CN114222635A - 线状构件握持装置 - Google Patents

Abstract

本发明实现一种能可靠地握持仅一根线状构件的装置。所述装置包括：第一握持构件(4)，抵接于线状构件；第二握持构件(5)，抵接于所述线状构件，具有突起部；第一驱动部(2)及第二驱动部(3)，使所述第一握持构件与所述第二握持构件的相对位置变化；以及限制部(6)，在规定的限制位置限制由所述第一握持构件与所述第二握持构件夹持的所述线状构件的移动。

Description

线状构件握持装置

技术领域

本发明涉及一种线状构件握持装置。

背景技术

将各种工序后所得的导线等线状构件收集，形成线状构件的集合体。然后，从所述集合体将线状构件一根一根地分离，向后续的处理工序依次供给分离后的线状构件。

关于用于从线状构件的集合体一根一根地分离线状构件的技术，例如专利文献1中公开了一种线材供给装置，其包含：收容部，收容线材；握持部，握持所述线材并使其移动；以及可动部，使所述收容部移位，所述收容部具有以所述线材为界而相对向的第一收容片及第二收容片，使这些两收容片的远离间隔越接近一个方向侧则越变短，且在所述一个方向侧具有开口，所述握持部具有相对向的第一握持片及第二握持片，使这些两握持片的远离间隔越接近一个方向侧则越变短，通过在所述远离间隔收容从所述开口露出的所述线材从而进行握持，所述可动部以使所述开口从所述握持部远离的方式使所述收容部移位。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本公开专利公报《日本专利特开2013-202649号公报(2013年10月7日公开)》

发明内容

发明所要解决的问题

所述现有技术使所述握持部向所述开口移动，使线材夹持于所述握持部的两握持片的远离间隔之间。所述握持部具有下述结构，即：所述两握持片的远离间隔朝向接近两握持片的根部的一侧而变短，朝向与两握持片的根部相反的一侧而变长。由于所述两握持片具有所述结构，因而收容于所述收容部且从所述开口露出的多个线材中，无法在所述两握持片的远离间隔握持仅一根线材，有可能握持多根线材。因此，需求一种能可靠地握持仅一根线材的装置。

本发明的一实施例在于实现一种能可靠地握持仅一根线状构件的装置。

解决问题的技术手段

为了解决所述问题，本发明的一实施例的线状构件握持装置包括：第一握持构件，具有抵接于作为握持对象的线状构件的、第一握持面；第二握持构件，具有抵接于所述线状构件且与所述第一握持面相向的第二握持面，并且具有从所述第二握持面朝所述第一握持面侧突出的突起部；第一驱动部及第二驱动部，所述第一驱动部使所述第一握持构件与所述第二握持构件的相对位置在作为互相接近或远离的方向的第一方向变化，所述第二驱动部使所述第一握持构件与所述第二握持构件的相对位置在作为与所述第一方向垂直的方向的第二方向变化；以及限制部，在规定的限制位置限制由所述第一握持构件与所述第二握持构件所夹持的所述线状构件的、沿所述第二方向的移动。

