CN114572874B - 一种智能塔吊吊钩松开过程的监测控制系统及其方法 - Google Patents

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Abstract

本申请实施例提供一种智能塔吊吊钩松开过程的监测控制系统及其方法。该方法包括：当检测到吊钩下降控制指令时，启动加速度传感器，检测所述加速度传感器的数值大小；如果所述加速度传感器的数值小于预设阈值且持续时间超过第一预设时长时，不收紧备用绳并启动图像传感器；如果所述加速度传感器的数值大于等于所述预设阈值且持续时间超过第二预设时长时，通过收放电机收紧所述备用绳且启动图像传感器；图像传感器拍摄吊钩及物料方向的图像，基于图像中物料和目标平台的位置关系，以及目标平台的外观尺寸和物料的尺寸信息进行像素分析，计算得到物料和目标平台的实际位置关系；当物料位于目标平台上方时，根据物料的底部与目标平台的顶部之间的距离是否位于预设区间内，判断吊钩是否能够松开。

Description

一种智能塔吊吊钩松开过程的监测控制系统及其方法
技术领域
本申请涉及智能塔吊技术领域，尤其涉及一种智能塔吊吊钩松开过程的监测控制方法和系统。
背景技术
目前的塔吊，基本都是人员在塔吊上的中控室进行操控，或者通过操作人员在远程进行实时智能操控。塔吊行业来说，目前的发展方向是无人塔吊、智能塔吊，那么在产业升级的过程中会遇到很多的技术问题。
目前智能无人塔吊的控制中，吊钩松开时，如果物料距离地面或者目标平台的距离过大，则会导致物料砸伤地面施工人员或者砸坏目标平台，存在极大安全隐患。又或者，如果塔吊吊钩上方的吊绳断裂时，物料砸向地面，也会出现人员和设施的安全隐患。
发明内容
有鉴于此，本申请的目的在于提出一种智能塔吊吊钩松开过程的监测控制方法和系统，本申请能够针对性的解决现有的吊钩控制安全问题。
基于上述目的，本申请提出了一种智能塔吊吊钩松开过程的监测控制方法，包括：
在塔吊吊钩上安装加速度传感器，所述吊钩上方具有吊绳以及备用绳，所述吊绳以及备用绳由安装在主横梁上的收放电机进行控制，在主横梁上安装图像传感器，所述图像传感器指向所述吊钩的方向；
当检测到吊钩下降控制指令时，启动加速度传感器，检测所述加速度传感器的数值大小；如果所述加速度传感器的数值小于预设阈值且持续时间超过第一预设时长时，松开所述吊钩；如果所述加速度传感器的数值大于等于所述预设阈值且持续时间超过第二预设时长时，通过收放电机收紧所述备用绳且启动图像传感器；
获取当前吊装任务并解析，得到吊钩吊装的物料的尺寸信息，及准备放置的目标平台信息，所述目标平台信息包括目标平台的外观尺寸；
图像传感器拍摄所述吊钩及物料方向的图像，基于所述图像中物料和目标平台的位置关系，以及目标平台的外观尺寸和物料的尺寸信息进行像素分析，计算得到所述物料和目标平台的实际位置关系；
当物料位于目标平台上方时，根据所述物料的底部与所述目标平台的顶部之间的距离是否位于预设区间内，判断所述吊钩是否能够松开。
进一步地，当吊绳正常工作时，所述备用绳处于常态松弛状态；
当吊绳出现异常时，所述收放电机拉紧所述备用绳以处于收紧状态。
进一步地，所述图像传感器拍摄所述吊钩及物料方向的图像，基于所述图像中物料和目标平台的位置关系，以及目标平台的外观尺寸和物料的尺寸信息进行像素分析，计算得到所述物料和目标平台的实际位置关系，包括：
图像传感器拍摄所述吊钩及物料方向的图像；
基于图像传感器的图像建立空间坐标系，根据物料在所述图像中所占像素的个数和所述物料的位置，得到所述物料在所述空间坐标系中的位置；
根据目标平台在所述图像中所占像素的个数和所述目标平台的位置，得到所述目标平台在所述空间坐标系中的位置；
基于所述物料在所述空间坐标系中的位置，所述目标平台在所述空间坐标系中的位置，以及目标平台的外观尺寸和物料的尺寸信息进行像素分析，计算得到所述物料和目标平台的实际位置关系。
进一步地，所述根据物料在所述图像中所占像素的个数和所述物料的位置，得到所述物料在所述空间坐标系中的位置，包括：
获取预先实验获得的所述物料在所述空间坐标系中不同的多个位置时拍摄获得的图像中，所述物料所占像素的个数和位置；
