CN114194491B - 牙刷自动装入包装盒凹槽的设备 - Google Patents

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Abstract

一种将牙刷自动装入包装盒凹槽的设备，属于自动化包装技术领域，包括环形输送线，牙刷供料部、姿态调整机构、第二姿态检测机构、剔除机构、定位机构沿环形输送线的运动方向依次设置，牙刷供料部包括依次相连的提升部、离心盘、单列输送线，第一视觉检测机构设置在单列输送线的上方，物料托盘随环形输送线运动，并联机器人用于将牙刷从单列输送线搬运到环形输送线的物料托盘中，姿态调整机构用于调整牙刷在物料托盘中姿态，第二姿态检测机构用于检测牙刷在物料托盘中的姿态，剔除机构对物料托盘中牙刷进行剔除，第二搬运机器人设置在定位机构的一侧，定位机构对物料托盘中物料进行定位。该装置能够将牙刷姿态统一的装入带有凹槽的包装盒内。

Description

牙刷自动装入包装盒凹槽的设备
技术领域
本发明属于自动化包装技术领域，具体涉及一种将牙刷自动装入包装盒凹槽的设备。
背景技术
现有的牙刷包装生产工序中，将牙刷刷体和刷毛部放置到带有凹槽的塑料外罩，然后印有产品和商家新型的硬质包装纸与塑料外罩进行压合，完成对牙刷上市前的外包装。塑料外罩采用薄制透明的塑料材料，方便消费者观察牙刷的结构尤其是刷头的细节，另一方面提高包装的经济性。现有的牙刷依旧采用人工将牙刷放置到与塑料外罩中，包装效率低，对人工依赖程度高。
牙刷主要包括两部分组成，刷毛部和刷体，将刷毛部种植在刷体的一端，刷体的一端为刷毛部，另一端为手持部，为了适应人体工学的要求，刷毛部所在的刷体一端宽度较小，手持部所在的刷体一端宽度较大，两者重量在上存在区别。对于市场通用的理料单元，例如离心盘、振动盘等常用的理料装置，很难将牙刷姿态统一的输出。
发明内容
本发明提供一种将牙刷自动装入包装盒凹槽设备，该装置能够将牙刷姿态统一的装入带有凹槽的包装盒内，提供装盒效率，提高自动化生产程度。
本发明采用的技术方案如下：一种将牙刷自动装入包装盒凹槽设备，包括环形输送线，牙刷供料部、姿态调整机构、第二姿态检测机构、剔除机构、定位机构沿环形输送线的运动方向依次设置，牙刷供料部包括提升部、离心盘和单列输送线，提升部的输出端与离心盘的进料口相连，离心盘的出料口与单列输送线的输入端相连，第一视觉检测机构设置在单列输送线的上方且位于离心盘的下游，单列输送线的输入端设置在环形输送线的一侧，并联机器人设置在环形输送线的上方，第一视觉检测机构用于检测单列输送线上牙刷的刷毛部，多个物料托盘间隔均匀设置在环形输送线上，物料托盘随环形输送线运动，并联机器人用于将牙刷从单列输送线搬运到环形输送线的物料托盘中，姿态调整机构用于调整牙刷在物料托盘中姿态，第二姿态检测机构用于检测牙刷在物料托盘中的姿态，剔除机构对物料托盘中牙刷进行剔除，第二搬运机器人设置在定位机构的一侧，定位机构对物料托盘中物料进行定位，第二搬运机器人从物料托盘上搬运牙刷放置到包装盒输送线上。
进一步的，物料托盘包括托盘底板，托盘底板上设置三个相互平行的第一立板、第二立板和限位立板，第一立板、第二立板和限位立板沿牙刷刷体方向依次设置在托盘底板的上端面，第一立板上开有多个间隔均匀的横截面为v型的齿槽，第二立板上对应位置开有多个间隔间隔的齿槽，第二立板与第一立板的中心距离大于牙刷长度的3/5，小于牙刷长度的4/5，牙刷靠近刷毛部的刷体放置在第一立板的齿槽中，牙刷的另一端放置在第二立板的齿槽中。
