CN114193469B - 一种电网作业监督机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种电网作业监督机器人，包括：底盘以及设置在所述底盘底部的锂电池模组；固定安装在所述锂电池模组一侧的充电线束，所述充电线束的另一侧固定安装有电流转变器；所述电流转变器在远离所述充电线束的一端固定安装有插接针和顶轴，所述电流转变器在连接所述充电线束的同侧还固定安装有固定管；所述固定管的末端固定安装有第一电磁铁，所述固定管的内腔活动连接有移动轴和顶出弹簧；所述锂电池模组通过导电线束为所述第一磁铁供电；固定安装在顶轴上的吊架，所述吊架上活动连接有磁性遮挡板，所述磁性遮挡板以所述吊架为轴旋转，用于遮挡所述底盘上的充电孔。本发明在充电时不需要手动打开磁性遮挡板，操作简单，提高了自动化程度。

Description

一种电网作业监督机器人

技术领域

本发明涉及电力设备技术领域，具体涉及一种电网作业监督机器人。

背景技术

目前，针对电网重要设备，例如主变、GIS、电缆及开关柜等，大多都规定需要电网相关人员进驻厂家监造设备的装配及试验，以保证主设备的可靠性。这项工作要求电网人员不仅要到现场，而且一直要在旁边进行监督制造，工作量大且部分设备监造还需要经过特殊培训人员方可完成，造成人力资源不匹配及人员成本高且极易出现错误判断等情况，除此之外，尽管设备监造需要专业人士参与，但是其过程确实重复及内容枯燥，不能将主业人员的最大生产力发挥，导致电网人员工作效率低下，伴随着科学技术的进步和对电力体制改革的不断深入，应用智能移动机器人进行替人作业监督成为可能，智能监督机器人系统以自主运行或者远程遥控的方式，携带红外热像仪、拾音器、可见光CCD、全景相机等巡检设备，亲临监造现场完成督导工作，极大地减少了运行专业人士不足且需亲临现场的急迫性。

现有的监督机器人大多搭载物联网实现自动化控制，而锂电池则是为整个装置提供动力的主要来源之一，通常搭载在监督机器人上的锂电池大多会配备充电口，来对锂电池进行充电，而监督机器人的使用环境大多在室外，因此通常会在充电口的位置出设置遮挡板实现对充电口位置遮挡雨水和灰尘，但大多遮挡板为扣接的方式与底盘进行固定，在进行充电时，还需要操作人员手动将遮挡板打开，操作复杂，降低了装置的自动化程度。

现有的监督机器人在进行充电时，通过将自身设置的充电位置与外置电源的充电位置连接实现对锂电池的充电，但现有的连接方式在使用时，大多为直插式的连接，在进行连接后，当装置受到外力意外触碰时，可能会导致充电位置连接的松动，导致装置内的锂电池充电中断，从而降低了装置充电时的稳定性。

现有的监督机器人内部设置的充电接口大多是通过密封胶粘连在底盘开开设的接口处，在充电时，大多是通过监督机器人的移动来实现充电位置的连接，在连接时避免不了的会对充电接口造成一定的冲击，在长时间使用后，可能会导致充电接口连接的松脱，导致充电位置错位，从而导致装置无法充电，降低了装置的使用寿命。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于，提供一种电网作业监督机器人，以提高充电时的便利性和稳定性，并延长使用寿命。