将在收到吊钩下降控制指令时所述图像传感器拍摄的图像中物料所占像素的个数和位置，与所述预先实验获得的图像中物料所占像素的个数和位置进行匹配，将匹配度最高的作为所述物料在所述空间坐标系中的位置。
进一步地，所述根据目标平台在所述图像中所占像素的个数和所述目标平台的位置，得到所述目标平台在所述空间坐标系中的位置，包括：
获取预先实验获得的所述目标平台在所述空间坐标系中不同的多个位置时拍摄获得的图像中，所述目标平台所占像素的个数和位置；
将在收到吊钩下降控制指令时所述图像传感器拍摄的图像中目标平台所占像素的个数和位置，与所述预先实验获得的图像中目标平台所占像素的个数和位置进行匹配，将匹配度最高的作为所述目标平台在所述空间坐标系中的位置。
进一步地，所述基于所述物料在所述空间坐标系中的位置，所述目标平台在所述空间坐标系中的位置，以及目标平台的外观尺寸和物料的尺寸信息进行像素分析，计算得到所述物料和目标平台的实际位置关系，包括：
基于所述物料在所述空间坐标系中的位置，所述目标平台在所述空间坐标系中的位置，得到所述物料和目标平台的相对位置关系；
根据所述物料和目标平台的相对位置关系以及目标平台的外观尺寸和物料的尺寸信息，计算得到所述物料的底部与所述目标平台的顶部之间的距离。
进一步地，所述当物料位于目标平台上方时，根据所述物料的底部与所述目标平台的顶部之间的距离是否位于预设区间内，判断所述吊钩是否能够松开，包括：
当物料位于目标平台上方时，根据所述物料的底部与所述目标平台的顶部之间的距离位于预设区间内，判断所述吊钩能够松开；
根据所述物料的底部与所述目标平台的顶部之间的距离位于预设区间外，判断所述吊钩不能够松开并报警提示。
基于上述目的，本申请还提出了一种智能塔吊吊钩松开过程的监测控制系统，包括：
传感器模块，用于在塔吊吊钩上安装加速度传感器，所述吊钩上方具有吊绳以及备用绳，所述吊绳以及备用绳由安装在主横梁上的收放电机进行控制，在主横梁上安装图像传感器，所述图像传感器指向所述吊钩的方向；
加速度检测模块，用于当检测到吊钩下降控制指令时，启动加速度传感器，检测所述加速度传感器的数值大小；如果所述加速度传感器的数值小于预设阈值且持续时间超过第一预设时长时，不收紧备用绳并启动图像传感器；如果所述加速度传感器的数值大于等于所述预设阈值且持续时间超过第二预设时长时，通过收放电机收紧所述备用绳且启动图像传感器；
目标平台获取模块，用于获取当前吊装任务并解析，得到吊钩吊装的物料的尺寸信息，及准备放置的目标平台信息，所述目标平台信息包括目标平台的外观尺寸；
物料与平台位置计算模块，用于图像传感器拍摄所述吊钩及物料方向的图像，基于所述图像中物料和目标平台的位置关系，以及目标平台的外观尺寸和物料的尺寸信息进行像素分析，计算得到所述物料和目标平台的实际位置关系；
吊钩松开判断模块，用于当物料位于目标平台上方时，根据所述物料的底部与所述目标平台的顶部之间的距离是否位于预设区间内，判断所述吊钩是否能够松开。
总的来说，本申请的优势及给用户带来的体验在于：
本申请根据吊钩与地面的距离检测结果，在吊钩下降时，检测吊钩的下降加速度，如果不超过阈值则认为吊绳工作正常，不收紧备用绳并启动图像传感器，如果超过阈值则认为吊绳出现断裂等工作异常，收紧备用绳并启动图像传感器。进而检测物料与平台之间的距离是否位于安全距离范围内，从而控制吊钩能够松开与否，提高了施工效率和控制的安全性。
附图说明
在附图中，除非另外规定，否则贯穿多个附图相同的附图标记表示相同或相似的部件或元素。这些附图不一定是按照比例绘制的。应该理解，这些附图仅描绘了根据本申请公开的一些实施方式，而不应将其视为是对本申请范围的限制。
图1示出本申请的系统架构原理示意图。
图2示出根据本申请实施例的智能塔吊吊钩松开过程的监测控制方法的流程图。
图3示出根据本申请实施例的智能塔吊吊钩松开过程的监测控制系统的构成图。
图4示出了本申请一实施例所提供的一种电子设备的结构示意图；
图5示出了本申请一实施例所提供的一种存储介质的示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。
图1示出本申请的系统架构原理示意图。本申请的实施例中，设备包括施工现场内的受控塔吊、吊钩及安装在吊钩上的加速度传感器、吊绳、备用绳，安装在主横梁上的图像传感器，以及物料可能吊装安放的目标平台等。