进一步的，姿态调整机构包括第一调整部，第一调整部包括拨块，拨块设置在环形输送线的上方，牙刷放置在物料托盘中，当牙刷刷毛部朝上放置时，拨块下端面与牙刷刷头部接触，当牙刷刷毛部朝下放置时，牙刷拨块下端面与牙刷刷头部不接触。
进一步的，姿态调整机构还包括第二调整部，第二调整部包括压板，压板安装在第一直行气缸的输出端，第一直行气缸竖直设置，压板开有间隔均匀的横截面为v型的齿槽，当第一直行气缸带动压板下行时，压板的齿槽与牙刷刷体接触并对其按压。
进一步的，定位机构包括定位板，定位板安装第五直行气缸的输出端， 第五直行气缸水平设置，定位板上开有间隔均匀的横截面的v型的水平定位槽，第五直行气缸带动定位板远离或者靠近环形输送线上物料托盘。
进一步的，并联机器人包括四轴的并联机器人本体、主机架和第一搬运抓手，主机架设置在环形输送线的上方，并联机器人本体的上端安装在主机架上，第一搬运抓手包括两个取料单元，两个取料单元对称设置在并联机器人本体的输出端。
进一步的，第二搬运机器人包括第二机器人本体和第二搬运抓手，第二搬运抓手包括抓手基板，抓手基板上端固定在的第二机器人杯本体的输出法兰上，抓手基板的两端分别开有平行的通孔，两个导杆分别安装在抓手基板两端的通孔中，多个抓手连接板两端开有通孔，抓手连接板的两端分别插入两个导杆中，紧靠抓手基板的抓手连接板与抓手基板固连，其余抓手连接板能够沿导杆滑动，相邻抓手连接板之间的距离通过铰链的平行四边形机构相连，调整气缸安装在抓手基板的上端，调整气缸的缸杆与其中一个活动的抓手连接板相连。
进一步的，平行四边形机构包括第一连杆、第二连杆、第三连杆和第四连杆，第一连杆、第二连杆的一端均与与抓手连接板铰接，第二连杆一端转轴和第一连杆的一端转轴重合，第一连杆的另一端与第三连杆的一端铰接，第二连杆的另一端与第四连杆的一端铰接。
进一步的，第三连杆的中部与第四连杆的中部铰接与相邻的抓手连接板铰接，第三连杆的中部转轴与第四连杆的中部转轴重合，第三连接的末端与第四连杆的末端分别与第五连杆的首端、第六连杆的首端铰接。
进一步的，还包括回流输送线，回流输送线位于单列输送线的下方，两者之间可以设置导流槽进行连接，回流输送线的输出端与提升部相连，回流输送线上牙刷流入提升部，进入下一个供料循环。
有益效果：（1）料仓、提升部、离心盘相结合，降低了人工上料的频率，有利于提高设备的自动化程度，另外设置回流输送线，能够将并联机器人没有及时抓取或者第一视觉检测机构不能识别而导致并联机器人没有拾取的牙刷回流到还料仓，进行下一次循环；（2）姿态调整机构采用机械机构的拨块，机械机构更加稳定、简单，拨块与物料托盘配合，利用牙刷刷毛部在物料托盘上不同姿态时，牙刷与拨块的距离差来实现牙刷的翻转，从而调整牙刷姿态统一；另外还设置第二调整部， 第二调整部对牙刷刷体进行按压，调整牙刷倾斜姿态的小概率事件；（3）设置定位机构，巧妙地将牙刷从物料托盘中松动，调整牙刷端部平齐，有利于第二搬运机器人抓取。
附图说明
图1 为本发明装置的整体立体结构示意图。
图2 为本发明装置中牙刷供料部的立体结构示意图。
图3 为本发明装置中环形输送线的俯视结构示意图。
图4 为本发明装置中物料托盘的立体结构示意图一。
图5 为本发明装置中物料托盘的立体结构示意图二。
图6 为本发明装置中物料托盘的立体结构示意图三。
图7 为本发明装置中并联机器人的结构示意图。
图8 为本发明装置中第一搬运抓手的结构示意图。
图9 为本发明装置中姿态调整机构的局部结构示意图一。
