CN114193462B - 天轨通过机构、地轨通过机构、轨道通过装置及机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种天轨通过机构、地轨通过机构、轨道通过装置及机器人，包括：驱动件，所述驱动件用于安装在机架上；载板，所述载板与所述驱动件直接或间接驱动连接，使得所述载板能够靠近或远离天轨行走底盘；及卡持块，所述卡持块设置为至少两个并间隔设置于所述载板面向所述天轨行走底盘的侧面上，且至少两个所述卡持块能够与所述天轨行走底盘卡持固定，以使所述天轨行走底盘能够通过相邻两段天轨形成的缝隙。综上，通过装备上述的天轨通过机构，可使机器人具备对缝隙的通过能力，提升机器人的使用性能与可靠性。

Description

天轨通过机构、地轨通过机构、轨道通过装置及机器人

技术领域

本发明涉及建筑机器人技术领域，特别是涉及一种天轨通过机构、地轨通过机构、轨道通过装置及机器人。

背景技术

当前，在建筑施工领域中，针对于建筑物的外墙面会存在多种处理工序，例如混凝土打磨、腻子涂敷、腻子打磨、螺杆洞封堵等，这些处理工序都需要工人依附于爬架进行平台施工才能完成，而随着建筑机器人的不断兴起，爬架搭载各类建筑机器人来取代传统人工劳作已成为发展趋势。

由于建筑物具备一定的高度，而单副爬架受制造、运输及安装水平限制而无法做的足够大，因而需要采用多副爬架拼接配合使用才能满足施工需要，例如不同爬架沿着建筑物的外墙面在竖向和横向续接设置。这种布置方式容易导致横向布置的左爬架的轨道(包含天轨和地轨)与右爬架的轨道(也包含天轨和地轨)之间存在续接误差而出现宽度大小不一的缝隙，导致建筑机器人通过该缝隙时容易出现脱轨，造成通过性差的问题，不仅影响建筑机器人正常施工作业，同时存在较大的安全隐患。

发明内容

基于此，有必要提供一种天轨通过机构、地轨通过机构、轨道通过装置及机器人，旨在解决现有技术对于轨道缝隙的通过性能差，影响正常施工作业，存在安全隐患的问题。

一方面，本申请提供一种天轨通过机构，所述天轨通过机构包括：

驱动件，所述驱动件用于安装在机架上；

载板，所述载板与所述驱动件直接或间接驱动连接，使得所述载板能够靠近或远离天轨行走底盘；及

卡持块，所述卡持块设置于所述载板面向所述天轨行走底盘的侧面上，且所述卡持块能够与所述天轨行走底盘卡持固定，以使所述天轨行走底盘能够通过相邻两段天轨形成的缝隙。

上述方案的天轨通过机构应用装备于机器人中，具体用以安装在机器人的机架顶端并与机器人的天轨行走底盘配合，使天轨行走底盘能够通过相邻两段天轨形成的缝隙，达到提升机器人通过性能，防止出现脱轨，保证机器人正常施工作业，消除潜在安全隐患的目的。具体而言，使用时，驱动件牢固安装在机架的顶部，当机器人即将要行进通过相邻两段天轨之间的缝隙时，驱动件驱动载板靠近天轨行走底盘移动，使得卡持块能够卡持固定柱天轨行走底盘，以此保持天轨行走底盘与天轨的相对位置不变。如此，天轨行走底盘上的后轮可始终可靠滚动接触于紧邻的天轨上，使得即便天轨行走底盘的前轮通过缝隙时也不会发生脱轨现象，使天轨行走底盘的前轮穿过缝隙而正常移动到另一段天轨上，直至天轨行走底盘的后轮也穿过缝隙而移动到另一段天轨上，驱动件驱动收回载板，卡持块脱离对天轨行走底盘的约束，使天轨行走底盘重新获得旋转自由度而具备通过转弯处的能力。综上，通过装备上述的天轨通过机构，可使机器人具备对缝隙的通过能力，提升机器人的使用性能与可靠性。