加速度传感器是一种能够测量加速度的传感器。通常由质量块、阻尼器、弹性元件、敏感元件和适调电路等部分组成。传感器在加速过程中，通过对质量块所受惯性力的测量，利用牛顿第二定律获得加速度值。根据传感器敏感元件的不同，常见的加速度传感器包括电容式、电感式、应变式、压阻式、压电式等。
本实施例中，加速度传感器的形式可以采用：电容式、电感式、应变式、压阻式、压电式等公知形式，在此不再赘述。
图像传感器可以采用摄像头或者工业相机等形式。
图2示出根据本申请实施例的智能塔吊吊钩松开过程的监测控制方法的流程图。如图2所示，该智能塔吊吊钩松开过程的监测控制方法包括：
步骤101：在塔吊吊钩上安装加速度传感器，所述吊钩上方具有吊绳以及备用绳，所述吊绳以及备用绳由安装在主横梁上的收放电机进行控制，在主横梁上安装图像传感器，所述图像传感器指向所述吊钩的方向；
步骤102：当检测到吊钩下降控制指令时，启动加速度传感器，检测所述加速度传感器的数值大小；如果所述加速度传感器的数值小于预设阈值且持续时间超过第一预设时长时，不收紧备用绳并启动图像传感器；如果所述加速度传感器的数值大于等于所述预设阈值且持续时间超过第二预设时长时，通过收放电机收紧所述备用绳且启动图像传感器。
本实施例中，由于如果吊绳正常运行，其下降加速度值会小于自由落体的重力加速度值。而如果吊绳断裂，吊钩会产生自由落体运动，因此如果检测到吊钩以自由落体下降，说明吊绳出现断裂等异常状况。例如，预设阈值设为小于重力加速度g＝9.8m/s2的值，例如5m/s2。而为了防止误判，设置一个持续时间阈值，例如将第一预设时长设置为1秒，将第二预设时长设置为1.5秒。如此，根据吊钩上的加速度传感器检测结果，如果所述加速度传感器的数值小于5m/s2且持续时间超过1秒时，说明吊绳工作正常，不收紧备用绳并启动图像传感器；如果所述加速度传感器的数值大于等于5m/s2且持续时间超过1.5秒时，说明吊绳部分断裂或者完全断裂，需要立即通过收放电机收紧所述备用绳且启动图像传感器，能够防止吊钩断裂从而砸伤人员或砸坏地面的事故。
接下来，需要进一步考虑物料是否要吊装到高空的操作平台上，为了验证这一点，需要解析吊装任务，找到目标平台及其高度，并再次检测物料与目标平台之间的距离是否符合安全施工的要求从而决定是否松开吊钩。
步骤103：获取当前吊装任务并解析，得到吊钩吊装的物料的尺寸信息，及准备放置的目标平台信息，所述目标平台信息包括目标平台的外观尺寸。
本实施例中，由于吊装物料和目标平台的尺寸一般都较大，因此为了准确计算出物料和目标平台之间的距离、方向等位置关系，必须考虑物料和目标平台本身的尺寸。例如物料的尺寸大小与其和目标平台之间的距离密切相关，而目标平台、物料的尺寸可以帮助确定其在摄像头拍摄的图像中的位置。
步骤104：图像传感器拍摄所述吊钩及物料方向的图像，基于所述图像中物料和目标平台的位置关系，以及目标平台的外观尺寸和物料的尺寸信息进行像素分析，计算得到所述物料和目标平台的实际位置关系，包括：
图像传感器拍摄所述吊钩及物料方向的图像；
基于图像传感器的图像建立空间坐标系，根据物料在所述图像中所占像素的个数和所述物料的位置，得到所述物料在所述空间坐标系中的位置；
根据目标平台在所述图像中所占像素的个数和所述目标平台的位置，得到所述目标平台在所述空间坐标系中的位置；
基于所述物料在所述空间坐标系中的位置，所述目标平台在所述空间坐标系中的位置，以及目标平台的外观尺寸和物料的尺寸信息进行像素分析，计算得到所述物料和目标平台的实际位置关系。
例如，本实施例中，获取预先实验获得的所述物料在所述空间坐标系中不同的多个预设位置时拍摄获得的图像中，所述物料所占像素的个数和位置；这些预设位置在摄像头的空间坐标系中是预先设置和标记的。
将在收到吊钩下降控制指令时所述图像传感器拍摄的图像中物料所占像素的个数和位置，与所述预先实验获得的图像中物料所占像素的个数和位置进行匹配，将匹配度最高的作为所述物料在所述空间坐标系中的位置。
又例如，本实施例中，获取预先实验获得的所述目标平台在所述空间坐标系中不同的多个预设位置时拍摄获得的图像中，所述目标平台所占像素的个数和位置；这些预设位置在摄像头的空间坐标系中是预先设置和标记的。