图10 为本发明装置中姿态调整机构的局部结构示意图二。
图11 为本发明装置中剔除机构结构示意图。
图12 为本发明装置中定位机构的结构示意图。
图13 为本发明装置中第二搬运抓手的结构示意图。
图中:1.牙刷供料部；101.料仓；102.提升部；103.离心盘；104.第一姿态检测机构；105.单列输送线；106.回流输送线；2.姿态调整机构；201.第一调整部；211.拨块支架；212.拨块；202.第二调整部；221.第一直行气缸；222.压板；3.第二姿态检测机构；4.并联机器人；401.并联机器人本体；402.第一搬运抓手；421.第二直行气缸；422.第一夹爪气缸；423.夹爪；5.第二搬运机器人；502.第二搬运抓手；521.抓手基板；522.抓手连接板；523.第一连杆；524.第二连杆；525.导杆；526.第三连杆；527.第四连杆；528.调整气缸；6.环形输送线；601.物料托盘；611.托盘底板；612.限位立板；613.第二立板；614.第一立板；7.主机架；8.剔除机构；801.第三直行气缸；802.第四直行气缸；803.第二夹爪气缸；9.定位机构；901.定位板；902.第五直行气缸。
具体实施方式
如图1、图2、图3所示，一种将牙刷自动装入包装盒凹槽设备，包括环形输送线6，牙刷供料部1、第二姿态调整机构2、剔除机构8、定位机构9沿环形输送线6的运动方向依次设置，牙刷供料部1包括提升部102、离心盘103和单列输送线105，提升部102的输出端与离心盘103的进料口相连，离心盘103的出料口与单列输送线105的输入端相连，第一姿态检测机构104设置在单列输送线105的上方且位于离心盘103的下游，单列输送线105的输入端设置在环形输送线6的一侧，并联机器人4设置在环形输送线6的上方，第一姿态检测机构104用于检测单列输送线105上牙刷位置和牙刷刷毛部，多个物料托盘601间隔均匀设置在环形输送线6上，物料托盘601随环形输送线6运动，并联机器人4从单列输送线105搬运牙刷，并联机器人4具有四个自由度，并联机器人4带动牙刷转动，牙刷刷体朝向一致的放置到环形输送线6的物料托盘601中。
牙刷供料部1的数量可以设置多个，多个牙刷供料部1的结构相同沿环形输送线6的运动方向排列，牙刷供料部1中离心盘103倾斜设置，从而减少离心盘103竖直投影沿环形输送线6运动方向占用的距离，从而能够沿环形输送线6设置更多的牙刷供料部1。
姿态调整机构2用于调整牙刷在物料托盘601的姿态，第二姿态检测机构33用于检测牙刷在物料托盘601中的姿态，剔除机构8根据第二姿态检测机构33的检测机构，对于物料托盘601中不符合预定姿态的牙刷，剔除机构8对物料托盘601中不符合预定姿态牙刷进行剔除或者对其所在的物料托盘601中前全部牙刷进行剔除。第二搬运机器人5设置在定位机构9的一侧，定位机构9对物料托盘601中牙刷进行定位，保证牙刷在物料托盘601中所占位置统一，从而保证第二搬运机器人5精确地抓取位置，第二搬运机器人5从物料托盘601上搬运牙刷放置到包装盒输送线上。
带动凹槽的pvc包装罩放置在包装输送线上，第二搬运机器人5将牙刷放置到包装罩的凹槽中。