发明的效果

根据本发明的一实施例，实现一种能可靠地握持仅一根线状构件的装置。

附图说明

图1为表示本发明的一实施方式的线状构件握持装置的一例的正面图。

图2为表示本发明的一实施方式的线状构件握持装置的一例的侧面图。

图3为表示本发明的一实施方式的线状构件握持装置所含的控制部的、功能块的一例的框图。

图4为表示图1的点线框内的放大图。

图5为表示本发明的一实施方式的线状构件握持装置的、突起部的形状的示例的概略图。

图6为表示本发明的一实施方式的线状构件握持装置的、阶差面的形状的示例的概略图。

图7为表示本发明的一实施方式的线状构件握持装置的动作的一系列流程的概略图。

图8为表示基于本发明的一实施方式的线状构件握持装置的动作例的、握持一根线状构件的状况的概略图。

图9为表示本发明的一实施方式的线状构件握持装置的动作例中的、线状构件的根数的检测方法的一例的概略图。

图10为表示本发明的一实施方式的线状构件握持装置的另一例的侧面图。

图11为表示本发明的一实施方式的线状构件握持装置的动作的、一系列流程的另一例的概略图。

图12为表示基于本发明的一实施方式的线状构件握持装置的动作例的、握持设有端子构件的一根线状构件的状况的概略图。

具体实施方式

以下，基于附图对本发明的一侧面的实施方式(以下也表述为“本实施方式”)进行说明。

§1适用例

使用图1及图2，对适用本发明的场景的线状构件握持装置进行说明。图1为表示本实施方式的线状构件握持装置的一例的正面图。图2为表示本实施方式的线状构件握持装置的一例的侧面图。

本说明书中，所谓“线状构件握持装置”，是指将在各种加工后获得且以集合体的形式供给的多个线状构件一根一根地握持的装置。而且，本实施方式中，作为线状构件，设想作为电气配线的导线，但也可为各种线状的构件。

若基于图1及图2对本实施方式的线状构件握持装置进行说明，则如下。本实施方式的线状构件握持装置1A包含第一驱动部2、第二驱动部3、第一握持构件4、第二握持构件5及限制部6。

第一握持构件4及第二握持构件5抵接于所述线状构件，握持线状构件。如图4所示，第一驱动部2使第一握持构件4与第二握持构件5的相对位置在作为互相接近或远离的方向的第一方向变化。本示例中，第一方向成为与第一握持面4a及第二握持面5a垂直的方向。而且，第二驱动部3使第一握持构件4与第二握持构件5的相对位置在与第一方向垂直的第二方向变化。本示例中，第二方向成为与第一握持面4a及第二握持面5a平行的方向。此外，第一握持面4a及第二握持面5a无需互相完全平行地配置，也可在容许的范围内以自平行偏离规定角度的状态彼此相向。而且，第一方向与第二方向也可不完全垂直，也可为在容许的范围内自垂直偏离规定角度的角度。

通过在由第一驱动部2及第二驱动部3所驱动的第一握持构件4及第二握持构件5握持多个线状构件后，进而利用各驱动部将各握持构件驱动，从而可利用第一握持构件4、第二握持构件5及限制部6来握持多个线状构件中的一根线状构件。

§2结构例

〔线状构件握持装置的结构例〕

使用图1、图2及图4，对本实施方式的线状构件握持装置的一例进行说明。此处，图4为表示图1的点线框内的放大图。

图1及图2的示例中，本实施方式的线状构件握持装置1A包含第一驱动部2、第二驱动部3、第一握持构件4、第二握持构件5、限制部6、第一滑动部7及第二滑动部8。

第一握持构件4具有抵接于作为握持对象的线状构件的、第一握持面4a。第二握持面具有与第一握持面4a相向的第二握持面5a，且具有从第二握持面5a向第一握持面4a侧突出的突起部5b。

第一握持面4a朝向铅垂下方而依次形成有根部侧握持面4b、前端侧握持面4d、及将根部侧握持面4b与前端侧握持面4d连接的阶差面4c。而且，根部侧握持面4b与第二握持面5a的距离A较前端侧握持面4d与第二握持面5a的距离B更远。

第一驱动部2使第一握持构件4与第二握持构件5的相对位置在垂直于第一握持面4a及第二握持面5a的第一方向X变化。第二驱动部3使第一握持构件4与第二握持构件5的相对位置在平行于第一握持面4a及第二握持面5a的第二方向Y变化。

限制部6在规定的限制位置(后述)限制握持于第一握持构件4与第二握持构件5之间的线状构件的、沿第二方向Y的移动。

第一滑动部7为用于使第一握持构件4与第二握持构件5的相对位置沿第一方向X移动的引导构件。第二滑动部8为用于使第一握持构件4与第二握持构件5的相对位置沿第二方向Y移动的引导构件。

此处，对突起部5b的形状进行以下说明。图5为表示本实施方式的线状构件握持装置的、突起部5b的形状的示例的概略图。如图5的符号101所示，突起部5b具有下述形状，即：在线状构件50接触第一握持面4a及突起部5b(突起面5c)的情况下，从线状构件50的截面50a的中心点C到第一握持面4a和线状构件50的接点D的直线、与从中心点C到突起部5b(突起面5c)和线状构件50的接点E的直线所成的角度α大于90度，且小于180度。