将在收到吊钩下降控制指令时所述图像传感器拍摄的图像中目标平台所占像素的个数和位置，与所述预先实验获得的图像中目标平台所占像素的个数和位置进行匹配，将匹配度最高的作为所述目标平台在所述空间坐标系中的位置。
最后，本实施例中，基于所述物料在所述空间坐标系中的位置，所述目标平台在所述空间坐标系中的位置，得到所述物料和目标平台的相对位置关系；根据所述物料和目标平台的相对位置关系以及目标平台的外观尺寸和物料的尺寸信息，计算得到所述物料的底部与所述目标平台的顶部之间的距离。
例如，物料的顶部距离摄像头的高度是10米，而目标平台的顶部距离摄像头的高度是15米，而物料本身的高度是3米，那么物料的底部与目标平台的顶部之间的距离就是2米。
步骤105：当物料位于目标平台上方时，根据所述物料的底部与所述目标平台的顶部之间的距离是否位于预设区间内，判断所述吊钩是否能够松开，包括：
当物料位于目标平台上方时，根据所述物料的底部与所述目标平台的顶部之间的距离位于预设区间内，判断所述吊钩能够松开；
根据所述物料的底部与所述目标平台的顶部之间的距离位于预设区间外，判断所述吊钩不能够松开并报警提示。
例如，物料的底部与所述目标平台的顶部之间的距离是2米，而预设的安全距离是1米，那么由于物料和目标平台的安全距离不足，两者距离太远，如果松开吊钩会导致物料砸伤目标平台，因此，此时系统发出报警提示，提示塔吊操作人员安全危险，不能够松开吊钩。当自动或人工控制吊钩将物料下降到安全距离以内时，再松开吊钩，将物料徐徐放到指定的吊装位置上。
本申请根据吊钩与地面的距离检测结果，在吊钩下降时，检测吊钩的下降加速度，如果不超过阈值则认为吊绳工作正常，不收紧备用绳并启动图像传感器，如果超过阈值则认为吊绳出现断裂等工作异常，收紧备用绳并启动图像传感器。进而检测物料与平台之间的距离是否位于安全距离范围内，从而控制吊钩能够松开与否，提高了施工效率和控制的安全性。
申请实施例提供了一种智能塔吊吊钩松开过程的监测控制系统，该系统用于执行上述实施例所述的智能塔吊吊钩松开过程的监测控制方法，如图3所示，该系统包括：
传感器模块501，用于在塔吊吊钩上安装加速度传感器，所述吊钩上方具有吊绳以及备用绳，所述吊绳以及备用绳由安装在主横梁上的收放电机进行控制，在主横梁上安装图像传感器，所述图像传感器指向所述吊钩的方向；
加速度检测模块502，用于当检测到吊钩下降控制指令时，启动加速度传感器，检测所述加速度传感器的数值大小；如果所述加速度传感器的数值小于预设阈值且持续时间超过第一预设时长时，不收紧备用绳并启动图像传感器；如果所述加速度传感器的数值大于等于所述预设阈值且持续时间超过第二预设时长时，通过收放电机收紧所述备用绳且启动图像传感器；
目标平台获取模块503，用于获取当前吊装任务并解析，得到吊钩吊装的物料的尺寸信息，及准备放置的目标平台信息，所述目标平台信息包括目标平台的外观尺寸；
物料与平台位置计算模块504，用于图像传感器拍摄所述吊钩及物料方向的图像，基于所述图像中物料和目标平台的位置关系，以及目标平台的外观尺寸和物料的尺寸信息进行像素分析，计算得到所述物料和目标平台的实际位置关系；
吊钩松开判断模块505，用于当物料位于目标平台上方时，根据所述物料的底部与所述目标平台的顶部之间的距离是否位于预设区间内，判断所述吊钩是否能够松开。
本申请的上述实施例提供的智能塔吊吊钩松开过程的监测控制系统与本申请实施例提供的智能塔吊吊钩松开过程的监测控制方法出于相同的发明构思，具有与其存储的应用程序所采用、运行或实现的方法相同的有益效果。
本申请实施方式还提供一种与前述实施方式所提供的智能塔吊吊钩松开过程的监测控制方法对应的电子设备，以执行上智能塔吊吊钩松开过程的监测控制方法。本申请实施例不做限定。
请参考图4，其示出了本申请的一些实施方式所提供的一种电子设备的示意图。如图4所示，所述电子设备2包括：处理器200，存储器201，总线202和通信接口203，所述处理器200、通信接口203和存储器201通过总线202连接；所述存储器201中存储有可在所述处理器200上运行的计算机程序，所述处理器200运行所述计算机程序时执行本申请前述任一实施方式所提供的智能塔吊吊钩松开过程的监测控制方法。