如图4、图5、图6所示，物料托盘601包括托盘底板611，托盘底板611上设置三个相互平行的第一立板614、第二立板613和限位立板612，第一立板614、第二立板613和限位立板612沿牙刷刷体的方向依次设置在托盘底板611的上端面，第一立板614上开有多个间隔均匀的横截面为v型的齿槽，第二立板613上对应位置开有多个间隔间隔的齿槽，牙刷刷毛部放置在第一立板614齿槽中，牙刷刷体放置在第二立板613齿槽中，本实施例中，第二立板613中齿槽的横截面为矩形，第二立板613与第一立板614的中心距离大于牙刷长度的3/5，小于牙刷长度的4/5，第一立板614、第二立板613对牙刷给予两个支撑点，将两个支撑点之间间距设置为牙刷长度的3/5到牙刷长度的4/5之间，牙刷放置在第一立板614、第二立板613的凹槽中，牙刷刷体在齿槽中能够绕自身轴线转动。本实施例中，第一立板614、第二立板613分别设置两个齿槽单元，每个凹槽单元包括五个齿槽，每个凹槽单元中齿槽数量等于包装罩中凹槽数量。
如图7、图8所示，并联机器人4包括四轴的并联机器人本体401、主机架7和第一搬运抓手402，主机架7位于环形输送线6的上方，并联机器人本体401的上端安装在主机架7上，第一搬运抓手402安装在并联机器人本体401的输出法兰上，并联机器人本体401带动第一搬运抓手402沿X、Y、Z三个方向平动以及绕Z轴转动，第一搬运抓手402包括两个抓取单元，两个抓取单元对称设置在并联机器人本体401的输出端，设置两个抓取单元能够提高并联机器人4的抓取效率，抓取单元包括第二直行气缸421，第二直行气缸421通过气缸安装板以安装在并联机器人本体401的输出法兰上，第一夹爪气缸422安装在第二直行气缸421的输出端，两个夹爪423对称安装在第一夹爪气缸422的输出端，橡胶垫块对称安装在夹爪423的内侧，对牙刷的抓取部位起到保护作用。
如图8、图5、图6所示，姿态调整机构2包括拨块212，拨块212通过拨块支架211设置在环形输送线6的上方，牙刷放置在物料托盘601中。当牙刷刷毛部向下放置在托盘中，牙刷刷毛部最上端的高度设为H1，当牙刷刷毛部倾斜放置在托盘中，牙刷刷毛部最上端的高度设为H2，当牙刷刷毛部向上放置在托盘中，牙刷刷毛部最上端的高度为H3，H2>H1，H3>H1，设置拨块212的下端与第一立板614中齿槽的距离到适当位置，当牙刷刷毛部朝上放置时，拨块212下端面与牙刷刷头部接触，当牙刷刷毛部朝下放置时，牙刷拨块212下端面与牙刷刷头部不接触。如图6所示，当牙刷刷毛部倾斜设置时，牙刷刷毛部的高度高于牙刷刷毛部朝下时刷毛部的高度，拨块212与牙刷刷毛部接触，牙刷绕其自身轴线转动，将第二立板613中齿槽的横截面为矩形，第一立板614上开有多个间隔均匀的横截面为v型的齿槽，第一立板614中齿槽的形状有利于牙刷与拨块212相互作用开始转动，第二立板613中齿槽的形状有利于维持牙刷竖直朝向或者竖直朝下的姿态，当牙刷倾斜放置在物料托盘601中，牙刷刷体在第二立板613上处于不稳定状态，收到重力作用，牙刷刷体绕自身轴线转动，趋于稳定状态。
为了保证更好的姿态调整效果，沿环形输送线6的运动方向设置多个拨块212，拨块212与牙刷刷毛部接触后，牙刷绕其自身轴线转动，调整牙刷刷毛部至竖直向下状态，为了防止牙刷转动不到位或者转动过度，设置多个拨块212，对物料托盘601中牙刷进行多次调整。
因为牙刷刷体上设置有防滑的凸点或者隔套，为了防止牙刷转动过程中，呈倾斜状态，即牙刷刷毛部非竖直向上或者竖直向下状态，进一步的，如图9、图10所示，姿态调整机构2还包括第一直行气缸221、压板222，第一直行气缸221通过支架设置在环形输送线6的上方，第一直行气缸221竖直设置，压板222安装在第一直行气缸221的输出端，压板222开有间隔均匀的横截面为V型的齿槽，当第一直行气缸221带动压板222下行时，压板222的齿槽与牙刷刷体的中部接触并对其按压，从而牙刷均水平放置在物料托盘601中，方便第二视觉检测机构对物料托盘601中牙刷刷毛部的姿态进行检测。