下面对本申请的技术方案作进一步的说明：

在其中一个实施例中，所述卡持块设置为四个并呈矩形分布且围成卡持腔，处于其中一条短边的一组两个所述卡持块用于卡接所述天轨行走底盘平行于移动方向的一侧，处于另一条短边的一组两个所述卡持块用于卡接所述天轨行走底盘平行于所述移动方向的另一侧。

在其中一个实施例中，所述卡持块面向所述卡持腔的一侧形成有限位凹部。

在其中一个实施例中，所述载板上开设有活动槽，所述卡持块移动设置于所述活动槽内。

在其中一个实施例中，所述天轨通过机构还包括锁定组件，所述锁定组件设置于所述载板上并能够释放或锁定所述卡持块。

在其中一个实施例中，所述天轨通过机构还包括轴承座和滑轴，所述轴承座用于安装在所述机架上，所述滑轴滑动套设于所述轴承座内并与所述载板连接。

在其中一个实施例中，所述天轨通过机构还包括防撞体，所述防撞体设置于所述载板面向所述机架的侧面上。

另一方面，本申请还提供一种地轨通过机构，其包括：

垫板；

支撑座，所述支撑座用于设置在相邻两段地轨之间的缝隙中，且所述支撑座设置于所述垫板上并开设有插槽，所述插槽与相邻两段所述地轨上预设的续接槽相通；及

过渡轨，所述过渡轨设置于所述插槽内，且所述过渡轨的相对两端用于一一对应的设置于两个续接槽内。

上述方案的地轨通过机构应用装备于机器人中，具体用以安装在相邻两段地轨的缝隙中，使地轨行走底盘能够通过相邻两段地轨形成的缝隙，达到提升机器人通过性能，防止出现脱轨，保证机器人正常施工作业，消除潜在安全隐患的目的。具体而言，使用时，垫板安装于分段处翻板上，使安装于垫板上的支撑座处于两段地轨之间的缝隙中，由于支撑座上预设的插槽内插装有过渡轨，使得过渡轨的相对两端可进一步插置在相邻两段地轨上预设的续接槽中，形成过渡轨填补缝隙的效果。如此一来，当机器人行经该缝隙处时，地轨行走底盘上的主动轮从当前段的地轨移动到过渡轨上，而后再移动至另一段地轨上，实现地轨行走底盘平稳可靠通过缝隙的目的。

在其中一个实施例中，所述过渡轨设置于所述插槽内并能够沿着所述插槽的延伸方向进行位置调整。

在其中一个实施例中，所述过渡轨上设置有把手；或者，所述地轨通过机构还包括驱动器，所述驱动器与所述过渡轨驱动连接。

在其中一个实施例中，所述插槽的至少一侧槽壁设有朝向槽口中心延伸设置的缩口挡边，所述缩口挡边与所述过渡轨扣接。

在其中一个实施例中，所述地轨通过机构还包括压板，所述压板设置于所述垫板上并将所述支撑座扣压固定在所述垫板上。

此外，本申请还提供一种轨道通过装置，其包括如上所述的天轨通过机构，以及如上所述的地轨通过机构，所述天轨通过机构与所述地轨通过机构在高度方向间隔设置。

此外，本申请还提供一种机器人，其包括如上所述的轨道通过装置。

在其中一个实施例中，所述机器人还包括机架、设置于所述机架的顶端的天轨行走底盘、设置于所述机架的底端的地轨行走底盘、及横向相邻设置的第一爬架单元和第二爬架单元，所述第一爬架单元和所述第二爬架单元均包括天轨和地轨，相邻两段所述天轨之间和相邻两段所述地轨之间均形成有缝隙，所述机架设置于所述天轨与所述地轨之间，所述天轨通过机构用于使所述天轨行走底盘通过两段所述天轨之间的缝隙，所述地轨行走底盘用于使所述地轨行走装置通过相邻两段所述地轨之间的缝隙。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明一实施例所述的机器人的结构示意图；

