CN114206636A - 具有可移动转向轴线的轮子悬架系统 - Google Patents

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拉恩·德克尔
艾伦·阿维古尔
托马尔·赛杰夫
阿密特·阿克尼
伊兰·斯塔里克
什穆埃尔·基奥克里
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Abstract

总体上，公开了一种用于交通工具的轮子的悬架系统。该系统可以包括至少一对臂，每对臂包括第一臂和第二臂。该至少一对臂中的第一臂和第二臂中的每一个可以具有适于可旋转地连接到轮子对接器的第一端部和适于可旋转地连接到交通工具的参考框架的第二端部，同时第一臂和第二臂可以设定成彼此交叉，并且在第一臂和第二臂之间的虚拟相交点处限定可移动转向轴线，使得当轮子对接器相对于参考框架改变轮子对接器的转向角度时，可移动转向轴线相对于参考框架移动。

Description

具有可移动转向轴线的轮子悬架系统
发明领域
本发明涉及悬架系统的领域，并且更具体地，涉及具有可移动转向轴线(mobilesteering axis)的悬架系统。
发明背景
当设计前轮悬架，同时试图尽量减少轮子侵入客舱空间时，轮子与底盘的横向距离的因素中的一个是转向角度(steering angle)以及转向轴线(通常称为主销轴线(king-pin axis))的位置。
如图1A和图1B(以俯视图)图示的，常规的转向轴线通常穿过靠近轮子的中心或旋转轴线(spinning axis)的位置。这意味着在45度的转向角度时，轮子突出到底盘中的长度近似为轮子直径的三分之一。
发明概述
本发明的一些方面可以提供一种用于交通工具的轮子的悬架系统，该系统可以包括：至少一对臂，每对臂包括第一臂和第二臂，其中第一臂和第二臂中的每一个具有适于可旋转地连接到轮子对接器的第一端部和适于可旋转地连接到交通工具的参考框架的第二端部；其中，该至少一对臂中的第一臂和第二臂设定成彼此交叉，并限定延伸穿过第一臂和第二臂之间的虚拟相交点的可移动转向轴线，使得当轮子对接器相对于参考框架改变轮子对接器的转向角度时，可移动转向轴线相对于参考框架移动。
在一些实施例中，转向轴线可以至少部分地在基本平行于交通工具的纵向轴线的方向上移动。在一些实施例中，将在平行于交通工具的纵向轴线的方向上的转向轴线的转变(transformation)和在横向方向上的转向轴线的转变之间的比定义为移动比(movementratio)，该移动比高于10。在一些实施例中，至少一个转向方向上的最大转向角度在45度和90度之间。在一些实施例中，轮子对接器可以允许轮子围绕旋转轴线旋转，使得该至少一对臂的第二端部定位在旋转轴线和轮子的轮辋(rim)之间。
在一些实施例中，轮子对接器允许轮子围绕旋转轴线旋转，使得至少一对臂的虚拟相交点定位于旋转轴线和轮子的轮辋之间。在一些实施例中，轮子对接器允许轮子围绕旋转轴线旋转，使得当在至少一个方向上增加转向角度时，转向轴线和旋转轴线之间的距离增加。在一些实施例中，当改变转向角度时，转向轴线的移动是非连续的。
在一些实施例中，悬架系统还可以包括：转向致动器；以及转向控制器，并且其中当转向角度在45度和90度之间的范围内时，转向控制器适于控制转向致动器终止转向。
本发明的一些附加方面可以涉及一种用于交通工具的转向轮(steerable wheel)的悬架系统。在一些实施例中，悬架系统可以包括：轮子对接器，该轮子对接器适于支撑具有旋转轴线的轮子；以及一个或更多个连接到轮子对接器的悬架臂；其中，该轮子对接器可相对于一个或更多个悬架臂围绕转向轴线转向；并且转向轴线的位置相对于交通工具在纵向方向上是可改变的(adaptable)。
在一些实施例中，使轮子对接器转向改变了转向轴线相对于轮子对接器在纵向方向上的位置。在一些实施例中，使轮子对接器转向可以改变转向轴线和旋转轴线之间的距离。在一些实施例中，一个或更多个悬架臂相对于轮子对接器的旋转改变了转向轴线位置相对于旋转轴线之间的距离。在一些实施例中，转向轴线由一个或更多个悬架臂和轮子对接器限定。
在一些实施例中，悬架系统还可以包括参考框架，该参考框架适于将悬架系统联接到交通工具；并且一个或更多个悬架臂联接到参考框架。在一些实施例中，朝向至少一个转向方向的最大转向角度在45度和90度之间。
本发明的一些方面可以涉及具有一个或更多个转向轮的交通工具。该交通工具可以包括：交通工具平台，一个或更多个悬架系统连接到交通工具平台，该一个或更多个悬架系统包括：轮子对接器，该轮子对接器适于将转向轮安装到悬架系统；支撑轮子对接器的一个或更多个悬架臂；以及转向轴线，该转向轴线可相对于交通工具在纵向方向上移动，而不发生轮子和交通工具平台之间的干涉。
在一些实施例中，交通工具平台包括容纳转向轮的轮舱(wheel well)；并且在具有在至少一个转向方向上的60度和90度之间的转向角度的转向位置，转向轮的最接近边缘和轮舱之间的距离在0cm和10cm之间。在一些实施例中，悬架系统的竖直尺寸小于轮子的直径尺寸。
本发明的这些、另外的和/或其他方面和/或优点在下面的详细描述中阐述；可能从详细描述中推断出来；和/或可通过实施本发明而习得。
附图简述
为了更好地理解本发明的实施例并示出如何可实现本发明的实施例，现在将纯粹通过示例的方式参考附图，在附图中相同的数字始终指示相对应的元件或区段。
在附图中：
图1A和图1B是现有技术的交通工具的悬架系统和轮子的示意图；
图2A示出了根据本发明的一些实施例的交通工具的悬架系统和轮子的示意图；
图2B示出了根据本发明的一些实施例的交通工具的悬架系统和轮子的示意图；
图2C示出了根据本发明的一些实施例的交通工具的悬架系统和轮子的示意图；
图3示出了现有技术的悬架系统和根据本发明的一些实施例的悬架系统之间的轮子到交通工具的框架中的可选侵入区域的比较的示意图；
图4A和图4B示出了根据本发明的一些实施例的悬架系统的示意图；
图5A、图5B和图5C是根据本发明的一些实施例的用于交通工具的轮子的悬架系统的示意图；
图5D是根据本发明的一些实施例的具有轮子的图5A-图5C的悬架系统的示意图；
图6A、图6B和图6C是根据本发明的一些实施例的交通工具的轮子的悬架系统的示意图，并且每个悬架系统包括两对臂；
