CN114212548A - 一种食盐袋码垛用机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及食盐领域，尤其涉及一种食盐袋码垛用机器人。技术问题：不同规格重量的食盐袋具有不同的灌装生产线，而后续输送的生产线合并成了一条，现有技术中的码垛机无法在一条输送的生产线上对不同规格的食盐袋进行识别区分码垛，重量体积小的食盐袋被挤压变形。技术方案如下：一种食盐袋码垛用机器人，包括有安装底板、安装台板和码垛系统；安装底板上侧后部固接有安装台板；安装底板上侧中部安装有用于对食盐袋进行自动码垛的码垛系统。本发明实现对不同规格的食盐袋的分类码垛；针对被挤压变形的食盐袋可进行自动调整，使其内部的食盐可以均匀分布，保证食盐袋码垛后重心不会偏移，并且在食盐袋下放时保证上下食盐袋正对放置的效果。

Description

一种食盐袋码垛用机器人

技术领域

本发明涉及食盐领域，尤其涉及一种食盐袋码垛用机器人。

背景技术

在食盐生产过程中，不同规格重量的食盐袋具有不同的灌装生产线，而后续输送的生产线合并成了一条，现有技术中的码垛机无法在一条输送的生产线上对不同规格的食盐袋进行识别区分码垛；

由于传送带上会存在不同规格的食盐袋，同时食盐袋的传送速度较快，即传送带的末端常常会出现食盐袋堆积的现象，此时由于重量体积大的食盐袋会对重量体积小的食盐形成挤压，导致重量体积小的食盐袋被挤压变形，导致食盐袋内部的食盐分布不均，重心偏移，那么此种食盐袋在进行码垛时，由于重心偏移，易出现码垛倒塌的现象，造成食盐袋被摔裂的问题；

在码垛过程中，现有技术中的机械手会将食盐袋抓紧，然后运动至码垛板上方的一定位置，机械手松开，使得食盐袋向下坠落一段距离，然后食盐袋被放置到码垛板上，由于食盐袋具有初速度并且食盐袋表面较为光滑，那么在码垛过程中，食盐袋坠落至下方的食盐袋表面时，食盐袋会发生小距离滑动，在码垛高度增加时，食盐袋会的小距离滑动的累计会导致食盐垛整体发生偏斜，在运输过程中易发生倾倒。

针对上述问题，我们提出了一种食盐袋码垛用机器人。

发明内容

为了克服不同规格重量的食盐袋具有不同的灌装生产线，而后续输送的生产线合并成了一条，现有技术中的码垛机无法在一条输送的生产线上对不同规格的食盐袋进行识别区分码垛，重量体积小的食盐袋被挤压变形的缺点，本发明提供一种食盐袋码垛用机器人。

技术方案如下：一种食盐袋码垛用机器人，包括有安装底板、安装台板、码垛系统、食盐袋传送识别系统和码垛平台；安装底板上侧后部固接有安装台板；安装底板上侧中部安装有用于对食盐袋进行自动码垛的码垛系统；安装台板上部安散装用于对食盐袋的体积重量进行识别的食盐袋传送识别系统；安装底板上侧左部和上侧右部各安装有一个用于摆放并抬升调整码垛板的码垛平台。

更为优选的是，码垛系统包括有第一电动升降柱、衔接板、电动转盘、安装板、第一电动滑轨、第一电动滑座、安装竖板、食盐袋推动组件、调整限位组件、放置正位组件、电动滑轨柱、电动滑台板、弧形轨道板、固定长杆、承载叉板、安装侧板、电动滑动插杆和电动伸缩推块；安装底板上侧中部安装有第一电动升降柱；第一电动升降柱的升降端固接有衔接板；衔接板上侧安装有电动转盘；电动转盘的转动端固接有安装板；安装板上侧左部和上侧右部各安装有一个第一电动滑轨；两个第一电动滑轨上各滑动连接有一个第一电动滑座；两个第一电动滑座顶部安装有安装竖板；安装竖板中部等距开有三个矩形贯穿孔，三个矩形贯穿孔中各安装有一个电动滑轨柱；三个电动滑轨柱外表面各滑动连接有一个电动滑台板；三个电动滑台板的后侧中部各固接有一个弧形轨道板；三个弧形轨道板内部右侧各滑动连接有一个电动滑动插杆；三个弧形轨道板的左侧中部各固接有一个固定长杆；三个固定长杆右侧前部各转动连接有一个承载叉板；每个电动滑动插杆的右侧各固接有一个安装侧板；三个安装侧板左侧前部各固接一个承载叉板；安装竖板前部安装有用于将食盐袋从承载叉板上推下的食盐袋推动组件；每个承载叉板后侧下部各安装有一个电动伸缩推块；安装竖板后侧顶部安装有调整限位组件；安装竖板左侧和右侧各安装有一个放置正位组件。

