分别设置在车架组件12的两侧，两个所述支撑组件7分别对称设置在横板11的下部，两个所述延伸组件8分别设置在横板11的两端，四个所述驱动组件9分别设置在车架组件12的四角处。

使用时，工作人员通过远程遥控的方式操控除锈机器人的车架组件12上的轮毂电机91，带动磁性车轮92贴合在船舱内壁上进行横向移动，在移动的过程中，配合高压水枪对船舱内壁进行除锈工作，去除的锈渍在被毛刷13刷洗的同时，回收泵14开启，配合回收盘1底部的收集口15将锈水收集进回收盘1内部的回收箱内。

具体地，所述延伸组件8包括延伸板81、弧面磁铁82、连接块83和第一电动推杆84，所述横板11的两端开设有第一滑槽，所述延伸板81滑动连接在第一滑槽内，所述弧面磁铁82固定安装在延伸板81的一端，所述第一电动推杆84横向设置在横板11上，且所述第一电动推杆84的输出端与延伸板81的顶部通过连接块83连接。驱动横板11一侧的延伸组件8上的第一电动推杆84，通过连接块83带动延伸板81向外延伸，最终使得延伸板81上的弧面磁铁82能够贴合在船舱内壁上，使车架组件12保持一个倾斜的角度。

具体地，所述支撑组件7包括第二电动推杆71和第二磁铁72，所述第二电动推杆71竖直设置在横板11的底部，且所述第二电动推杆71的输出端上设置有铰接座73，所述第二磁铁72固定安装在铰接座73的底部，所述车架组件12的底部开设有容纳第二电动推杆71通过的通道。

具体地，所述行走组件5包括第二电机51，所述第二电机51固定安装在车架组件12上，所述第二电机51的输出端固定安装有第一齿轮52，所述第一齿轮52贯穿车架组件12的中部，所述横板11上开设有第一齿条53，所述第一齿轮52与第一齿条53啮合。支撑组件7上的第二电动推杆71启动，向船舱内壁推动，使通过铰接座73连接的第二磁铁72吸附在内壁上，然后使第二电动推杆71继续工作，最终使得延伸板81上的弧面磁铁82能够贴合在船舱内壁上。

具体地，所述夹持组件6包括固定板61、第三电机62、双向螺杆63和两个夹板64，所述固定板61固定安装在车架组件12的一侧，所述第三电机62固定安装在固定板61的一端，所述双向螺杆63转动设置在固定板61的中部，且所述双向螺杆63与第三电机62的输出端固定连接，两个所述夹板64分别滑动设置在固定板61的底部，且两个所述夹板64的顶部分别与双向螺杆63的两端螺纹连接。第三电机62带动双向螺杆63转动，驱动两个夹板64远离横板11，解除对横板11的夹持限定。

具体地，所述传动组件4包括转轴41，所述转轴41转动设置在回收盘1上，所述转轴41的上部同轴设置有第二齿轮42，所述转轴41的下部同轴设置有第三齿轮43，所述横板11的一侧设置有第二齿条44，所述滑动板3的一侧设置有第三齿条45，所述第二齿轮42与第二齿条44啮合，所述第三齿轮43与第三齿条45啮合。横板11上的第二齿条44通过与第二齿轮42的啮合带动转轴41转动，使得转轴41下部的第三齿轮43通过与第三齿条45啮合带动滑动板3在回收盘1上滑动，从而解除柱体21对导流板2上的卡接板28的锁定，然后驱动第一电机22带动第一锥齿轮23转动，通过第一锥齿轮23与第二锥齿轮27的啮合，带动导流板2转动并与边角贴合。

具体地，所述驱动组件9包括轮毂电机91、万向节和磁性车轮92，所述轮毂电机91固定安装在车架组件12的四角处，所述万向节的一端与轮毂电机91的传动轴相连接，所述万向节的另一端与磁性车轮92相连接。磁性车轮92配合万向节能适应更大范围的船舱内壁处的夹角，使得除锈机器人能够稳定的通过磁力吸附在船舱内壁上。