为解决上述技术问题，本发明提供一种电网作业监督机器人，包括：

底盘以及设置在所述底盘底部的锂电池模组，所述底盘侧面开设有用于为所述锂电池模组充电的充电孔；

固定安装在所述锂电池模组一侧的充电线束，所述充电线束的另一侧固定安装有电流转变器；

所述电流转变器在远离所述充电线束的一端固定安装有插接针和顶轴，所述电流转变器在连接所述充电线束的同侧还固定安装有固定管；

所述固定管的末端固定安装有第一电磁铁，所述固定管的内腔活动连接有移动轴和顶出弹簧，所述顶出弹簧抵压在所述移动轴和所述第一电磁铁之间；

所述第一电磁铁在远离所述固定管的一侧固定安装有与所述锂电池模组连接的导电线束，所述锂电池模组通过所述导电线束为所述第一磁铁供电；

固定安装在所述顶轴上的吊架，所述吊架上活动连接有磁性遮挡板，所述磁性遮挡板以所述吊架为轴旋转，用于遮挡所述底盘上的充电孔。

进一步地，所述第一磁铁通电产生磁性后，所述移动轴受到所述第一电磁铁磁力的吸引带动所述电流转变器朝远离所述磁性遮挡板的方向移动，所述磁性遮挡板失去所述顶轴的支撑，在重力的作用下向下掉落，并通过所述磁性遮挡板自身的磁力吸附在所述底盘的侧面上，以对所述底盘侧面开设的充电孔进行封闭。

进一步地，所述第一电磁铁断电失去磁性后，处于压缩状态的所述顶出弹簧带动所述移动轴朝所述磁性遮挡板的方向移动，从而将所述电流转变器朝所述磁性遮挡板的方向推动，所述顶轴将所述磁性遮挡板向外推动，以使所述磁性遮挡板的底端围绕所述吊架向上翻转，露出所述底盘侧面开设的充电孔。

进一步地，所述电流转变器的上下两侧分别设有一第二电磁铁，两所述第二电磁铁通过连接线束连接，所述连接线束还与所述导电线束连接。

进一步地，两所述第二电磁铁的相对侧均并排设有第一锁止销和第二锁止销，所述第一锁止销和所述第二锁止销均通过伸缩杆与对应的第二电磁铁连接，所述伸缩杆上套设有锁止弹簧；所述第一锁止销和所述第二锁止销的截面形状均为直角梯形，所述第一锁止销朝向所述磁性遮挡板的一面为倾斜面，所述第一锁止销朝向所述锂电池模组的一面为竖直面，所述第二锁止销朝向所述锂电池模组的一面为倾斜面，所述第二锁止销朝向所述磁性遮挡板的一面为竖直面。

进一步地，所述第二电磁铁断电失去磁性后，处于压缩状态的所述锁止弹簧带动所述第一锁止销和所述伸缩杆向所述电流转变器移动，外部充电设备上的插头上开设的卡槽位于两个所述第一锁止销的中部时，所述第一锁止销在所述锁止弹簧的弹性带动下卡接在卡槽内，从而将所述底盘与外部充电设备的插头进行锁止。

进一步地，所述电流转变器的上下两端均开设有锁止槽，所述第一电磁铁和所述第二电磁铁断电失去磁性后，所述电流转变器连同所述锁止槽朝所述磁性遮挡板的方向移动，当所述锁止槽位于两个所述第二锁止销的中部时，两个所述第二锁止销在所述锁止弹簧的弹性带动下卡接在所述锁止槽内，从而对所述电流转变器的位置进行锁止。

进一步地，所述磁性遮挡板的内侧面固定安装有橡胶密封圈，用于在所述磁性遮挡板将充电孔封闭后，进一步防止液体从所述磁性遮挡板的缝隙处进入充电孔内。

进一步地，所述底盘底端的中部固定安装有固定架，所述固定架底端的顶面固定安装有气弹簧，所述气弹簧的顶面固定安装有接触板，所述接触板位于所述锂电池模组的下方，所述固定架包裹在所述锂电池模组的表面，所述气弹簧用于对移动过程中对所述锂电池模组产生的振动进行抵消。

进一步地，所述底盘的顶面固定安装有控制主机，所述控制主机的顶端传动连接有升降云台，所述升降云台的顶面固定安装有全景摄像头。

实施本发明具有如下有益效果：本发明通过顶出弹簧连接第一电磁铁和移动轴，当第一电磁铁断电后，第一电磁铁失去磁力，此时处于压缩状态的顶出弹簧通过移动轴将电流转变器向右推动，由于顶轴的右端与磁性遮挡板的左侧面接触，从而使电流转变器带动顶轴向右移动将磁性遮挡板顶开，从而实现自动将底盘右端开设的方向孔打开，在充电时，不需要手动打开磁性遮挡板，操作简单，提高了装置的自动化程度；

