CN114216707A - 吊装设备及其挂钩检测方法 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种吊装设备及其挂钩检测方法，涉及工程机械技术领域，该吊装设备包括机体，设置有安装区域；接近开关，设置在机体上，接近开关配置为发出表征挂钩处于安装区域内的第一检测信号；图像采集装置，设置在机体上，图像采集装置配置为发出表征挂钩处于安装区域内的图像的第二检测信号；以及电子设备，配置为根据第一检测信号和第二检测信号，发出表征挂钩已挂住预设物体的安全信号。该吊装设备和挂钩检测方法可以提高挂钩是否安全挂住抓料机的检测结果的可靠性，降低安全事故发生的概率。

Description

吊装设备及其挂钩检测方法

技术领域

本申请涉及工程机械技术领域，具体涉及一种吊装设备及其挂钩检测方法。

背景技术

在码头清理船舱的工况中，一般需要使用吊装设备将抓料机吊运至船舱内部。在吊运的过程中，需要确认吊装设备的挂钩是否已经安全地挂住抓料机，如果挂钩未安全挂住抓料机，那么吊装设备在吊运的过程中容易出现抓料机坠落的安全事故。但是，现有技术中，一般使用工作人员肉眼观察并确认挂钩是否已经安全挂住抓料机，这种确认方法产生误判的概率较大，可靠性较差。

发明内容

为了解决上述技术问题，本申请的实施例提供了一种吊装设备及其挂钩检测方法，其可以提高挂钩是否安全挂住抓料机的检测结果的可靠性，降低安全事故发生的概率。

根据本申请的一个方面，提供了一种吊装设备，包括：机体，设置有安装区域；接近开关，设置在所述机体上，所述接近开关配置为发出表征挂钩处于所述安装区域内的第一检测信号；图像采集装置，设置在所述机体上，所述图像采集装置配置为发出表征所述挂钩处于所述安装区域内的图像的第二检测信号；以及电子设备，配置为根据所述第一检测信号和所述第二检测信号，发出表征所述挂钩已挂住预设物体的安全信号。

根据本申请的一个方面，所述接近开关包括第一开关和第二开关，所述第一开关和所述第二开关位于所述安装区域外，且所述第一开关和所述第二开关关于所述安装区域的中心对称设置。

根据本申请的一个方面，所述图像采集装置包括第一采集装置和第二采集装置，所述第一采集装置和所述第二采集装置位于所述安装区域外，且所述第一采集装置和所述第二采集装置关于所述安装区域的中心对称设置。

根据本申请的一个方面，所述接近开关包括第一开关和第二开关，所述图像采集装置包括第一采集装置和第二采集装置，所述第一开关、所述第一采集装置、所述第二开关以及所述第二采集装置绕所述安装区域的周向依次分布；其中，所述第一开关和所述第二开关关于所述安装区域的中心对称设置，所述第一采集装置和所述第二采集装置关于所述安装区域的中心对称设置。

根据本申请的另一个方面，提供了一种吊装设备的挂钩检测方法，包括：

获取接近开关发出的表征挂钩处于安装区域内的第一检测信号；

获取图像采集装置发出的表征所述挂钩处于所述安装区域内的图像的第二检测信号；以及

根据所述第一检测信号和所述第二检测信号，发出表征所述挂钩已挂住预设物体的安全信号。

根据本申请的另一个方面，所述接近开关包括第一开关和第二开关，所述第一开关和所述第二开关位于所述安装区域外，所述第一开关和所述第二开关关于所述安装区域的中心对称设置；所述第一检测信号包括第一信号和第二信号；

所述获取接近开关发出的表征挂钩处于安装区域内的第一检测信号包括：

获取所述第一开关发出的表征所述挂钩处于所述安装区域内的所述第一信号；以及

获取所述第二开关发出的表征所述挂钩处于所述安装区域内的所述第二信号；

所述根据所述第一检测信号和所述第二检测信号，发出表征挂钩已挂住预设物体的安全信号包括：

根据所述第一信号、所述第二信号以及所述第二检测信号，发出表征所述挂钩已挂住所述预设物体的安全信号。

根据本申请的另一个方面，所述图像采集装置包括第一采集装置和第二采集装置，所述第一采集装置和所述第二采集装置位于所述安装区域外，所述第一采集装置和所述第二采集装置关于所述安装区域的中心对称设置；所述第二检测信号包括第三信号和第四信号；