图6D是根据本发明的一些实施例的具有轮子的图6A-图6C的悬架系统的示意图；
图7是根据本发明的一些实施例的用于交通工具的轮子并包括吸震和弹性装置(shock absorption and springing means)的悬架系统的示意图；
图8是根据本发明的一些实施例的适于与马达和传动组件一起操作的悬架系统的示意图；
图9A是根据本发明的一些实施例的用于交通工具的轮子的悬架系统的示意图；
图9B是根据本发明的一些实施例的交通工具的悬架系统和轮子的示意图；
图9D和图9E是根据本发明的一些实施例的悬架系统和轮子的示意图，示出了悬架系统的悬架能力；以及
图9C是根据本发明的一些实施例的悬架系统和轮子的示意图，示出了悬架系统的转向能力。
应当理解，为了图示的简单和清楚起见，附图中所示的元件不一定按比例绘制。例如，为了清楚，元件中的一些的尺寸可能相对于其他元件被放大。此外，在认为适当的情况下，参考标记可以在附图中被重复以指示相应的或类似的元件。
本发明的详细描述
在以下描述中，描述了本发明的各个方面。出于解释的目的，阐述了具体构造和细节以便提供对本发明的透彻理解。然而，对于本领域技术人员来说还将明显的是，本发明可以在没有本文给出的具体细节的情况下实践。此外，为了不使本发明模糊，公知的特征可能已经被省略或简化。具体参考附图，要强调的是，所示的细节仅为示例性的，并且仅出于对本发明的说明性讨论的目的，并且根据被认为最有用且易于理解本发明的原理和概念方面的描述的起因来呈现。在这方面，未试图比对本发明的基本理解所必需的细节更详细地示出本发明的结构细节，结合附图进行的描述使得如何可以在实践中实施本发明的若干形式对于本领域技术人员而言是明显的。
应当理解，在详细解释本发明的至少一个实施例之前，本发明在其应用方面不限于以下描述中阐述的或附图中图示的构造的细节和部件的布置。本发明适用于可以以各种方式实践或实施的其他实施例以及所公开实施例的组合。同样，应当理解，本文采用的措词和术语是出于描述的目的，而不应被认为具有限制性。
本发明的一些方面可以提供一种用于交通工具的轮子的悬架系统，该悬架系统具有可移动转向轴线。这种悬架系统可以包括一个或更多个臂，该一个或更多个臂用于将轮子连接到参考框架(例如，交通工具平台)，同时使轮子能够围绕转向轴线转向，该转向轴线相对于交通工具是可移动的。转向轴线的移动可以基本沿着悬架系统/交通工具的纵向轴线。转向轴线的移动可以通过(例如当使轮子转向时)改变轮子对接器/轮子的转向角度来启动。
以这种方式，与具有固定转向轴线的现有技术悬架系统相比，轮子对交通工具的框架的侵入(在使轮子对接器/轮子转向时)可以显著减少。在一些实施例中，悬架系统可以允许增加轮子的转向角度，而不需要增加轮子的轮毂和参考框架之间的横向距离。在一些实施例中，悬架系统可以允许减小轮子的轮毂和交通工具的参考框架之间的横向距离，同时允许轮子的充分(例如，按照标准的)转向(例如，至少与现有技术中具有更长的轮子的轮毂和参考框架之间的横向距离的转向一样)。
悬架系统可以包括至少一对臂，每对臂包括第一臂和第二臂。该至少一对臂中的第一臂和第二臂可以设定成彼此交叉，以限定延伸穿过第一臂和第二臂之间的虚拟相交点的可移动转向轴线，同时第一臂和第二臂中的每一个可以在其第一端部处可旋转地连接到轮子对接器并且在其第二端部处可旋转地连接到交通工具/悬架系统的参考框架。
在本发明的一些方面，“可移动转向轴线”实际上充当转向和悬架组件中的虚拟主销，例如充当各个轮子围绕其转向(改变轮子相对于底盘的角度)的转向轴线，并且可选地充当外倾轴线。
在一些实施例中，悬架系统可以允许轮子对接器相对于交通工具的竖直轴线竖直移动。在一些实施例中，悬架系统可以包括吸震和弹性装置，该吸震和弹性装置适于(例如基本沿着悬架系统/交通工具的竖直轴线)阻尼运动并支撑交通工具的重量，同时实现轮子对接器的转向。
在一些实施例中，悬架系统可以包括经由传动组件联接到交通工具的轮子的马达，使得由马达产生的旋转可以传递到轮子，同时实现轮子对接器的转向。
为了比较，公开了现有技术的悬架系统。现在参考图1A和图1B，图1A和图1B是现有技术的用于交通工具的轮子的悬架系统的示例的示意性俯视图。如图1A图示的，现有技术的转向系统10可以包括悬架臂11，悬架臂11经由转向/枢转连接轴线13在一个端部处连接到轮子对接器12，并限定转向轴线13(例如，主销轴线)，并且悬架臂11在另一端部处连接到交通工具的参考框架8。在这种布置中，参考框架8和转向轴线13之间的横向距离Dkp限定了最大转向角度SA，在该最大转向角度下，轮子5不会突出到参考框架8中。为了增加最大转向角度SA而不增加到参考框架8中的突出量，横向距离Dw(参考框架8和轮子5的轮毂之间的横向距离)和Dkp必须增加，如图1B与图1A的转向角度SA相比所图示的。横向距离Dw和Dkp的增加会影响交通工具内部空间的扩展，该内部空间例如是客舱空间，或轮子之间交通工具的外部横向尺寸(宽度)。
现在参考图2A，图2A示出了根据本发明的一些实施例的用于交通工具的转向轮的悬架系统的示意图。图2A示出了装配到交通工具8并支撑轮子5a的悬架系统20的俯视图。系统20可以包括适于支撑轮子5a的轮子对接器22(例如，经由轮子的轮毂支撑轮子，轮毂可以装配在轮子对接器内和/或与轮子对接器成一体)，该轮子5a具有旋转轴线“b”。系统20还可以包括连接到轮子对接器22的一个或更多个悬架臂21。在一些实施例中，轮子对接器22可以相对于一个或更多个悬架臂21围绕转向轴线23(该转向轴线23限定主销轴线)旋转。在一些实施例中，转向轴线23可以是被构造成沿着悬架系统20的纵向轴线“a”移动的可移动转向轴线。在一些实施例中，当轮子5a的转向角度(SA)改变时，转向轴线23的移动以连续的(动态的)方式从转向轮子5a得出。
根据一些实施例，转向轴线的移动在轮子5a转向之前或期间是间歇的。
在一些实施例中，朝向至少一个转向方向的最大转向角度可以在45度和90度之间。在一些实施例中，朝向至少一个转向方向的最大转向角度可以在45度和60度之间。在一些实施例中，朝向至少一个转向方向的最大转向角度可以在60度和90度之间。如本文所使用的，转向方向是轮子5a围绕转向轴线23转动的方向，并且在图2A中由弯曲箭头“c”图示。