本发明通过锁止弹簧将第一锁止销和第二电磁铁进行连接，当第一电磁铁断电的同时，第二电磁铁断电失去磁性，锁止弹簧的弹性会将第一锁止销推入充电孔内，在插入外部充电设备上的插头时，当插头上的卡槽位于两个第一锁止销中部后，锁止弹簧会带动第一锁止销卡接卡槽内，实现将装置与插头进行固定，避免在充电时因误触装置导致充电中断，从而提高了装置充电时的稳定性；

本发明通过将电流转变器活动连接在底盘右端设置的充电孔内，充电孔对电流转变器进行竖直方向上的定位，并且当电流转变器上的锁止槽移动至两个第二锁止销的中部后，锁止弹簧的弹性带动第二锁止销卡入锁止槽内，从而实现在充电时对电流转变器进行定位，从而有效的避免了因插接导致电流转变器粘连脱落的情况，保证了装置的正常使用，增加了装置的使用寿命。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例一种电网作业监督机器人的立体结构示意图。

图2为本发明实施例中底盘的剖视结构示意图。

图3为本发明实施例中固定架的连接结构示意图。

图4为本发明实施例中锂电池模组的爆炸连接结构示意图。

图5为本发明实施例中磁性遮挡板的爆炸连接结构示意图。

图6为本发明实施例中连接线束的电性连接示意图。

图7为本发明实施例中固定管的剖视结构示意图。

图8为图7中A处结构的放大示意图。

图9为本发明实施例中第一电磁铁和第二电磁铁断电后锁止趋势示意图。

附图标记说明：1、底盘；2、锂电池模组；3、充电线束；4、电流转变器；5、插接针；6、顶轴；7、第一电磁铁；8、固定管；9、移动轴；10、顶出弹簧；11、吊架；12、磁性遮挡板；13、第一锁止销；14、伸缩杆；15、锁止弹簧；16、第二电磁铁；17、第二锁止销；18、橡胶密封圈；19、导电线束；20、连接线束；21、固定架；22、气弹簧；23、接触板；24、控制主机；25、升降云台；26、全景摄像头；27、锁止槽。

具体实施方式

以下各实施例的说明是参考附图，用以示例本发明可以用以实施的特定实施例。本发明所提到的方向和位置用语，例如「上」、「下」、「前」、「后」、「左」、「右」、「内」、「外」、「顶部」、「底部」、「侧面」等，仅是参考附图的方向或位置。因此，使用的方向和位置用语是用以说明及理解本发明，而非对本发明保护范围的限制。