更为优选的是，食盐袋推动组件包括有安装长板、第一电动伸缩杆、滑动推进柱和推动板；安装竖板前侧上部固接有两个安装长板；两个安装长板的上侧各安装有一个第一电动伸缩杆；两个第一电动伸缩杆的伸缩端各固接有一个滑动推进柱；两个滑动推进柱的外表面分别滑动连接安装竖板；两个滑动推进柱的后端各固接有一个推动板。

更为优选的是，调整限位组件包括有安装顶板、转动轴杆和限位调整板；安装竖板后侧顶部固接有安装顶板；安装顶板下侧后部转动连接有转动轴杆；转动轴杆左端和右端固接有限位调整板。

更为优选的是，限位调整板后部设置有一个向下的直角弯折部分。

更为优选的是，放置正位组件包括有第二电动伸缩杆、电动伸缩板、限位插杆和正位板；安装竖板左侧和右侧各安装有一个第二电动伸缩杆；两个第二电动伸缩杆的相背侧各安装有一个电动伸缩板；安装竖板左侧上部和右侧上部各固接有一个限位插杆；两个限位插杆外表面各滑动连接一个电动伸缩板；两个电动伸缩板的伸缩端各固接有一个正位板。

更为优选的是，食盐袋传送识别系统包括有安装底架、传送台板、固定架板、扫描识别器、传送辊组、限位滑柱、升降条板和控制组件；安装台板上部固接有安装底架；安装底架顶部固接有传送台板；传送台板上侧后部安装有固定架板；固定架板上安装有扫描识别器；传送台板内侧上部安装有传送辊组；传送台板前侧左部和前侧右部各固接有一个限位滑柱；两个限位滑柱上滑动连接有升降条板；传送台板内侧安装有控制组件。

更为优选的是，控制组件包括有第一限位滑轨、第一限位滑台、第一出料控制架、第一复位弹簧、安装条板、第二限位滑轨、第二限位滑台、第二出料控制架、第二复位弹簧、第一楔形柱、第二楔形柱、第一顶块和第二顶块；第一限位滑轨、第一限位滑台、第一出料控制架、第一复位弹簧、安装条板、第二限位滑轨、第二限位滑台、第二出料控制架和第二复位弹簧；传送台板内底部左侧和内底部右侧各安装有一个第一限位滑轨；两个第一限位滑轨上各滑动连接有一个第一限位滑台；两个第一限位滑台上部安装有第一出料控制架；第一出料控制架前侧左部和前侧右部各固接有一个第一楔形柱；传送台板内侧左壁和内侧右壁各固接有一个安装条板；每个安装条板的前侧右部固接有一个第一复位弹簧和一个第二复位弹簧；两个第一楔形柱的后侧下部各固接一个第一复位弹簧；传送台板内底部左侧和各安装有一个第二限位滑轨；两个第二限位滑轨上各滑动连接有一个第二限位滑台；两个第二限位滑台上部安装有第二出料控制架；两个第二出料控制架前侧左部和前侧右部各固接有一个第二楔形柱；两个第二楔形柱的后侧下部各固接一个第二复位弹簧；第二出料控制架上侧后部固接有两个第二顶块；第一出料控制架上侧后部固接有第一顶块。

更为优选的是，第二楔形柱的斜面部分起始端的高度与第一楔形柱的斜面部分起始端的高度相同，第二楔形柱的斜面部分顶端高度高于第一楔形柱的斜面部分顶端的高度。

更为优选的是，码垛平台包括有第二电动滑轨、第二电动滑座、移动底板、第二电动升降柱和承载平台；安装底板上侧左部和上侧右部各安装有两个第二电动滑轨；每个第二电动滑轨上滑动连接有第二电动滑座；相应的两个第二电动滑座上滑动连接有一个移动底板；每个移动底板上侧各安装有一个第二电动升降柱；每个第二电动升降柱的伸缩端固接有一个承载平台。

有益效果为：现有技术中的码垛机无法在一条输送的生产线上对不同规格的食盐袋进行识别区分码垛；由于传送带上会存在不同规格的食盐袋，即传送带的末端常常会出现食盐袋堆积的现象，此时由于重量体积大的食盐袋会对重量体积小的食盐形成挤压，导致重量体积小的食盐袋被挤压变形；食盐袋会发生小距离滑动，在码垛高度增加时，食盐袋会的小距离滑动的累计会导致食盐垛整体发生偏斜，在运输过程中易发生倾倒的问题；