其中，存储器201可能包含高速随机存取存储器(RAM：Random Access Memory)，也可能还包括非不稳定的存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。通过至少一个通信接口203(可以是有线或者无线)实现该系统网元与至少一个其他网元之间的通信连接，可以使用互联网、广域网、本地网、城域网等。
总线202可以是ISA总线、PCI总线或EISA总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。其中，存储器201用于存储程序，所述处理器200在接收到执行指令后，执行所述程序，前述本申请实施例任一实施方式揭示的所述智能塔吊吊钩松开过程的监测控制方法可以应用于处理器200中，或者由处理器200实现。
处理器200可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器200中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器200可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现成可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器201，处理器200读取存储器201中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。
本申请实施例提供的电子设备与本申请实施例提供的智能塔吊吊钩松开过程的监测控制方法出于相同的发明构思，具有与其采用、运行或实现的方法相同的有益效果。
本申请实施方式还提供一种与前述实施方式所提供的智能塔吊吊钩松开过程的监测控制方法对应的计算机可读存储介质，请参考图5，其示出的计算机可读存储介质为光盘30，其上存储有计算机程序(即程序产品)，所述计算机程序在被处理器运行时，会执行前述任意实施方式所提供的智能塔吊吊钩松开过程的监测控制方法。
需要说明的是，所述计算机可读存储介质的例子还可以包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他光学、磁性存储介质，在此不再一一赘述。
本申请的上述实施例提供的计算机可读存储介质与本申请实施例提供的智能塔吊吊钩松开过程的监测控制方法出于相同的发明构思，具有与其存储的应用程序所采用、运行或实现的方法相同的有益效果。
需要说明的是：
在此提供的算法和显示不与任何特定计算机、虚拟系统或者其它设备有固有相关。各种通用系统也可以与基于在此的示教一起使用。根据上面的描述，构造这类系统所要求的结构是显而易见的。此外，本申请也不针对任何特定编程语言。应当明白，可以利用各种编程语言实现在此描述的本申请的内容，并且上面对特定语言所做的描述是为了披露本申请的最佳实施方式。
在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本申请的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。
类似地，应当理解，为了精简本申请并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在上面对本申请的示例性实施例的描述中，本申请的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该公开的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本申请要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如下面的权利要求书所反映的那样，发明方面在于少于前面公开的单个实施例的所有特征。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本申请的单独实施例。
本领域那些技术人员可以理解，可以对实施例中的设备中的模块进行自适应性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个设备中。可以把实施例中的模块或单元或组件组合成一个模块或单元或组件，以及此外可以把它们分成多个子模块或子单元或子组件。除了这样的特征和/或过程或者单元中的至少一些是相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。