若为在线状构件50接触第一握持面4a及突起部5b的情况下，角度α大于90度且小于180度的形状，则突起部5b的形状并无特别限定。作为突起部5b的形状的示例，例如可如图5的符号102所示的突起部(突起面5d)那样，为突起部的截面形状大致包含部分圆那样的形状。换言之，若并非图5的符号103及104所示那样的、角度α可能成为90度以下的形状(例如，如突起面5f及5e那样，线状构件50有可能在面的法线方向较铅垂方向更向第二握持面5a侧倾斜那样的突起面上的位置接触的形状)，则突起部的形状并无限定。突起部的形状是考虑以上的关系，根据截面50a的长径的大小(或线状构件50的种类)而适当决定。

而且，对阶差面4c的形状进行以下说明。图6为表示本实施方式的线状构件握持装置的、阶差面4c的形状的示例的概略图。如图6的符号201所示，阶差面4c具有下述形状，即：在线状构件50接触第二握持面5a及阶差面4c的情况下，从线状构件50的截面50a的中心点C到第二握持面5a和线状构件50的接点F的直线、与从中心点C到阶差面4c和线状构件50的接点G的直线所成的角度β大于90度，且小于180度。

若为在线状构件50接触第二握持面5a及阶差面4c的情况下，角度β大于90度且小于180度的形状，则阶差面4c的形状并无特别限定。作为阶差面4c的形状的示例，例如可如图6的符号202所示的阶差面4e那样，为阶差面的截面形状描画弧那样的形状。换言之，若并非如图6的符号203或符号204所示那样的、角度β可能成为90度以下的形状(例如，如阶差面4g或阶差面4f那样，线状构件50有可能在面的法线方向较铅垂方向更向根部侧握持面4b侧倾斜那样的阶差面上的位置接触的形状)，则阶差面的形状并无限定。阶差面的形状是考虑以上的关系，根据截面50a的长径的大小(或线状构件50的种类)而适当决定。

第一驱动部2、第二驱动部3、第一握持构件4、第二握持构件5、第一滑动部7及第二滑动部8经由各结构构件(例如结构构件9、10、12、14及15)而连接。限制部6例如设于第一握持构件4的根部侧握持面4b的更靠根部侧。

〔线状构件握持装置所含的控制部的、功能块的示例〕

使用图3对本实施方式的线状构件握持装置所含的控制部的、功能块的一例进行说明。图3为表示线状构件握持装置1A所含的控制部的、功能块的一例的框图。

图3的示例中，本实施方式的线状构件握持装置1A包含控制部30。控制部30包含中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、只读存储器(Read Only Memory，ROM)等，根据信息处理进行各结构元件的控制。

控制部30包含检测部301、识别部302及驱动控制部303。检测部301为检测第一握持面4a与第二握持面5a(或突起面5c)的距离(例如图4的距离A或距离B)的功能块。识别部302为基于所检测的所述距离，来识别由第一握持面4a与第二握持面5a所握持的线状构件的个数的功能块。此外，检测部301及识别部302也可设为下述结构，即：经由通信网络与线状构件握持装置1A连接，设于外部的控制装置。外部的控制装置例如可举出可编程逻辑控制器(Programmable Logic Controller，PLC)或工业个人计算机(Industrial PersonalComputer，IPC)等。

驱动控制部303为使第一驱动部2及第二驱动部3驱动的功能块。驱动控制部303根据检测部301及识别部302的处理，控制第一驱动部2及第二驱动部3的驱动及停止。

§3动作例

使用图7对本实施方式的线状构件握持装置的动作例进行说明。图7为表示本实施方式的线状构件握持装置1A的动作的一系列流程的概略图。此外，为了方便说明，图7仅图示图1的点线框内的结构。而且，图7中，将朝向纸面成为左右方向的水平方向设为第一方向X，将朝向纸面成为上下方向的铅垂方向设为第二方向Y。