所述获取图像采集装置发出的表征所述挂钩处于所述安装区域内的图像的第二检测信号包括：

获取所述第一采集装置发出的表征所述挂钩在所述安装区域内的图像的所述第三信号；以及

获取所述第二采集装置发出的表征所述挂钩在所述安装区域内的图像的所述第四信号；

所述根据所述第一检测信号和所述第二检测信号，发出表征挂钩已挂住预设物体的安全信号包括：

根据所述第一检测信号、所述第三信号以及所述第四信号，发出表征所述挂钩已挂住所述预设物体的安全信号。

根据本申请的另一个方面，所述吊装设备的挂钩检测方法还包括：

若在第一预设时间段内未获取所述接近开关发出的所述第一检测信号，则发出表征所述挂钩未挂住所述预设物体的警报信号；

或者

若在第二预设时间段内未获取所述图像采集装置发出的所述第二检测信号，则发出表征所述挂钩未挂住所述预设物体的警报信号。

根据本申请的另一个方面，在所述发出表征所述挂钩未挂住所述预设物体的警报信号之后，所述获取接近开关发出的表征挂钩处于安装区域内的所述第一检测信号包括：

在所述警报信号持续第三预设时间段后，获取所述接近开关发出的表征所述挂钩处于所述安装区域内的所述第一检测信号，并停止报警。

根据本申请的另一个方面，在所述根据所述第一检测信号和所述第二检测信号，发出表征所述挂钩已挂住预设物体的安全信号之后，所述吊装设备的挂钩检测方法还包括：

若在第四预设时间段内既未获取所述接近开关发出的所述第一检测信号，也未获取所述图像采集装置发出的所述第二检测信号，则发出表征所述挂钩完全脱离所述预设物体的提示信号。

本申请提供的吊装设备及其挂钩检测方法，其通过接近开关和图像采集装置共同检测挂钩是否处于安装区域内，来确定挂钩是否安全挂住抓料机，相对于工作人员肉眼观测挂钩是否挂住抓料机的方式，电子设备在接近开关和图像采集装置共同确保挂钩处于安装区域内后，再发出表征挂钩处于安装区域内的安全信号，降低了误判的概率，其检测结果的可靠性更高，降低了安全事故发生的概率。

附图说明

通过结合附图对本申请实施例进行更详细的描述，本申请的上述以及其他目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本申请实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本申请实施例一起用于解释本申请，并不构成对本申请的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。

图1为本申请一示例性实施例提供的接近开关、图像采集装置以及挂钩的分布结构示意图。

图2为本申请一示例性实施例提供的吊装设备的结构框图。

图3为本申请一示例性实施例提供的吊装设备的挂钩检测方法的流程示意图。

图4为本申请另一示例性实施例提供的吊装设备的挂钩检测方法的流程示意图。

图5为本申请另一示例性实施例提供的吊装设备的挂钩检测方法的流程示意图。

图6为本申请另一示例性实施例提供的吊装设备的挂钩检测方法的流程示意图。

图7为本申请另一示例性实施例提供的吊装设备的挂钩检测方法的流程示意图。

图8为本申请另一示例性实施例提供的吊装设备的挂钩检测方法的流程示意图。

图9为本申请一示例性实施例提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面，将参考附图详细地描述根据本申请的示例实施例。显然，所描述的实施例仅仅是本申请的一部分实施例，而不是本申请的全部实施例，应理解，本申请不受这里描述的示例实施例的限制。

图1为本申请一示例性实施例提供的接近开关、图像采集装置以及挂钩的分布结构示意图。图2为本申请一示例性实施例提供的吊装设备的结构框图。如图1和图2所示，本申请实施例提供了一种吊装设备200，该吊装设备200可以包括机体210，机体210可以作为安装挂钩4的载体，机体210设置有安装区域5，安装区域5可以用于容置挂钩4，挂钩4处于安装区域5内可以理解为挂钩4已经安全地挂住了抓料机，因此，可以通过判断挂钩4是否处于安装区域5内，来确定挂钩4是否安全地挂住了抓料机。

具体地，如图1和图2所示，在一实施例中，该吊装设备200还可以包括接近开关220，接近开关220设于机体210上，接近开关220位于安装区域5外，接近开关220可以用于检测挂钩4是否处于安装区域5内，应当理解的是，接近开关220感应到挂钩4处于安装区域5内后，可以发出表征挂钩4处于安装区域5内的第一检测信号。