请同时参照图1-9所示，本发明实施例提供一种电网作业监督机器人，包括：

底盘1以及设置在底盘1底部的锂电池模组2，底盘1侧面开设有用于为锂电池模组2充电的充电孔；

固定安装在锂电池模组2一侧的充电线束3，所述充电线束3的另一侧固定安装有电流转变器4；

电流转变器4在远离充电线束3的一端固定安装有插接针5和顶轴6，电流转变器4在连接充电线束3的同侧还固定安装有固定管8；

固定管8的末端固定安装有第一电磁铁7，固定管8的内腔活动连接有移动轴9和顶出弹簧10，顶出弹簧10抵压在移动轴9和第一电磁铁7之间；

第一电磁铁7在远离固定管8的一侧固定安装有与锂电池模组2连接的导电线束19，锂电池模组2通过导电线束19为第一磁铁7供电；

固定安装在顶轴6上的吊架11，吊架11上活动连接有磁性遮挡板12，磁性遮挡板12以吊架11为轴旋转，用于遮挡底盘1上的充电孔。

具体地，第一磁铁7通电产生磁性后，移动轴9受到第一电磁铁7磁力的吸引带动电流转变器4朝远离磁性遮挡板12的方向(即朝向底盘1内部方向，附图所示为向左)移动，对电流转变器4进行复位，此时顶出弹簧10处于拉伸状态；电流转变器4在左移时，带动顶轴6与磁性遮挡板12分离，此时磁性遮挡板12失去顶轴6的支撑，在重力的作用下向下掉落，并通过磁性遮挡板12自身的磁力吸附在底盘1的侧面上，实现对底盘1侧面开设的充电孔的封闭。当第一电磁铁7断电失去磁性后，处于压缩状态的顶出弹簧10带动移动轴9朝磁性遮挡板12的方向(即朝向底盘1外部方向，附图所示为向右)移动，从而将电流转变器4向右推动，在电流转变器4右移的过程中，带动插接针5和顶轴6向右移动，使顶轴6将磁性遮挡板12向右推动，从而使磁性遮挡板12的底端围绕吊架11向上翻转，露出被封闭的底盘1上的充电孔，以便于对锂电池模组2充电。通过上述结构，从而实现自动将底盘右端开设的方向孔打开，在充电时，不需要手动打开磁性遮挡板，操作简单，提高了装置的自动化程度。

作为一种示例，顶轴6共有四个，四个顶轴6分别位于电流转变器4右侧面的四角处，插接针5位于四个顶轴6的中部，顶轴6的右侧面与磁性遮挡板12的左侧面接触，在电流转变器4右移的过程中，带动插接针5和顶轴6向右移动，使顶轴6将磁性遮挡板12向右推动，从而使磁性遮挡板12的底端围绕吊架11旋转，将底盘1侧面开设的充电孔打开。

磁性遮挡板12的内侧面固定安装有橡胶密封圈18，在磁性遮挡板12将充电孔封闭后，橡胶密封圈18可以进一步防止雨水等液体从磁性遮挡板12的缝隙处进入充电孔内。

电流转变器4的上下两侧分别设有一第二电磁铁16，两第二电磁铁16通过连接线束20连接，连接线束20还与导电线束19连接，这样锂电池模组2同样可以对第二电磁铁16通电使之产生磁性。两第二电磁铁16的相对侧均并排设有第一锁止销13和第二锁止销17，第一锁止销13和第二锁止销17均通过伸缩杆14与对应的第二电磁铁16连接，伸缩杆14上套设有锁止弹簧15。

第一锁止销13朝向磁性遮挡板12的一面为倾斜面，所述第一锁止销13朝向锂电池模组2的一面为竖直面。第二电磁铁16断电失去磁性后，处于压缩状态的锁止弹簧15带动第一锁止销13和伸缩杆14向电流转变器4移动，外部充电设备上的插头上开设的卡槽位于两个第一锁止销13的中部时，第一锁止销13失去挤压，在锁止弹簧15的弹性的带动下卡接在卡槽内，从而将底盘1与外部充电设备的插头进行锁止，避免在充电时由于误触装置导致连接松动。

电流转变器4的上下两端均开设有锁止槽27，第二锁止销17可以卡接在锁止槽27内或者从锁止槽27中脱出，具体来说，如前所述，电流转变器4在向右移动时(此时第一电磁铁7和第二电磁铁16断电失去磁性)，带动电流转变器4上下两端开设的锁止槽27右移，当锁止槽27位于两个第二锁止销17的中部后，两个第二锁止销17在锁止弹簧15的弹性下卡接在锁止槽27内，从而对电流转变器4的位置进行锁止。

如果锂电池模组2对导电线束19供电，从而使第一电磁铁7和第二电磁铁16通电产生磁性，此时，第一锁止销13受到第二电磁铁16磁力的吸引，从外部充电设备上的卡槽脱出，第二锁止销17受到第二电磁铁16磁力的吸引，从锁止槽27脱出，外部充电设备上的插头和电流转变器4均相应失去锁止。

第二锁止销17和第一锁止销13的截面形状均为直角梯形，第二锁止销17朝向锂电池模组2的一面为倾斜面，第二锁止销17朝向磁性遮挡板12的一面为竖直面，由此可以通过与锁止槽27之间的配合来避免电流转变器4在插接时向左移动。而当外部充电设备上的插头在移动时，会与第一锁止销13的倾斜面接触，通过第一锁止销13倾斜面的导向将第一锁止销13推出充电孔，从而避免外部充电设备上的插头与第一锁止销13发生干涉。