图2为图1中天轨通过机构的结构示意图；

图3为图2的另一视角的结构示意图；

图4为图1中地轨通过机构的结构示意图。

附图标记说明：

10、天轨通过机构；11、驱动件；12、载板；121、活动槽；13、卡持块；131、限位凹部；14、锁定组件；15、轴承座；16、滑轴；17、防撞体；20、地轨通过机构；21、垫板；22、支撑座；221、插槽；23、过渡轨；24、压板；30、机器人；31、机架；32、天轨行走底盘；33、地轨行走底盘；34、第一爬架单元；35、第二爬架单元；36、天轨；37、地轨；40、缝隙。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。

如图1所示，为本申请实施例展示一种机器人30，其具体为一种建筑机器人30，能够取代传统人工手动劳作的方式完成各种施工工序作业，例如完成对建筑墙面的打磨、腻子涂敷、喷淋养护、瓷砖铺贴等，具备更高的施工效率和施工质量，利于降低企业用工成本。

请继续参阅图1，在本实施例中，所述机器人30包括横向相邻设置的第一爬架单元34和第二爬架单元35、机架31和轨道通过装置，轨道通过装置包括设置于所述机架31的顶端的天轨行走底盘32、设置于所述机架31的底端的地轨行走底盘33、天轨通过机构10和地轨通过机构20，其中所述天轨通过机构10与所述地轨通过机构20在高度方向间隔设置。

机架31为机器人30的承载主体，其上用于安装电控箱、除尘器和作业执行终端等功能模块。其中，作业执行终端为机器人30实施各种作业工序的直接执行单元，例如作业执行终端可以是打磨执行终端、腻子涂敷执行终端、贴砖执行终端等；具体可根据实际需要选择。

进一步地，机架31上还安装有升降模组，作业执行终端安装于升降模组上，从而能够根据作业墙面的不同高度灵活上升或下降移动。具体而言，升降模组可以是但不限于电机皮带轮机构、对重机构等。

第一爬架单元34和第二爬架单元35用于承载固定机器人30，使机器人30能够在高空处完成不同高度墙面的施工作业。本实施例中，出于技术方案描述方便，仅引出了第一爬架单元34和第二爬架单元35，但并非对本申请保护范围的限制，实际施工中，爬架单元的数量可以是任意值(如三个或三个以上)，以满足施工作业要求即可。

具体地，所述第一爬架单元34和所述第二爬架单元35均包括天轨36和地轨37，及用于连接固定天轨36与地轨37的支撑杆。由于第一爬架单元34与第二爬架单元35为拼接配合的，使得两者之间容易产生缝隙40，也即相邻两段所述天轨36之间和相邻两段所述地轨37之间均形成有缝隙40。工作时，整个机器人30是安装在天轨36与地轨37之间的，也即所述机架31设置于所述天轨36与所述地轨37之间。

此外，为了使机器人30具备行走移动能力，机架31的顶端和底端还分别安装有天轨行走底盘32和地轨行走底盘33。天轨行走底盘32具体包括底盘本体、及分别安装在底盘本体上的前轮和后轮。地轨行走底盘33包括底盘本体、分别安装在底盘本体上的主动轮和滚轮、以及安装在底盘本体上的电机，电机与主动轮连接，通过驱动主动轮旋转使机器人30获得行走动力。

容易理解的，地轨行走底盘33为主动底盘，其提供机器人30所需的行走动力，并支撑整个机器人30的重量；而天轨行走底盘32为从动底盘，仅对机器人30起到安装固定及移动导向作用。所述天轨通过机构10用于使所述天轨行走底盘32通过两段所述天轨36之间的缝隙40，所述地轨行走底盘33用于使所述地轨37行走装置通过相邻两段所述地轨37之间的缝隙40。

此外，为了满足建筑物处于不同方位的墙面施工作业，某个爬架单元上或者某两个爬架单元之间需要制作出转弯段，此时为了使机器人30具备弯道通过能力，天轨行走底盘32上的前轮和后轮通过天轨支架与底盘本体转动连接；地轨行走底盘33上的主动轮和滚轮通过地轨支架与底盘本体转动连接。