在一些实施例中，转向轴线23的位置可以相对于交通工具框架8在纵向方向“a”上是可改变的。在一些实施例中，轮子对接器22的转向可以改变转向轴线23相对于轮子对接器22在纵向轴线“a”的纵向方向上的位置。术语“交通工具框架(vehicle frame)”可以指以下中的一个或更多个：交通工具的底板、交通工具底盘、交通工具的框架或子框架、适于保持交通工具主体的平台、容纳轮子的轮舱等。
在一些实施例中，如图所示，轮子对接器22的转向可以改变转向轴线23和旋转轴线“b”之间的距离。在一些实施例中，一个或更多个悬架臂21相对于轮子对接器23的旋转可以改变转向轴线23相对于旋转轴线“b”的位置之间的距离。
在一些实施例中，如图所示，转向轴线23可以位于臂21和轮子对接器22之间的对接部处。在一些实施例中，臂21通过适配器连接到轮子对接器22，该适配器允许臂21相对于轮子对接器22移动。
现在参考图2B，图2B是根据本发明的一些实施例的悬架系统的俯视图。如图所示，根据本发明的一些实施例的系统30可以被构造成限制一个或更多个臂31在预定路径32中移动，该预定路径32确保转向轴线33相对于参考框架8的纵向移动MoL。在一些实施例中，预定路径32可以被包括在引导件34(例如，支架、延伸部等)中并且可以限定转向轴线33相对于旋转轴线“b”的移动MoS。在一些实施例中，一个或更多个臂31可以被限制在轮子对接器35的表面36上的预定路径32中移动。在一些实施例中，一个或更多个臂31可以可移动地连接到引导件34，使得一个或更多个臂在移动路径32内具有可调节的(间歇的或连续的)位置。在非限制性示例中，一个或更多个臂31可以联接到一个或更多个狭槽，该一个或更多个狭槽被包括在限定路径32的引导件34中(如图所示)。一个或更多个狭槽可以允许一个或更多个臂31沿着用于使轮子对接器35转向的路径32移动。在一些实施例中，狭槽是弯曲的(如图所示)。
悬架系统30还可以包括连接(或集成)到参考框架8的臂支撑件37。臂支撑件37可以可枢转地连接到一个或更多个臂31，从而允许一个或更多个臂31相对于框架8旋转。在一些实施例中，臂支撑件37相对于框架8是可移动的。在一些实施例中，臂支撑件37相对于框架8是可旋转的，以允许一个或更多个臂31的竖直运动，例如允许轮子对接器35的悬架运动。
现在参考图2C，图2C是根据本发明的一些实施例的悬架系统的俯视图。在另一个非限制性示例中，悬架系统40可以包括一个或更多个引导件44，该一个或更多个引导件44可以装配到子框架。一个或更多个臂41可以可移动地连接到一个或更多个引导件44，使得臂41相对于轮子对接器45旋转，并且转向轴线43被限定为引导引导件44与臂41的连接点。在一些实施例中，每个引导件44可以具有狭槽(未示出)，如以上关于图2B的引导件34所图示和所讨论的，该狭槽限定了当使轮子对接器45转向时臂41滑动的移动路径。在一些实施例中，支架/狭槽是弯曲的。
在另一个非限制性示例中，一个或更多个引导件34和/或44可以联接到轮子对接器35和/或45，并且臂31和/或41可以可移动地连接到引导件，使得臂31和/或41相对于轮子对接器35和/或45旋转。在一些实施例中，引导件被成形为当臂31和/或41装配到引导件时限定臂31和/或41的移动路径。在一些实施例中，移动路径(例如，路径32)由狭槽(在图2B中图示)成形，当使轮子对接器转向时，臂可以在该狭槽中滑动。在一些实施例中，移动路径是弯曲的(如图2B中图示的)。具有凸形的移动路径(如在悬架系统40中的)可以允许臂41固定，而不需要相对于框架8移动。具有凹形的移动路径(如在悬架系统30中的)可以允许较短的臂31(较短的Dkp)实现所需的转向角度。
在另一替代实施例中，该系统包括适于连接到交通工具框架的子框架。在一些实施例中，一个或更多个臂(例如，系统30的臂31)可以装配在子框架(未示出)中限定的一个或更多个引导狭槽中，并且一个或更多个狭槽可以允许一个或更多个臂31的移动路径(例如，当使轮子对接器35转向时)。在一些实施例中，一个或更多个引导元件(例如，系统30的支架34)可以装配到子框架，并且臂31可以可移动地连接到引导元件，使得臂相对于轮子对接器35旋转。在一些实施例中，引导件具有狭槽，该狭槽限定了移动路径，当使轮子对接器转向时臂在该移动路径中滑动的。在一些实施例中，引导元件/引导狭槽适于使臂31能够在纵向方向上移动，从而允许转向轴线在纵向方向上移动。
在一些实施例中，悬架系统20、30或40可以分别包括一对一个或更多个臂21、31和41，该对一个或更多个臂21、31和41中的每一个分别联接到轮子对接器22/35/45，使得一个或更多个臂21、31和41联接到轮子对接器31的上部部分并且一个或更多个臂21、31和41联接到轮子对接器31的底部部分。这样的一对臂可以增加悬架系统的刚度，并且可以降低轮子在垂直于轮子的旋转轴线的轴线上的自由度。在一些实施例中，轮子对接器31的上部部分和轮子对接器31的底部部分位于旋转轴线的相反方向。在一些实施例中，悬架系统20、30或40可以分别包括一对一个或更多个臂21、31和41，该对一个或更多个臂21、31和41中的每一个分别联接到框架8(或臂支撑件37)，使得一个或更多个臂21、31和41联接到框架8的上部部分并且一个或更多个臂21、31和41联接到框架8的底部部分。这样的一对一个或更多个臂可以增加悬架系统的刚度，并且可以降低轮子在垂直于轮子的旋转轴线的轴线上的自由度。这样的一对一个或更多个臂可以相对于框架8移动，从而允许臂的竖直移动，因此支撑轮子对接器22、34、45的竖直运动。在一些实施例中，该对一个或更多个臂使用球窝接头联接到框架。
如参考图4A-图9E所图示和讨论的，在本发明的另一方面，悬架系统可以分别包括两个或更多个臂，并且转向轴线可以由一个或更多个悬架臂限定。在这种情况下，转向轴线可以是虚拟的或临时的转向轴线，该转向轴线具有当两个臂设定成彼此交叉时由两个臂限定的位置。
在一些实施例中，本文别处描述的任何一个悬架系统还可以包括适于将悬架系统联接到交通工具的参考框架8。在一些实施例中，一个或更多个悬架臂可以联接到参考框架8。