底盘1底端的中部固定安装有固定架21，固定架21底端的顶面固定安装有气弹簧22，气弹簧22的顶面固定安装有接触板23，接触板23位于锂电池模组2的下方，固定架21包裹在锂电池模组2的表面。在电流转变器4移动时，通过气弹簧22可以对移动过程中对锂电池模组2产生的振动进行抵消，从而避免锂电池模组2的损坏，增加了使用寿命。

底盘1的顶面固定安装有控制主机24，控制主机24的顶端传动连接有升降云台25，升降云台25的顶面固定安装有全景摄像头26，锂电池模组2为底盘1底端设置的伺服驱动系统供电，从而可以带动底盘1底端的驱动单元进行工作，使装置一可以实现自动驾驶，并通过控制主机24内的导航系统和自主避障系统实现装置按照规划路线进行精准移动至工作地点，并且实现自动避障功能，通过控制主机24上方设置的升降云台25实现对全景摄像头26进行升降，使得全景摄像头26达到最优的监督角度，还可以通过后端搭载的VR设备来实现通过全景摄像头26进行实时的全景监督。

以下再进一步说明本发明实施例的工作原理及工作流程：

在使用时，锂电池模组2为底盘1底端设置的伺服驱动系统供电，从而可以带动底盘1底端的驱动单元进行工作，使本实施例的电网作业监督机器人可以实现自动驾驶，并通过控制主机24内的导航系统和自主避障系统实现装置按照规划路线进行精准移动至工作地点，并且实现自动避障功能。通过控制主机24上方设置的升降云台25实现对全景摄像头26进行升降，使得全景摄像头26达到最优的监督角度；

在进行充电时，电网作业监督机器人移动至充电位置，当控制主机24内搭载的红外检测装置检测到充电接口后，通过控制主机24控制锂电池模组2对其底端的导电线束19断电，此时第一电磁铁7和第二电磁铁16失去供电，失去磁力；当第一电磁铁7失去磁力后，处于压缩状态的顶出弹簧10带动移动轴9向右移动，从而将电流转变器4向右推动；第二电磁铁16失去磁力后，处于压缩状态的锁止弹簧15带动第一锁止销13和伸缩杆14向电流转变器4移动；在电流转变器4右移的过程中，带动插接针5和顶轴6向右移动，使顶轴6将磁性遮挡板12向右推动，从而使磁性遮挡板12的底端围绕吊架11旋转，将底盘1右端开设的充电孔打开；

电流转变器4在移动时带动电流转变器4上下两端开设的锁止槽27右移，当锁止槽27位于两个第二锁止销17的中部后，两个第二锁止销17在锁止弹簧15的弹性下卡接在锁止槽27内，从而对电流转变器4的位置进行锁止；

随着装置的右移，外部充电设备上的插头逐渐插入充电孔内，当外部充电设备上的插头插接在插接针5上后，对插接针5进行通电，从而通过电流转变器4和充电线束3对锂电池模组2进行充电，当外部充电设备上的插头在移动时，会与第一锁止销13的倾斜面接触，通过第一锁止销13倾斜面的导向将第一锁止销13推出充电孔，从而避免外部充电设备上的插头与第一锁止销13发生干涉；

当外部充电设备上的插头上开设的卡槽位于两个第一锁止销13的中部时，第一锁止销13失去挤压，在锁止弹簧15的弹性的带动下卡接在卡槽内，从而时间将底盘1与外部充电设备的插头进行锁止，从而避免在充电时，由于误触装置导致连接松动；

充电完毕后，控制主机24控制锂电池模组2对导电线束19供电，从而使第一电磁铁7和第二电磁铁16通电产生磁性，此时，第二锁止销17和第一锁止销13受到第二电磁铁16磁力的吸引离开充电孔，使电流转变器4和外部充电设备上的插头失去锁止，同时移动轴9受到第一电磁铁7磁力的吸引带动电流转变器4向左移动，对电流转变器4进行复位，电流转变器4在左移时，带动顶轴6与磁性遮挡板12分离，此时磁性遮挡板12失去顶轴6的支撑，在重力的作用下向下掉落，并通过磁性遮挡板12自身的磁力吸附在底盘1的右侧面上，实现对底盘1右端开设的充电孔进行封闭。