请继续参阅图2和图3，其展示了本申请一实施例的一种天轨通过机构10，所述天轨通过机构10包括：驱动件11、载板12及卡持块13。所述驱动件11用于安装在机架31上；所述载板12与所述驱动件11直接或间接驱动连接，使得所述载板12能够靠近或远离天轨行走底盘32；所述卡持块13设置于所述载板12面向所述天轨行走底盘32的侧面上，且所述卡持块13能够与所述天轨行走底盘32卡持固定，以使所述天轨行走底盘32能够通过相邻两段天轨36形成的缝隙40。

上述方案的天轨通过机构10应用装备于机器人30中，具体用以安装在机器人30的机架31顶端并与机器人30的天轨行走底盘32配合，使天轨行走底盘32能够通过相邻两段天轨36形成的缝隙40，达到提升机器人30通过性能，防止出现脱轨，保证机器人30正常施工作业，消除潜在安全隐患的目的。具体而言，使用时，驱动件11牢固安装在机架31的顶部，当机器人30即将要行进通过相邻两段天轨36之间的缝隙40时，驱动件11驱动载板12靠近天轨行走底盘32移动，使得卡持块13能够卡持固定住天轨行走底盘32，以此保持天轨行走底盘32与天轨36的相对位置不变。

如此，天轨行走底盘32上的后轮可始终可靠滚动接触于紧邻的天轨36上，使得即便天轨行走底盘32的前轮通过缝隙40时也不会发生脱轨现象，使天轨行走底盘32的前轮穿过缝隙40而正常移动到另一段天轨36上，直至天轨行走底盘32的后轮也穿过缝隙40而移动到另一段天轨36上，驱动件11驱动收回载板12，卡持块13脱离对天轨行走底盘32的约束，使天轨行走底盘32重新获得旋转自由度而具备通过转弯处的能力。综上，通过装备上述的天轨通过机构10，可使机器人30具备对缝隙40的通过能力，提升机器人30的使用性能与可靠性。

需要说明的是，卡持块13将天轨行走底盘32进行卡持固定，具体是指卡持块13能够将天轨行走底盘32通过夹持的方式固定住，此时天轨行走底盘32被约束而失去自由度。

容易理解的，可以在卡持块13上开设卡槽，天轨行走底盘32与卡槽卡接，或者采用至少两个卡持块13间隔设置，使至少两个卡持块13同时与天轨行走底盘32卡接的方式达到限制天轨行走底盘32的自由度的目的。

请继续参阅图2，较佳地，在进一步的实施例中，所述卡持块13设置为四个并呈矩形分布且围成卡持腔，处于其中一条短边的一组两个所述卡持块13用于卡接所述天轨行走底盘32平行于移动方向的一侧，处于另一条短边的一组两个所述卡持块13用于卡接所述天轨行走底盘32平行于所述移动方向的另一侧。

如此，多个卡持块13可对天轨行走底盘32的底盘本体形成多点限位固定，可加强对天轨行走底盘32的约束能力，保证天轨行走底盘32不发生旋转和晃动，使得底盘本体的后轮能够始终可靠滚压于天轨36上，进而使前轮可以悬空姿态通过缝隙40而平稳、精准落到缝隙40另一侧的天轨36上。

需要说明的是，在其它的实施例中，卡持块13的数量及布置结构还可以是其它变形方案，也在本申请的保护方案内，在此不作赘述。

在又一些实施例中，所述卡持块13面向所述卡持腔的一侧形成有限位凹部131。具体地，限位凹部131设置为L型凹台结构，该L型凹台结构的水平面对天轨行走底盘32具备顶压作用，避免前轮和后轮与天轨36出现过大配合间隙而容易出现脱轨。而L型凹台结构的竖直面则能够对天轨行走底盘32形成侧向卡持效果，以达到限制天轨行走底盘32的旋转自由度，增加其刚度而达到提升天轨行走底盘32对于缝隙40的通过能力的效果。