在一些实施例中，本文别处描述的任何一个悬架系统可以被包括在交通工具(未示出)中。这种交通工具可以包括一个或更多个转向轮5a(例如4个)，每个转向轮都联接到悬架系统中的一个。在一些实施例中，转向轴线可以相对于交通工具在纵向方向(例如，方向“a”)上移动，而不发生轮子5a和交通工具平台8之间的干涉。
在一些实施例中，交通工具平台8可以包括轮舱，转向轮5a被装配在该轮舱中，使得在具有在至少一个转向方向上的30度和90度之间(例如30度-80度、45度-90度和45度-60度)的转向角度的转向位置，装配到悬架系统的轮子5a的最接近边缘与轮舱之间的横向距离在0cm和30cm之间(例如10cm-20cm和/或在0cm和10cm之间)。
在一些实施例中，本文别处描述的任何一个悬架系统的竖直尺寸(相对于交通工具)可以小于轮子的直径尺寸。
现在参考图3，图3是现有技术的悬架系统和根据本发明的一些实施例的悬架系统之间的轮子到交通工具的框架的可选侵入区域(例如，突出区域)的比较的示意性俯视图。当将本文别处描述的任何一个悬架系统与现有技术的悬架系统10进行比较时，可以看到，对于相同的Dw(例如如图2A-图2C所示的参考框架8和轮子5a的轮毂之间的横向距离)，悬架系统20/30/40的最大转向角度SA高于悬架系统10的最大转向角度SA。因此，对于试图提供现有技术的轮子5(也在图1A和图1B中示出)和根据本发明的一些实施例的轮子5a(参照图2A示出和讨论)的相同的Dw，相同的转向角度SA可以导致连接到现有技术的悬架系统10的轮子5突出到交通工具框架8中，而连接到悬架系统20的轮子5a可以不突出到交通工具框架8中。图3中所示的突出/侵入区域可以被限定为虚拟区域，在该虚拟区域中，轮子可能与框架8或悬架系统的参考框架发生干涉。对于相同的Dw，与使用现有技术的系统10的固定转向轴线13所允许的最大SA相比，根据本发明的实施例的悬架系统20/30/40的转向轴线23/33/43相对于框架8移动的能力可以允许具有更高的最大SA。应当注意，下文别处讨论的悬架系统提供了优于图1A-图1B中的技术的相同潜在优势。
在一些实施例中，每个悬架系统20、30和/或40可以分别包括两个或更多个臂21、31和41。在这种情况下，两个臂21、31和41可以被构造成在竖直方向上一个臂相对于另一个臂移动。两个臂21、31和41可以装配在两个相对的竖直位置(例如，一个臂在另一个臂的上方)，并且可以经由例如球面轴承(spherical bearings)连接到轮子对接器。
下文参照图6A-图6C给出了臂的竖直移动的非限制性示例。球面轴承可以实现轮子对接器22、35和45围绕可移动转向轴线23、33和43的转向，以及轮子对接器22、35和45基本沿着垂直于纵向轴线“a”(如图2A所示)的竖直轴线的移位。
根据本发明的一些实施例，在图4A和图4B中给出了诸如悬架系统的系统的一个非限制性示例，该示例示出了悬架系统和联接到悬架系统的交通工具轮子的示意性俯视图。
根据一些实施例，悬架系统100可以包括至少一对臂110和轮子对接器120。一对臂110可以包括第一臂112和第二臂114。第一臂112和第二臂114可以设定成彼此交叉，并且在第一臂112和第二臂114之间的虚拟相交点处限定转向轴线130(例如，虚拟可移动转向轴线)，使得当轮子对接器120相对于参考框架80改变轮子对接器的转向角度时，转向轴线130可以相对于参考框架80移动(例如，在纵向方向上)。这种纵向移动通过轴线130相对于框架80在图4A的左图和右图之间的位置变化来演示。在一些实施例中，可移动转向轴线130可以相对于交通工具的轮子90的旋转轴线在纵向方向上移动。
悬架系统100的另一个非限制性示例在下文参照图5A-图5D给出。
根据本发明的实施例的悬架系统可以允许诸如轮子5a的轮子以至多90°的最大转向角度转向，而不会侵入参考框架80，如图4A所示。在一些实施例中，悬架系统100可以在至少一个转向方向上为交通工具提供在30度和90度之间(例如30度-80度、45度-90度和45度-60度)的最大转向角度。
对于较小的最大转向角度，第一臂112和第二臂114的长度可以减小，如图4B所示，从而允许交通工具的每对轮子90(例如，一对前轮，一对后轮)之间有更宽的空间。在一些实施例中，悬架系统100可以允许减小轮子在交通工具外侧的横向距离。在一些实施例中，交通工具平台80可以包括其中装配有转向轮90的轮舱，使得转向轮90的最接近边缘和轮舱之间的横向距离在0cm和30cm之间，例如10cm-20cm和/或0cm-10cm。
在一些实施例中，在未转向位置，角度AA可以限定在臂112和/或臂114与轮子转动轴线(旋转轴线)之间。
减小角度AA可以增加潜在的最大转向角度SA，而不会使轮子侵入平台中。
例如通过更长的悬架臂(例如通过增加臂的长度)而增加Dkp，增加了潜在的最大SA角度，而不会使轮子侵入平台中，因为轮子被放置在离交通工具平台更大的横向距离处。
与现有技术的悬架系统相比，根据本发明的实施例的悬架系统(例如，系统20、30、40和100)可以提供SA与Dkp和SA与Dw之间的更好关系。对于相同的SA角度，与现有技术的悬架系统(例如系统10)相比，交通工具悬架系统20、30、40和100可以具有更小的Dw和Dkp，更小的Dw和Dkp可以转换成更大的客舱空间和/或轮子之间交通工具的外部横向尺寸(宽度)。对于相同的Dw和Dkp，与现有技术的系统(例如，系统10)相比，悬架系统20、30、40和100可以提供更大的最大转向SA角度，使得交通工具更具有机动性。
在一些实施例中，能够移动的转向轴线可以指连接悬架系统(诸如图5A的悬架系统500)的上部一对臂(例如图5A的臂512和臂514)的瞬时交叉点(momentary crosssection point)与下部一对臂(例如图5A的臂522和臂524)的瞬时交叉点的虚拟线。
现在参考图5A、图5B和图5C，图5A、图5B和图5C是根据本发明的一些实施例的用于交通工具的轮子的悬架系统100的示意图。
还参考图5D，图5D是根据本发明的一些实施例的装配在轮子内的用于交通工具的轮子的悬架系统100的示意图。
图5A、图5B和图5C示出了用于轮子对接器120的不同转向角度132、132’的悬架系统100的俯视图。图5D示出了装配在轮子90内的悬架系统100的俯视图。在一些实施例中，在至少一个转向方向上的最大转向角度132或132’可以在45度和90度之间，例如在45度和70度之间，或者在60度和90度之间。