本发明设计了码垛系统，食盐袋传送识别系统和码垛平台，会自动对食盐袋上的二维码进行扫描，通过二维码来识别食盐袋的规格，并将此规格记录在PLC系统中，将规格不同的食盐袋分类码垛至两个码垛板上，实现对不同规格的食盐袋的分类码垛；针对被挤压变形的食盐袋可进行自动调整，使其内部的食盐可以均匀分布，保证食盐袋码垛后重心不会偏移，并且在食盐袋下放时保证上下食盐袋正对放置的效果。

附图说明

图1为本发明食盐袋码垛用机器人的第一立体结构示意图；

图2为本发明食盐袋码垛用机器人的第二立体结构示意图；

图3为本发明的码垛系统第一立体结构示意图；

图4为本发明的码垛系统第一局部立体结构示意图；

图5为本发明的码垛系统第二局部立体结构示意图；

图6为本发明的码垛系统第三局部立体结构示意图；

图7为本发明的A区放大图；

图8为本发明的码垛系统第四局部立体结构示意图；

图9为本发明的码垛系统第五局部立体结构示意图；

图10为本发明的食盐袋传送识别系统立体结构示意图；

图11为本发明的食盐袋传送识别系统第一局部立体结构示意图；

图12为本发明的食盐袋传送识别系统第二局部立体结构示意图；

图13为本发明的食盐袋传送识别系统第三局部立体结构示意图；

图14为本发明的食盐袋传送识别系统第四局部立体结构示意图。

其中，上述附图包括以下附图标记：1-安装底板，2-安装台板，3-码垛系统，4-食盐袋传送识别系统，5-码垛平台，301-第一电动升降柱，302-衔接板，303-电动转盘，304-安装板，305-第一电动滑轨，306-第一电动滑座，307-安装竖板，308-安装长板，309-第一电动伸缩杆，3010-滑动推进柱，3011-推动板，3012-安装顶板，3013-转动轴杆，3014-限位调整板，3015-电动滑轨柱，3016-电动滑台板，3017-弧形轨道板，3018-固定长杆，3019-承载叉板，3020-安装侧板，3021-电动滑动插杆，3022-电动伸缩推块，3023-第二电动伸缩杆，3024-电动伸缩板，3025-限位插杆，3026-正位板，401-安装底架，402-传送台板，403-固定架板，404-扫描识别器，405-传送辊组，406-限位滑柱，407-升降条板，408-第一限位滑轨，409-第一限位滑台，4010-第一出料控制架，4011-第一复位弹簧，4012-安装条板，4013-第二限位滑轨，4014-第二限位滑台，4015-第二出料控制架，4016-第二复位弹簧，4017-第一楔形柱，4018-第二楔形柱，4019-第一顶块，4020-第二顶块，501-第二电动滑轨，502-第二电动滑座，503-移动底板，504-第二电动升降柱，505-承载平台。

具体实施方式

下面将对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例1

一种食盐袋码垛用机器人，如图1-2所示，包括有安装底板1、安装台板2、码垛系统3、食盐袋传送识别系统4和码垛平台5；安装底板1上侧后部焊接有安装台板2；安装底板1上侧中部安装有码垛系统3；安装台板2上部安散装食盐袋传送识别系统4；安装底板1上侧左部和上侧右部各安装有一个码垛平台5。

在使用食盐袋码垛用机器人时，以下简称该机器人，首先将该机器人安装至食盐生产线的需要进行码垛的一端，即安装至食盐生产线的末端，然后将两个码垛板分别放置到两个码垛平台5上表面，使食盐袋传送识别系统4后侧与传送带进行对接配合，即传送带上的食盐袋会被传送至食盐袋传送识别系统4，然后食盐袋传送识别系统4会对食盐袋上的二维码进行扫描，通过二维码来识别食盐袋的规格，并将此规格记录在PLC系统中，然后PLC控制系统将信号传递给码垛系统3，然后码垛系统3接收到不同的信号则会将食盐袋传送识别系统4上规格不同的食盐袋分类码垛至两个码垛板上，实现对不同规格的食盐袋的分类码垛。