首先，收集在各种加工后获得的多个线状构件。若将收集的线状构件供给于线状构件握持装置1A，则以使第一握持构件4与第二握持构件5的相对位置互相接近的方式，利用第一驱动部2沿第一方向X驱动第一握持构件4及第二握持构件5。由此，握持多根线状构件(截面50a、50b及50c)(符号401)。

若所述多根线状构件由两握持构件握持，则通过第一驱动部2的驱动对两握持构件施加沿第一方向X的握持力，由此第一握持构件4与第二握持构件5的相对位置互相进一步接近。而且，以突起部5b向限制部6附近(以下称为限制位置)的方式，利用第二驱动部3将第二握持构件5向铅垂上方驱动(符号402、403)。通过使多根线状构件在第一握持构件4与第二握持构件5之间互相擦动，从而所述多根线状构件沿第二方向Y排列成一列。而且，在第一握持构件4与第二握持构件5之间经握持的所述多根线状构件伴随第二握持构件5的向铅垂上方的移动，一边在第二握持面5a上滚动，一边向铅垂上方移动。所述移动时，由突起部5b限制线状构件(截面50c)向铅垂下方的移动。由此，由两握持构件握持的多根线状构件未被释放，多根线状构件向上方移动。

若多根线状构件持续向上方移动，则排成一列的多个线状构件中最接近限制部6的线状构件(截面50a)到达限制部6的抵接面6a附近(限制位置)。由于向铅垂上方受到驱动的第二握持构件5的沿第二方向Y的移动、与第一握持构件4及第二握持构件5的沿第一方向X产生的握持力的平衡，两握持构件的间隔打开，将线状构件(截面50b及50c)向铅垂下方一根一根地从两握持构件释放(符号404、405)。此时，以残留在两握持构件之间夹持一根线状构件的程度的、第二握持面的长度的方式，由驱动控制部停止第二握持构件5向上方的移动。因此，在两握持构件之间剩下仅一根线状构件。

在两握持构件之间剩下仅一根线状构件后，以突起部5b远离所述限制位置的方式，将第一握持构件4与第二握持构件5的相对位置向铅垂下方驱动。具体而言，驱动第二握持构件5，回到驱动前的原本的位置(符号401所示的第二握持构件5的位置)(符号406、407)。此时，被握持于两握持构件之间的截面50a伴随第二握持构件5的沿第二方向Y的驱动，一边在第二握持面5a上滚动，一边向铅垂下方移动。向铅垂下方移动的截面50a与阶差面4c接触。通过线状构件(截面50a)嵌合于阶差面4c、根部侧握持面4b及第二握持面5a，从而限制截面50a向铅垂下方的移动。

第二驱动部3将第一握持构件4与第二握持构件5的相对位置向突起部5b远离所述限制位置的方向驱动后，以握持着所述线状构件的第一握持构件4及第二握持构件5向第二方向Y的根部侧的方向(向上方)移动的方式，驱动握持着线状构件(截面50a)的第一握持构件4和第二握持构件5。通过所述移动，将线状构件(截面50a)向线状构件握持装置1A的上部拉起。

此外，通过符号401到符号407的一系列动作，基本上成为握持仅一根线状构件的状态，但也可能存在下述状况，即：剩下两根以上线状构件的可能性并非0。此时，例如若以将符号403至符号407的步骤执行两次的方式设定，则可使剩下两根以上的线状构件的可能性几乎为0。

以下，使用图12对基于本实施方式的动作例的、握持一根线状构件的状况的示例进行说明。图12为表示基于本实施方式的线状构件握持装置的动作例的、握持设有端子构件53a的一根线状构件53的状况的概略图。此外，符号801及802的左侧的图表示握持着线状构件时的、从与线状构件的延伸方向垂直的方向观看的第一握持构件4的侧面图。而且，符号801及802的右侧的图表示握持着线状构件时的、从线状构件的延伸方向观看的第一握持构件4及第二握持构件的正面图。