在一实施例中，接近开关220可以通过红外线或者激光等介质来感应挂钩4是否已经处于安装区域5内，这样，接近开关220在感应的过程中可以不用与挂钩4发生接触，也就不会对挂钩4的装配作业造成影响，有利于挂钩4顺畅地挂设在抓料机上。

如图1和图2所示，在一实施例中，该吊装设备200还可以包括图像采集装置230，图像采集装置230设置在机体210上，图像采集装置230位于安装区域5外，图像采集装置230可以采集安装区域5内的图像，图像采集装置230可以发出表征安装区域5内存在挂钩4的图像的第二检测信号。

在实际应用中，一般地，挂钩4在采集的图像中呈现为“T”形，因此，图像采集装置230在采集到的图像中识别到“T”形图像后，可以认定为挂钩4处于安装区域5内，并且可以发出对应的第二检测信号。

如图2所示，在一实施例中，该吊装设备200还可以包括电子设备240，该电子设备240与接近开关220通讯连接，电子设备240可以接收第一检测信号，该电子设备240与图像采集装置230通讯连接，该电子设备240可以接收第二检测信号。并且，该电子设备240在接收到第一检测信号和第二检修信号后，可以确定挂钩4已经处于安装区域5内，即可以确定挂钩4已经完全挂住抓料机，然后电子设备240可以发出表征挂钩4已经挂设在抓料机的安全信号。

在一实施例中，在该吊装设备200应用于其它工况时，该电子设备240可以发出挂钩4已经挂设在其他预设物体上的安全信号，例如，该挂钩4还可以用于挂设挖掘机、搅拌机等。

在一实施例中，安全信号可以包括声音信号、光线信号等。

本申请实施例提供的吊装设备200，其通过接近开关220和图像采集装置230共同检测挂钩4是否处于安装区域5内，来确定挂钩4是否安全挂住抓料机，相对于工作人员肉眼观测挂钩4是否挂住抓料机的方式，电子设备240在接近开关220和图像采集装置230共同确保挂钩4处于安装区域5内后，再发出表征挂钩4处于安装区域5内的安全信号，降低了误判的概率，其检测结果的可靠性更高，降低了安全事故发生的概率。

如图1和图2所示，在一实施例中，接近开关220可以包括第一开关221和第二开关222，第一开关221和第二开关222均位于安装区域5外，第一开关221和第二开关222均可以用于检测挂钩4是否处于安装区域5内。具体地，第一检测信号可以包括第一信号和第二信号，若第一开关221感应到挂钩4处于安装区域5内，可以发出表征挂钩4处于安装区域5内的第一信号。若第二开关222感应到挂钩4处于安装区域5内，可以发出表征挂钩4处于安装区域5内的第二信号。

如图1所示，在一实施例中，第一开关221和第二开关222关于安装区域5的中心对称设置。这样，第一开关221和第二开关222可以分别检测挂钩4相对的两侧是否均处于安装区域5内，从而可以更加准确地判定挂钩4是否完全处于安装区域5内，应当理解的是，第一开关221和第二开关222配合进行检测，可以降低因挂钩4倾斜进入到安装区域5内，而导致电子设备240发出安全信号的几率，使得检测结果更加可靠，有效地降低了安全事故发生的概率。

如图1和图2所示，在一实施例中，图像采集装置230可以包括第一采集装置231和第二采集装置232，第一采集装置231和第二采集装置232均位于安装区域5外，第一采集装置231和第二采集装置232均可以用于采集安装区域5内的图像。具体地，第二检测信号可以包括第三信号和第四信号，若第一采集装置231采集到挂钩4处于安装区域5内的图像，则可以发出第三信号。若第二采集装置232采集到挂钩4处于安装区域5内的图像，则可以发出第四信号。

如图1所示，在一实施例中，第一采集装置231和第二采集装置232关于安装区域5的中心对称设置。这样，第一采集装置231和第二采集装置232可以分别采集挂钩4相对两侧的图像，从而确定挂钩4相对的两侧是否完全处于安装区域5内，应当理解的是，第一采集装置231和第二采集装置232配合进行图像采集，可以降低因挂钩4倾斜进入到安装区域5内，而导致电子设备240发出安全信号的几率，使得检测结果更加可靠，有效地降低了安全事故发生概率。