实施例2

在实施例1的基础之上，如图1和图3-9所示，码垛系统3包括有第一电动升降柱301、衔接板302、电动转盘303、安装板304、第一电动滑轨305、第一电动滑座306、安装竖板307、食盐袋推动组件、调整限位组件、放置正位组件、电动滑轨柱3015、电动滑台板3016、弧形轨道板3017、固定长杆3018、承载叉板3019、安装侧板3020、电动滑动插杆3021和电动伸缩推块3022；安装底板1上侧中部安装有第一电动升降柱301；第一电动升降柱301的升降端螺栓连接有衔接板302；衔接板302上侧安装有电动转盘303；电动转盘303的转动端固接有安装板304；安装板304上侧左部和上侧右部各安装有一个第一电动滑轨305；两个第一电动滑轨305上各滑动连接有一个第一电动滑座306；两个第一电动滑座306顶部安装有安装竖板307；安装竖板307中部等距开有三个矩形贯穿孔，三个矩形贯穿孔中各安装有一个电动滑轨柱3015；三个电动滑轨柱3015外表面各滑动连接有一个电动滑台板3016；三个电动滑台板3016的后侧中部各固接有一个弧形轨道板3017；三个弧形轨道板3017内部右侧各滑动连接有一个电动滑动插杆3021；三个弧形轨道板3017的左侧中部各螺栓连接有一个固定长杆3018；三个固定长杆3018右侧前部各转动连接有一个承载叉板3019；每个电动滑动插杆3021的右侧各固接有一个安装侧板3020；三个安装侧板3020左侧前部各螺栓连接一个承载叉板3019；安装竖板307前部安装有用于将食盐袋从承载叉板3019上推下的食盐袋推动组件；每个承载叉板3019后侧下部各安装有一个电动伸缩推块3022；安装竖板307后侧顶部安装有调整限位组件；安装竖板307左侧和右侧各安装有一个放置正位组件。

食盐袋推动组件包括有安装长板308、第一电动伸缩杆309、滑动推进柱3010和推动板3011；安装竖板307前侧上部焊接有两个安装长板308；两个安装长板308的上侧各安装有一个第一电动伸缩杆309；两个第一电动伸缩杆309的伸缩端各固接有一个滑动推进柱3010；两个滑动推进柱3010的外表面分别滑动连接安装竖板307；两个滑动推进柱3010的后端各焊接有一个推动板3011。

调整限位组件包括有安装顶板3012、转动轴杆3013和限位调整板3014；安装竖板307后侧顶部焊接有安装顶板3012；安装顶板3012下侧后部转动连接有转动轴杆3013；转动轴杆3013左端和右端固接有限位调整板3014。

限位调整板3014后部设置有一个向下的直角弯折部分。

放置正位组件包括有第二电动伸缩杆3023、电动伸缩板3024、限位插杆3025和正位板3026；安装竖板307左侧和右侧各安装有一个第二电动伸缩杆3023；两个第二电动伸缩杆3023的相背侧各安装有一个电动伸缩板3024；安装竖板307左侧上部和右侧上部各焊接有一个限位插杆3025；两个限位插杆3025外表面各滑动连接一个电动伸缩板3024；两个电动伸缩板3024的伸缩端各固接有一个正位板3026。

首先传送带上的食盐袋会被传送至食盐袋传送识别系统4上，然后控制食盐袋传送识别对食盐袋表面的二维码进行识别，识别出食盐袋的规格，并将此规格记录在PLC系统中，然后PLC控制系统将信号传递给码垛系统3，此时第一电动升降柱301根据PLC控制系统的信号向上伸长，即带动衔接板302向上运动，使得衔接板302带动其顶部连接的部件向上运动至合适位置，使承载叉板3019对准食盐袋传送识别系统4，然后两个第一电动滑轨305带动两个第一电动滑座306向靠近食盐袋传送识别系统4的方向运动，第一电动滑座306带动其顶部连接的部件进行整体运动，进而带动三个承载叉板3019插入至食盐袋传送识别系统4中，然后在食盐袋传送识别系统4的配合下，食盐袋被转移至三个承载叉板3019上表面，同时三个承载叉板3019从食盐袋传送识别系统4抽出，此时根据PLC控制系统的信号电动转盘303会向左转动九十度或者向右转动九十度，使得三个承载叉板3019对准左侧的码垛平台5或者右侧的码垛平台5，如果为规格重量大的食盐袋，则将此食盐袋码垛至左侧码垛平台5表面的码垛板上，如果为规格重量小的食盐袋，则将此食盐袋码垛至右侧码垛平台5表面的码垛板上，控制码垛平台5调整码垛板的高度，然后当三个承载叉板3019的底面与码垛板的上表面齐平时，再控制两个第一电动滑轨305带动两个第一电动滑座306向靠近码垛平台5的方向运动，第一电动滑座306带动其顶部连接的部件进行整体运动，进而带动三个承载叉板3019运动至码垛平台5表面的码垛板的上表面，然后控制两个第一电动伸缩杆309伸长，两个第一电动伸缩杆309带动两个滑动推进柱3010进行运动，即两个滑动推进柱3010带动两个推动板3011向靠近码垛平台5的方向运动，进而两个推动板3011会将三个承载叉板3019顶部的食盐袋向靠近码垛平台5的方向推动，食盐袋与三个承载叉板3019顶部表面发生相对滑动，食盐袋从三个承载叉板3019顶部表面向下滑动，同时控制两个第一电动滑座306反向缓慢运动，使得两个推动板3011将食盐袋推动的同时，三个承载叉板3019从食盐袋的底部抽出，使得食盐袋从被从三个承载叉板3019的顶部表面推动分离，使得食盐袋运动至码垛平台5表面的码垛板上，即针对规格不同的食盐袋可分别码放至左侧的和右侧的码垛平台5表面的码垛板上，实现食盐袋的一次码垛。