对于刷毛部朝向的牙刷，剔除机构8将上述牙刷从物料托盘601中进行剔除，或者上述牙刷所在的整个物料托盘601中牙刷进行剔除。
如图11所示，剔除机构8包括第三直行气缸801、第四直行气缸802，第三直行气缸801通过剔除支架设置在环形输送线6的上方，第三直行气缸801水平安装在剔除支架上，第四直行气缸802安装在第三直行气缸801的输出端，第四直行气缸802竖直设置，第二夹爪气缸803安装在第四直行气缸802的输出端，夹爪安装在第二夹爪气缸803的输出端。
如图12所示，定位机构9包括定位板901，定位板901安装第二直行气缸421的输出端， 第二直行气缸421水平设置，定位板901上开有间隔均匀的横截面的v型的定位槽，定位板901中的v型的定位槽正对环形输送线6，定位槽正对物料托盘601中牙刷刷毛部，第二直行气缸421带动定位板901远离或者靠近环形输送线6上物料托盘601。牙刷刷毛部所在端的顶部与定位槽接触，推动牙刷在物料托盘601中沿齿槽运动，当牙刷刷体的端部与限位立板612的侧面接触后，牙刷运动到位，从而保证第二搬运机器人5拾取位置的精确性，另一方面，有利于第二搬运机器人5从物料托盘601中将牙刷取下。
如图13所示， 第二搬运机器人5包括第二机器人本体和第二搬运抓手502，第二搬运抓手502包括抓手基板521，抓手基板521的上端固定在的第二机器人本体的输出法兰上，抓手基板521的两端分别开有平行的通孔，两个导杆525分别固定在抓手基板521两端的通孔中，多个抓手连接板522两端开有通孔，抓手连接板522的两端分别插入两个导杆525中，紧靠抓手基板521的抓手连接板522与抓手基板521固连，其余抓手连接板522能够沿导杆525滑动，相邻抓手连接板522之间的距离通过铰链的平行四边形机构相连，调整气缸528安装在抓手基板521的上端，调整气缸528的缸杆与其中一个活动的抓手连接板522相连。铰链的平行四边形机构用于调节物料托盘601中牙刷之间的中线距离以适应现有的塑料外罩中牙刷中心线之间的距离。
本实施例中，抓手连接板522的数量优选为十个，与单个物料托盘中放置的牙刷数量相同，抓手连接板522分布在抓手基板521的两侧，位于抓手基板521两侧的抓手连接板522与抓手基板52固连。
第二机器人本体优选为四轴的水平关节机器人，第二机器人本体带动第二搬运抓手在空间内平动以及绕Z轴转动。
平行四边形机构包括第一连杆523、第二连杆524、第三连杆526和第四连杆527，所述第一连杆523、第二连杆524的一端均与与抓手连接板522铰接，第二连杆524一端转轴和第一连杆523的一端转轴重合，第一连杆523的另一端与第三连杆526的一端铰接，第二连杆524的另一端与第四连杆527的一端铰接。
为了节约连杆的数量，第三连杆526的中部与第四连杆527的中部铰接且该处的转轴固定在与固定安装板相邻的抓手连接板522上，第三连杆526的末端与第四连杆527的末端分别与第五连杆的首端、第六连杆的首端铰接，抓手基板521两侧的相邻的抓手连接板522之间均通过结构相同的铰接的平行四边形机构相连，优选的，本实施例中采用铰接的菱形平面四杆结构将相邻的抓手连接板522之间相连。