根据一些实施例，悬架系统100可以包括至少一对臂110和轮子对接器120。例如，图5A、图5B、图5C和图5D示出了具有一对臂110的悬架系统100。在一些实施例中，悬架系统可以包括多于一对的臂(例如，如下面参照图6A-图6D、图7、图8和图9A-图9E所述的)。轮子对接器120可以适于连接到交通工具的轮子90(例如，如图5D所示)。
一对臂110可以包括具有第一端部112a和第二端部112b的第一臂112，以及具有第一端部114a和第二端部114b的第二臂114。第一臂112的第一端部112a和第二臂114的第一端部114a可以沿着例如第一纵向轴线101可旋转地连接到轮子对接器120。第一臂112的第二端部112b和第二臂114的第二端部114b可以适于沿着例如第二纵向轴线103可旋转地连接到交通工具的参考框架80(例如，交通工具框架)。
第一臂112和第二臂114可以设定成彼此交叉，并且在第一臂112和第二臂114之间的虚拟相交点处限定转向轴线130(例如，虚拟可移动转向轴线)，使得当轮子对接器120相对于参考框架80改变轮子对接器的转向角度(132)时，可移动转向轴线130可以相对于参考框架80移动。
例如，当轮子对接器120的转向角度改变时(例如，如图5A-图5C所示)，转向轴线130可以基本在平行于第二纵向轴线103的方向上移动。在一些实施例中，第二纵向轴线103可以基本平行于(例如，至多偏离2°)交通工具的纵向轴线。然而，可移动转向轴线130也可以在垂直于第二纵向轴线103的方向上移动。总体上，可移动转向轴线130的移动可以由第一臂112和第二臂114的长度以及第一臂112和第二臂114到参考框架80和/或轮子对接器120的可旋转连接部的位置来指示。
在一些实施例中，将在平行于纵向轴线103或交通工具的纵向轴线的方向上的转向轴线130的转变和在横向方向上的转向轴线130的转变之间的比定义为移动比，该移动比高于5，例如高于8、10或更多。
在一些实施例中，当改变转向角度132时，转向轴线130的移动是非连续的。在一些实施例中，转向轴线130的移动可以连续地或以间歇方式进行。间歇方式可以包括多个相等或不相等的步骤。
以这种方式，与具有固定转向轴线的现有悬架系统相比，轮子90到交通工具客舱中的突出(或侵入)可以显著减少。例如，与例如具有固定转向轴线的等效“双叉臂(doublewishbone)”悬架系统相比，当使用根据本发明的实施例的悬架系统时，轮子90到可以由交通工具客舱使用的空间中的突出可以减少至少10％-20％。
根据一些实施例，第一臂112、第二臂114、轮子对接器120和参考框架80之间在其臂的相应端部处的可旋转连接部可以使用球面轴承。球面轴承可以实现轮子对接器120围绕可移动转向轴线130的转向(例如，如图5B和图5C所示)和轮子对接器120基本沿着垂直于纵向轴线101、103的竖直轴线的移位(例如，由于轮子与道路的接触)。
根据各种实施例，第一臂112和第二臂114的长度和/或第一臂112和第二臂114到轮子对接器120和参考框架80的可旋转连接部的位置可以根据悬架系统100的应用来选择。
在一些实施例中，轮子对接器120可以允许围绕旋转轴线(例如，图5A-图5D中所示的旋转轴线“b”)旋转轮子90，使得至少一对臂110的第一端部112a和114a定位于旋转轴线“b”和轮子90的轮辋之间，如图5D所示。在一些实施例中，轮子对接器120可以允许围绕旋转轴线(例如，图5A-图5D中所示的旋转轴线“b”)旋转轮子90，使得至少一对臂110的第二端部112b和114b定位于旋转轴线“b”和轮子90的轮辋之间，如图5D所示。在一些实施例中，轮子对接器120可以允许围绕旋转轴线旋转轮子90，使得至少一对臂110的虚拟相交点可以定位于旋转轴线“b”和轮子90的轮辋之间。
在一些实施例中，轮子对接器120可以允许围绕旋转轴线130旋转轮子90，使得当在至少一个方向上增加转向角度时，转向轴线130和旋转轴线“b”之间的距离增加。
现在参考图6A、图6B和图6C，图6A、图6B和图6C分别是根据本发明的一些实施例的交通工具的轮子的悬架系统200、200’、200”的示意图，并且每个悬架系统包括两对臂210、220。
还参考图6D，图6D是根据本发明的一些实施例的装配在轮子内的用于交通工具的轮子并且包括两对臂210、220的悬架系统200的示意图。
图6A中的图示200a、200b和200c分别示出了悬架系统200的正视图、俯视图和仰视图。图6B和图6C示出了悬架系统200’、200”的正视图。图6D示出了具有已装配的轮子90的悬架系统200的正视图。
根据一些实施例，悬架系统200可以包括第一对臂210、第二对臂220和轮子对接器230。
第一对臂210和第二对臂220中的每一个都可以类似于上面参照图5A-图5D描述的一对臂110。轮子对接器230可以类似于上面参照图5A-图5D描述的轮子对接器120。
第一对臂210可以包括设定成彼此交叉的第一臂212和第二臂214(例如，如图6A中的图示200b所示)。第一臂212和第二臂214中的每一个可以分别在其第一端部212a、214a处沿着第一纵向轴线201可旋转地连接到轮子对接器230并且分别在其第二端部212b、214b处沿着第二纵向轴线202可旋转地连接到交通工具的参考框架80。
第二对臂220可以包括设定成彼此交叉的第三臂222和第四臂224(例如，如图6A中的图示200c所示)。第三臂222和第四臂224中的每一个可以分别在其第一端部222a、224a处沿着第三纵向轴线203可旋转地连接到轮子对接器230并且分别在其第二端部222b、224b处沿着第四纵向轴线204可旋转地连接到参考框架80。
第一对210的第一臂212和第二臂214之间的虚拟相交点210a(例如，如图6A中的图示200b所示)和第二对220的第三臂222和第四臂224之间的虚拟相交点220a(例如，如图6A中的图示200c所示)可以限定可移动转向轴线240(例如，类似于上面参照图5A-图5D描述的可移动转向轴线130)，当轮子对接器230相对于参考框架80改变轮子对接器230的转向角度时(例如，如上面参照图5B和图5C描述的)，该可移动转向轴线240可以相对于参考框架80移动。
