CN114224497A - 手术器械及手术机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及医疗器械技术领域，具体涉及手术器械及手术机器人。手术器械中，驱动机构包括第一运动件、第二运动件、第三运动件和第四运动件，第一运动件和第二运动件转动用于驱动钳头转动、夹合，第三运动件和第四运动件转动用于驱动万向蛇骨组件摆动；动力主机包括第一驱动件、第二驱动件、第三驱动件和第四驱动件，第一驱动件和第一运动件连接，第二驱动件与第二运动件连接，第三驱动件与第三运动件连接，第四驱动件与第四运动件连接，第一驱动件、第二驱动件、第三驱动件和第四驱动件转动用于驱动对应的第一运动件、第二运动件、第三运动件和第四运动件转动。手术器械具有传动效率高，综合成本显著降低的优点。

Description

手术器械及手术机器人

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，具体涉及手术器械及手术机器人。

背景技术

微创手术是指利用腹腔镜、胸腔镜等现代手术器械及相关设备进行的手术，具有创伤小、疼痛轻、恢复快的优越性。手术器械一般包括手术执行机构和动力主机，动力主机为手术执行机构提供运动动力。通常手术执行机构为一次性器械，动力主机为重复使用设备。手术器械使用时，为将手术执行机构与动力主机连接。现有技术的手术器械中，手术执行机构与动力主机连接后具有传动效率低的缺陷。

发明内容

因此，本发明提供一种手术器械，解决或部分解决现有技术中手术执行机构与动力主机连接后具有传动效率低的问题。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一种手术器械，包括动力主机和依次连接的钳头、万向蛇骨组件、入腹组件和驱动机构，驱动机构包括第一运动件、第二运动件、第三运动件和第四运动件，第一运动件和第二运动件转动用于驱动钳头转动、夹合，第三运动件和第四运动件转动用于驱动万向蛇骨组件摆动；动力主机包括第一驱动件、第二驱动件、第三驱动件和第四驱动件，第一驱动件和第一运动件连接，第二驱动件与第二运动件连接，第三驱动件与第三运动件连接，第四驱动件与第四运动件连接，第一驱动件、第二驱动件、第三驱动件和第四驱动件转动用于驱动对应的第一运动件、第二运动件、第三运动件和第四运动件转动。

可选地，驱动机构还包括连接柱，第一运动件、第二运动件、第三运动件和第四运动件均套设于连接柱；第一驱动件、第二驱动件、第三驱动件和第四驱动件绕连接柱的外周均布设置。

可选地，连接柱包括光轴段和导向段，光轴段和导向段连接；驱动机构还包括轴套，轴套套设于导向段，第二运动件套设于光轴段，第二运动件与轴套螺纹连接，第一运动件套设于轴套，第二运动件转动用于驱动轴套沿导向段往复移动，轴套往复移动带动第一运动件往复移动，第一运动件往复移动使钳头夹合。

可选地，轴套一端与第二运动件一端螺纹连接，轴套另一端的外壁设置有环形凹槽；第一运动件形成有凹腔，凹腔的内壁形成有向凹腔腔内凸出的环形凸起；轴套另一端插入凹腔，环形凸起插入环形凹槽内，第一运动件与轴套可转动连接。

可选地，手术器械还包括伸缩杆，伸缩杆一端与钳头连接，伸缩杆另一端与第一运动件连接，第一运动件转动带动伸缩杆转动使钳头转动，第一运动件沿导向段往复移动牵动伸缩杆往复移动使钳头夹合。

可选地，驱动机构还包括卡簧，光轴段和导向段之间形成有卡槽，卡簧插入卡槽内，卡簧用于限制第二运动件沿光轴段的轴线移动。

可选地，导向段呈扁平状结构，轴套的中部形成有扁平腔，导向段插入扁平腔内，导向段的形状与扁平腔的形状适配。

可选地，第三运动件和第四运动件套设于光轴段，第四运动件、第三运动件和第二运动件依次布置。

可选地，万向蛇骨组件包括第一牵引绳、第二牵引绳、第三牵引绳和第四牵引绳；第三运动件与第一牵引绳的端部和第二牵引绳的端部连接，第一牵引绳和第二牵引绳位于第一平面内；第四运动件与第三牵引绳的端部和第四牵引绳的端部连接，第三牵引绳和第四牵引绳位于第二平面内；第一平面和第二平面垂直。

