CN114202931B - 一种雷视融合交通事件检测系统的5g空中升级方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及智能交通技术领域，公开了一种雷视融合交通事件检测系统的5G空中升级方法，即提供了一种针对雷视融合交通事件检测系统实现5G空中升级的新方案，一方面可应用5G通信模块在上位机与广域雷达检测器及视频车辆检测器之间传送升级指令、待升级程序、程序联动信息和升级成功/失败消息，实现基于5G网络完成整个交通事件检测系统空中升级的目的，另一方面通过在升级过程中对程序联动信息的应用，使广域雷达检测器和/或视频车辆检测器能够自动识别本地升级后的新软固件系统是否能与另一侧当前启动的软固件系统联动配合，并在发现不配合时，可以主动还原旧软固件系统，使整个交通事件检测系统恢复至升级前状态，确保系统可用性。

Description

一种雷视融合交通事件检测系统的5G空中升级方法

技术领域

本发明属于智能交通技术领域，具体地涉及一种雷视融合交通事件检测系统的5G空中升级方法。

背景技术

交通事件是指道路上偶然发生的且非规律性的事件，比如说车辆碰撞、车辆刹车失灵以及各种违规现象，比如超速或违规变道等。现有技术中主要是通过视频监控的方式进行监控，但是对于交通事件的发生与否无法自动判断，通常需要人工监视，或者在事故发生之后被人所知需要查询的时候才会通过人工查阅的方式进行查看，这样使得交通的监控十分的困难并且不及时，难以在交通事件发生的时候迅速的做出反应，容易错失处理交通事件的最佳时机。因此仅仅依靠人工报告/电视监视等非自动检测方法来发现交通事件，不但浪费大量的资源，且不够全面及时，给交通安全带来了二次隐患。

为了解决传统通过视频监控或人工浏览判断交通事件的方式，所存在效率极低和无法满足现代化智能时代需求的问题。现有智能交通技术提出了一种基于雷达探测技术和视频车辆检测技术的融合型交通事件检测系统，即通过在道路上方的横杆上布置雷达检测器（即一种通过向路面发射微波和接受反射波来识别车辆的装置，具体是根据多普勒效应原理工作，由悬挂在车道上方一定距离的检测器，向下方的车道发射已知频率的微波波束和接受反射波，通过发射波和反射波的频率差来识别车辆）和视频车辆检测器（即一种采用视频图像处理技术实现某项交通流参数检测或者某项交通事件检测的设备，主要由外场摄像机、数据传输设备和视频处理器组成，具有多种功能以及多种功能的组合能力，最显著的是图像捕获与存储能力，常应用于感应式十字路口信号灯控制系统或电子警察抓拍系统，还能对道路交通流量等数据进行采集并上传至城市交通监控中心），并采用“广域雷达+视频联动”的检测方式，形成了一套劣势互补和优势互融的新型感知系统。例如为了实现实时交通事件检测功能，可通过广域的雷达检测器全天候地对大区域内的车辆进行实时跟踪和精确定位，并通过内置算法与车道进行匹配计算，实现对异常停车、异常变道、缓行拥堵和安全车距等多种交通事件的检测，然后根据交通事件检测结果联动触发视频车辆检测器进行视频拍照截图，再然后通过视频车辆检测器的内部智能AI（Artificial Intelligence）算法在抓拍图像中标注异常目标，最后将处理得到的报警信息和图像上传至城市交通监控中心，为交通管理部门提供准确的事件预警信息以及违法交通行为视频图像依据，既保证了事件的准确性，又提高了事件的可信性。

在实际应用中，运行于雷达检测器中的雷达检测软固件系统和运行于视频车辆检测器中的视频车辆检测软固件系统会根据交通事件检测需求的变化，进行升级优化或功能变更等动作，以便实现整个交通事件检测系统的功能升级，例如为了适应执法尺度调整、重点治理行动、违章分类统计、驾驶行为纠正和/或特种车辆及特殊车辆优先授时功能等，会对雷达检测软固件系统和/或视频车辆检测软固件系统进行升级优化或功能变更。但是目前对于整个交通事件检测系统的功能升级，还存在如下两方面的问题：（1）由于雷达检测器和视频车辆检测器均布置在户外大范围区域并且数量巨大，只能适用于远程空中升级，而随着5G通信技术的发展及万物互联，如何基于5G网络对整个交通事件检测系统进行空中升级是本领域技术人员亟待解决的技术问题；（2）在升级过程中，雷达检测软固件系统和视频车辆检测软固件系统的升级进度是独立的，若出现联动一侧升级成功而另一侧升级失败，可能导致两侧联动配合失败，使得整个交通事件检测系统不可用，例如雷达检测软固件系统升级成功而视频车辆检测软固件系统升级失败，可能存在新雷达检测软固件系统与旧视频车辆检测软固件系统不能联动配合的风险，导致整个交通事件检测系统升级失败且无法自动还原，使得整个交通事件检测系统不再可用。

发明内容

为了解决现有雷视融合交通事件检测系统所存在缺失远程空中升级方案，以及存在联动单侧升级成功后可能导致两侧联动配合失败的问题，本发明目的在于提供一种雷视融合交通事件检测系统的5G空中升级方法，可以在实现基于5G网络完成整个交通事件检测系统空中升级的同时，通过在升级过程中对程序联动信息的应用，使雷达检测器和/或视频车辆检测器能够自动识别本地升级后的新软固件系统是否能与另一侧当前启动的软固件系统联动配合，并在发现不配合时，可以主动还原旧软固件系统，使整个交通事件检测系统恢复至升级前状态，确保系统可用性。

本发明提供了一种雷视融合交通事件检测系统的5G空中升级方法，所述雷视融合交通事件检测系统包括有上位机、5G通信模块、广域雷达检测器和视频车辆检测器，其中，所述上位机通过5G网络无线通信连接至少一个所述5G通信模块，所述5G通信模块分别有线通信连接至少一组用于联动检测交通事件的所述广域雷达检测器和所述视频车辆检测器，所述广域雷达检测器有线通信连接与它联动的至少一个所述视频车辆检测器；

所述5G空中升级方法，包括：

由上位机获取升级指令、待升级程序和程序联动信息，其中，所述待升级程序包含有用于升级广域雷达检测器的新雷达检测软固件程序和/或用于升级视频车辆检测器的新视频检测软固件程序，所述程序联动信息包含有与所述新雷达检测软固件程序对应的至少一个视频检测软固件版本号和/或与所述新视频检测软固件程序对应的至少一个雷达检测软固件版本号，所述至少一个视频检测软固件版本号用于标记能够配合联动所述新雷达检测软固件程序的所有视频车辆检测软固件，所述至少一个雷达检测软固件版本号用于标记能够配合联动所述新视频车辆检测软固件程序的所有雷达检测软固件程序；