如图1所示，在一实施例中，在第一开关221和第二开关222关于安装区域5的中心对称分布，第一采集装置231和第二采集装置232关于安装区域5的中心对称分布的情况下，第一开关221、第一采集装置231、第二开关222以及第二采集装置232绕安装区域5的周向依次分布，这样，第一开关221、第一采集装置231、第二开关222以及第二采集装置232可以在不同的四个方向上分别检测挂钩4是否位于安装区域5内，这样，电子设备240在同时收到第一信号、第二信号、第三信号以及第四信号后，才会确定挂钩4的各个部分已经完全处于安装区域5内，并发出对应的安全信号，这样有效地增加了检测结果的可靠性，减少了对挂钩4所在位置误判的概率。

图3为本申请一示例性实施例提供的吊装设备的挂钩检测方法的流程示意图。如图3所示，本申请实施例提供的吊装设备的挂钩检测方法可以应用于前述的吊装设备，即可以通过前述的吊装设备来执行该吊装设备的挂钩检测方法。具体地，如图3所示，该吊装设备的挂钩检测方法可以包括：

S310：获取接近开关发出的表征挂钩处于安装区域内的第一检测信号。

接近开关检测到挂钩处于安装区域后发出第一检测信号，前述的电子设备可以接收该第一检测信号。

S320：获取图像采集装置发出的表征挂钩处于安装区域内的图像的第二检测信号。

图像采集装置可持续采集安装区域内的图像，如果采集到的安装区域内的图像中包括有挂钩，图像采集装置可以发出第二检测信号，前述的电子设备可以接收该第二检测信号。

如前所述，一般地，挂钩在采集的图像中呈“T”形，因此，图像采集装置采集的图像中如果识别到“T”形结构的物体，则可以认为挂钩处于安装区域内，然后对应发出第二检测信号。

在一实施例中，可以先执行步骤S310，再执行步骤S320。或者，可以先执行步骤S320，再执行步骤S310。或者，步骤S310与步骤S320可以同时执行。

S330：根据第一检测信号和第二检测信号，发出表征挂钩已挂住预设物体的安全信号。

电子设备接收到第一检测信号和第二检测信号，确定挂钩已经安全挂住预设物体后，再发出表征挂钩已挂住预设物体的安全信号，其检测结果的可靠性更高，后续不容易出现挂钩脱落的安全事故。

在一实施例中，预设物体可以包括抓料机、挖掘机、搅拌机等。

本申请实施例提供的吊装设备的挂钩检测方法，其通过接近开关和图像采集装置共同检测挂钩是否处于安装区域内，来确定挂钩是否安全挂住抓料机，相对于工作人员肉眼观测挂钩是否挂住抓料机的方式，电子设备在接近开关和图像采集装置共同确保挂钩处于安装区域内后，再发出表征挂钩处于安装区域内的安全信号，降低了误判的概率，其检测结果的可靠性更高，降低了安全事故发生的概率。

图4为本申请另一示例性实施例提供的吊装设备的挂钩检测方法的流程示意图。如图4所示，在一实施例中，步骤S310可以包括：

S311：获取第一开关发出的表征挂钩处于安装区域内的第一信号。

S312：获取第二开关发出的表征挂钩处于安装区域内的第二信号。

应当理解的是，关于安装区域的中心对称设置的第一开关和第二开关可以分别检测挂钩相对的两侧是否均处于安装区域内，可以更加准确地判定挂钩是否完全处于安装区域内，有效地提高了检测结果的可靠性。

在一实施例中，可以先执行步骤S311，再执行步骤S312。或者，可以先执行步骤S312，再执行步骤S311。或者，步骤S311与步骤S312可以同时执行。

对应地，步骤S330可以包括：

S331：根据第一信号、第二信号以及第二检测信号，发出表征挂钩已挂住预设物体的安全信号。

电子设备接收到第一信号、第二信号以及第二检测信号，确定挂钩已经安全挂住预设物体后，再发出表征挂钩已挂住预设物体的安全信号，其检测结果的可靠性更高，后续不容易出现挂钩脱落的安全事故。

图5为本申请另一示例性实施例提供的吊装设备的挂钩检测方法的流程示意图。如图5所示，在一实施例中，步骤S320可以包括：

S321：获取第一采集装置发出的表征挂钩在安装区域内的图像的第三信号。

S322：获取第二采集装置发出的表征挂钩在安装区域内的图像的第四信号。

应当理解的是，关于安装区域的中心对称设置的第一采集装置和第二采集装置可以分别检测挂钩相对两侧的图像，判断挂钩相对的两侧是否均处于安装区域内，可以更加准确地判定挂钩是否完全处于安装区域内，有效地提高了检测结果的可靠性。