根据一些实施例，第一臂212、第二臂214、第三臂222和第四臂224与轮子对接器230以及参考框架80之间在其臂的相应端部处的可旋转连接部可以使用例如球面轴承。球面轴承可以实现轮子对接器230围绕可移动转向轴线240的转向和轮子对接器230基本沿着垂直于纵向轴线201、202、203、204的竖直轴线205的移位(例如，如图6A所示)。
根据各种实施例，第一臂212、第二臂214、第三臂222和第四臂224的长度和/或第一臂212、第二臂214、第三臂222和第四臂224到轮子对接器230和/或参考框架80的可旋转连接部的位置可以根据悬架系统200的应用来选择。
例如，图6A示出了悬架系统200的实施例，其中第一臂212、第二臂214、第三臂222和第四臂224具有相同的长度，并且其中第一臂212平行于第三臂222，并且第二臂214平行于第四臂224。
在另一个示例中，图6B示出了悬架系统200’的实施例，其中第一臂212和第二臂214的长度相比于第三臂222和第四臂224的长度更小。以这种方式，悬架系统200可能能够提供正外倾角度或负外倾角度和/或倾斜的可移动转向轴线240。
在另一个示例中，图6C示出了悬架系统200”的实施例，其中第一对臂210和第二对臂220相对于彼此不平行。在图6C所示的实施例中，第一对臂210和第二对臂220被布置成在从参考框架80朝向轮子对接器230延伸的横向方向上形成逐渐变窄(tapered)的形状。
应当注意，悬架系统200、200’、200”的其他实施例也是可能的。
现在参考图7，图7是根据本发明的一些实施例的用于交通工具的轮子的悬架系统300的示意图，并且该悬架系统300包括吸震和弹性装置350。
根据一些实施例，悬架系统300可以包括第一对臂310、第二对臂320、轮子对接器330以及吸震和弹性装置350。
第一对臂310可以类似于上面分别参照图6A-图6D和图5A-图5D描述的第一对臂210或一对臂110，并且第二对臂320可以类似于上面分别参照图6A-图6D和图5A-图5D描述的第二对臂220或一对臂110。轮子对接器330可以类似于上面分别参照图6A-图6D和图5A-图5D描述的轮子对接器230或轮子对接器120。
第一对臂310可以包括设定成彼此交叉的第一臂312和第二臂314，以在第一臂312和第二臂314之间提供虚拟相交点310a。第一臂312和第二臂314中的每一个可以在其第一端部处可旋转地连接到轮子对接器330，并且在其第二端部处可旋转地连接到交通工具的参考框架80。
第二对臂320可以包括设定成彼此交叉的第三臂322和第四臂334，以在第三臂322和第四臂334之间提供虚拟相交点320a。第三臂322和第四臂324中的每一个可以在其第一端部处可旋转地连接到轮子对接器330，并且在其第二端部处可旋转地连接到交通工具的参考框架80。
虚拟相交点310a和虚拟相交点320a可以限定可移动转向轴线340(例如，类似于上面分别参照图6A-图6D和图5A-图5D描述的可移动转向轴线240或可移动转向轴线130)，当轮子对接器330相对于参考框架80改变轮子对接器330的转向角度时(例如，如上面参照图5B和图5C描述的)，该可移动转向轴线340可以相对于参考框架80移动。
根据一些实施例，第一臂312、第二臂314、第三臂322和第四臂324与轮子对接器330以及参考框架80之间在其臂的相应端部处的可旋转连接部可以使用例如球面轴承。球面轴承可以实现轮子对接器330围绕可移动转向轴线340的转向以及轮子对接器330基本沿着悬架系统300的竖直轴线305的移位。
根据一些实施例，吸震和弹性装置350可以包括装载有弹簧354的伸缩式阻尼器352。吸震和弹性装置350可以适于在其第一端部350a处可旋转地连接到簧载质量(例如，参考框架80)并且在其第二端部350b处可旋转地连接到非簧载质量(例如，轮子对接器330)。
吸震和弹性装置350可适于阻尼运动，并沿着悬架系统300的竖直轴线305(或基本沿着竖直轴线305)支撑交通工具的重量，同时实现轮子对接器350的转向。
现在参考图8，图8是根据本发明的一些实施例的悬架系统400的示意图，该悬架系统400适于与马达460和传动组件470一起操作。
根据一些实施例，悬架系统400可以包括第一对臂410、第二对臂420和轮子对接器430。
第一对臂410可以类似于上面分别参照图7和图6A-图6D和图5A-图5D描述的第一对臂310、第一对臂210或一对臂110，并且第二对臂420可以类似于上面分别参照图7和图6A-图6D和图5A-图5D描述的第二对臂320、第二对臂210或一对臂110。轮子对接器430可以类似于上面分别参照图3、图6A-图6D和图5A-图5D描述的轮子对接器330、轮子对接器230或轮子对接器120。
第一对臂410可以包括设定成彼此交叉的第一臂412和第二臂414，以在第一臂412和第二臂414之间提供虚拟相交点410a。第一臂412和第二臂414中的每一个可以在其第一端部处可旋转地连接到轮子对接器430，并且在其第二端部处可旋转地连接到交通工具的参考框架80。
第二对臂420可以包括设定成彼此交叉的第三臂422和第四臂434，以在第三臂422和第四臂434之间提供虚拟相交点420a。第三臂422和第四臂424中的每一个可以在其第一端部处可旋转地连接到轮子对接器430，并且在其第二端部处可旋转地连接到交通工具的参考框架80。
虚拟相交点410a和虚拟相交点420a可以限定可移动转向轴线440(例如，类似于上面分别参照图3、图6A-图6D和图5A-图5D描述的可移动转向轴线340、可移动转向轴线240、可移动转向轴线120)。当轮子对接器430相对于参考框架80改变轮子对接器430的转向角度时(例如，如上面参照图5B和图5C所描述的)，该可移动转向轴线440可以相对于参考框架80移动。
根据一些实施例，悬架系统400可以适于与马达460和传动组件470一起操作。马达460可以是旋转马达，该旋转马达适于产生能够旋转交通工具的轮子的扭力(torqueforce)。马达460可以经由传动组件470联接到轮子。传动组件470可以适于将由马达460产生的旋转传递到交通工具的轮子，同时能够使轮子对接器430转向。在其他实施例中，扭力可以使用传动组件470从半轴(未示出)传递到轮子。