由上位机通过5G网络，将所述升级指令、所述待升级程序和所述程序联动信息传送至5G通信模块；

由5G通信模块将所述升级指令、所述新雷达检测软固件程序和所述至少一个视频检测软固件版本号传送至广域雷达检测器，和/或将所述升级指令、所述新视频检测软固件程序和所述至少一个雷达检测软固件版本号传送至视频车辆检测器；

由广域雷达检测器在收到所述升级指令、所述新雷达检测软固件程序和所述至少一个视频检测软固件版本号后，按照如下步骤S41～S45执行所述升级指令：

S41.对当前雷达检测软固件系统进行备份，得到雷达检测备份文件；

S42.应用所述新雷达检测软固件程序对所述当前雷达检测软固件系统进行升级，得到新雷达检测软固件系统；

S43.启动所述新雷达检测软固件系统，若启动成功，则轮询请求联动的所有视频车辆检测器反馈与当前成功启动的视频检测软固件系统对应的视频检测软固件版本号，然后执行步骤S44，否则执行步骤S45；

S44.判断反馈所得的所有视频检测软固件版本号是否均位于所述至少一个视频检测软固件版本号中，若是，则向5G通信模块传送广域雷达检测器升级成功消息，否则执行步骤S45；

S45.根据所述雷达检测备份文件还原且启动所述当前雷达检测软固件系统，并向5G通信模块传送第一广域雷达检测器升级失败消息；

由视频车辆检测器在收到所述升级指令、所述新视频检测软固件程序和所述至少一个雷达检测软固件版本号后，按照如下步骤S51～S55执行所述升级指令：

S51.对当前视频检测软固件系统进行备份，得到视频车辆检测备份文件；

S52.应用所述新视频检测软固件程序对所述当前视频检测软固件系统进行升级，得到新视频检测软固件系统；

S53.启动所述新视频检测软固件系统，若启动成功，则请求联动的广域雷达检测器反馈与当前成功启动的雷达检测软固件系统对应的雷达检测软固件版本号，然后执行步骤S54，否则执行步骤S55；

S54.判断反馈所得的雷达检测软固件版本号是否位于所述至少一个雷达检测软固件版本号中，若是，则向5G通信模块传送视频车辆检测器升级成功消息，否则执行步骤S55；

S55.根据所述视频车辆检测备份文件还原且启动所述当前视频检测软固件系统，并向5G通信模块传送第一视频车辆检测器升级失败消息；

由5G通信模块通过5G网络，将程序升级成功消息或程序升级失败消息传送至上位机，其中，所述程序升级成功消息包含有所述广域雷达检测器升级成功消息和/或所述视频车辆检测器升级成功消息，所述程序升级失败消息包含有所述第一广域雷达检测器升级失败消息和/或所述第一视频车辆检测器升级失败消息。

基于上述发明内容，提供了一种针对雷视融合交通事件检测系统实现5G空中升级的新方案，即一方面可应用5G通信模块在上位机与广域雷达检测器及视频车辆检测器之间传送升级指令、待升级程序、程序联动信息和升级成功/失败消息，实现可基于5G网络对整个交通事件检测系统进行远程空中升级的目的，另一方面通过在升级过程中对程序联动信息的应用，使广域雷达检测器和/或视频车辆检测器能够自动识别本地升级后的新软固件系统是否能与另一侧当前启动的软固件系统联动配合，并在发现不配合时，可以主动还原旧软固件系统，使整个交通事件检测系统恢复至升级前状态，确保系统可用性。

在一种可能设计中，当所述待升级程序仅包含有所述新雷达检测软固件程序以及所述程序联动信息仅包含有所述至少一个视频检测软固件版本号时，所述方法还包括：

由5G通信模块将联动单侧升级标记信息传送至广域雷达检测器；

由广域雷达检测器在收到所述联动单侧升级标记信息后，轮询请求联动的所有视频车辆检测器反馈与当前成功启动的视频检测软固件系统对应的视频检测软固件版本号；

由广域雷达检测器判断反馈所得的所有视频检测软固件版本号是否均位于所述至少一个视频检测软固件版本号中，若是，则按照所述步骤S41～S45执行所述升级指令，否则停止执行所述升级指令。

在一种可能设计中，当所述待升级程序仅包含有所述新视频检测软固件程序以及所述程序联动信息仅包含有所述至少一个雷达检测软固件版本号时，所述方法还包括：

由5G通信模块将联动单侧升级标记信息传送至视频车辆检测器；

由视频车辆检测器在收到所述联动单侧升级标记信息后，请求联动的广域雷达检测器反馈与当前成功启动的雷达检测软固件系统对应的雷达检测软固件版本号；

由视频车辆检测器判断反馈所得的雷达检测软固件版本号是否位于所述至少一个雷达检测软固件版本号中，若是，则按照所述步骤S51～S55执行所述升级指令，否则停止执行所述升级指令。

在一种可能设计中，若启动成功，则轮询请求联动的所有视频车辆检测器反馈与当前成功启动的视频检测软固件系统对应的视频检测软固件版本号，然后执行步骤S44，包括：

由广域雷达检测器逐一地向所述联动的所有视频车辆检测器发送第一反馈请求，若均分别在预设的第一等待时间范围内收到反馈的且与当前成功启动的视频检测软固件系统对应的视频检测软固件版本号，则执行步骤S44，否则执行步骤S45。

在一种可能设计中，若启动成功，则请求联动的广域雷达检测器反馈与当前成功启动的雷达检测软固件系统对应的雷达检测软固件版本号，然后执行步骤S54，包括：

由视频车辆检测器向所述联动的广域雷达检测器发送第二反馈请求，若在预设的第二等待时间范围内收到反馈的且与当前成功启动的雷达检测软固件系统对应的雷达检测软固件版本号，则执行步骤S54，否则执行步骤S55。

在一种可能设计中，当所述待升级程序包含有所述新雷达检测软固件程序和所述新视频检测软固件程序以及所述程序联动信息包含有所述至少一个视频检测软固件版本号和所述至少一个雷达检测软固件版本号时，若启动成功，则请求联动的广域雷达检测器反馈与当前成功启动的雷达检测软固件系统对应的雷达检测软固件版本号，然后执行步骤S54，包括：

由视频车辆检测器在预设的轮询期结束后，请求所述联动的广域雷达检测器反馈与当前成功启动的雷达检测软固件系统对应的雷达检测软固件版本号，然后执行步骤S54，其中，所述轮询期用于供所述联动的广域雷达检测器在启动新雷达检测软固件系统后，轮询请求联动的所有视频车辆检测器反馈与当前成功启动的视频检测软固件系统对应的视频检测软固件版本号。