在一实施例中，可以先执行步骤S321，再执行步骤S322。或者，可以先执行步骤S322，再执行步骤S321。或者，步骤S321与步骤S322可以同时执行。

对应地，步骤S330可以包括：

S332：根据第一检测信号、第三信号以及第四信号，发出表征挂钩已挂住预设物体的安全信号。

电子设备接收到第一检测信号、第三信号以及第四信号，确定挂钩已经安全挂住预设物体后，再发出表征挂钩已挂住预设物体的安全信号，其检测结果的可靠性更高，后续不容易出现挂钩脱落的安全事故。

图6为本申请另一示例性实施例提供的吊装设备的挂钩检测方法的流程示意图。如图6所示，在一实施例中，该吊装设备的挂钩检测方法还可以包括：

S340：若第一预设时间段内未获取接近开关发出的第一检测信号，则发出表征挂钩未挂住预设物体的警报信号。

电子设备未获取到第一检测信号，意味着接近开关并没有检测到挂钩处于安装区域内，此时电子设备可以发出警报信号。发出的警报信号可以提醒工作人员此时挂钩并没有挂住预设物体，挂钩的位置也并没有处于安装区域内。这样，工作人员在获知警报信号后，可以移动挂钩，使得挂钩处于安装区域内，使得挂钩完全挂住预设物体。

在一实施例中，警报信号可以包括声音信号、光线信号等。

在一实施例中，前述的安全信号选用声音信号与光线信号的其中一者，警报信号选用声音信号与光线信号的其中另一者，这样可以便于工作人员区分，明确后续的工作内容，有效地提高工作效率。

在一实施例中，第一预设时间段可以选用2秒、3秒、4秒等，本申请对第一预设时间段的具体数值不作严格要求。

图7为本申请另一示例性实施例提供的吊装设备的挂钩检测方法的流程示意图。如图7所示，在一实施例中，该吊装设备的挂钩检测方法还可以包括：

S350：若在第二预设时间段内未获取图像采集装置发出的第二检测信号，则发出表征挂钩未挂住预设物体的警报信号。

电子设备未获取到第二检测信号，意味着图像采集装置在采集的图像中并未识别到挂钩，也就说明，挂钩没有处于安装区域内，此时电子设备可以发出警报信号。发出的警报信号可以提醒工作人员此时挂钩并没有挂住预设物体，挂钩的位置也并没有处于安装区域内。这样，工作人员在获知警报信号后，可以移动挂钩，使得挂钩处于安装区域内，使得挂钩完全挂住预设物体。

在一实施例中，第二预设时间段可以选用2秒、3秒、4秒等，本申请对第二预设时间段的具体数值不作严格要求。

应当理解的是，在一实施例中，电子设备即使接收到第一检测信号但是在第二预设时间段内没有接收到第二检测信号，电子设备依然会发出警报信号。类似地，电子设备即使接收到第二检测信号但是在第一预设时间段内没有接收到第一检测信号，电子设备依然会发出警报信号。

如图6和图7所示，在一实施例中，在步骤S340或步骤S350之后，步骤S310可以包括：

S313：在警报信号持续第三预设时间段后，获取接近开关发出的表征挂钩处于安装区域内的第一检测信号，并停止报警。

警报信号持续第三预设时间段后，为了确认工作人员是否已经将挂钩调整至安装区域内，电子设备会再次尝试获取第一检测信号，如果此时电子设备获取到第一检测信号，会停止报警，并执行后续的控制步骤。应当理解的是，在执行后续的步骤中，如果电子设备未接收到前述的第二检测信号，则会执行步骤S350，再次发出警报信号。

在一实施例中，第三预设时间段可以选用2秒、3秒、4秒等，本申请对第三预设时间段的具体数值不作严格要求。

图8为本申请另一示例性实施例提供的吊装设备的挂钩检测方法的流程示意图。如图8所示，在一实施例中，在步骤S330之后，该吊装设备的挂钩检测方法还可以包括：

S360：若在第四预设时间段内既未获取接近开关发出的第一检测信号，也未获取图像采集装置发出的第二检测信号，则发出表征挂钩完全脱离预设物体的提示信号。

应当理解的是，若在第四预设时间段内既未获取接近开关发出的第一检测信号，也未获取图像采集装置发出的第二检测信号，则可以确定此时抓钩并没有处于安装区域内，挂钩也就没有挂住预设物体，因此，这种情况下，可以判定挂钩已经与预设物体完全脱离，可以发出对应的提示信号。