当食盐袋运动至三个承载叉板3019的顶部表面时，针对此种被挤压变形的食盐袋，首先控制左侧的电动滑轨柱3015带动电动滑台板3016向上运动，电动滑台板3016带动弧形轨道板3017、固定长杆3018、承载叉板3019、安装侧板3020和电动滑动插杆3021向上运动，并控制右侧的电动滑轨柱3015带动电动滑台板3016向下运动，实现右侧的弧形轨道板3017、固定长杆3018、承载叉板3019、安装侧板3020和电动滑动插杆3021向下运动，即左侧的承载叉板3019带动食盐袋的左侧升高，右侧的承载叉板3019带动食盐袋的右侧下降，实现食盐袋的倾斜，使得食盐袋内部的食盐实现流动，使得挤压变形的食盐袋能够恢复到食盐均匀的状态，同理可控制左侧的承载叉板3019下降，右侧的承载叉板3019升高，当食盐袋中间位置食盐堆积较多和较少时，可控制中间的弧形轨道板3017、固定长杆3018、承载叉板3019、安装侧板3020和电动滑动插杆3021向上升高或下降，使得中间位置的食盐可以向左右两侧流动，由此使得左右方向的食盐可以均匀分布；然后针对前后方向的食盐，则控制弧形轨道板3017带动电动滑动插杆3021向上或向下运动，进而电动滑动插杆3021通过安装侧板3020带动承载叉板3019围绕固定长杆3018前部的转轴进行转动，由此可实现承载叉板3019的前部抬高或者前部的下降，进而控制三个承载叉板3019进行同步倾斜，可实现食盐袋的前后方向的任意倾斜，使得其内部的食盐在前后方向上也可以分布均匀。

在底层的食盐袋码垛完成后，当三个承载叉板3019运动至码垛板上方时，此时三个承载叉板3019的底部表面与下方的食盐袋接触，此时控制两个第二电动伸缩杆3023伸长，即两个第二电动伸缩杆3023带动两个电动伸缩板3024相互远离，距离扩大，进而两个电动伸缩板3024在两个限位插杆3025的表面向外滑动，进而两个电动伸缩板3024带动两个正位板3026相互远离，使得两个正位板3026之间的间距为一个食盐袋的宽度，然后控制两个电动伸缩板3024带动两个正位板3026向下伸长，使得两个正位板3026向下运动至底层食盐袋的两侧上部，进而实现了对底层食盐袋的限位，同时保证了承载叉板3019在抽走的过程中，被放置的食盐袋始终被限制在两个正位板3026之间，避免了食盐袋的偏斜；同时当底层食盐袋发生偏斜时，控制正位板3026向下运动至食盐袋的两侧时，再控制第二电动伸缩杆3023收缩，进而第二电动伸缩杆3023带动电动伸缩板3024和正位板3026移动，即正位板3026抵住食盐袋的侧边对其进行挪动使其正位。

实施例3

在实施例2的基础之上，如图1和图10-13所示，食盐袋传送识别系统4包括有安装底架401、传送台板402、固定架板403、扫描识别器404、传送辊组405、限位滑柱406、升降条板407和控制组件；安装台板2上部螺栓连接有安装底架401；安装底架401顶部螺栓连接有传送台板402；传送台板402上侧后部安装有固定架板403；固定架板403上安装有扫描识别器404；传送台板402内侧上部安装有传送辊组405；传送台板402前侧左部和前侧右部各螺栓连接有一个限位滑柱406；两个限位滑柱406上滑动连接有升降条板407；传送台板402内侧安装有控制组件。