可选地，第四运动件和第三运动件呈板状结构，第四运动件包括两个通槽，第一牵引绳和第二牵引绳穿过对应的通槽与第三运动件连接。

可选地，第一驱动件、第二驱动件、第三驱动件、第四驱动件、第一运动件、第二运动件、第三运动件和第四运动件均为齿轮件；第一驱动件和第一运动件为齿轮啮合传动，第二驱动件与第二运动件为齿轮啮合传动，第三驱动件与第三运动件为齿轮啮合传动，第四驱动件与第四运动件为齿轮啮合传动。

可选地，第一驱动件中齿轮部位的厚度大于第一运动件中齿轮部位的厚度，厚度方向为平行于连接柱的方向。

可选地，动力主机还包括四个驱动电机，驱动电机与第一驱动件、第二驱动件、第三驱动件和第四驱动件一一对应连接。

可选地，驱动机构还包括连接板，连接板的中部与连接柱连接，连接板的外周设置有导向柱；动力主机包括第二壳体，第二壳体形成有第二内腔，第一驱动件、第二驱动件、第三驱动件和第四驱动件均设于第二内腔中，第二壳体的内壁形成有导向通道；导向柱适于插入导向通道内。

本发明的手术器械，动力主机中的第一驱动件和第一运动件连接并驱动第一运动件转动，第二驱动件与第二运动件连接并驱动第二运动件转动，第三驱动件与第三运动件连接并驱动第三运动件转动，第四驱动件与第四运动件连接并驱动第四运动件转动，均为驱动件与运动件直接连接，通过该种直接连接并进行传动的方式，实现了第一运动件、第二运动件、第三运动件和第四运动件对钳头摆动、旋转和夹合动作的控制，不设置中间传动机构提高了传动效率的同时，降低了物料加工成本和物料数量，减少了装配工作量，综合成本显著降低。

本发明的另一目的在于提出一种手术机器人，以解决或部分解决现有手术执行机构与动力主机连接后具有传动效率低的问题。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一种手术机器人，包括上述的手术器械。

手术机器人与上述的手术器械相对于现有技术所具有的优势相同，在此不再赘述。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明的手术器械的结构示意图；

图2为本发明的手术器械分解图的结构示意图；

图3为图2所示的手术器械分解图左侧部分的正视图的结构示意图；

图4为图3中B部分A-A方向剖视图的结构示意图；

图5为图3中B处立体图的结构示意图；

图6为图5中后去除第一运动件、第二运动件、第三运动件后立体图的结构示意图；

图7为本发明的入腹组件、万向蛇骨组件和钳头的结构示意图；

图8为图7中C处立体图的结构示意图；

图9为本发明的动力主机的结构示意图。

附图标记说明：

27-动力主机；271-第一驱动件；272-第二驱动件；273-第三驱动件；274-第四驱动件；275-驱动电机；276-第二壳体；277-导向通道；278-固定板；

281-驱动机构；2811-第一运动件；28111-环形凸起；2812-第二运动件；2813-第三运动件；2814-第四运动件；28141-通槽；2815-连接柱；28151-光轴段；28152-导向段；28153-卡槽；2816-轴套；28161-环形凹槽；2817-卡簧；2818-连接板；2819-导向柱；2820-第一壳体；2821-防松螺母；