以预设物体为抓料机为例，在码头清理船舱的工况中，执行步骤S330之后，挂钩已经安全挂住抓料机，然后吊装设备可以将抓料机转运至船上，然后吊装设备会控制挂钩脱离抓料机。因此，在发出表征挂钩完全脱离抓料机的提示信号后，可以控制吊装设备带动挂钩移动，使得挂钩远离抓料机，方便吊装设备进行后续的吊装作业。

在一实施例中，第四预设时间段可以以步骤S330发出安全信号的时刻作为开始的时间节点。或者，第四预设时间段可以以抓料机放置在船上的时刻作为开始的时间节点。

在一实施例中，第四预设时间段可以选用两分钟、五分钟等，本申请对第四预设时间段的具体数值不作严格要求。

在一实施例中，提示信号可以包括声音信号、灯光信号等。

图9为本申请一示例性实施例提供的电子设备的结构示意图。该电子设备240可以是第一设备和第二设备中的任一个或两者、或与它们独立的单机设备，该单机设备可以与第一设备和第二设备进行通信，以从它们接收所采集到的输入信号。

如图9所示，电子设备240包括一个或多个处理器241和存储器242。

处理器241可以是中央处理单元(CPU)或者具有数据处理能力和/或指令执行能力的其他形式的处理单元，并且可以控制电子设备240中的其他组件以执行期望的功能。

存储器242可以包括一个或多个计算机程序产品，所述计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。所述易失性存储器例如可以包括随机存取存储器(RAM)和/或高速缓冲存储器(cache)等。所述非易失性存储器例如可以包括只读存储器(ROM)、硬盘、闪存等。在所述计算机可读存储介质上可以存储一个或多个计算机程序指令，处理器241可以运行所述程序指令，以实现上文所述的本申请的各个实施例的方法以及/或者其他期望的功能。在所述计算机可读存储介质中还可以存储诸如输入信号、信号分量、噪声分量等各种内容。

在一个示例中，电子设备240还可以包括：输入装置243和输出装置244，这些组件通过总线系统和/或其他形式的连接机构(未示出)互连。

在该电子设备是单机设备时，该输入装置243可以是通信网络连接器，用于从第一设备和第二设备接收所采集的输入信号。

此外，该输入装置243还可以包括例如键盘、鼠标等等。

该输出装置244可以向外部输出各种信息，包括确定出的距离信息、方向信息等。该输出装置244可以包括例如显示器、扬声器、打印机、以及通信网络及其所连接的远程输出设备等等。

当然，为了简化，图9中仅示出了该电子设备240中与本申请有关的组件中的一些，省略了诸如总线、输入/输出接口等等的组件。除此之外，根据具体应用情况，电子设备240还可以包括任何其他适当的组件。

所述计算机程序产品可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本申请实施例操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。

所述计算机可读存储介质可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

为了例示和描述的目的已经给出了以上描述。此外，此描述不意图将本申请的实施例限制到在此公开的形式。尽管以上已经讨论了多个示例方面和实施例，但是本领域技术人员将认识到其某些变型、修改、改变、添加和子组合。

Claims (10)

1.一种吊装设备，其特征在于，包括：

机体(210)，设置有安装区域(5)；

接近开关(220)，设置在所述机体(210)上，所述接近开关(220)配置为发出表征挂钩(4)处于所述安装区域(5)内的第一检测信号；

图像采集装置(230)，设置在所述机体(210)上，所述图像采集装置(230)配置为发出表征所述挂钩(4)处于所述安装区域(5)内的图像的第二检测信号；以及

电子设备(240)，配置为根据所述第一检测信号和所述第二检测信号，发出表征所述挂钩(4)已挂住预设物体的安全信号。

2.根据权利要求1所述的吊装设备，其特征在于，所述接近开关(220)包括第一开关(221)和第二开关(222)，所述第一开关(221)和所述第二开关(222)位于所述安装区域(5)外，且所述第一开关(221)和所述第二开关(222)关于所述安装区域(5)的中心对称设置。