在一种可能设计中，所述广域雷达检测器升级成功消息包含有广域雷达检测器的唯一标识信息和与所述新雷达检测软固件系统对应的雷达检测软固件版本号。

在一种可能设计中，所述视频车辆检测器升级成功消息包含有视频车辆检测器的唯一标识信息和与所述新视频检测软固件系统对应的视频检测软固件版本号。

在一种可能设计中，所述第一广域雷达检测器升级失败消息包含有广域雷达检测器的唯一标识信息、广域雷达检测器升级失败原因和与当前成功启动的雷达检测软固件系统对应的雷达检测软固件版本号；

在一种可能设计中，所述第一视频车辆检测器升级失败消息包含有视频车辆检测器的唯一标识信息、视频车辆检测器升级失败原因和与当前成功启动的视频检测软固件系统对应的视频检测软固件版本号。

本发明创造的技术效果：

（1）本发明创造提供了一种针对雷视融合交通事件检测系统实现5G空中升级的新方案，即一方面可应用5G通信模块在上位机与广域雷达检测器及视频车辆检测器之间传送升级指令、待升级程序、程序联动信息和升级成功/失败消息，实现可基于5G网络对整个交通事件检测系统进行远程空中升级的目的，另一方面通过在升级过程中对程序联动信息的应用，使广域雷达检测器和/或视频车辆检测器能够自动识别本地升级后的新软固件系统是否能与另一侧当前启动的软固件系统联动配合，并在发现不配合时，可以主动还原旧软固件系统，使整个交通事件检测系统恢复至升级前状态，确保系统可用性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明提供的5G空中升级方法的流程示意图。

图2是本发明提供的雷视融合交通事件检测系统的网络结构示意图。

图3是本发明提供的广域雷达检测器及视频车辆检测器与车道、车辆和在测车辆的位置关系示例图。

上述附图中：3-广域雷达检测器；4-视频车辆检测器；100-车道；200-车辆；201-在测车辆；300-横杆。

具体实施方式

下面结合附图及具体实施例来对本发明作进一步阐述。在此需要说明的是，对于这些实施例方式的说明虽然是用于帮助理解本发明，但并不构成对本发明的限定。本文公开的特定结构和功能细节仅用于描述本发明的示例实施例。然而，可用很多备选的形式来体现本发明，并且不应当理解为本发明限制在本文阐述的实施例中。

应当理解，对于本文中可能出现的术语“和/或”，其仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，单独存在B，同时存在A和B三种情况；对于本文中可能出现的术语“/和”，其是描述另一种关联对象关系，表示可以存在两种关系，例如，A/和B，可以表示：单独存在A，单独存在A和B两种情况；另外，对于本文中可能出现的字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”关系。

如图1～3所示，本实施例第一方面提供的所述雷视融合交通事件检测系统的5G空中升级方法，可以但不限于由所述雷视融合交通事件检测系统中的上位机、5G通信模块、广域雷达检测器和视频车辆检测器执行并交互执行处理结果。如图2所示，所述雷视融合交通事件检测系统包括有上位机、5G通信模块、广域雷达检测器和视频车辆检测器，其中，所述上位机通过5G网络无线通信连接至少一个所述5G通信模块，所述5G通信模块分别有线通信连接至少一组用于联动检测交通事件的所述广域雷达检测器和所述视频车辆检测器，所述广域雷达检测器有线通信连接与它联动的至少一个所述视频车辆检测器。

如图2所示，在所述雷视融合交通事件检测系统的具体结构中，所述上位机用于作为整个交通事件检测系统的数据管理单元，实现对诸如抓拍图像等交通监测数据的收集和进一步的分析处理，以便为交通管理平台科学化决策提供数据支持以及为交管部门处理违法事件提供科学依据，实现交通管理科学化；所述上位机可以但不限于采用现有的计算机设备实现。所述5G网络（英语：5th generation mobile networks或5th generationwireless systems、5th-Generation，简称5G）是最新一代蜂窝移动通信技术，是4G（LTE-A、WiMax）、3G（UMTS、LTE）和2G（GSM）系统后的延伸。5G的性能目标是高数据速率、减少延迟、节省能源、降低成本、提高系统容量和大规模设备连接，因此特别适用于在本实施例中对诸如抓拍图像、升级指令、待升级程序、程序联动信息和升级成功/失败消息等数据信息进行远端传送。所述5G通信模块为所述5G网络中的一个必备节点，用于在所述上位机与所述广域雷达检测器及所述视频车辆检测器之间作为中间节点，实现数据信息转发目的；所述5G通信模块可基于现有5G通信芯片及其外围电路实现。

所述5G通信模块需与所述广域雷达检测器和所述视频车辆检测器布置在适合有线通信连接的邻近区域。如图3所示，可在车道100上方的横杆300（其距离地面的高度可介于5～8米之间）上布置所述5G通信模块（图中未示出）、所述广域雷达检测器3和所述视频车辆检测器4，其中，针对同一横杆300，可用一个所述5G通信模块分别通信连接两组联动的广域雷达检测器和视频车辆检测器，以便应用其中一组联动检测在正行车道上发生的交通事件，应用另一组联动检测在逆行车道上发生的交通事件。单组联动的广域雷达检测器与视频车辆检测器可以是一对一关系，也可以是一对多关系，即在单组联动检测器中，视频车辆检测器的数目由广域雷达检测器所负责检测的单向车道数目决定，单向车道数目越多，所需视频车辆检测器的数量也需相应增加。如图3所示，举例的，在正行方向/逆行方向上，广域雷达检测器3负责对三个单向车道进行检测，并配置有三个视频车辆检测器4，即单个广域雷达检测器有线通信连接与它联动的三个所述视频车辆检测器。此外，所述5G通信模块、所述广域雷达检测器和所述视频车辆检测器三者之间的两两有线通信连接方式均为现有常用的有线通信连接方式，例如RS232总线、RS485总线或以太网线等。

所述广域雷达检测器用于采用主动扫描式雷达技术对至少一个单向车道进行单断面的交通流特征信息采集，然后根据采集获取的实时交通流特征信息，结合车辆跟踪算法技术对车辆行驶轨迹进行实时跟踪分析，最后在分析出某个在测车辆发生有交通事件时，向与该在测车辆的所在车道对应的所述视频车辆检测器发送触发指令，其中，所述至少一个单向车道与联动所述广域雷达检测器的至少一个视频车辆检测器一一对应，所述实时交通流特征信息包含但不限于有所述至少一个单向车道中各个单向车道的车道流量、平均车速和/或时间占有率等以及位于所述至少一个单向车道上各个在测车辆的所在车道、实时位置、实时速度和/或实时车头时距等，所述交通事件包含但不限于有车辆异常停车事件、车辆异常变道事件、车辆缓行拥堵事件和/或车辆非安全车距事件等。