如图12的符号801所示，首先，通过利用第一握持构件4及第二握持构件5从左右方向夹持一根线状构件53，从而消除线状构件53的左右方向的倾斜。由第一握持构件4及第二握持构件5夹持一根线状构件53后，如图12的符号802所示，通过将所夹持的线状构件53抬起至限制部6(未图示)为止，从而消除线状构件53的上下方向的倾斜。

此处，本实施方式的线状构件握持装置1A如图12的符号802所示，由突起部5b的突起面5g及限制部6的抵接面6a(未图示)来握持线状构件53。由此，能以成为大致与水平方向平行的状态的方式握持线状构件53。

而且，使用图8，对基于本实施方式的动作例的、握持一根线状构件的状况的示例进行以下说明。此外，符号501至503的左侧的图表示握持着线状构件时的、从与线状构件的延伸方向垂直的方向观看的第一握持构件4的侧面图。而且，符号501至503的右侧的图表示握持着线状构件时的、从线状构件的延伸方向观看的第一握持构件4及第二握持构件的正面图。

在握持对象的线状构件的端部连接有例如图8所示那样的各种构件(例如端子构件51a及52a等)的情况下，有时如符号501所示，所述构件彼此牵扯，导致线状构件彼此缠绕。

相对于此，本实施方式的线状构件握持装置1A可通过以下那样的动作来消除所述线状构件彼此的缠绕。首先，如符号502所示，将第二握持构件5向铅垂下方驱动。伴随第二握持构件5向铅垂下方的移动，与第二握持面5a接触的线状构件51向铅垂下方旋转并移动。而且，由于所述移动，线状构件52也旋转，伴随于此而端子构件52a也旋转。因此，端子构件51a与端子构件52a的牵扯松开，线状构件51与线状构件52的缠绕解开(符号503)。

然后，将第二握持构件5向铅垂下方驱动。伴随第二握持构件5的驱动，线状构件52向铅垂下方移动，由此从两握持构件放开线状构件52(符号503)。

此外，图7所示的动作例中，在因符号401到符号405的一系列动作而在两握持构件之间线状构件一根也不剩的情况下，也可通过再次进行符号401到符号405的一系列动作，从而在两握持构件之间仅剩下一根线状构件。

关于通过符号401到符号405的一系列动作而由两握持构件所握持的线状构件的根数，检测部301检测第一握持面4a与第二握持面5a的距离，识别部302基于所检测的所述距离，来识别由第一握持面4a与第二握持面5a握持的线状构件的个数。此处，对本实施方式的线状构件握持装置的动作例中的、线状构件的根数的检测方法及线状构件的个数的识别的一例进行以下说明。

图9为表示本实施方式的线状构件握持装置1A的动作例中的、线状构件的根数的检测方法的一例的概略图。如图9的符号601至604所示，检测部301检测第一握持面4a与第二握持面5a的距离I或第一握持面4a与突起面5c的距离H、J及K。

识别部302基于由检测部301所检测的距离，来识别由第一握持面4a与第二握持面5a(突起面5c)所握持的线状构件的个数。例如在由检测部301检测到为距离H的情况下，识别部302识别为握持着两根线状构件的状态。而且，例如在由检测部301检测到为距离I或距离J的情况下，识别部302识别为握持着一根线状构件的状态。而且，例如在由检测部301检测到为距离K的情况下，识别部302识别为一根线状构件也未握持的状态。根据由识别部302所识别的线状构件的个数，来判断握持动作的成功/失败，进行下述控制，即：在成功的情况下进行线状构件的搬送动作，在失败的情况下再次进行握持动作等。

可由检测部301检测各距离的装置并无特别限定。例如可列举：将由接近传感器或光线传感器等所得的感测结果发送至检测部301的结构、以及将变更第一握持构件4与第二握持构件5的X方向的相对位置的、驱动马达的编码器输出或气缸传感器(cylindersensor)输出等发送至检测部301的结构等。

而且，所述示例中，识别部302基于由检测部301所检测的距离来识别所握持的线状构件的根数，但也可使用来自可直接检测线状构件的根数的传感器的输出。例如，也可将由接近传感器或光电传感器等所得的感测结果发送至识别部302，识别部302根据感测结果直接识别线状构件的根数。