调整气缸528的缸体安装在抓手基板521上，调整气缸528的输出端与任意一个抓手连接板522相邻，通过调整气缸528的伸缩运动转动成抓手连接板522之间的相互靠近或者远离，从而调整抓手连接板522之间中心距与包装凹槽上中心距相等。优选的，第二搬运抓手502采用吸取式抓手，吸盘安装在抓手连接板522的下部，避免了夹取式抓手中相邻夹爪开合运动之间相互干涉。
还包括回流输送线106，回流输送线106位于单列输送线105的下方，两者之间可以设置导流槽进行连接，将单列输送线105上没有被并联机器人4拾取的牙刷经导流槽回流到回流输送线106，回流输送线106的输出端与提升机相连，回流输送线106上牙刷流入提升机，进入下一个供料循环。
以上示意性的对本发明及其实施方式进行了描述，该描述没有限制性，附图中所示的也只是本发明的实施方式之一，实际结构可以有多种方式和变化。凡在不脱离本发明创造宗旨的情况下，不经创造性的设计出与该技术方案相似的结构方式及实施实例，均属于本发明的保护范围。

Claims (9)

1.一种将牙刷自动装入包装盒凹槽设备，包括环形输送线(6)，牙刷供料部(1)、姿态调整机构(2)、第二姿态检测机构(33)、剔除机构(8)、定位机构(9)沿环形输送线(6)的运动方向依次设置，牙刷供料部(1)包括提升部(102)、离心盘(103)和单列输送线(105)，提升部(102)的输出端与离心盘(103)的进料口相连，离心盘(103)的出料口与单列输送线(105)的输入端相连，第一视觉检测机构设置在单列输送线(105)的上方且位于离心盘(103)的下游，单列输送线(105)的输入端设置在环形输送线(6)的一侧，并联机器人(4)设置在环形输送线(6)的上方，第一视觉检测机构用于检测单列输送线(105)上牙刷的刷毛部，多个物料托盘(601)间隔均匀设置在环形输送线(6)上，物料托盘(601)随环形输送线(6)运动，并联机器人(4)用于将牙刷从单列输送线(105)搬运到环形输送线(6)的物料托盘(601)中，其中物料托盘(601)包括托盘底板(611)，托盘底板(611)上设置三个相互平行的第一立板(614)、第二立板(613)和限位立板(612)，第一立板(614)、第二立板(613)和限位立板(612)沿牙刷刷体方向依次设置在托盘底板(611)的上端面，第一立板(614)上开有多个间隔均匀的横截面为v型的齿槽，第二立板(613)上对应位置开有多个间隔的齿槽；第二立板(613)与第一立板(614)的中心距离大于牙刷长度的3/5，小于牙刷长度的4/5，牙刷靠近刷毛部的刷体放置在第一立板(614)的齿槽中，牙刷的另一端放置在第二立板(613)的齿槽中；物料托盘(601)随环形输送线(6)运动，并联机器人(4)带动牙刷转动，牙刷刷体朝向一致的放置到环形输送线(6)的物料托盘(601)中，牙刷刷体在齿槽中能够绕自身轴线转动；姿态调整机构(2)用于调整牙刷在物料托盘(601)中姿态，第二姿态检测机构(33)用于检测牙刷在物料托盘(601)中的姿态，剔除机构(8)对物料托盘(601)中牙刷进行剔除，第二搬运机器人(5)设置在定位机构(9)的一侧，定位机构(9)对物料托盘(601)中物料进行定位，第二搬运机器人(5)从物料托盘(601)上搬运牙刷放置到包装盒输送线上。
2.根据权利要求1所述的将牙刷自动装入包装盒凹槽设备，其特征在于，所述姿态调整机构(2)包括第一调整部(201)，所述第一调整部(201)包括拨块(212)，拨块(212)设置在环形输送线(6)的上方，牙刷放置在物料托盘(601)中，当牙刷刷毛部朝上放置时，拨块(212)下端面与牙刷刷头部接触，当牙刷刷毛部朝下放置时，牙刷拨块(212)下端面与牙刷刷头部不接触。