所述广域雷达检测器是一种可对车道卡口进行大区域检测（即相对于窄波雷达检测方式而言，所负责单向车道的数目可以为多个）的现有雷达检测器（即一种通过向路面发射微波和接受反射波来识别车辆的装置，具体是根据多普勒效应原理工作，由悬挂在车道上方一定距离的检测器，向下方的车道发射已知频率的微波波束和接受反射波，通过发射波和反射波的频率差来识别车辆），其所采用的主动扫描式雷达技术、车辆跟踪算法技术及交通事件发生判别技术均可基于现有相关技术常规得到。如图3所示，所述在测车辆201即为当前处于所述广域雷达检测器3的探测范围（可用探测距离表示，一般在15～50米之间并可调）内的车辆200，由于所述至少一个单向车道与联动所述广域雷达检测器的至少一个视频车辆检测器是一一对应的，因此在发现违法车辆（即发生有所述交通事件的在测车辆201）后，可根据所述实时交通流特征信息确定该违法车辆的所在车道，并进一步确定发送所述触发信息的目标视频车辆检测器。

所述视频车辆检测器用于在收到所述触发指令后，对发生有所述交通事件的在测车辆进行图像抓拍，然后采用车辆识别算法技术在抓拍图像中标注该在测车辆，最后通过所述5G通信模块将标注的抓拍图像上传至所述上位机。所述视频车辆检测器用于作为一种采用视频图像处理技术实现某项交通流参数检测或者某项交通事件检测的设备，主要由外场摄像机、数据传输设备和视频处理器组成，其所采用的车辆识别算法技术可基于现有相关技术常规得到。所述抓拍图像优选为视频图像，所标注的内容可以但不限于包含有违法车辆的车牌号、交通事件类型、时间和地点等。

另外，当所述触发指令包含有抓拍角度调整信息时，所述视频车辆检测器可具体用于在根据所述抓拍角度调整信息调整拍摄角度后，联合闪光灯对发生有所述交通事件的在测车辆进行图像抓拍，其中，所述抓拍角度调整信息由所述广域雷达检测器根据该在测车辆的实时位置和实时速度以及所述触发指令的预设执行时刻和所述视频车辆检测器的已知安装位置确定。所述预设执行时刻可在考虑所述触发指令的生成时延、传送时延和响应时延（其包含调整拍摄角度的所需时延）等因素后进行预设，例如设为在0.1秒后的时刻。由于违法车辆的实时位置、实时速度以及所述触发指令的预设执行时刻均已知，因此可预估该违法车辆在所述预设执行时刻时的位置，并可基于几何知识和所述视频车辆检测器的已知安装位置，确定出最适合拍照违法车辆的拍摄角度，以便得到最佳视角的抓拍图像。

所述雷视融合交通事件检测系统的5G空中升级方法，如图1所示，包括但不限于有如下步骤S1～S6。

S1.由上位机获取升级指令、待升级程序和程序联动信息，其中，所述待升级程序包含但不限于有用于升级广域雷达检测器的新雷达检测软固件程序和/或用于升级视频车辆检测器的新视频检测软固件程序，所述程序联动信息包含但不限于有与所述新雷达检测软固件程序对应的至少一个视频检测软固件版本号和/或与所述新视频检测软固件程序对应的至少一个雷达检测软固件版本号，所述至少一个视频检测软固件版本号用于标记能够配合联动所述新雷达检测软固件程序的所有视频车辆检测软固件，所述至少一个雷达检测软固件版本号用于标记能够配合联动所述新视频车辆检测软固件程序的所有雷达检测软固件程序。

在所述步骤S1中，所述上位机还用于作为整个交通事件检测系统的升级管理设备，获取并储存所述升级指令、所述待升级程序、所述程序联动信息和其它相关数据，以及根据反馈的程序升级成功消息或程序升级失败消息进行升级结果感知或统计等动作。所述上位机可以但不限于通过人机交互界面（例如键盘、鼠标和/或触控屏等）或输入装置（例如有线网口等）获取所述升级指令、所述待升级程序和所述程序联动信息，其中，所述升级指令可由管理员下达生成，所述待升级程序可由程序人员编辑得到，所述程序联动信息可由程序人员在对相应软固件程序进行联动测试后确定。所述待升级程序可以仅包含有所述新雷达检测软固件程序或所述新视频检测软固件程序，以便在联动单侧进行对应软固件系统的升级，也可以同时包含有所述新雷达检测软固件程序和所述新视频检测软固件程序，以便在联动双侧进行两软固件系统的升级。此外，所述新雷达检测软固件程序和所述新视频检测软固件程序的具体形式可以是软件程序、固件程序或它们的组合。

S2.由上位机通过5G网络，将所述升级指令、所述待升级程序和所述程序联动信息传送至5G通信模块。

S3.由5G通信模块将所述升级指令、所述新雷达检测软固件程序和所述至少一个视频检测软固件版本号传送至广域雷达检测器，和/或将所述升级指令、所述新视频检测软固件程序和所述至少一个雷达检测软固件版本号传送至视频车辆检测器。

在所述步骤S3中，所述5G通信模块可基于常规解码/和解密方式从所述待升级程序中获取所述新雷达检测软固件程序和/或所述新视频检测软固件程序，以及从所述程序联动信息中获取所述至少一个视频检测软固件版本号和/或所述至少一个雷达检测软固件版本号，然后将所述升级指令、所述新雷达检测软固件程序和所述至少一个视频检测软固件版本号传送至所述广域雷达检测器（如果前述信息存在），将所述升级指令、所述新视频检测软固件程序和所述至少一个雷达检测软固件版本号传送至所述广域雷达检测器（如果前述信息存在）。

S4.由广域雷达检测器在收到所述升级指令、所述新雷达检测软固件程序和所述至少一个视频检测软固件版本号后，可以但不限于按照如下步骤S41～S45执行所述升级指令。

S41.对当前雷达检测软固件系统进行备份，得到雷达检测备份文件。

在所述步骤S41中，所述当前雷达检测软固件系统的具体形式可以是软件系统、固件系统或它们的组合。此外，实现系统备份的具体方式为现有常规方式。

S42.应用所述新雷达检测软固件程序对所述当前雷达检测软固件系统进行升级，得到新雷达检测软固件系统。

在所述步骤S42中，所述新雷达检测软固件系统的具体形式可以是软件系统、固件系统或它们的组合。此外，实现系统升级的具体方式为现有常规方式。

S43.启动所述新雷达检测软固件系统，若启动成功，则轮询请求联动的所有视频车辆检测器反馈与当前成功启动的视频检测软固件系统对应的视频检测软固件版本号，然后执行步骤S44，否则执行步骤S45。