控制组件包括有第一限位滑轨408、第一限位滑台409、第一出料控制架4010、第一复位弹簧4011、安装条板4012、第二限位滑轨4013、第二限位滑台4014、第二出料控制架4015、第二复位弹簧4016、第一楔形柱4017、第二楔形柱4018、第一顶块4019和第二顶块4020；第一限位滑轨408、第一限位滑台409、第一出料控制架4010、第一复位弹簧4011、安装条板4012、第二限位滑轨4013、第二限位滑台4014、第二出料控制架4015和第二复位弹簧4016；传送台板402内底部左侧和内底部右侧各安装有一个第一限位滑轨408；两个第一限位滑轨408上各滑动连接有一个第一限位滑台409；两个第一限位滑台409上部安装有第一出料控制架4010；第一出料控制架4010前侧左部和前侧右部各焊接有一个第一楔形柱4017；传送台板402内侧左壁和内侧右壁各焊接有一个安装条板4012；每个安装条板4012的前侧右部固接有一个第一复位弹簧4011和一个第二复位弹簧4016；两个第一楔形柱4017的后侧下部各固接一个第一复位弹簧4011；传送台板402内底部左侧和各安装有一个第二限位滑轨4013；两个第二限位滑轨4013上各滑动连接有一个第二限位滑台4014；两个第二限位滑台4014上部安装有第二出料控制架4015；两个第二出料控制架4015前侧左部和前侧右部各焊接有一个第二楔形柱4018；两个第二楔形柱4018的后侧下部各固接一个第二复位弹簧4016；第二出料控制架4015上侧后部焊接有两个第二顶块4020；第一出料控制架4010上侧后部焊接有第一顶块4019。

第二楔形柱4018的斜面部分起始端的高度与第一楔形柱4017的斜面部分起始端的高度相同，第二楔形柱4018的斜面部分顶端高度高于第一楔形柱4017的斜面部分顶端的高度。

首先传送带上的食盐袋会被传送至食盐袋传送识别系统4上，即此时食盐袋首先运动至传送辊组405上方，首先扫描识别器404会扫描食盐袋上的二维码，根据二维码识别出食盐袋的规格，此时，然后控制食盐袋传送识别对食盐袋表面的二维码进行识别，识别出食盐袋的规格，并将此规格记录在PLC系统中，然后PLC控制系统将信号传递给码垛系统3，即此时码垛系统3的三个承载叉板3019会插入至传送台板402内侧传送辊组405下方的空间内，根据PLC控制系统的信号，如果此食盐袋的规格为大袋，则此时PLC控制系统会控制左侧和右侧的承载叉板3019上的两个电动伸缩推块3022向后推出，进而两个电动伸缩推块3022会将两个第二顶块4020向后推，然后两个第二顶块4020会带动第二出料控制架4015向后运动，即第二出料控制架4015通过两个第二限位滑台4014向后移动，两个第二限位滑台4014在两个第二限位滑轨4013上向后滑动，进而第二出料控制架4015带动两个第二楔形柱4018向后运动，使得两个第二楔形柱4018的斜面抵住升降条板407的前侧下部边缘，即升降条板407会沿着两个限位滑柱406向上滑动，即此时传送辊组405前侧的通道打开，升降条板407底部表面与传送辊组405上侧表面的距离为一个装满的大食盐袋的厚度，进而使得大的食盐袋可以通过，然后控制传送辊组405传送，即可将大袋的食盐向前传送至三个承载叉板3019顶部表面；同理，当食盐袋的规格为小袋时，则控制中间承载叉板3019上的电动伸缩推块3022向后推出，进而电动伸缩推块3022向后推动将第一顶块4019向后推动，使得第一顶块4019带动第一出料控制架4010向后运动，第一出料控制架4010通过两个第一限位滑台409向后移动，两个第一限位滑台409在两个第一限位滑轨408上向后滑动，即带动两个第一楔形柱4017向上运动，同理两个第一楔形柱4017的斜面会再次带动升降条板407向上运动，只是此次升降条板407底部表面与传送辊组405上侧表面的距离为一个装满的小食盐袋的厚度，即可使得小食盐袋通过，控制传送辊组405传送，即可将小袋的食盐向前传送至三个承载叉板3019顶部表面，由此实现不同规格的食盐袋的传送。