此外，考虑到不同机器人30中配装的天轨行走底盘32的宽度不同，所述载板12上开设有活动槽121，所述卡持块13移动设置于所述活动槽121内。卡持块13可灵活在活动槽121内移动，从而获得不同尺寸的卡持腔，进而可适配具备不同宽度的天轨行走底盘32的夹持需要，可提升天轨通过机构10的通用性。

请继续参阅图2和图3，进一步地，所述天轨通过机构10还包括锁定组件14，所述锁定组件14设置于所述载板12上并能够释放或锁定所述卡持块13。锁定组件14用在卡持块13移动调定位置后将其锁紧固定，以保证卡持块13对天轨行走底盘32的卡持能力。具体而言，锁定组件14的具体实施结构可以有多种，例如锁定组件14为T头螺栓，T头螺栓穿过活动槽121而与卡持块13连接，通过拧松或拧紧T头螺栓，而可达到卡持块13移动或锁固的目的。

请继续参阅图3，进一步地，在上述任一实施例的基础上，所述天轨通过机构10还包括轴承座15和滑轴16，所述轴承座15用于安装在所述机架31上，所述滑轴16滑动套设于所述轴承座15内并与所述载板12连接。通过滑轴16在支撑座22上升降滑移，不仅可增加载板12和卡持块13的刚度，同时对载板12和卡持块13的升降移动起到导向作用，进而保证卡持块13与天轨行走底盘32的对位精度。

请继续参阅图3，此外，所述天轨通过机构10还包括防撞体17，所述防撞体17设置于所述载板12面向所述机架31的侧面上。可选地，防撞体17为采用柔性或弹性材料制成的块状、板状等部件，例如本实施例中防撞体17设置为两个，并均为橡胶块。通过在载板12的底面设置橡胶块，当驱动件11驱动载板12下降收回时，橡胶块可避免载板12与机架31发生直接刚性撞击而出现形变损坏或产生噪音。

请继续参阅图4，其示出了本申请一实施例的一种地轨通过机构20，其包括：垫板21、支撑座22及过渡轨23。所述支撑座22用于设置在相邻两段地轨37之间的缝隙40中，且所述支撑座22设置于所述垫板21上并开设有插槽221，所述插槽221与相邻两段所述地轨37上预设的续接槽相通；所述过渡轨23设置于所述插槽221内，且所述过渡轨23的相对两端用于一一对应的设置于两个续接槽内。

上述方案的地轨通过机构20应用装备于机器人30中，具体用以安装在相邻两段地轨37的缝隙40中，使地轨行走底盘33能够通过相邻两段地轨37形成的缝隙40，达到提升机器人30通过性能，防止出现脱轨，保证机器人30正常施工作业，消除潜在安全隐患的目的。具体而言，使用时，垫板21安装于分段处翻板上，使安装于垫板21上的支撑座22处于两段地轨37之间的缝隙40中，由于支撑座22上预设的插槽221内插装有过渡轨23，使得过渡轨23的相对两端可进一步插置在相邻两段地轨37上预设的续接槽中，形成过渡轨23填补缝隙40的效果。如此一来，当机器人30行经该缝隙40处时，地轨行走底盘33上的主动轮从当前段的地轨37移动到过渡轨23上，而后再移动至另一段地轨37上，实现地轨行走底盘33平稳可靠通过缝隙40的目的。

请继续参阅图4，此外，所述地轨通过机构20还包括压板24，所述压板24设置于所述垫板21上并将所述支撑座22扣压固定在所述垫板21上。此时，在压板24的扣压作用下，支撑座22可以更加稳固的安装在垫板21上。具体地，本实施例中压板24通过螺栓锁接在垫板21上而将支撑座22扣压固定，该连接方式结构及装拆操作简单，装联可靠性高。进一步地，为了保证支撑座22安装更加稳固，压板24设置为两块，且分别扣压固定住支撑座22的相对两侧。当然了，根据实际需要，压板24还可以设置三块或三块以上的数量。