在所述步骤S43中，若成功启动所述新雷达检测软固件系统，表明在广域雷达检测器侧成功完成软固件系统升级，此时需要验证该新雷达检测软固件系统是否能够与在视频车辆检测器侧启动的软固件系统联动配合，即若启动成功，则轮询请求联动的所有视频车辆检测器反馈与当前成功启动的视频检测软固件系统对应的视频检测软固件版本号，然后执行步骤S44，包括：由广域雷达检测器逐一地向所述联动的所有视频车辆检测器发送第一反馈请求，若均分别在预设的第一等待时间范围内收到反馈的且与当前成功启动的视频检测软固件系统对应的视频检测软固件版本号，则执行步骤S44，否则执行步骤S45。由于联动的视频车辆检测器可能也在进行软固件系统升级，因此可能不会及时返回与当前成功启动的视频检测软固件系统对应的视频检测软固件版本号（例如在得到新视频检测软固件系统后，因未成功启动，需要系统还原），需要等待一段时间，由此通过预设所述第一等待时间范围，可以及时发现对方是否在正常工作或恢复正常工作，若长时间未正常工作，默认本次整个交通事件检测系统升级失败，需要执行步骤S45进行本地软固件系统还原，以及进行升级失败消息上报。此外，所述第一等待时间范围可以举例设计为10分钟。

S44.判断反馈所得的所有视频检测软固件版本号是否均位于所述至少一个视频检测软固件版本号中，若是，则向5G通信模块传送广域雷达检测器升级成功消息，否则执行步骤S45。

在所述步骤S44中，若所述反馈所得的所有视频检测软固件版本号均位于所述至少一个视频检测软固件版本号中，则表明本地启动的新雷达检测软固件系统能够与在视频车辆检测器侧启动的所有软固件系统（其可能是新视频检测软固件系统，也可能不是）联动配合，表明本次整个交通事件检测系统升级成功，可以进行升级成功消息上报，否则默认本次整个交通事件检测系统升级失败，需要执行步骤S45进行本地软固件系统还原，以及进行升级失败消息上报。具体的，所述广域雷达检测器升级成功消息可以但不限于包含有广域雷达检测器的唯一标识信息和与所述新雷达检测软固件系统对应的雷达检测软固件版本号，以便在由所述5G通信模块上传至所述上位机后，被所述上位机感知，并展示给管理员。此外，所述广域雷达检测器的唯一标识信息可以但不限于为布置地点或机器唯一码等。

S45.根据所述雷达检测备份文件还原且启动所述当前雷达检测软固件系统，并向5G通信模块传送第一广域雷达检测器升级失败消息。

在所述步骤S45中，由于所述当前雷达检测软固件系统已被在先成功启动过，因此在系统还原后必然能再次启动。具体的，所述第一广域雷达检测器升级失败消息可以但不限于包含有广域雷达检测器的唯一标识信息、广域雷达检测器升级失败原因和与当前成功启动的雷达检测软固件系统对应的雷达检测软固件版本号，以便在由所述5G通信模块上传至所述上位机后，被所述上位机感知，并展示给管理员。详细的，所述广域雷达检测器的唯一标识信息可以但不限于为布置地点或机器唯一码等，所述广域雷达检测器升级失败原因可以但不限于为本地启动失败、联动配合失败或联动对象未正常工作等；并在联动配合失败时，所述第一广域雷达检测器升级失败消息还可以包含有所述联动的所有视频车辆检测器的唯一标识信息和所述反馈所得的所有视频检测软固件版本号。此外，实现系统还原的具体方式为现有常规方式。

S5.由视频车辆检测器在收到所述升级指令、所述新视频检测软固件程序和所述至少一个雷达检测软固件版本号后，可以但不限于按照如下步骤S51～S55执行所述升级指令。

S51.对当前视频检测软固件系统进行备份，得到视频车辆检测备份文件。

在所述步骤S51中，所述当前视频检测软固件系统的具体形式可以是软件系统、固件系统或它们的组合。此外，实现系统备份的具体方式为现有常规方式。

S52.应用所述新视频检测软固件程序对所述当前视频检测软固件系统进行升级，得到新视频检测软固件系统。

在所述步骤S52中，所述新视频检测软固件系统的具体形式可以是软件系统、固件系统或它们的组合。此外，实现系统升级的具体方式为现有常规方式。

S53.启动所述新视频检测软固件系统，若启动成功，则请求联动的广域雷达检测器反馈与当前成功启动的雷达检测软固件系统对应的雷达检测软固件版本号，然后执行步骤S54，否则执行步骤S55。

在所述步骤S53中，若成功启动所述新视频检测软固件系统，表明在视频车辆检测器侧成功完成软固件系统升级，此时需要验证该新视频检测软固件系统是否能够与在广域雷达检测器侧启动的软固件系统联动配合，即若启动成功，则请求联动的广域雷达检测器反馈与当前成功启动的雷达检测软固件系统对应的雷达检测软固件版本号，然后执行步骤S54，包括：由视频车辆检测器向所述联动的广域雷达检测器发送第二反馈请求，若在预设的第二等待时间范围内收到反馈的且与当前成功启动的雷达检测软固件系统对应的雷达检测软固件版本号，则执行步骤S54，否则执行步骤S55。由于所述联动的广域雷达检测器可能也在进行软固件系统升级，因此可能不会及时返回与当前成功启动的雷达检测软固件系统对应的雷达检测软固件版本号（例如在得到新雷达检测软固件系统后，因未成功启动，需要系统还原），需要等待一段时间，由此通过预设所述第二等待时间范围，可以及时发现对方是否在正常工作或恢复正常工作，若长时间未正常工作，默认本次整个交通事件检测系统升级失败，需要执行步骤S55进行本地软固件系统还原，以及进行升级失败消息上报。此外，所述第二等待时间范围可以举例设计为10分钟。