可以理解的是，本实施例可以采用双光谱图像增强技术，将高清可见光与高分辨率红外热成像的双光谱进行融合，实现信息互补，并通过最终的合成图像得到关于目标或场景更加可靠，更加准确，更加全面的描述。针对变电站巡检的信息需求，采用具有超高热灵敏度的集成硬件实现传感器设备的最大价值利用，同时，通过多传感器融合的硬件接口与软件协议制定，还可以进一步研究无轨化高适应性导航及定位方法以及监造机器人后台系统信息融合、监造现场虚拟场景重现、可视化数据展示，以实现在控制单元发出遥控指令后，具备远程遥控功能和局部自主功能，能够自主避障，以及按照规划路径采用导航方式自主移动，实现可以在电网作业时稳定的移动监督。本实施例可以基于5G网络技术、移动机器人技术、VR技术等，通过自主导航定位引导机器人替代人工亲临现场督导，同时，支持远程遥控及音视频语音实时交互，即使未能有专业人士在现场，也能实现一对一指导实现在电网作业时进行综合制造，并且保证信息准确率与及时性地实现上传下达，同时，基于虚拟现实及机器人技术研发设备监造机器人可以完美实现“机器人替代人”方案，利用人工智能技术重现监造现场实景，电网主业人员将足不出户就能实现现场监造的职能，大大提高监造的效率及智能化水平。此部分不是本发明的创新点，具体技术手段便不做介绍。

通过上述说明可知，与现有技术相比，实施本发明具有如下有益效果：本发明通过顶出弹簧连接第一电磁铁和移动轴，当第一电磁铁断电后，第一电磁铁失去磁力，此时处于压缩状态的顶出弹簧通过移动轴将电流转变器向右推动，由于顶轴的右端与磁性遮挡板的左侧面接触，从而使电流转变器带动顶轴向右移动将磁性遮挡板顶开，从而实现自动将底盘右端开设的方向孔打开，在充电时，不需要手动打开磁性遮挡板，操作简单，提高了装置的自动化程度；

本发明通过锁止弹簧将第一锁止销和第二电磁铁进行连接，当第一电磁铁断电的同时，第二电磁铁断电失去磁性，锁止弹簧的弹性会将第一锁止销推入充电孔内，在插入外部充电设备上的插头时，当插头上的卡槽位于两个第一锁止销中部后，锁止弹簧会带动第一锁止销卡接卡槽内，实现将装置与插头进行固定，避免在充电时因误触装置导致充电中断，从而提高了装置充电时的稳定性；

本发明通过将电流转变器活动连接在底盘右端设置的充电孔内，充电孔对电流转变器进行竖直方向上的定位，并且当电流转变器上的锁止槽移动至两个第二锁止销的中部后，锁止弹簧的弹性带动第二锁止销卡入锁止槽内，从而实现在充电时对电流转变器进行定位，从而有效的避免了因插接导致电流转变器粘连脱落的情况，保证了装置的正常使用，增加了装置的使用寿命。

以上所揭露的仅为本发明较佳实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。

Claims (8)