实施例4

在实施例3的基础之上，如图1和图14所示，码垛平台5包括有第二电动滑轨501、第二电动滑座502、移动底板503、第二电动升降柱504和承载平台505；安装底板1上侧左部和上侧右部各安装有两个第二电动滑轨501；每个第二电动滑轨501上滑动连接有第二电动滑座502；相应的两个第二电动滑座502上滑动连接有一个移动底板503；每个移动底板503上侧各安装有一个第二电动升降柱504；每个第二电动升降柱504的伸缩端固接有一个承载平台505。

首先将码垛板放置到承载平台505顶部，然后控制第二电动升降柱504带动承载平台505向上升高至合适位置，使得承载叉板3019可以将食盐袋放置到码垛板上，在码垛过程中可以控制两个第二电动滑座502带动移动底板503、第二电动升降柱504和承载平台505进行移动，实现位置的调整，使得承载叉板3019可以对码垛板的不同位置进行码垛操作。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种食盐袋码垛用机器人，包括有安装底板（1）和安装台板（2）；安装底板（1）上侧后部固接有安装台板（2）；其特征是，还包括有码垛系统（3）、食盐袋传送识别系统（4）和码垛平台（5）；安装底板（1）上侧中部安装有用于对食盐袋进行自动码垛的码垛系统（3）；安装台板（2）上部安散装用于对食盐袋的体积重量进行识别的食盐袋传送识别系统（4）；安装底板（1）上侧左部和上侧右部各安装有一个用于摆放并抬升调整码垛板的码垛平台（5）。

2.按照权利要求1所述的一种食盐袋码垛用机器人，其特征是，码垛系统（3）包括有第一电动升降柱（301）、衔接板（302）、电动转盘（303）、安装板（304）、第一电动滑轨（305）、第一电动滑座（306）、安装竖板（307）、食盐袋推动组件、调整限位组件、放置正位组件、电动滑轨柱（3015）、电动滑台板（3016）、弧形轨道板（3017）、固定长杆（3018）、承载叉板（3019）、安装侧板（3020）、电动滑动插杆（3021）和电动伸缩推块（3022）；安装底板（1）上侧中部安装有第一电动升降柱（301）；第一电动升降柱（301）的升降端固接有衔接板（302）；衔接板（302）上侧安装有电动转盘（303）；电动转盘（303）的转动端固接有安装板（304）；安装板（304）上侧左部和上侧右部各安装有一个第一电动滑轨（305）；两个第一电动滑轨（305）上各滑动连接有一个第一电动滑座（306）；两个第一电动滑座（306）顶部安装有安装竖板（307）；安装竖板（307）中部等距开有三个矩形贯穿孔，三个矩形贯穿孔中各安装有一个电动滑轨柱（3015）；三个电动滑轨柱（3015）外表面各滑动连接有一个电动滑台板（3016）；三个电动滑台板（3016）的后侧中部各固接有一个弧形轨道板（3017）；三个弧形轨道板（3017）内部右侧各滑动连接有一个电动滑动插杆（3021）；三个弧形轨道板（3017）的左侧中部各固接有一个固定长杆（3018）；三个固定长杆（3018）右侧前部各转动连接有一个承载叉板（3019）；每个电动滑动插杆（3021）的右侧各固接有一个安装侧板（3020）；三个安装侧板（3020）左侧前部各固接一个承载叉板（3019）；安装竖板（307）前部安装有用于将食盐袋从承载叉板（3019）上推下的食盐袋推动组件；每个承载叉板（3019）后侧下部各安装有一个电动伸缩推块（3022）；安装竖板（307）后侧顶部安装有调整限位组件；安装竖板（307）左侧和右侧各安装有一个放置正位组件。

3.按照权利要求2所述的一种食盐袋码垛用机器人，其特征是，食盐袋推动组件包括有安装长板（308）、第一电动伸缩杆（309）、滑动推进柱（3010）和推动板（3011）；安装竖板（307）前侧上部固接有两个安装长板（308）；两个安装长板（308）的上侧各安装有一个第一电动伸缩杆（309）；两个第一电动伸缩杆（309）的伸缩端各固接有一个滑动推进柱（3010）；两个滑动推进柱（3010）的外表面分别滑动连接安装竖板（307）；两个滑动推进柱（3010）的后端各固接有一个推动板（3011）。

4.按照权利要求3所述的一种食盐袋码垛用机器人，其特征是，调整限位组件包括有安装顶板（3012）、转动轴杆（3013）和限位调整板（3014）；安装竖板（307）后侧顶部固接有安装顶板（3012）；安装顶板（3012）下侧后部转动连接有转动轴杆（3013）；转动轴杆（3013）左端和右端固接有限位调整板（3014）。