在所述步骤S53中，考虑所述广域雷达检测器可能因个别视频车辆检测器升级失败而导致了软固件系统还原，因此为了准确验证该新视频检测软固件系统是否能够与在广域雷达检测器侧启动的软固件系统联动配合，当所述待升级程序包含有所述新雷达检测软固件程序和所述新视频检测软固件程序以及所述程序联动信息包含有所述至少一个视频检测软固件版本号和所述至少一个雷达检测软固件版本号时，若启动成功，则请求联动的广域雷达检测器反馈与当前成功启动的雷达检测软固件系统对应的雷达检测软固件版本号，然后执行步骤S54，包括：由视频车辆检测器在预设的轮询期结束后，请求所述联动的广域雷达检测器反馈与当前成功启动的雷达检测软固件系统对应的雷达检测软固件版本号，然后执行步骤S54，其中，所述轮询期用于供所述联动的广域雷达检测器在启动新雷达检测软固件系统后，轮询请求联动的所有视频车辆检测器反馈与当前成功启动的视频检测软固件系统对应的视频检测软固件版本号。由此在联动双侧进行两软固件系统的升级时，是先验证新雷达检测软固件系统是否能够与在视频车辆检测器侧启动的所有软固件系统联动配合，再验证各个新视频检测软固件系统是否能够与在广域雷达检测器侧启动的软固件系统联动配合，避免出现因雷达检测软固件系统升级失败且个别视频检测软固件系统升级成功而导致无法联动配合的现象。

S54.判断反馈所得的雷达检测软固件版本号是否位于所述至少一个雷达检测软固件版本号中，若是，则向5G通信模块传送视频车辆检测器升级成功消息，否则执行步骤S55。

在所述步骤S54中，若所述反馈所得的雷达检测软固件版本号位于所述至少一个雷达检测软固件版本号中，则表明本地启动的新视频检测软固件系统能够与在广域雷达检测器侧启动的软固件系统（其可能是新雷达检测软固件系统，也可能不是）联动配合，表明本次整个交通事件检测系统升级成功，可以进行升级成功消息上报，否则默认本次整个交通事件检测系统升级失败，需要执行步骤S55进行本地软固件系统还原，以及进行升级失败消息上报。具体的，所述视频车辆检测器升级成功消息可以但不限于包含有视频车辆检测器的唯一标识信息和与所述新视频检测软固件系统对应的视频检测软固件版本号，以便在由所述5G通信模块上传至所述上位机后，被所述上位机感知，并展示给管理员。此外，所述视频车辆检测器的唯一标识信息可以但不限于为布置地点或机器唯一码等。

S55.根据所述视频车辆检测备份文件还原且启动所述当前视频检测软固件系统，并向5G通信模块传送第一视频车辆检测器升级失败消息。

在所述步骤S55中，由于所述当前视频检测软固件系统已被在先成功启动过，因此在系统还原后必然能再次启动。具体的，所述第一视频车辆检测器升级失败消息可以但不限于包含有视频车辆检测器的唯一标识信息、视频车辆检测器升级失败原因和与当前成功启动的视频检测软固件系统对应的视频检测软固件版本号，以便在由所述5G通信模块上传至所述上位机后，被所述上位机感知，并展示给管理员。详细的，所述视频车辆检测器的唯一标识信息可以但不限于为布置地点或机器唯一码等，所述视频车辆检测器升级失败原因可以但不限于为本地启动失败、联动配合失败或联动对象未正常工作等；并在联动配合失败时，所述第一视频车辆检测器升级失败消息还可以包含有所述联动的广域雷达检测器的唯一标识信息和所述反馈所得的雷达检测软固件版本号。此外，实现系统还原的具体方式为现有常规方式。

S6.由5G通信模块通过5G网络，将程序升级成功消息或程序升级失败消息传送至上位机，其中，所述程序升级成功消息包含有所述广域雷达检测器升级成功消息和/或所述视频车辆检测器升级成功消息，所述程序升级失败消息包含有所述第一广域雷达检测器升级失败消息和/或所述第一视频车辆检测器升级失败消息。

由此基于前述步骤S1～S6所详细描述的信息处理及交互方法，提供了一种针对雷视融合交通事件检测系统实现5G空中升级的新方案，即一方面可应用5G通信模块在上位机与广域雷达检测器及视频车辆检测器之间传送升级指令、待升级程序、程序联动信息和升级成功/失败消息，实现可基于5G网络对整个交通事件检测系统进行远程空中升级的目的，另一方面通过在升级过程中对程序联动信息的应用，使广域雷达检测器和/或视频车辆检测器能够自动识别本地升级后的新软固件系统是否能与另一侧当前启动的软固件系统联动配合，并在发现不配合时，可以主动还原旧软固件系统，使整个交通事件检测系统恢复至升级前状态，确保系统可用性。

在前述第二方面的技术方案基础上，本实施例还提供了一种可预判在联动单侧软固件系统成功升级后是否能够与另一侧软固件系统联动配合的可能设计一，即当所述待升级程序仅包含有所述新雷达检测软固件程序以及所述程序联动信息仅包含有所述至少一个视频检测软固件版本号时，所述方法还包括但不限于有如下步骤S211～S213。

S211.由5G通信模块将联动单侧升级标记信息传送至广域雷达检测器。

在所述步骤S211中，所述联动单侧升级标记信息可由所述5G通信模块在发现所述待升级程序仅包含有所述新雷达检测软固件程序以及所述程序联动信息仅包含有所述至少一个视频检测软固件版本号时自动生成，用以向所述广域雷达检测器指示整个雷视融合交通事件检测系统本次仅对其进行软固件系统升级，具体可以用比特值“1”表示。

S212.由广域雷达检测器在收到所述联动单侧升级标记信息后，轮询请求联动的所有视频车辆检测器反馈与当前成功启动的视频检测软固件系统对应的视频检测软固件版本号。

在所述步骤S212中，同样具体的，可由广域雷达检测器逐一地向所述联动的所有视频车辆检测器发送第一反馈请求，若均在预设的第一等待时间范围内收到反馈的且与当前成功启动的视频检测软固件系统对应的视频检测软固件版本号，则执行后续步骤S213，否则向5G通信模块传送第二广域雷达检测器升级失败消息。如此可以及时发现对方是否在正常工作，若未正常工作，默认本次整个交通事件检测系统升级必然失败，可通过所述第二广域雷达检测器升级失败消息告知所述上位机。此外，具体的，所述第二广域雷达检测器升级失败消息可以但不限于包含有广域雷达检测器的唯一标识信息、广域雷达检测器升级失败原因和与当前成功启动的雷达检测软固件系统对应的雷达检测软固件版本号，以便在由所述5G通信模块上传至所述上位机后，被所述上位机感知，并展示给管理员。

S213.由广域雷达检测器判断反馈所得的所有视频检测软固件版本号是否均位于所述至少一个视频检测软固件版本号中，若是，则按照所述步骤S41～S45执行所述升级指令，否则停止执行所述升级指令。