282-入腹组件；

284-万向蛇骨组件；2841-第一牵引绳；2842-第二牵引绳；2843-第三牵引绳；2844-第四牵引绳；2845-压接球头；

286-钳头；2861-伸缩杆。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

如图1和图9所示，本发明一实施例公开了一种手术器械，包括钳头286、万向蛇骨组件284、入腹组件282、驱动机构281和动力主机27，钳头286、万向蛇骨组件284、入腹组件282、驱动机构281和动力主机27依次连接；驱动机构281包括第一运动件2811、第二运动件2812、第三运动件2813和第四运动件2814，第一运动件2811和第二运动件2812转动用于驱动钳头286转动、夹合，第三运动件2813和第四运动件2814转动用于驱动万向蛇骨组件284摆动；动力主机27包括第一驱动件271、第二驱动件272、第三驱动件273和第四驱动件274，第一驱动件271和第一运动件2811连接，第二驱动件272与第二运动件2812连接，第三驱动件273与第三运动件2813连接，第四驱动件274与第四运动件2814连接，第一驱动件271、第二驱动件272、第三驱动件273和第四驱动件274转动用于驱动对应的第一运动件2811、第二运动件2812、第三运动件2813和第四运动件2814转动。

具体而言，手术器械包括手术执行机构和动力主机，手术执行机构包括钳头286、万向蛇骨组件284、入腹组件282和驱动机构281，驱动机构281和动力主机27连接。手术执行机构为一次性器械，动力主机为重复使用设备，手术执行机构工作时，动力主机与驱动机构281连接，并为手术执行机构提供运动动力。

手术执行机构中，钳头286通过转动、夹合动作完成操作，万向蛇骨组件284摆动使得钳头286摆动并到达指定的位置，以满足操作者的操作需求。入腹组件282用于连接万向蛇骨组件284和驱动机构281，入腹组件282具有设定长度，以满足插入体内所需的长度需求。驱动机构281用于驱动钳头286转动、夹合，以及驱动万向蛇骨组件284摆动。

本发明实施例中的手术器械，动力主机27中的第一驱动件271和第一运动件2811连接并驱动第一运动件2811转动，第二驱动件272与第二运动件2812连接并驱动第二运动件2812转动，第三驱动件273与第三运动件2813连接并驱动第三运动件2813转动，第四驱动件274与第四运动件2814连接并驱动第四运动件2814转动，均为驱动件与运动件直接连接，通过该种直接连接并进行传动的方式，实现了第一运动件2811、第二运动件2812、第三运动件2813和第四运动件2814对钳头286摆动、旋转和夹合动作的控制，不设置中间传动机构提高了传动效率的同时，降低了物料加工成本和物料数量，减少了装配工作量，综合成本显著降低。

如图3至图6、以及图9所示，在一实施例中，驱动机构281还包括连接柱2815，第一运动件2811、第二运动件2812、第三运动件2813和第四运动件2814均套设于连接柱2815；第一驱动件271、第二驱动件272、第三驱动件273和第四驱动件274绕连接柱2815的外周均布设置。

如图3至图6所示，在一实施例中，连接柱2815包括光轴段28151和导向段28152，光轴段28151和导向段28152连接；驱动机构281还包括轴套2816，轴套2816套设于导向段28152，第二运动件2812套设于光轴段28151，第二运动件2812与轴套2816螺纹连接，第一运动件2811套设于轴套2816，第二运动件2812转动用于驱动轴套2816沿导向段28152往复移动，轴套2816往复移动带动第一运动件2811往复移动，第一运动件2811往复移动使钳头286夹合。

如图4和图6所示，光轴段28151为圆柱状结构，外壁比较光滑，第二运动件2812套设于光轴段28151转动时的摩檫力较小。轴套2816与第二运动件2812螺纹连接，在第二运动件2812转动时，导向段28152限制轴套2816的移动，轴套2816会沿着导向段28152往复移动，即轴套2816朝向第二运动件2812移动或是远离第二运动件2812移动。轴套2816沿着导向段28152往复移动时会带动第一运动件2811沿着导向段28152往复移动。

如图3和图4所示，在一实施例中，轴套2816一端与第二运动件2812一端螺纹连接，轴套2816另一端的外壁设置有环形凹槽28161；第一运动件2811形成有凹腔，凹腔的内壁形成有向凹腔腔内凸出的环形凸起28111；轴套2816另一端插入凹腔，环形凸起28111插入环形凹槽28161内，第一运动件2811与轴套2816可转动连接。