5.按照权利要求4所述的一种食盐袋码垛用机器人，其特征是，限位调整板（3014）后部设置有一个向下的直角弯折部分。

6.按照权利要求5所述的一种食盐袋码垛用机器人，其特征是，放置正位组件包括有第二电动伸缩杆（3023）、电动伸缩板（3024）、限位插杆（3025）和正位板（3026）；安装竖板（307）左侧和右侧各安装有一个第二电动伸缩杆（3023）；两个第二电动伸缩杆（3023）的相背侧各安装有一个电动伸缩板（3024）；安装竖板（307）左侧上部和右侧上部各固接有一个限位插杆（3025）；两个限位插杆（3025）外表面各滑动连接一个电动伸缩板（3024）；两个电动伸缩板（3024）的伸缩端各固接有一个正位板（3026）。

7.按照权利要求6所述的一种食盐袋码垛用机器人，其特征是，食盐袋传送识别系统（4）包括有安装底架（401）、传送台板（402）、固定架板（403）、扫描识别器（404）、传送辊组（405）、限位滑柱（406）、升降条板（407）和控制组件；安装台板（2）上部固接有安装底架（401）；安装底架（401）顶部固接有传送台板（402）；传送台板（402）上侧后部安装有固定架板（403）；固定架板（403）上安装有扫描识别器（404）；传送台板（402）内侧上部安装有传送辊组（405）；传送台板（402）前侧左部和前侧右部各固接有一个限位滑柱（406）；两个限位滑柱（406）上滑动连接有升降条板（407）；传送台板（402）内侧安装有控制组件。

8.按照权利要求7所述的一种食盐袋码垛用机器人，其特征是，控制组件包括有第一限位滑轨（408）、第一限位滑台（409）、第一出料控制架（4010）、第一复位弹簧（4011）、安装条板（4012）、第二限位滑轨（4013）、第二限位滑台（4014）、第二出料控制架（4015）、第二复位弹簧（4016）、第一楔形柱（4017）、第二楔形柱（4018）、第一顶块（4019）和第二顶块（4020）；第一限位滑轨（408）、第一限位滑台（409）、第一出料控制架（4010）、第一复位弹簧（4011）、安装条板（4012）、第二限位滑轨（4013）、第二限位滑台（4014）、第二出料控制架（4015）和第二复位弹簧（4016）；传送台板（402）内底部左侧和内底部右侧各安装有一个第一限位滑轨（408）；两个第一限位滑轨（408）上各滑动连接有一个第一限位滑台（409）；两个第一限位滑台（409）上部安装有第一出料控制架（4010）；第一出料控制架（4010）前侧左部和前侧右部各固接有一个第一楔形柱（4017）；传送台板（402）内侧左壁和内侧右壁各固接有一个安装条板（4012）；每个安装条板（4012）的前侧右部固接有一个第一复位弹簧（4011）和一个第二复位弹簧（4016）；两个第一楔形柱（4017）的后侧下部各固接一个第一复位弹簧（4011）；传送台板（402）内底部左侧和各安装有一个第二限位滑轨（4013）；两个第二限位滑轨（4013）上各滑动连接有一个第二限位滑台（4014）；两个第二限位滑台（4014）上部安装有第二出料控制架（4015）；两个第二出料控制架（4015）前侧左部和前侧右部各固接有一个第二楔形柱（4018）；两个第二楔形柱（4018）的后侧下部各固接一个第二复位弹簧（4016）；第二出料控制架（4015）上侧后部固接有两个第二顶块（4020）；第一出料控制架（4010）上侧后部固接有第一顶块（4019）。

9.按照权利要求8所述的一种食盐袋码垛用机器人，其特征是，第二楔形柱（4018）的斜面部分起始端的高度与第一楔形柱（4017）的斜面部分起始端的高度相同，第二楔形柱（4018）的斜面部分顶端高度高于第一楔形柱（4017）的斜面部分顶端的高度。

10.按照权利要求9所述的一种食盐袋码垛用机器人，其特征是，码垛平台（5）包括有第二电动滑轨（501）、第二电动滑座（502）、移动底板（503）、第二电动升降柱（504）和承载平台（505）；安装底板（1）上侧左部和上侧右部各安装有两个第二电动滑轨（501）；每个第二电动滑轨（501）上滑动连接有第二电动滑座（502）；相应的两个第二电动滑座（502）上滑动连接有一个移动底板（503）；每个移动底板（503）上侧各安装有一个第二电动升降柱（504）；每个第二电动升降柱（504）的伸缩端固接有一个承载平台（505）。

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