在所述步骤S213中，若所述反馈所得的视频检测软固件版本号位于所述至少一个视频检测软固件版本号中，则表明本地升级后启动的新雷达检测软固件系统能够与在视频车辆检测器侧启动的所有软固件系统（默认其始终正常工作）联动配合，表明本次整个交通事件检测系统可能升级成功，可按照所述步骤S41～S45执行所述升级指令，否则没必要按照所述步骤S41～S45执行所述升级指令，可避免浪费所述广域雷达检测器的计算资源消耗和升级所需时间。此外，在停止执行所述升级指令的同时，还可以向5G通信模块传送第三广域雷达检测器升级失败消息，所述第三广域雷达检测器升级失败消息可以但不限于包含有广域雷达检测器的唯一标识信息、广域雷达检测器升级失败原因、与当前成功启动的雷达检测软固件系统对应的雷达检测软固件版本号和所述反馈所得的所有视频检测软固件版本号，以便在由所述5G通信模块上传至所述上位机后，被所述上位机感知，并展示给管理员。

由此通过前述步骤S211～S213所详细描述的可能设计一，可以预判在广域雷达检测器侧软固件系统成功升级后，是否能够与联动的视频车辆检测器侧的所有软固件系统联动配合，并在发现不能联动配合时，可以及时终止执行升级指令，避免浪费所述广域雷达检测器的计算资源消耗和升级所需时间。

在前述第一方面的技术方案基础上，本实施例还提供了另一种可预判在联动单侧软固件系统成功升级后是否能够与另一侧软固件系统联动配合的可能设计二，即当所述待升级程序仅包含有所述新视频检测软固件程序以及所述程序联动信息仅包含有所述至少一个雷达检测软固件版本号时，所述方法还包括但不限于有如下步骤S221～S223。

S221.由5G通信模块将联动单侧升级标记信息传送至视频车辆检测器。

在所述步骤S221中，所述联动单侧升级标记信息可由所述5G通信模块在发现所述待升级程序仅包含有所述新视频检测软固件程序以及所述程序联动信息仅包含有所述至少一个雷达检测软固件版本号时自动生成，用以向所述视频车辆检测器指示整个交通事件检测系统本次仅对其进行软固件系统升级，具体可以用比特值“1”表示。

S222.由视频车辆检测器在收到所述联动单侧升级标记信息后，请求联动的广域雷达检测器反馈与当前成功启动的雷达检测软固件系统对应的雷达检测软固件版本号。

在所述步骤S222中，同样具体的，可由视频车辆检测器向所述联动的广域雷达检测器发送第二反馈请求，若在预设的第二等待时间范围内收到反馈的且与当前成功启动的雷达检测软固件系统对应的雷达检测软固件版本号，则执行后续步骤S223，否则向5G通信模块传送第二视频车辆检测器升级失败消息。如此可以及时发现对方是否在正常工作，若未正常工作，默认本次整个交通事件检测系统升级必然失败，可通过所述第二视频车辆检测器升级失败消息告知所述上位机。此外，具体的，所述第二视频车辆检测器升级失败消息可以但不限于包含有视频车辆检测器的唯一标识信息、视频车辆检测器升级失败原因和与当前成功启动的视频检测软固件系统对应的视频检测软固件版本号，以便在由所述5G通信模块上传至所述上位机后，被所述上位机感知，并展示给管理员。

S223.由视频车辆检测器判断反馈所得的雷达检测软固件版本号是否位于所述至少一个雷达检测软固件版本号中，若是，则按照所述步骤S51～S55执行所述升级指令，否则停止执行所述升级指令。

在所述步骤S223中，若所述反馈所得的雷达检测软固件版本号位于所述至少一个雷达检测软固件版本号中，则表明本地升级后启动的新视频检测软固件系统能够与在广域雷达检测器侧启动的软固件系统（默认其始终正常工作）联动配合，表明本次整个交通事件检测系统可能升级成功，可按照所述步骤S51～S55执行所述升级指令，否则没必要按照所述步骤S51～S55执行所述升级指令，可避免浪费所述视频车辆检测器的计算资源消耗和升级所需时间。此外，在停止执行所述升级指令的同时，还可以向5G通信模块传送第三视频车辆检测器升级失败消息，所述第三视频车辆检测器升级失败消息可以但不限于包含有视频车辆检测器的唯一标识信息、视频车辆检测器升级失败原因、与当前成功启动的视频检测软固件系统对应的视频检测软固件版本号和所述反馈所得的雷达检测软固件版本号，以便在由所述5G通信模块上传至所述上位机后，被所述上位机感知，并展示给管理员。

由此通过前述步骤S221～S223所详细描述的可能设计二，可以预判在视频车辆检测器侧软固件系统成功升级后，是否能够与联动的广域雷达检测器侧的软固件系统联动配合，并在发现不能联动配合时，可以及时终止执行升级指令，避免浪费所述视频车辆检测器的计算资源消耗和升级所需时间。

以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围。

最后应说明的是，本发明不局限于上述可选的实施方式，任何人在本发明的启示下都可得出其他各种形式的产品。上述具体实施方式不应理解成对本发明的保护范围的限制，本发明的保护范围应当以权利要求书中界定的为准，并且说明书可以用于解释权利要求书。

Claims (8)

1.一种雷视融合交通事件检测系统的5G空中升级方法，其特征在于，所述雷视融合交通事件检测系统包括有上位机、5G通信模块、广域雷达检测器和视频车辆检测器，其中，所述上位机通过5G网络无线通信连接至少一个所述5G通信模块，所述5G通信模块分别有线通信连接至少一组用于联动检测交通事件的所述广域雷达检测器和所述视频车辆检测器，所述广域雷达检测器有线通信连接与它联动的至少一个所述视频车辆检测器；

所述5G空中升级方法，包括：

由上位机获取升级指令、待升级程序和程序联动信息，其中，所述待升级程序包含有用于升级广域雷达检测器的新雷达检测软固件程序和/或用于升级视频车辆检测器的新视频检测软固件程序，所述程序联动信息包含有与所述新雷达检测软固件程序对应的至少一个视频检测软固件版本号和/或与所述新视频检测软固件程序对应的至少一个雷达检测软固件版本号，所述至少一个视频检测软固件版本号用于标记能够配合联动所述新雷达检测软固件程序的所有视频车辆检测软固件，所述至少一个雷达检测软固件版本号用于标记能够配合联动所述新视频车辆检测软固件程序的所有雷达检测软固件程序；

由上位机通过5G网络，将所述升级指令、所述待升级程序和所述程序联动信息传送至5G通信模块；

由5G通信模块将所述升级指令、所述新雷达检测软固件程序和所述至少一个视频检测软固件版本号传送至广域雷达检测器，和/或将所述升级指令、所述新视频检测软固件程序和所述至少一个雷达检测软固件版本号传送至视频车辆检测器；