如图4所示，环形凹槽28161和环形凸起28111均为绕连接柱2815的中线设置。轴套2816和第一运动件2811通过环形凹槽28161和环形凸起28111连接，第一运动件2811能够绕连接柱2815的中线自由转动。

如图3至图8所示，在一实施例中，手术器械还包括伸缩杆2861，伸缩杆2861一端与钳头286连接，伸缩杆2861另一端与第一运动件2811连接，第一运动件2811转动带动伸缩杆2861转动使钳头286转动，第一运动件2811沿导向段28152往复移动牵动伸缩杆2861往复移动使钳头286夹合。

如图5和图6所示，伸缩杆2861的端部设置有螺纹，第一运动件2811的中部设置有螺纹孔，伸缩杆2861插入螺纹孔内与第一运动件2811螺纹连接，伸缩杆2861伸出第一运动件2811外侧部分与防松螺母2821连接，防松螺母2821用于对第一运动件2811和伸缩杆2861进行防松处理。伸缩杆2861和第一运动件2811为通过螺纹固定连接，使伸缩杆2861和第一运动件2811同步转动和同步移动。

如图3和图4所示，在一实施例中，驱动机构281还包括卡簧2817，光轴段28151和导向段28152之间形成有卡槽28153，卡簧2817插入卡槽28153内，卡簧2817用于限制第二运动件2812沿光轴段28151的轴线移动。

卡簧2817远离光轴段28151轴线的外壁凸出光轴段28151的外壁，因此会阻挡第二运动件2812沿光轴段28151向导向段28152处移动，以确保第二运动件2812、第一运动件2811和轴套2816的运动稳定。

如图4和图6所示，在一实施例中，导向段28152呈扁平状结构，轴套2816的中部形成有扁平腔，导向段28152插入扁平腔内，导向段28152的形状与扁平腔的形状适配。

如图4和图6所示，导向段28152呈扁平状结构，具有两个相互平行的平面外壁，两个平面外壁之间为弧形外壁，弧形外壁与光轴段28151相对应的部分外壁平齐。轴套2816套设于导向段28152后，由于导向段28152呈扁平状结构不会绕着导向段28152旋转，仅能够沿着导向段28152往复移动。

如图3至图5所示，在一实施例中，第三运动件2813和第四运动件2814套设于光轴段28151，第四运动件2814、第三运动件2813和第二运动件2812依次布置。

光轴段28151的外壁比较光滑，第三运动件2813和第四运动件2814套设于光轴段28151转动时的摩檫力较小。第四运动件2814、第三运动件2813和第二运动件2812与光轴段28151连接时，为通过导向段28152后套入到光轴段28151处

如图3至图8所示，在一实施例中，万向蛇骨组件284包括第一牵引绳2841、第二牵引绳2842、第三牵引绳2843和第四牵引绳2844；第三运动件2813与第一牵引绳2841的端部和第二牵引绳2842的端部连接，第一牵引绳2841和第二牵引绳2842位于第一平面内；第四运动件2814与第三牵引绳2843的端部和第四牵引绳2844的端部连接，第三牵引绳2843和第四牵引绳2844位于第二平面内；第一平面和第二平面垂直。第三运动件2813牵拉第一牵引绳2841和第二牵引绳2842之一，则放松第一牵引绳2841和第二牵引绳2842另一；同样的，第四运动件2814牵拉第三牵引绳2843和第四牵引绳2844之一，则放松第三牵引绳2843和第四牵引绳2844另一。

如图7和图8所示，第一牵引绳2841的端部、第二牵引绳2842的端部、第三牵引绳2843的端部和第四牵引绳2844的端部均设置有压接球头2845，压接球头2845用于与第三运动件2813和第四运动件2814连接。

如图4至图6所示，在一实施例中，第四运动件2814和第三运动件2813呈板状结构，第四运动件2814包括两个通槽28141，第一牵引绳2841和第二牵引绳2842穿过对应的通槽28141与第三运动件2813连接。