此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本申请的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在下面的权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。
本申请的各个部件实施例可以以硬件实现，或者以在一个或者多个处理器上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现。本领域的技术人员应当理解，可以在实践中使用微处理器或者数字信号处理器(DSP)来实现根据本申请实施例的虚拟机的创建系统中的一些或者全部部件的一些或者全部功能。本申请还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的设备或者系统程序(例如，计算机程序和计算机程序产品)。这样的实现本申请的程序可以存储在计算机可读介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网网站上下载得到，或者在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。
应该注意的是上述实施例对本申请进行说明而不是对本申请进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本申请可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干系统的单元权利要求中，这些系统中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到其各种变化或替换，这些都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种智能塔吊吊钩松开过程的监测控制方法，其特征在于，包括：
在塔吊吊钩上安装加速度传感器，所述吊钩上方具有吊绳以及备用绳，所述吊绳以及备用绳由安装在主横梁上的收放电机进行控制，在主横梁上安装图像传感器，所述图像传感器指向所述吊钩的方向；
当检测到吊钩下降控制指令时，启动加速度传感器，检测所述加速度传感器的数值大小；如果所述加速度传感器的数值小于预设阈值且持续时间超过第一预设时长时，不收紧备用绳并启动图像传感器；如果所述加速度传感器的数值大于等于所述预设阈值且持续时间超过第二预设时长时，通过收放电机收紧所述备用绳且启动图像传感器；
获取当前吊装任务并解析，得到吊钩吊装的物料的尺寸信息，及准备放置的目标平台信息，所述目标平台信息包括目标平台的外观尺寸；
图像传感器拍摄所述吊钩及物料方向的图像，基于所述图像中物料和目标平台的位置关系，以及目标平台的外观尺寸和物料的尺寸信息进行像素分析，计算得到所述物料和目标平台的实际位置关系；
当物料位于目标平台上方时，根据所述物料的底部与所述目标平台的顶部之间的距离是否位于预设区间内，判断所述吊钩是否能够松开。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
当吊绳正常工作时，所述备用绳处于常态松弛状态；
当吊绳出现异常时，所述收放电机拉紧所述备用绳以处于收紧状态。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，
所述图像传感器拍摄所述吊钩及物料方向的图像，基于所述图像中物料和目标平台的位置关系，以及目标平台的外观尺寸和物料的尺寸信息进行像素分析，计算得到所述物料和目标平台的实际位置关系，包括：
图像传感器拍摄所述吊钩及物料方向的图像；
基于图像传感器的图像建立空间坐标系，根据物料在所述图像中所占像素的个数和所述物料的位置，得到所述物料在所述空间坐标系中的位置；
根据目标平台在所述图像中所占像素的个数和所述目标平台的位置，得到所述目标平台在所述空间坐标系中的位置；