§4变形例

以上，对本发明的实施方式进行了详细说明，但到所述为止的说明在所有方面仅为本发明的例示。当然可在不偏离本发明的范围的情况下进行各种改良或变形。例如，可进行以下那样的变更。此外，以下关于与所述实施方式相同的结构元件，使用相同的符号，关于与所述实施方式相同的方面，适当省略说明。以下的变形例可适当组合。

图10为表示本实施方式的线状构件握持装置的另一例的侧面图。除了§2所说明的线状构件握持装置1A所包括的结构以外，线状构件握持装置1B如图10那样，也可包括插入构件17。

以下，使用图11对包括插入构件17的线状构件握持装置1B的动作的示例进行说明。图11为表示本实施方式的线状构件握持装置1B的动作的、一系列流程的另一例的概略图。此处，图11中，将水平方向设为第一方向X，将铅垂上下方向设为第二方向Y。

将所收集的线状构件供给于线状构件握持装置1B后的动作例中，图11的符号701至707所示的动作与图7所示的符号401至407所示的动作相同，因而此处省略说明。如图11的符号706等所示，将第二握持构件5向远离限制位置的方向驱动。然后，将突起部5b向远离限制位置的方向驱动后，将第二握持构件5向铅垂下方驱动。即，第二驱动部3将第一握持构件4与第二握持构件5的相对位置向突起部5b远离限制位置的方向驱动。然后，在较驱动后的时间点的突起部5b更靠根部侧(向上方)的规定位置，进行插入构件17的插入(符号708)。然后，第二驱动部3将第一握持构件4及第二握持构件5向铅垂上方抬起，使所握持的一根线状构件向下一工序的场所移动(符号709)。

此处，在50a所示的线状构件(握持对象的线状构件)与50b所示的线状构件(并非握持对象的线状构件)互相缠绕时，在未将插入构件17插入的情况下，可想到下述状况，即：符号709的步骤中，50b所示的线状构件也被抬起而移动。相对于此，通过如所述那样将插入构件17插入至规定位置，从而可防止下述情况，即：并非握持对象的线状构件与握持对象的线状构件一起被抬起而移动。

此外，§2及§4中，表示了沿第二方向Y驱动第二握持构件5的示例，但第一握持构件4及第二握持构件5的驱动方式不限定于此。例如，也可将第二握持构件5固定，沿第二方向Y驱动第一握持构件4，由此进行从多个线状构件中握持一根线状构件那样的动作。而且，也可通过将第一握持构件及第二握持构件分别沿第二方向Y驱动，从而进行从多个线状构件中握持一根线状构件那样的动作。

而且，§2及§4中，表示了通过沿第一方向X将第一握持构件4及第二握持构件5以互相接近的方式驱动，从而握持多个线状构件的动作例，但第一握持构件4及第二握持构件5的驱动方式不限定于此。例如，也可将第一握持构件4固定，仅将第二握持构件5沿第一方向X驱动，由此进行握持多个线状构件那样的动作。而且，也可将第二握持构件5固定，仅将第二握持构件5沿第一方向X驱动，由此进行握持多个线状构件那样的动作。

进而，§2及§4中，说明了通过将第二握持构件5沿第二方向Y驱动，从而从多个线状构件中剩下一根线状构件的动作例，但为了从两握持构件释放多个线状构件而进行驱动的方向不限定于第二方向。具体而言，图2等所示的线状构件握持装置是以第一握持构件及第二握持构件沿铅垂上下方向延伸的方式设置。相对于此，也能以在第一方向X从两握持构件释放多个线状构件的方式，以第一握持构件及第二握持构件沿水平方向延伸的方式设置。

〔总结〕

本发明的一实施例的线状构件握持装置包括：第一握持构件，具有抵接于作为握持对象的线状构件的、第一握持面；第二握持构件，具有抵接于所述线状构件且与所述第一握持面相向的第二握持面，且具有从所述第二握持面朝所述第一握持面侧突出的突起部；第一驱动部及第二驱动部，所述第一驱动部使所述第一握持构件与所述第二握持构件的相对位置在作为互相接近或远离的方向的第一方向变化，所述第二驱动部使所述第一握持构件与所述第二握持构件的相对位置在作为与所述第一方向垂直的方向的第二方向变化；以及限制部，在规定的限制位置限制由所述第一握持构件与所述第二握持构件所夹持的所述线状构件的、沿所述第二方向的移动。