通槽28141为第一牵引绳2841和第二牵引绳2842提供通道，使第一牵引绳2841和第二牵引绳2842能够穿过第四运动件2814与第三运动件2813连接。

如图3至图6和图9所示，在一实施例中，第一驱动件271、第二驱动件272、第三驱动件273、第四驱动件274、第一运动件2811、第二运动件2812、第三运动件2813和第四运动件2814均为齿轮件；第一驱动件271和第一运动件2811为齿轮啮合传动，第二驱动件272与第二运动件2812为齿轮啮合传动，第三驱动件273与第三运动件2813为齿轮啮合传动，第四驱动件274与第四运动件2814为齿轮啮合传动。

如图5和图9所示，第一驱动件271外周、第二驱动件272外周、第三驱动件273外周、第四驱动件274外周、第一运动件2811外周、第二运动件2812外周、第三运动件2813外周和第四运动件2814外周均为齿轮部位，能够进行对应结构的齿轮啮合连接和传动。

齿轮啮合传动具有适应范围大、传递效率较高、工作寿命长、传动平稳、可靠性高，且具有装配工作量小的优点，能够降低手术器械的综合成本。

如图9所示，在一实施例中，第一驱动件271中齿轮部位的厚度大于第一运动件2811中齿轮部位的厚度，厚度方向为平行于连接柱2815的方向。

由于第一运动件2811沿着导向段28152往复移动，第一驱动件271中齿轮部位的厚度大于第一运动件2811中齿轮部位的厚度，第一运动件2811移动时能够确保与第一驱动件271齿轮啮合传动。

如图9所示，在一实施例中，动力主机27还包括四个驱动电机275，驱动电机275与第一驱动件271、第二驱动件272、第三驱动件273和第四驱动件274一一对应连接。

驱动电机275通过一个驱动件直接驱动一个运动件转动，为单级传动方式，单级传动具有传动效率高的优点，同时减少了装配工作量，综合成本显著降低。

如图5、图6和图9所示，在一实施例中，驱动机构281还包括连接板2818，连接板2818的中部与连接柱2815连接，连接板2818的外周设置有导向柱2819；动力主机27包括第二壳体276，第二壳体276形成有第二内腔，第一驱动件271、第二驱动件272、第三驱动件273和第四驱动件274均设于第二内腔中，第二壳体276的内壁形成有导向通道277；导向柱2819适于插入导向通道277内。

如图5、图6和图9所示，驱动机构281还包括第一壳体2820，连接板2818与第一壳体2820连接，并设于第一壳体2820内。连接板2818上设有连接柱2815和导向柱2819，连接柱2815用于连接第一运动件2811、第二运动件2812、第三运动件2813、第四运动件2814和轴套2816，导向柱2819用于提供导向，使得第一壳体2820和第二壳体276扣合过程顺利，实现快速装配连接和有效连接，装配过程中不会出现卡滞干涉现象，使得连接简单。导向柱2819和导向通道277限制连接位置，使得第一驱动件271和第一运动件2811相向移动过程中能够啮合连接，第二驱动件272与第二运动件2812相向移动过程中能够啮合连接，第三驱动件273与第三运动件2813相向移动过程中能够啮合连接，第四驱动件274与第四运动件2814相向移动过程中能够啮合连接。

如图9所示，动力主机27还包括固定板278，固定板278与第二壳体276连接，并位于第二壳体276内，固定板278上设置有驱动电机275，以将驱动电机275与第二壳体276连接。