由广域雷达检测器在收到所述升级指令、所述新雷达检测软固件程序和所述至少一个视频检测软固件版本号后，按照如下步骤S41～S45执行所述升级指令：

S41.对当前雷达检测软固件系统进行备份，得到雷达检测备份文件；

S42.应用所述新雷达检测软固件程序对所述当前雷达检测软固件系统进行升级，得到新雷达检测软固件系统；

S43.启动所述新雷达检测软固件系统，若启动成功，则轮询请求联动的所有视频车辆检测器反馈与当前成功启动的视频检测软固件系统对应的视频检测软固件版本号，然后执行步骤S44，否则执行步骤S45，其中，若启动成功，则轮询请求联动的所有视频车辆检测器反馈与当前成功启动的视频检测软固件系统对应的视频检测软固件版本号，然后执行步骤S44，包括：由广域雷达检测器逐一地向所述联动的所有视频车辆检测器发送第一反馈请求，若均分别在预设的第一等待时间范围内收到反馈的且与当前成功启动的视频检测软固件系统对应的视频检测软固件版本号，则执行步骤S44，否则执行步骤S45；

S44.判断反馈所得的所有视频检测软固件版本号是否均位于所述至少一个视频检测软固件版本号中，若是，则向5G通信模块传送广域雷达检测器升级成功消息，否则执行步骤S45；

S45.根据所述雷达检测备份文件还原且启动所述当前雷达检测软固件系统，并向5G通信模块传送第一广域雷达检测器升级失败消息；

由视频车辆检测器在收到所述升级指令、所述新视频检测软固件程序和所述至少一个雷达检测软固件版本号后，按照如下步骤S51～S55执行所述升级指令：

S51.对当前视频检测软固件系统进行备份，得到视频车辆检测备份文件；

S52.应用所述新视频检测软固件程序对所述当前视频检测软固件系统进行升级，得到新视频检测软固件系统；

S53.启动所述新视频检测软固件系统，若启动成功，则请求联动的广域雷达检测器反馈与当前成功启动的雷达检测软固件系统对应的雷达检测软固件版本号，然后执行步骤S54，否则执行步骤S55，其中，若启动成功，则请求联动的广域雷达检测器反馈与当前成功启动的雷达检测软固件系统对应的雷达检测软固件版本号，然后执行步骤S54，包括：由视频车辆检测器向所述联动的广域雷达检测器发送第二反馈请求，若在预设的第二等待时间范围内收到反馈的且与当前成功启动的雷达检测软固件系统对应的雷达检测软固件版本号，则执行步骤S54，否则执行步骤S55；

S54.判断反馈所得的雷达检测软固件版本号是否位于所述至少一个雷达检测软固件版本号中，若是，则向5G通信模块传送视频车辆检测器升级成功消息，否则执行步骤S55；

S55.根据所述视频车辆检测备份文件还原且启动所述当前视频检测软固件系统，并向5G通信模块传送第一视频车辆检测器升级失败消息；

由5G通信模块通过5G网络，将程序升级成功消息或程序升级失败消息传送至上位机，其中，所述程序升级成功消息包含有所述广域雷达检测器升级成功消息和/或所述视频车辆检测器升级成功消息，所述程序升级失败消息包含有所述第一广域雷达检测器升级失败消息和/或所述第一视频车辆检测器升级失败消息。

2.如权利要求1所述的5G空中升级方法，其特征在于，当所述待升级程序仅包含有所述新雷达检测软固件程序以及所述程序联动信息仅包含有所述至少一个视频检测软固件版本号时，所述方法还包括：

由5G通信模块将联动单侧升级标记信息传送至广域雷达检测器；

由广域雷达检测器在收到所述联动单侧升级标记信息后，轮询请求联动的所有视频车辆检测器反馈与当前成功启动的视频检测软固件系统对应的视频检测软固件版本号；

由广域雷达检测器判断反馈所得的所有视频检测软固件版本号是否均位于所述至少一个视频检测软固件版本号中，若是，则按照所述步骤S41～S45执行所述升级指令，否则停止执行所述升级指令。

3.如权利要求1所述的5G空中升级方法，其特征在于，当所述待升级程序仅包含有所述新视频检测软固件程序以及所述程序联动信息仅包含有所述至少一个雷达检测软固件版本号时，所述方法还包括：

由5G通信模块将联动单侧升级标记信息传送至视频车辆检测器；

由视频车辆检测器在收到所述联动单侧升级标记信息后，请求联动的广域雷达检测器反馈与当前成功启动的雷达检测软固件系统对应的雷达检测软固件版本号；

由视频车辆检测器判断反馈所得的雷达检测软固件版本号是否位于所述至少一个雷达检测软固件版本号中，若是，则按照所述步骤S51～S55执行所述升级指令，否则停止执行所述升级指令。

4.如权利要求1所述的5G空中升级方法，其特征在于，当所述待升级程序包含有所述新雷达检测软固件程序和所述新视频检测软固件程序以及所述程序联动信息包含有所述至少一个视频检测软固件版本号和所述至少一个雷达检测软固件版本号时，若启动成功，则请求联动的广域雷达检测器反馈与当前成功启动的雷达检测软固件系统对应的雷达检测软固件版本号，然后执行步骤S54，包括：

由视频车辆检测器在预设的轮询期结束后，请求所述联动的广域雷达检测器反馈与当前成功启动的雷达检测软固件系统对应的雷达检测软固件版本号，然后执行步骤S54，其中，所述轮询期用于供所述联动的广域雷达检测器在启动新雷达检测软固件系统后，轮询请求联动的所有视频车辆检测器反馈与当前成功启动的视频检测软固件系统对应的视频检测软固件版本号。

5.如权利要求1所述的5G空中升级方法，其特征在于：所述广域雷达检测器升级成功消息包含有广域雷达检测器的唯一标识信息和与所述新雷达检测软固件系统对应的雷达检测软固件版本号。

6.如权利要求1所述的5G空中升级方法，其特征在于：所述视频车辆检测器升级成功消息包含有视频车辆检测器的唯一标识信息和与所述新视频检测软固件系统对应的视频检测软固件版本号。

7.如权利要求1所述的5G空中升级方法，其特征在于：所述第一广域雷达检测器升级失败消息包含有广域雷达检测器的唯一标识信息、广域雷达检测器升级失败原因和与当前成功启动的雷达检测软固件系统对应的雷达检测软固件版本号。

8.如权利要求1所述的5G空中升级方法，其特征在于：所述第一视频车辆检测器升级失败消息包含有视频车辆检测器的唯一标识信息、视频车辆检测器升级失败原因和与当前成功启动的视频检测软固件系统对应的视频检测软固件版本号。

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