根据所述结构，通过在由第一驱动部及第二驱动部所驱动的第一握持构件及第二握持构件握持多个线状构件后，进而利用各驱动部将各握持构件驱动，从而可利用第一握持构件、第二握持构件及限制部来握持多个线状构件中的一根线状构件。因此，实现能可靠地握持仅一根线状构件的装置。

一实施方式中，所述线状构件握持装置中，所述第一驱动部将所述第一握持构件与所述第二握持构件的相对位置以互相接近的方式进行驱动后，所述第二驱动部将所述第一握持构件与所述第二握持构件的相对位置以所述突起部接近所述限制位置的方式进行驱动。

根据所述结构，可使所握持的多个线状构件的个数减少，以使由第一握持构件与第二握持构件所握持线状构件剩下仅一根的方式，驱动所述第一握持构件及所述第二握持构件。

一实施方式中，所述第二驱动部将所述第一握持构件与所述第二握持构件的相对位置以所述突起部接近所述限制位置的方式进行驱动后，向所述突起部远离所述限制位置的方向进行驱动。

根据所述结构，可使由第一握持构件与第二握持构件所握持的线状构件、与未握持的其他线状构件的距离远离。

一实施方式中，所述线状构件握持装置中，所述第一握持面包括根部侧握持面、前端侧握持面、及将所述根部侧握持面与所述前端侧握持面连接的阶差面，所述根部侧握持面与所述第二握持面的距离较所述前端侧握持面与所述第二握持面的距离更远。

根据所述结构，通过第一握持面具有阶差面，从而线状构件嵌合于阶差面及第二握持面，由此可限制线状构件的移动。

一实施方式中，所述线状构件握持装置中，在所述线状构件接触所述第一握持面及所述突起部的情况下，从所述线状构件的截面的中心点到所述第一握持面和所述线状构件的接点的直线、与从所述中心点到所述突起部和所述线状构件的接点的直线所成的角度大于90度，且小于180度。

根据所述结构，可限制伴随线状构件的移动的、线状构件的移动。

一实施方式中，在所述线状构件接触所述第二握持面及所述阶差面的情况下，从所述线状构件的截面的中心点到所述第二握持面和所述线状构件的接点的直线、与从所述中心点到所述阶差面和所述线状构件的接点的直线所成的角度大于90度，且小于180度。

根据所述结构，可抑制伴随线状构件的移动的、线状构件的移动。

一实施方式中，所述第二驱动部将所述第一握持构件及所述第二握持构件的相对位置向所述突起部远离所述限制位置的方向进行驱动后，握持着所述线状构件的所述第一握持构件及所述第二握持构件向所述第二方向的根部侧的方向移动。

根据所述结构，可将由第一握持构件及第二握持构件所握持的线状构件从线状构件握持装置拉起。

一实施方式中，还包括：插入构件，在所述第二驱动部将所述第一握持构件及所述第二握持构件的相对位置向所述突起部远离所述限制位置的方向进行驱动后，插入至较所述时间点的所述突起部更靠根部侧的规定位置。

根据所述结构，通过将插入构件插入至规定位置，可防止下述情况，即：并非握持对象的线状构件与握持对象的线状构件一起被抬起而移动。

一实施方式中，还包括：识别部，识别由所述第一握持面与所述第二握持面所握持的所述线状构件的个数。

根据所述结构，通过识别由第一握持面与第二握持面所握持的线状构件的个数，从而实现能可靠地握持一根线状构件的装置。

一实施方式中，所述识别部检测所述第一握持面与所述第二握持面的距离，基于所检测的所述距离来识别所述线状构件的个数。

根据所述结构，可基于第一握持面与第二握持面的距离等相对较容易检测的检测对象来识别线状构件的个数。

本发明不限定于所述各实施方式，可在权利要求所示的范围内进行各种变更，将不同实施方式分别公开的技术手段适当组合而得的实施方式也包含于本发明的技术范围。

符号的说明

1A、1B：线状构件握持装置

2：第一驱动部

3：第二驱动部

4：第一握持构件

4a：第一握持面

4b：根部侧握持面

4c、4e、4f、4g：阶差面

4d：前端侧握持面

5：第二握持构件

5a：第二握持面

5b：突起部

5d、5e、5f、5g：突起面

6：限制部

6a：抵接面(限制位置)