本发明实施例中的手术器械在使用时，导向柱2819对准导向通道277后插入，将第一壳体2820和第二壳体276连接，且第一壳体2820和第二壳体276连接后，第一驱动件271外周的齿轮部位和第一运动件2811外周的齿轮部位相啮合，第二驱动件272外周的齿轮部位与第二运动件2812外周的齿轮部位相啮合，第三驱动件273外周的齿轮部位与第三运动件2813外周的齿轮部位相啮合，第四驱动件274外周的齿轮部位与第四运动件2814外周的齿轮部位相啮合，四个驱动电机275驱动对应的第一驱动件271、第二驱动件272、第三驱动件273和第四驱动件274转动时，与其一一对应的第一运动件2811、第二运动件2812、第三运动件2813和第四运动件2814转动，第一运动件2811和第二运动件2812转动用于驱动钳头286转动、夹合，第三运动件2813和第四运动件2814转动用于驱动万向蛇骨组件284摆动。钳头286转动和夹合以及万向蛇骨组件284摆动带动钳头286摆动能够满足操作者的使用需求。

本发明一实施例还公开了一种手术机器人，包括上述实施例的手术器械。

由于手术器械具有传动效率高，减少装配工作量，显著降低综合成本的优点，使得手术机器人同样具有上述优点。

显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明创造的保护范围之中。

Claims (15)

1.一种手术器械，其特征在于，包括，

依次连接的钳头（286）、万向蛇骨组件（284）、入腹组件（282）和驱动机构（281），所述驱动机构（281）包括第一运动件（2811）、第二运动件（2812）、第三运动件（2813）和第四运动件（2814），所述第一运动件（2811）和所述第二运动件（2812）转动用于驱动所述钳头（286）转动、夹合，所述第三运动件（2813）和所述第四运动件（2814）转动用于驱动所述万向蛇骨组件（284）摆动；

动力主机（27），包括第一驱动件（271）、第二驱动件（272）、第三驱动件（273）和第四驱动件（274），所述第一驱动件（271）和所述第一运动件（2811）连接，所述第二驱动件（272）与所述第二运动件（2812）连接，所述第三驱动件（273）与所述第三运动件（2813）连接，所述第四驱动件（274）与所述第四运动件（2814）连接，所述第一驱动件（271）、所述第二驱动件（272）、所述第三驱动件（273）和所述第四驱动件（274）转动用于驱动对应的所述第一运动件（2811）、所述第二运动件（2812）、所述第三运动件（2813）和所述第四运动件（2814）转动。

2.根据权利要求1所述的手术器械，其特征在于，

所述驱动机构（281）还包括连接柱（2815），所述第一运动件（2811）、所述第二运动件（2812）、所述第三运动件（2813）和所述第四运动件（2814）均套设于所述连接柱（2815）；所述第一驱动件（271）、所述第二驱动件（272）、所述第三驱动件（273）和所述第四驱动件（274）绕所述连接柱（2815）的外周均布设置。

3.根据权利要求2所述的手术器械，其特征在于，

所述连接柱（2815）包括光轴段（28151）和导向段（28152），所述光轴段（28151）和所述导向段（28152）连接；

所述驱动机构（281）还包括轴套（2816），所述轴套（2816）套设于所述导向段（28152），所述第二运动件（2812）套设于所述光轴段（28151），所述第二运动件（2812）与所述轴套（2816）螺纹连接，所述第一运动件（2811）套设于所述轴套（2816），所述第二运动件（2812）转动用于驱动所述轴套（2816）沿所述导向段（28152）往复移动，所述轴套（2816）往复移动带动所述第一运动件（2811）往复移动，所述第一运动件（2811）往复移动使钳头（286）夹合。

4.根据权利要求3所述的手术器械，其特征在于，

所述轴套（2816）一端与所述第二运动件（2812）一端螺纹连接，所述轴套（2816）另一端的外壁设置有环形凹槽（28161）；

所述第一运动件（2811）形成有凹腔，所述凹腔的内壁形成有向所述凹腔腔内凸出的环形凸起（28111）；

所述轴套（2816）另一端插入所述凹腔，所述环形凸起（28111）插入所述环形凹槽（28161）内，所述第一运动件（2811）与所述轴套（2816）可转动连接。

5.根据权利要求4所述的手术器械，其特征在于，所述手术器械还包括伸缩杆（2861），所述伸缩杆（2861）一端与所述钳头（286）连接，所述伸缩杆（2861）另一端与所述第一运动件（2811）连接，所述第一运动件（2811）转动带动所述伸缩杆（2861）转动使所述钳头（286）转动，所述第一运动件（2811）沿所述导向段（28152）往复移动牵动所述伸缩杆（2861）往复移动使所述钳头（286）夹合。