使用时，工作人员通过远程遥控的方式操控除锈机器人的车架组件12上的轮毂电机91，带动磁性车轮92贴合在船舱内壁上进行横向移动，在移动的过程中，配合高压水枪对船舱内壁进行除锈工作，去除的锈渍在被毛刷13刷洗的同时，回收泵14开启，配合回收盘1底部的收集口15将锈水收集进回收盘1内部的回收箱内，在移动至船舱内壁的边角处时，工作人员首先操控除锈机器人进行转向，使除锈机器人的车头朝上，然后驱动横板11一侧的延伸组件8上的第一电动推杆84，通过连接块83带动延伸板81向外延伸，与此同时，支撑组件7上的第二电动推杆71启动，向船舱内壁推动，使通过铰接座73连接的第二磁铁72吸附在内壁上，然后使第二电动推杆71继续工作，最终使得延伸板81上的弧面磁铁82能够贴合在船舱内壁上，使车架组件12保持一个倾斜的角度，车架组件12抬高一侧的两个磁性车轮92暂时解除对船舱内壁的吸附，也使得横板11在弧面磁铁82和第二磁铁72的吸附力作用下，能够固定在船舱内壁上。

启动车架组件12两侧的夹持组件6上的第三电机62，使得第三电机62带动双向螺杆63转动，驱动两个夹板64远离横板11，解除对横板11的夹持限定，然后启动行走组件5上的第二电机51，第二电机51的输出端带动第一齿轮52转动，通过第一齿轮52与第一齿条53的啮合，使得车架组件12能够横向移动，在车架组件12横向运动的过程中，横板11上的第二齿条44通过与第二齿轮42的啮合带动转轴41转动，使得转轴41下部的第三齿轮43通过与第三齿条45啮合带动滑动板3在回收盘1上滑动，从而解除柱体21对导流板2上的卡接板28的锁定。

驱动第一电机22带动第一锥齿轮23转动，通过第一锥齿轮23与第二锥齿轮27的啮合，带动导流板2转动并与边角贴合，导流板2上方的两个挡板25能够适应边角的形状并与边角贴合，通过滚珠26的设置，使得车架组件12在边角处上下移动时，导流板2也能很好的对边角进行贴合，锈水会通过导流槽24落入导流板2内，并配合回收泵14的吸力将锈水吸入回收箱内，导流板2的锁定与解锁与车架组件12在横板11上的移动同步进行，简化了除锈机器人的工作步骤，提高了工作效率，当车架组件12一侧的两个磁性车轮92吸附在另一侧船舱内壁上时，第二电机51停止工作，此时通过相同的工作原理，收回延伸板81以及第二磁铁72，解除横板11对船舱内壁的磁性吸附，再驱动第二电机51反向转动，使得横板11能够被收回至车架组件12内，使得车架组件12能够保持在边角处运动，然后操控除锈机器人在边角处上下移动，以去除船舱内壁边角处难以处理的锈渍。

综上，本发明中的除锈机器人通过生锈区定位部件，对内舱不同位置的生锈区域进行有效识别和定位，尤其是采用的水滴过滤方法，提高了识别的准确性，避免了高压水除锈工艺过程中，采集的图片经常受到除锈过程中溅射的水滴干扰带来的识别误差,使得除锈机器人可以准确定位至生锈区域。在水滴弱化的处理过程中，不同透射率的水滴，如较为清澈的水滴和存在一定污染的水滴，其对图像定位的影响程度是不同的。本实施例有效的考虑了不同透射率情况下，水滴对图像的干扰，提供计算量低、模型模拟准确、场景适应性强的的水滴弱化处理模型，有效降低水滴对图像识别的影响。此外，通过超声对不同位置的生锈区域的大小和厚度进行有效识别，方便针对不同个位置采取不同的除锈手段，从而提升整体的除锈效果。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (9)

1.一种可精准识别生锈区域的船只内舱除锈机器人的定位机构，包括：

回收盘（1）和车架组件（12），所述车架组件（12）上设置有横板（11）、两个行走组件（5）、两个夹持组件（6）、两个支撑组件（7）、两个延伸组件（8）和四个驱动组件（9），其特征在于，回收盘中设置生锈区定位部件和定位组件；所述生锈区定位部件包括图像识别模块和超声波识别模块，图像识别模块对生锈区域进行视觉识别，超声波识别模块对生锈区域的厚度进行探测，对生锈区域的大小和厚度进行识别；