3.根据权利要求1所述的吊装设备，其特征在于，所述图像采集装置(230)包括第一采集装置(231)和第二采集装置(232)，所述第一采集装置(231)和所述第二采集装置(232)位于所述安装区域(5)外，且所述第一采集装置(231)和所述第二采集装置(232)关于所述安装区域(5)的中心对称设置。

4.根据权利要求1所述的吊装设备，其特征在于，所述接近开关(220)包括第一开关(221)和第二开关(222)，所述图像采集装置(230)包括第一采集装置(231)和第二采集装置(232)，所述第一开关(221)、所述第一采集装置(231)、所述第二开关(222)以及所述第二采集装置(232)绕所述安装区域(5)的周向依次分布；其中，所述第一开关(221)和所述第二开关(222)关于所述安装区域(5)的中心对称设置，所述第一采集装置(231)和所述第二采集装置(232)关于所述安装区域(5)的中心对称设置。

5.一种吊装设备的挂钩检测方法，其特征在于，包括：

获取接近开关发出的表征挂钩处于安装区域内的第一检测信号；

获取图像采集装置发出的表征所述挂钩处于所述安装区域内的图像的第二检测信号；以及

根据所述第一检测信号和所述第二检测信号，发出表征所述挂钩已挂住预设物体的安全信号。

6.根据权利要求5所述的吊装设备的挂钩检测方法，其特征在于，所述接近开关包括第一开关和第二开关，所述第一开关和所述第二开关位于所述安装区域外，所述第一开关和所述第二开关关于所述安装区域的中心对称设置；所述第一检测信号包括第一信号和第二信号；

所述获取接近开关发出的表征挂钩处于安装区域内的第一检测信号包括：

获取所述第一开关发出的表征所述挂钩处于所述安装区域内的所述第一信号；以及

获取所述第二开关发出的表征所述挂钩处于所述安装区域内的所述第二信号；

所述根据所述第一检测信号和所述第二检测信号，发出表征挂钩已挂住预设物体的安全信号包括：

根据所述第一信号、所述第二信号以及所述第二检测信号，发出表征所述挂钩已挂住所述预设物体的安全信号。

7.根据权利要求5所述的吊装设备的挂钩检测方法，其特征在于，所述图像采集装置包括第一采集装置和第二采集装置，所述第一采集装置和所述第二采集装置位于所述安装区域外，所述第一采集装置和所述第二采集装置关于所述安装区域的中心对称设置；所述第二检测信号包括第三信号和第四信号；

所述获取图像采集装置发出的表征所述挂钩处于所述安装区域内的图像的第二检测信号包括：

获取所述第一采集装置发出的表征所述挂钩在所述安装区域内的图像的所述第三信号；以及

获取所述第二采集装置发出的表征所述挂钩在所述安装区域内的图像的所述第四信号；

所述根据所述第一检测信号和所述第二检测信号，发出表征挂钩已挂住预设物体的安全信号包括：

根据所述第一检测信号、所述第三信号以及所述第四信号，发出表征所述挂钩已挂住所述预设物体的安全信号。

8.根据权利要求5所述的吊装设备的挂钩检测方法，其特征在于，还包括：

若在第一预设时间段内未获取所述接近开关发出的所述第一检测信号，则发出表征所述挂钩未挂住所述预设物体的警报信号；

或者

若在第二预设时间段内未获取所述图像采集装置发出的所述第二检测信号，则发出表征所述挂钩未挂住所述预设物体的警报信号。

9.根据权利要求8所述的吊装设备的挂钩检测方法，其特征在于，在所述发出表征所述挂钩未挂住所述预设物体的警报信号之后，所述获取接近开关发出的表征挂钩处于安装区域内的所述第一检测信号包括：

在所述警报信号持续第三预设时间段后，获取所述接近开关发出的表征所述挂钩处于所述安装区域内的所述第一检测信号，并停止报警。

10.根据权利要求1所述的吊装设备的挂钩检测方法，其特征在于，在所述根据所述第一检测信号和所述第二检测信号，发出表征所述挂钩已挂住预设物体的安全信号之后，所述吊装设备的挂钩检测方法还包括：

若在第四预设时间段内既未获取所述接近开关发出的所述第一检测信号，也未获取所述图像采集装置发出的所述第二检测信号，则发出表征所述挂钩完全脱离所述预设物体的提示信号。

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