现在参考图9A，图9A是根据本发明的一些实施例的用于交通工具的轮子的悬架系统500的更详细方面的示意图。
还参考图9B，图9B是根据本发明的一些实施例的装配在轮子内的用于交通工具的轮子的悬架系统500的更详细方面的示意图。
图9A中的图示500a、500b和500c分别示出了悬架系统500的透视图、正视图和后视图。图5B示出了装配在轮子90内的悬架系统500的透视图。
根据一些实施例，悬架系统500可以包括第一对臂510、第二对臂520、轮子对接器530以及吸震和弹性装置550。
第一对臂510可以类似于上面分别参照图8、图7和图6A-图6D以及图5A-图5D描述的第一对臂410、第一对臂310、第一对臂210或一对臂110，并且第二对臂520可以类似于上面分别参照图8、图7和图6A-图6D以及图5A-图5D描述的第二对臂420、第二对臂320、第二对臂210或一对臂110。轮子对接器530可以类似于上面分别参照图8、图7、图6A-图6D和图5A-图5D描述的轮子对接器430、轮子对接器330、轮子对接器230或轮子对接器120。
第一对臂510可以包括设定成彼此交叉的第一臂512和第二臂514，以在第一臂512和第二臂514之间提供虚拟相交点510a。第一臂512和第二臂514中的每一个可以在其第一端部处可旋转地连接到轮子对接器530，并且在其第二端部处可旋转地连接到交通工具的参考框架80。
第二对臂520可以包括设定成彼此交叉的第三臂522和第四臂534，以在第三臂522和第四臂534之间提供虚拟相交点520a。第三臂522和第四臂524中的每一个可以在其第一端部处可旋转地连接到轮子对接器530，并且在其第二端部处可旋转地连接到交通工具的参考框架80。
虚拟相交点510a和虚拟相交点520a可以限定可移动转向轴线540(例如，类似于上面分别参照图8、图7、图6A-图6D和图5A-图5D描述的可移动转向轴线440、可移动转向轴线340、可移动转向轴线240、可移动转向轴线120)。当轮子对接器430相对于参考框架80改变轮子对接器430的转向角度时(例如，如上面参照图5B和图5C所描述的)，该可移动转向轴线540可以相对于参考框架80移动。
根据一些实施例，第一臂512、第二臂514、第三臂522和第四臂524与轮子对接器530以及参考框架80之间在其臂的相应端部处的可旋转连接部可以使用例如球面轴承。球面轴承可以实现轮子对接器530围绕可移动转向轴线540的转向以及轮子对接器530基本沿着悬架系统300的竖直轴线505的移位。
根据一些实施例，吸震和弹性装置550可以类似于上面参照图7描述的吸震和弹性装置350。吸震和弹性装置550可以适于在其第一端部处可旋转地连接到例如参考框架80，并且在其第二端部处可旋转地连接到例如轮子对接器530。吸震和弹性装置550可以适于阻尼运动，并且沿着悬架系统500的竖直轴线505(或基本沿着竖直轴线305)支撑交通工具的重量，同时能够转向轮子对接器550。
根据一些实施例，悬架系统500可以适于与马达560和传动组件570一起操作。
根据一些实施例，马达560可以类似于上面参照图8描述的马达460，并且传动组件570可以类似于上面参照图8描述的传动组件470。
马达560可以联接到例如参考框架80。马达560可以是旋转马达，该旋转马达适于产生能够旋转交通工具的轮子的扭力。马达560可以经由传动组件570联接到轮子。
传动组件570可以例如包括第一齿轮机构572，该第一齿轮机构572使用可旋转杆576(例如，如图9A所示)联接到第二齿轮机构574。传动组件570可以适于将由马达560产生的旋转传递到交通工具的轮子，同时能够转向轮子对接器530。
现在参考图9C，图9C是根据本发明的一些实施例的装配在轮子内的悬架系统500的更详细方面的示意图，并且示出了悬架系统500的转向能力。
图9C中的图示500d、500e、500f示出了悬架系统500和轮子90在轮子对接器530的不同转向角度下的俯视图。为了清楚起见，图9C没有示出吸震和弹性装置550、马达560和传动组件570。
现在参考图9D和图9E，图9D和图9E是根据本发明的一些实施例的装配在轮子内的悬架系统500的更详细方面的示意图，并且示出了悬架系统500的悬架能力。
图9D和图9E中的图示500g、500h和500i、500j分别示出了悬架系统500和轮子90在悬架系统500的不同竖直位置下的正视图。为了清楚起见，图9D没有示出传动组件570，并且图5E没有示出吸震和弹性装置550。
根据一些实施例，所公开的悬架系统(诸如系统100、200、300、500和500)可以包括至少一对臂，每对臂包括第一臂和第二臂。该至少一对臂中的第一臂和第二臂可以设定成彼此交叉，以限定延伸穿过第一臂和第二臂之间的虚拟相交点的可移动转向轴线，同时第一臂和第二臂中的每一个可以在其第一端部处可旋转地连接到轮子对接器，并且在其第二端部处可旋转地连接到交通工具的参考框架。
在一些实施例中，本文别处描述的悬架系统中的每一个还可以包括转向致动器(未图示)。在非限制性示例中，转向致动器可以包括连接到轮子对接器的(例如，在框架和轮子对接器之间的)转向杆。转向杆可以伸缩，以推动/拉动轮子对接器。在一些实施例中，转向致动器可以装配在悬架臂和轮子对接器之间，以围绕枢轴旋转轮子对接器。在一些实施例中，本文别处描述的悬架系统还可以包括转向控制器，该转向控制器适于当转向角度进入45度和90度之间的范围时(例如，当转向角度>45度时，当转向角度>60度时)控制转向致动器终止转向(例如，以避免侵入交通工具框架中)。
因此，当轮子对接器/轮子的转向角度改变时，可移动转向轴线可以移动(例如，基本沿着悬架系统/交通工具的纵向轴线)。以这种方式，与具有固定转向轴线的当前悬架系统相比，(在使轮子对接器/轮子转向时)轮子到交通工具客舱中的侵入可以显著减少。