6.根据权利要求3所述的手术器械，其特征在于，所述驱动机构（281）还包括卡簧（2817），所述光轴段（28151）和所述导向段（28152）之间形成有卡槽（28153），所述卡簧（2817）插入所述卡槽（28153）内，所述卡簧（2817）用于限制所述第二运动件（2812）沿所述光轴段（28151）的轴线移动。

7.根据权利要求3所述的手术器械，其特征在于，所述导向段（28152）呈扁平状结构，所述轴套（2816）的中部形成有扁平腔，所述导向段（28152）插入所述扁平腔内，所述导向段（28152）的形状与所述扁平腔的形状适配。

8.根据权利要求3所述的手术器械，其特征在于，

所述第三运动件（2813）和所述第四运动件（2814）套设于所述光轴段（28151），所述第四运动件（2814）、所述第三运动件（2813）和所述第二运动件（2812）依次布置。

9.根据权利要求8所述的手术器械，其特征在于，

所述万向蛇骨组件（284）包括第一牵引绳（2841）、第二牵引绳（2842）、第三牵引绳（2843）和第四牵引绳（2844）；

所述第三运动件（2813）与所述第一牵引绳（2841）的端部和所述第二牵引绳（2842）的端部连接，所述第一牵引绳（2841）和所述第二牵引绳（2842）位于第一平面内；

所述第四运动件（2814）与所述第三牵引绳（2843）的端部和所述第四牵引绳（2844）的端部连接，所述第三牵引绳（2843）和所述第四牵引绳（2844）位于第二平面内；

所述第一平面和所述第二平面垂直。

10.根据权利要求9所述的手术器械，其特征在于，所述第四运动件（2814）和所述第三运动件（2813）呈板状结构，所述第四运动件（2814）包括两个通槽（28141），所述第一牵引绳（2841）和所述第二牵引绳（2842）穿过对应的所述通槽（28141）与所述第三运动件（2813）连接。

11.根据权利要求2-10中任一项所述的手术器械，其特征在于，所述第一驱动件（271）、所述第二驱动件（272）、所述第三驱动件（273）、所述第四驱动件（274）、所述第一运动件（2811）、所述第二运动件（2812）、所述第三运动件（2813）和所述第四运动件（2814）均为齿轮件；

所述第一驱动件（271）和所述第一运动件（2811）为齿轮啮合传动，所述第二驱动件（272）与所述第二运动件（2812）为齿轮啮合传动，所述第三驱动件（273）与所述第三运动件（2813）为齿轮啮合传动，所述第四驱动件（274）与所述第四运动件（2814）为齿轮啮合传动。

12.根据权利要求11所述的手术器械，其特征在于，

所述第一驱动件（271）中齿轮部位的厚度大于所述第一运动件（2811）中齿轮部位的厚度，所述厚度方向为平行于所述连接柱（2815）的方向。

13.根据权利要求11所述的手术器械，其特征在于，所述动力主机（27）还包括四个驱动电机（275），所述驱动电机（275）与所述第一驱动件（271）、所述第二驱动件（272）、所述第三驱动件（273）和所述第四驱动件（274）一一对应连接。

14.根据权利要求2所述的手术器械，其特征在于，

所述驱动机构（281）还包括连接板（2818），所述连接板（2818）的中部与所述连接柱（2815）连接，所述连接板（2818）的外周设置有导向柱（2819）；

所述动力主机（27）包括第二壳体（276），所述第二壳体（276）形成有第二内腔，所述第一驱动件（271）、所述第二驱动件（272）、所述第三驱动件（273）和所述第四驱动件（274）均设于所述第二内腔中，所述第二壳体（276）的内壁形成有导向通道（277）；

所述导向柱（2819）适于插入所述导向通道（277）内。

15.一种手术机器人，其特征在于，包括权利要求1-14中任一项所述的手术器械。

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