在上述实施例中，支撑座22形成为截面为工字型的金属块，以能够可靠支撑机器人30的负载。插槽221形成于支撑座22的顶面，并贯穿支撑座22的长度方向的相对两端而形成通槽结构，如此不仅方便从上方直接紧密安装过渡轨23，同时方便过渡轨23进行移动调整。

续接槽同样为成型于地轨37的顶面的U型槽，其结构简单，制造难度低，易于实施。但需要说明的是，不论是插槽221还是续接槽，尺寸和形状均需与过渡轨23保持一致，以避免过渡轨23安装后与槽壁之间存在较大配合缝隙40，当地轨行走底盘33行走经过时过渡轨23容易出现跳脱或晃动，导致通过不畅或产生噪音。

通常来讲，相邻两段天轨36以及相邻两段地轨37之间的缝隙40大小是一个不确定的数值，以相邻两段地轨37之间的缝隙40为例，一般会在100mm～200mm的范围内变化。鉴于此，为了使过渡轨23可以适配不同宽度大小的缝隙40而总能够与两侧的两段地轨37搭接，所述过渡轨23设置于所述插槽221内并能够沿着所述插槽221的延伸方向进行位置调整。使得过渡轨23可以适配不同的缝隙40，而与相邻两段地轨37上的续接槽插接。

需要说明的是，过渡轨23的长度需设计为远大于缝隙40可能出现的最大值。例如本实施例中，过渡轨23的长度需不小于400mm，其中除了保证处于缝隙40内的200mm长度以外，两端还需要伸入两段地轨37的续接槽内150mm，以保证过渡轨23与地轨37组装可靠，且过渡轨23的可调性好。

本实施例中，为了方便施工人员手动滑动调整过渡轨23的位置，所述过渡轨23上设置有把手。

或者，作为上述实施例可替代的，为了减轻施工人员工作强度，并能够自动化驱动过渡轨23滑动以达到调整其位置的目的，所述地轨通过机构20还包括驱动器，所述驱动器与所述过渡轨23驱动连接。例如，驱动器可以是气缸，过渡轨23直接与气缸的活塞杆连接；或者驱动器还可以是电机和丝杠滑块模组，电机与丝杠连接，滑块与过渡轨23连接而能够执行移动。

在其中一个实施例中，所述插槽221的至少一侧槽壁设有朝向槽口中心延伸设置的缩口挡边，所述缩口挡边与所述过渡轨23扣接。此时缩口挡边能够限制位于插槽221内的过渡轨23的竖直方向的自由度，以避免地轨行走底盘33行经时，由于对过渡轨23造成载荷和振动，导致过渡轨23容易发生振动而跳脱出插槽221。

具体而言，上述的缩口挡边为插槽221的靠近槽口部位的槽壁向槽口中心凸出设置的凸起结构，该凸起结构顺着插槽的延伸方向延展而形成条状，能够达到缩小槽口宽度的效果，可使插槽221的实际槽口宽度小于过渡轨23的宽度，过渡轨23便能够被可靠的约束在插槽221内而不容易脱出。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

Claims (14)

1.一种天轨通过机构，其特征在于，所述天轨通过机构包括：

驱动件，所述驱动件用于安装在机架上；

载板，所述载板与所述驱动件直接或间接驱动连接，使得所述载板能够靠近或远离天轨行走底盘；及

卡持块，所述卡持块设置于所述载板面向所述天轨行走底盘的侧面上，且所述卡持块能够与所述天轨行走底盘卡持固定；所述卡持块设置为四个并呈矩形分布且围成卡持腔，所述载板上开设有活动槽，所述卡持块移动设置于所述活动槽内；

所述天轨通过机构用以安装在机器人的机架顶端并与机器人的天轨行走底盘配合，使天轨行走底盘能够通过相邻两段天轨形成的缝隙，使用时，驱动件牢固安装在机架的顶部，当机器人即将要行进通过相邻两段天轨之间的缝隙时，驱动件驱动载板靠近天轨行走底盘移动，使得卡持块能够卡持固定住天轨行走底盘，以此保持天轨行走底盘与天轨的相对位置不变；