基于所述物料在所述空间坐标系中的位置，所述目标平台在所述空间坐标系中的位置，以及目标平台的外观尺寸和物料的尺寸信息进行像素分析，计算得到所述物料和目标平台的实际位置关系。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，
所述根据物料在所述图像中所占像素的个数和所述物料的位置，得到所述物料在所述空间坐标系中的位置，包括：
获取预先实验获得的所述物料在所述空间坐标系中不同的多个位置时拍摄获得的图像中，所述物料所占像素的个数和位置；
将在收到吊钩下降控制指令时所述图像传感器拍摄的图像中物料所占像素的个数和位置，与所述预先实验获得的图像中物料所占像素的个数和位置进行匹配，将匹配度最高的作为所述物料在所述空间坐标系中的位置。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，
所述根据目标平台在所述图像中所占像素的个数和所述目标平台的位置，得到所述目标平台在所述空间坐标系中的位置，包括：
获取预先实验获得的所述目标平台在所述空间坐标系中不同的多个位置时拍摄获得的图像中，所述目标平台所占像素的个数和位置；
将在收到吊钩下降控制指令时所述图像传感器拍摄的图像中目标平台所占像素的个数和位置，与所述预先实验获得的图像中目标平台所占像素的个数和位置进行匹配，将匹配度最高的作为所述目标平台在所述空间坐标系中的位置。
6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，
所述基于所述物料在所述空间坐标系中的位置，所述目标平台在所述空间坐标系中的位置，以及目标平台的外观尺寸和物料的尺寸信息进行像素分析，计算得到所述物料和目标平台的实际位置关系，包括：
基于所述物料在所述空间坐标系中的位置，所述目标平台在所述空间坐标系中的位置，得到所述物料和目标平台的相对位置关系；
根据所述物料和目标平台的相对位置关系以及目标平台的外观尺寸和物料的尺寸信息，计算得到所述物料的底部与所述目标平台的顶部之间的距离。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，
所述当物料位于目标平台上方时，根据所述物料的底部与所述目标平台的顶部之间的距离是否位于预设区间内，判断所述吊钩是否能够松开，包括：
当物料位于目标平台上方时，根据所述物料的底部与所述目标平台的顶部之间的距离位于预设区间内，判断所述吊钩能够松开；
根据所述物料的底部与所述目标平台的顶部之间的距离位于预设区间外，判断所述吊钩不能够松开并报警提示。
8.一种智能塔吊吊钩松开过程的监测控制系统，其特征在于，包括：
传感器模块，用于在塔吊吊钩上安装加速度传感器，所述吊钩上方具有吊绳以及备用绳，所述吊绳以及备用绳由安装在主横梁上的收放电机进行控制，在主横梁上安装图像传感器，所述图像传感器指向所述吊钩的方向；
加速度检测模块，用于当检测到吊钩下降控制指令时，启动加速度传感器，检测所述加速度传感器的数值大小；如果所述加速度传感器的数值小于预设阈值且持续时间超过第一预设时长时，不收紧备用绳并启动图像传感器；如果所述加速度传感器的数值大于等于所述预设阈值且持续时间超过第二预设时长时，通过收放电机收紧所述备用绳且启动图像传感器；
目标平台获取模块，用于获取当前吊装任务并解析，得到吊钩吊装的物料的尺寸信息，及准备放置的目标平台信息，所述目标平台信息包括目标平台的外观尺寸；
物料与平台位置计算模块，用于图像传感器拍摄所述吊钩及物料方向的图像，基于所述图像中物料和目标平台的位置关系，以及目标平台的外观尺寸和物料的尺寸信息进行像素分析，计算得到所述物料和目标平台的实际位置关系；
吊钩松开判断模块，用于当物料位于目标平台上方时，根据所述物料的底部与所述目标平台的顶部之间的距离是否位于预设区间内，判断所述吊钩是否能够松开。
9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器运行所述计算机程序以实现如权利要求1－7任一项所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行实现如权利要求1－7中任一项所述的方法。
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