3.根据权利要求2所述的将牙刷自动装入包装盒凹槽设备，其特征在于，所述姿态调整机构(2)还包括第二调整部(202)，所述第二调整部(202)包括压板(222)，压板(222)安装在第一直行气缸(221)的输出端，第一直行气缸(221)竖直设置，压板(222)开有间隔均匀的横截面为v型的齿槽，当第一直行气缸(221)带动压板(222)下行时，压板(222)的齿槽与牙刷刷体的中部接触并对其按压。
4.根据权利要求1所述的将牙刷自动装入包装盒凹槽设备，其特征在于，所述定位机构(9)包括定位板(901)，定位板(901)安装第五直行气缸(902)的输出端，第五直行气缸(902)水平设置，定位板(901)上开有间隔均匀的横截面为v型的水平定位槽，第五直行气缸(902)带动定位板(901)远离或者靠近环形输送线(6)上物料托盘(601)。
5.根据权利要求1所述的将牙刷自动装入包装盒凹槽设备，其特征在于，所述并联机器人(4)包括四轴的并联机器人(4)本体、主机架(7)和第一搬运抓手(402)，主机架(7)设置在环形输送线(6)的上方，并联机器人(4)本体的上端安装在主机架(7)上，所述第一搬运抓手(402)包括两个取料单元，两个取料单元对称设置在并联机器人(4)本体的输出端。
6.根据权利要求1所述的将牙刷自动装入包装盒凹槽设备，其特征在于，所述第二搬运机器人(5)包括第二机器人本体和第二搬运抓手(502)，第二搬运抓手(502)包括抓手基板(521)，抓手基板(521)上端固定在的第二机器人本体的输出法兰上，抓手基板(521)的两端分别开有平行的通孔，两个导杆(525)分别安装在抓手基板(521)两端的通孔中，多个抓手连接板(522)两端开有通孔，抓手连接板(522)的两端分别插入两个导杆(525)中，紧靠抓手基板(521)的抓手连接板(522)与抓手基板(521)固连，其余抓手连接板(522)能够沿导杆(525)滑动，相邻抓手连接板(522)之间的距离通过铰链的平行四边形机构相连，调整气缸(528)安装在抓手基板(521)的上端，调整气缸(528)的缸杆与其中一个活动的抓手连接板(522)相连。
7.根据权利要求6所述的将牙刷自动装入包装盒凹槽设备，其特征在于，所述平行四边形机构包括第一连杆(523)、第二连杆(524)、第三连杆(526)和第四连杆(527)，所述第一连杆(523)、第二连杆(524)的一端均与与抓手连接板(522)铰接，第二连杆(524)一端转轴和第一连杆(523)的一端转轴重合，第一连杆(523)的另一端与第三连杆(526)的一端铰接，第二连杆(524)的另一端与第四连杆(527)的一端铰接。
8.根据权利要求7所述的将牙刷自动装入包装盒凹槽设备，其特征在于，所述第三连杆(526)的中部与第四连杆(527)的中部铰接与相邻的抓手连接板(522)铰接，第三连杆(526)的中部转轴与第四连杆(527)的中部转轴重合，第三连杆的末端与第四连杆(527)的末端分别与第五连杆的首端、第六连杆的首端铰接。
9.根据权利要求1所述的将牙刷自动装入包装盒凹槽设备，其特征在于，还包括回流输送线(106)，回流输送线(106)位于单列输送线(105)的下方，两者之间可以设置导流槽进行连接，回流输送线(106)的输出端与提升部(102)相连，回流输送线(106)上牙刷流入提升部(102)，进入下一个供料循环。
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