1.一种电网作业监督机器人，其特征在于，包括：

底盘以及设置在所述底盘底部的锂电池模组，所述底盘侧面开设有用于为所述锂电池模组充电的充电孔；

固定安装在所述锂电池模组一侧的充电线束，所述充电线束的另一侧固定安装有电流转变器；

所述电流转变器在远离所述充电线束的一端固定安装有插接针和顶轴，所述电流转变器在连接所述充电线束的同侧还固定安装有固定管；

所述固定管的末端固定安装有第一电磁铁，所述固定管的内腔活动连接有移动轴和顶出弹簧，所述顶出弹簧抵压在所述移动轴和所述第一电磁铁之间；

所述第一电磁铁在远离所述固定管的一侧固定安装有与所述锂电池模组连接的导电线束，所述锂电池模组通过所述导电线束为所述第一电磁铁供电；

固定安装在所述顶轴上方的吊架，所述吊架上活动连接有磁性遮挡板，所述磁性遮挡板以所述吊架为轴旋转，用于遮挡所述底盘上的充电孔；

所述电流转变器的上下两侧分别设有一第二电磁铁，两所述第二电磁铁通过连接线束连接，所述连接线束还与所述导电线束连接；

两所述第二电磁铁的相对侧均并排设有第一锁止销和第二锁止销，所述第一锁止销和所述第二锁止销均通过伸缩杆与对应的第二电磁铁连接，所述伸缩杆上套设有锁止弹簧；所述第一锁止销和所述第二锁止销的截面形状均为直角梯形，所述第一锁止销朝向所述磁性遮挡板的一面为倾斜面，所述第一锁止销朝向所述锂电池模组的一面为竖直面，所述第二锁止销朝向所述锂电池模组的一面为倾斜面，所述第二锁止销朝向所述磁性遮挡板的一面为竖直面。

2.根据权利要求1所述的电网作业监督机器人，其特征在于，所述第一电磁铁通电产生磁性后，所述移动轴受到所述第一电磁铁磁力的吸引带动所述电流转变器朝远离所述磁性遮挡板的方向移动，所述磁性遮挡板失去所述顶轴的支撑，在重力的作用下向下掉落，并通过所述磁性遮挡板自身的磁力吸附在所述底盘的侧面上，以对所述底盘侧面开设的充电孔进行封闭。

3.根据权利要求2所述的电网作业监督机器人，其特征在于，所述第一电磁铁断电失去磁性后，处于压缩状态的所述顶出弹簧带动所述移动轴朝所述磁性遮挡板的方向移动，从而将所述电流转变器朝所述磁性遮挡板的方向推动，所述顶轴将所述磁性遮挡板向外推动，以使所述磁性遮挡板的底端围绕所述吊架向上翻转，露出所述底盘侧面开设的充电孔。

4.根据权利要求1所述的电网作业监督机器人，其特征在于，所述第二电磁铁断电失去磁性后，处于压缩状态的所述锁止弹簧带动所述第一锁止销和所述伸缩杆向所述电流转变器移动，外部充电设备上的插头上开设的卡槽位于两个所述第一锁止销的中部时，所述第一锁止销在所述锁止弹簧的弹性带动下卡接在卡槽内，从而将所述底盘与外部充电设备的插头进行锁止。

5.根据权利要求1所述的电网作业监督机器人，其特征在于，所述电流转变器的上下两端均开设有锁止槽，所述第一电磁铁和所述第二电磁铁断电失去磁性后，所述电流转变器连同所述锁止槽朝所述磁性遮挡板的方向移动，当所述锁止槽位于两个所述第二锁止销的中部时，两个所述第二锁止销在所述锁止弹簧的弹性带动下卡接在所述锁止槽内，从而对所述电流转变器的位置进行锁止。

6.根据权利要求1所述的电网作业监督机器人，其特征在于，所述磁性遮挡板的内侧面固定安装有橡胶密封圈，用于在所述磁性遮挡板将充电孔封闭后，进一步防止液体从所述磁性遮挡板的缝隙处进入充电孔内。

7.根据权利要求1所述的电网作业监督机器人，其特征在于，所述底盘底端的中部固定安装有固定架，所述固定架底端的顶面固定安装有气弹簧，所述气弹簧的顶面固定安装有接触板，所述接触板位于所述锂电池模组的下方，所述固定架包裹在所述锂电池模组的表面，所述气弹簧用于对移动过程中对所述锂电池模组产生的振动进行抵消。

8.根据权利要求1所述的电网作业监督机器人，其特征在于，所述底盘的顶面固定安装有控制主机，所述控制主机的顶端传动连接有升降云台，所述升降云台的顶面固定安装有全景摄像头。