所述生锈区定位部件采用基于水滴弱化处理后的图像的比较算法定位生锈区域。

2.根据权利要求1所述的可精准识别生锈区域的船只内舱除锈机器人的定位机构，其特征在于，定位方法包括：

设置图像向量及每个向量的像素点；

对图像进行水滴弱化处理，所述水滴弱化处理方式；

定义标准模板的特征向量定义；

计算出协方差矩阵从而得出与标准模板的匹配度，基于匹配度与预设标准阈值的比较，从而判断出图像中的区域是否为生锈区域。

3.根据权利要求1所述的可精准识别生锈区域的船只内舱除锈机器人的定位机构，其特征在于，所述水滴弱化处理方式为：

其中，X为水滴弱化前图像向量，J为水滴弱化后图像向量，t为透射率，A为图像光成分。

4.根据权利要求1所述的可精准识别生锈区域的船只内舱除锈机器人的定位机构，其特征在于，所述回收盘（1）的底部设置有毛刷（13），所述回收盘（1）的顶部设置有回收泵（14），所述回收盘（1）的内部设置有回收箱，所述回收盘（1）的底部开设有若干个收集口（15），所述收集口（15）与回收箱通过管道和单向阀连接。

5.如权利要求4所述的可精准识别生锈区域的船只内舱除锈机器人的定位机构，所述回收盘（1）上还设置有第一电机（22）、导流板（2）、滑动板（3）和传动组件（4），所述第一电机（22）固定安装在回收盘（1）的顶部，所述第一电机（22）的输出端贯穿回收盘（1），且所述第一电机（22）的输出端上固定安装有第一锥齿轮（23），所述导流板（2）转动设置在回收盘（1）的底部，所述导流板（2）上开设有导流槽（24）。

6.如权利要求5所述的可精准识别生锈区域的船只内舱除锈机器人的定位机构，滑动板（3）滑动设置在回收盘（1）的中部，所述滑动板（3）底部的一端还设置有柱体（21），所述柱体（21）底部固定安装有圆盘，所述导流板（2）上还设置有与柱体（21）和圆盘配合的卡接板（28），所述导流槽（24）的一端设置有两个挡板（25），两个所述挡板（25）分别通过扭簧与转动导流板（2）转动连接，每个所述挡板（25）的底部均设置有滚珠（26），所述导流板（2）的转动轴的一端固定安装有第二锥齿轮（27），所述第一锥齿轮（23）与第二锥齿轮（27）啮合，从而带动导流板（2）的转动，以便其与边角贴合。

7.根据权利要求6所述的可精准识别生锈区域的船只内舱除锈机器人的定位机构，其特征在于，所述延伸组件（8）包括延伸板（81）、弧面磁铁（82）、连接块（83）和第一电动推杆（84），所述横板（11）的两端开设有第一滑槽，所述延伸板（81）滑动连接在第一滑槽内，所述弧面磁铁（82）固定安装在延伸板（81）的一端，所述第一电动推杆（84）横向设置在横板（11）上，且所述第一电动推杆（84）的输出端与延伸板（81）的顶部通过连接块（83）连接。

8.根据权利要求1所述的可精准识别生锈区域的船只内舱除锈机器人的定位机构，其特征在于，所述夹持组件（6）包括固定板（61）、第三电机（62）、双向螺杆（63）和两个夹板（64），所述固定板（61）固定安装在车架组件（12）的一侧，所述第三电机（62）固定安装在固定板（61）的一端，所述双向螺杆（63）转动设置在固定板（61）的中部，且所述双向螺杆（63）与第三电机（62）的输出端固定连接，两个所述夹板（64）分别滑动设置在固定板（61）的底部，且两个所述夹板（64）的顶部分别与双向螺杆（63）的两端螺纹连接。

9.根据权利要求1所述的可精准识别生锈区域的船只内舱除锈机器人的定位机构，其特征在于，所述驱动组件（9）包括轮毂电机（91）、万向节和磁性车轮（92），所述轮毂电机（91）固定安装在车架组件（12）的四角处，所述万向节的一端与轮毂电机（91）的传动轴相连接，所述万向节的另一端与磁性车轮（92）相连接。

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