7：第一滑动部

8：第二滑动部

17：插入构件

50、51、52、53：线状构件

A：根部侧握持面与第二握持面的距离

B：前端侧握持面与第二握持面的距离

C：中心点

D：第一握持面和线状构件的接点

E：突起部和线状构件的接点

F：第二握持面和线状构件的接点

G：阶差面和线状构件的接点

α：角度

β：角度

Claims (10)

1.一种线状构件握持装置，包括：

第一握持构件，具有抵接于作为握持对象的线状构件的、第一握持面；

第二握持构件，具有抵接于所述线状构件且与所述第一握持面相向的第二握持面，并且具有从所述第二握持面朝所述第一握持面侧突出的突起部；

第一驱动部及第二驱动部，所述第一驱动部使所述第一握持构件与所述第二握持构件的相对位置在作为互相接近或远离的方向的第一方向变化，所述第二驱动部使所述第一握持构件与所述第二握持构件的相对位置在作为与所述第一方向垂直的方向的第二方向变化；以及

限制部，在规定的限制位置限制由所述第一握持构件与所述第二握持构件夹持的所述线状构件的、沿所述第二方向的移动。

2.根据权利要求1所述的线状构件握持装置，其中

在所述第一驱动部将所述第一握持构件及所述第二握持构件的相对位置以互相接近的方式进行驱动后，

所述第二驱动部将所述第一握持构件及所述第二握持构件的相对位置以所述突起部接近所述限制位置的方式驱动。

3.根据权利要求2所述的线状构件握持装置，其中，

所述第二驱动部将所述第一握持构件及所述第二握持构件的相对位置以所述突起部接近所述限制位置的方式进行驱动后，向所述突起部远离所述限制位置的方向进行驱动。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的线状构件握持装置，其中，

所述第一握持面包括根部侧握持面、前端侧握持面、及将所述根部侧握持面与所述前端侧握持面连接的阶差面，

所述根部侧握持面与所述第二握持面的距离较所述前端侧握持面与所述第二握持面的距离更远。

5.根据权利要求1或2所述的线状构件握持装置，其中，

在所述线状构件接触所述第一握持面及所述突起部的情况下，从所述线状构件的截面的中心点到所述第一握持面和所述线状构件的接点的直线、与从所述中心点到所述突起部和所述线状构件的接点的直线所成的角度大于90度，且小于180度。

6.根据权利要求4所述的线状构件握持装置，其中，

在所述线状构件接触所述第二握持面及所述阶差面的情况下，从所述线状构件的截面的中心点到所述第二握持面和所述线状构件的接点的直线、与从所述中心点到所述阶差面和所述线状构件的接点的直线所成的角度大于90度，且小于180度。

7.根据权利要求3所述的线状构件握持装置，其中，

所述第二驱动部将所述第一握持构件及所述第二握持构件的相对位置向所述突起部远离所述限制位置的方向进行驱动后，握持着所述线状构件的所述第一握持构件及所述第二握持构件向所述第二方向的根部侧的方向移动。

8.根据权利要求7所述的线状构件握持装置，还包括：

插入构件，在所述第二驱动部将所述第一握持构件及所述第二握持构件的相对位置向所述突起部远离所述限制位置的方向进行驱动后，插入至较所述时间点的所述突起部更靠根部侧的规定位置。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的线状构件握持装置，还包括：

识别部，识别由所述第一握持面与所述第二握持面所握持的所述线状构件的个数。

10.根据权利要求9所述的线状构件握持装置，其中，

所述识别部检测所述第一握持面与所述第二握持面的距离，基于所检测的所述距离来识别所述线状构件的个数。

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