在以上描述中，实施例为本发明的示例或实施方式。“一个实施例”、“实施例”、“某些实施例”或“一些实施例”的各种呈现不一定都指代相同的实施例。尽管可以在单个实施例的背景下描述本发明的各种特征，但是这些特征也可以单独提供或以任何合适的组合提供。相反，尽管为了清楚起见，本文可以在单独的实施例的背景下描述本发明，但是本发明也可以在单个实施例中实现。本发明的某些实施例可以包括来自上面公开的不同实施例的特征，并且某些实施例可以包含来自上面公开的其他实施例的元件。在特定实施例的背景下公开的本发明的元件不应被视为将他们的使用限制在单独的特定实施例中。此外，应当理解，本发明可以以各种方式实施或实践，并且本发明可以在除了以上描述中概述的实施例之外的某些实施例中实现。
本发明不限于那些附图或对应的描述。例如，流程不需要移动通过每个所图示的框或状态，或者以所图示和所描述的完全相同的顺序移动。除非另外定义，否则本文使用的技术和科学术语的含义应如本发明所属领域的普通技术人员通常地理解的。虽然已经相对于有限数量的实施例描述了本发明，但是这些实施例不应该被解释为对本发明范围的限制，而是作为一些优选实施例的范例。其他可能的变化、修改和应用也在本发明的范围内。因此，本发明的范围不应受到迄今为止所描述的内容的限制，而应受所附权利要求及其合法等同物的限制。

Claims (22)

1.一种用于交通工具的轮子的悬架系统，所述系统包括：
至少一对臂，每对臂包括第一臂和第二臂，其中所述第一臂和所述第二臂中的每一个具有适于可旋转地连接到轮子对接器的第一端部和适于可旋转地连接到所述交通工具的参考框架的第二端部；并且
其中所述至少一对臂中的所述第一臂和所述第二臂设定成彼此交叉，并且限定延伸穿过所述第一臂和所述第二臂之间的虚拟相交点的转向轴线，使得当所述轮子对接器改变所述轮子对接器的转向角度时，所述转向轴线相对于所述参考框架移动。
2.根据权利要求1所述的悬架系统，其中，所述至少一对臂包括第一对臂和第二对臂，并且其中，所述转向轴线延伸穿过所述第一对臂的所述第一臂和所述第二臂之间的虚拟相交点，并且延伸穿过所述第二对臂的所述第一臂和所述第二臂之间的虚拟相交点。
3.根据权利要求1或2中任一项所述的悬架系统，还包括吸震和弹性装置，所述吸震和弹性装置适于在所述吸震和弹性装置的第一端部处可旋转地连接到所述参考框架，并且在所述吸震和弹性装置的第二端部处可旋转地连接到所述轮子对接器。
4.根据权利要求1-3中任一项所述的悬架系统，所述悬架系统适于与马达和传动组件一起操作，其中所述马达通过所述传动组件联接到所述轮子，所述传动组件用于将由所述马达产生的旋转传递到所述轮子，同时实现所述轮子对接器的转向。
5.根据权利要求1-4中任一项所述的悬架系统，其中，所述转向轴线至少部分地在基本平行于所述交通工具的纵向轴线的方向上移动。
6.根据权利要求1-5中任一项所述的悬架系统，其中，将在平行于所述交通工具的纵向轴线的方向上的所述转向轴线的转变和在横向方向上的所述转向轴线的转变之间的比定义为移动比，所述移动比大于10。
7.根据权利要求1-6中任一项所述的悬架系统，其中，在至少一个转向方向上的最大转向角度在45度和90度之间。
8.根据权利要求1-7中任一项所述的悬架系统，其中，所述轮子对接器允许所述轮子围绕旋转轴线旋转，使得所述至少一对臂的所述第二端部定位于所述旋转轴线和所述轮子的轮辋之间。
9.根据权利要求1-8中任一项所述的悬架系统，其中，所述轮子对接器允许所述轮子围绕旋转轴线旋转，使得所述至少一对臂的虚拟相交点定位于所述旋转轴线和所述轮子的轮辋之间。
10.根据权利要求1-9中任一项所述的悬架系统，其中，所述轮子对接器允许所述轮子围绕旋转轴线旋转，使得当在至少一个方向上增加所述转向角度时，所述转向轴线和所述旋转轴线之间的距离增加。
11.根据权利要求1-9中任一项所述的悬架系统，其中，当改变所述转向角度时，所述转向轴线的移动是非连续的。
12.根据权利要求1至11中的任一项所述的悬架系统，还包括：
转向致动器；
转向控制器；
其中，当所述转向角度在45度和90度之间的范围内时，所述转向控制器适于控制所述转向致动器终止转向。
13.一种用于交通工具的转向轮的悬架系统，所述悬架系统包括：
轮子对接器，所述轮子对接器适于支撑具有旋转轴线的轮子；
一个或更多个悬架臂，所述一个或更多个悬架臂连接到所述轮子对接器；
其中，所述轮子对接器能够相对于所述一个或更多个悬架臂围绕转向轴线转向；并且
所述转向轴线的位置相对于所述交通工具在纵向方向上是可改变的。
14.根据权利要求13所述的悬架系统，其中，使所述轮子对接器转向改变所述转向轴线相对于所述轮子对接器在纵向方向上的位置。
15.根据权利要求13-14中任一项所述的悬架系统，其中，使所述轮子对接器转向改变所述转向轴线和所述旋转轴线之间的距离。
16.根据权利要求13-15中任一项所述的悬架系统，其中，所述一个或更多个悬架臂相对于所述轮子对接器的旋转改变转向轴线位置相对于所述旋转轴线之间的距离。
17.根据权利要求13-16中任一项所述的悬架系统，其中，所述转向轴线由所述一个或更多个悬架臂和所述轮子对接器限定。
18.根据权利要求13至17中的任一项所述的悬架系统，包括：
参考框架，所述参考框架适于将所述悬架系统联接到所述交通工具；并且
所述一个或更多个悬架臂联接到所述参考框架。
19.根据权利要求13-18中任一项所述的悬架系统，其中，朝向至少一个转向方向的最大转向角度在45度和90度之间。
20.一种具有一个或更多个转向轮的交通工具，所述交通工具包括：
交通工具平台，
一个或更多个悬架系统，所述悬架系统连接到所述交通工具平台，所述悬架系统包括：
轮子对接器，所述轮子对接器适于将转向轮安装到所述悬架系统；
一个或更多个悬架臂，所述一个或更多个悬架臂支撑所述轮子对接器；
转向轴线，所述转向轴线能够相对于所述交通工具在纵向方向上移动，而不发生所述轮子和所述交通工具平台之间的干涉。
21.根据权利要求20所述的交通工具，其中，所述交通工具平台包括容纳所述转向轮的轮舱；并且
在具有在至少一个转向方向上的60度和90度之间的转向角度的转向位置，所述转向轮的最接近边缘和所述轮舱之间的距离在0cm和10cm之间。
22.根据权利要求20-21中任一项所述的交通工具，其中，所述悬架系统的竖直尺寸小于所述轮子的直径尺寸。
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