天轨行走底盘上的后轮可始终可靠滚动接触于紧邻的天轨上，使得即便天轨行走底盘的前轮通过缝隙时也不会发生脱轨现象，使天轨行走底盘的前轮穿过缝隙而正常移动到另一段天轨上，直至天轨行走底盘的后轮也穿过缝隙而移动到另一段天轨上，驱动件驱动收回载板，卡持块脱离对天轨行走底盘的约束，使天轨行走底盘重新获得旋转自由度而具备通过转弯处的能力。

2.根据权利要求1所述的天轨通过机构，其特征在于，处于其中一条短边的一组两个所述卡持块用于卡接所述天轨行走底盘平行于移动方向的一侧，处于另一条短边的一组两个所述卡持块用于卡接所述天轨行走底盘平行于所述移动方向的另一侧。

3.根据权利要求2所述的天轨通过机构，其特征在于，所述卡持块面向所述卡持腔的一侧形成有限位凹部。

4.根据权利要求1所述的天轨通过机构，其特征在于，所述天轨通过机构还包括锁定组件，所述锁定组件设置于所述载板上并能够释放或锁定所述卡持块。

5.根据权利要求1至3任一项所述的天轨通过机构，其特征在于，所述天轨通过机构还包括轴承座和滑轴，所述轴承座用于安装在所述机架上，所述滑轴滑动套设于所述轴承座内并与所述载板连接。

6.根据权利要求1至3任一项所述的天轨通过机构，其特征在于，所述天轨通过机构还包括防撞体，所述防撞体设置于所述载板面向所述机架的侧面上。

7.一种轨道通过装置，其特征在于，包括如上述权利要求1至6任一项所述的天轨通过机构，以及地轨通过机构，所述天轨通过机构与所述地轨通过机构在高度方向间隔设置。

8.根据权利要求7所述的轨道通过装置，其特征在于，所述地轨通过机构包括：

垫板；

支撑座，所述支撑座用于设置在相邻两段地轨之间的缝隙中，且所述支撑座设置于所述垫板上并开设有插槽，所述插槽与相邻两段所述地轨上预设的续接槽相通；及

过渡轨，所述过渡轨设置于所述插槽内，且所述过渡轨的相对两端用于一一对应的设置于两个续接槽内。

9.根据权利要求8所述的轨道通过装置，其特征在于，所述过渡轨设置于所述插槽内并能够沿着所述插槽的延伸方向进行位置调整。

10.根据权利要求8所述的轨道通过装置，其特征在于，所述过渡轨上设置有把手；或者，所述地轨通过机构还包括驱动器，所述驱动器与所述过渡轨驱动连接。

11.根据权利要求8所述的轨道通过装置，其特征在于，所述插槽的至少一侧槽壁设有朝向槽口中心延伸设置的缩口挡边，所述缩口挡边与所述过渡轨扣接。

12.根据权利要求8至11任一项所述的轨道通过装置，其特征在于，所述地轨通过机构还包括压板，所述压板设置于所述垫板上并将所述支撑座扣压固定在所述垫板上。

13.一种机器人，其特征在于，包括如上述权利要求7至12任一项所述的轨道通过装置。

14.根据权利要求13所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括机架、设置于所述机架的顶端的天轨行走底盘、设置于所述机架的底端的地轨行走底盘、及横向相邻设置的第一爬架单元和第二爬架单元，所述第一爬架单元和所述第二爬架单元均包括天轨和地轨，相邻两段所述天轨之间和相邻两段所述地轨之间均形成有缝隙，所述机架设置于所述天轨与所述地轨之间，所述天轨通过机构用于使所述天轨行走底盘通过两段所述天轨之间的缝隙，所述地轨通过机构用于使所述地轨行走底盘通过相邻两段所述地轨之间的缝隙。