CN114191190B - 一种基于非线性流体的脑卒中均衡性康复训练装置 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种基于非线性流体的脑卒中均衡性康复训练装置，包括力场运动阻尼式承载围护车架、双向转动叠加式上肢均衡训练走行机构、磁流变液不对称式下肢均衡训练机构和自贴式下肢肌肉电刺激辅助治疗机构，双向转动叠加式上肢均衡训练走行机构、磁流变液不对称式下肢均衡训练机构和自贴式下肢肌肉电刺激辅助治疗机构分别设于力场运动阻尼式承载围护车架上。本发明属于医疗器械技术领域，具体是提供了一种针对脑卒中患者的康复训练装置，将分割原理、胀塑性流体和磁流变液的特性应用到对脑卒中患者肢体的康复训练中，使患者两侧肢体得到均衡的体位和力度康复训练；将力场运动阻尼效应应用到对患者的保护中，改善了保护措施和使用便捷程度。

Description

一种基于非线性流体的脑卒中均衡性康复训练装置
技术领域
本发明属于医疗器械技术领域，具体是指一种基于非线性流体的脑卒中均衡性康复训练装置。
背景技术
脑卒中又称中风，是一种以局灶性神经功能缺失为共同特征的急性脑血管疾病，脑卒中患者在进入康复期时大多会留下不同程度的肢体偏瘫、肌肉痉挛萎缩、失语等后遗症，其中以肢体偏瘫和肌肉痉挛萎缩最为常见，现有脑卒中康复训练方法多为人工辅助训练，另有少数康复训练设备能够帮助脑卒中病人进行一定程度的辅助训练，但人工辅助训练需浪费大量的人力，而现有脑卒中康复训练设备性能较为单一，未考虑对病人肢体偏瘫的康复训练，缺少针对患者两侧肢体平衡训练的评价标准，使用者无法根据设备响应提供的训练偏差标准调整两侧肢体训练幅度和力度，难以对两侧肢体进行有效的体位及力度平衡训练，甚至使偏瘫症状更加严重，且现有设备对于使用者的保护措施普遍不便于脑卒中患者使用。
申请号为201711195577.2的发明公开了一种紧凑型脑卒中肢体康复训练车，包括把手模块、底部支撑模块、助力踏板模块和座位模块；该发明提供的设备无法针对偏瘫病人进行训练，当偏瘫病人使用该设备时，往往仅使用健全的一侧肢体发力，而偏瘫的一侧肢体则辅助发力，无法对脑卒中患者进行体位和力度的均衡性训练，同时，患者在使用该设备时易发生倾倒，对病人造成二次伤害。
目前缺少一种安全可靠的脑卒中康复训练装置，能够实现依靠电动作用对脑卒中患者进行安全可靠的保护同时方便脑卒中患者使用、根据设备响应建立明显的针对两侧肢体平衡训练的评价标准并对脑卒中患者两侧肢体进行体位和力度平衡训练以达到治疗偏瘫症状及能够自动对脑卒中患者肢体进行辅助治疗防止肌肉萎缩的效果。
发明内容
针对上述情况，为克服现有技术的缺陷，本发明提供一种基于非线性流体的脑卒中均衡性康复训练装置，针对既要对使用者设置简易的保护措施(便于脑卒中患者使用)，又不能设置简易的保护措施(防止脑卒中患者在使用过程中出现意外造成二次伤害)的矛盾性技术问题，创造性地设置了力场运动阻尼式承载围护车架，将曲面化原理(用曲线部件代替直线部件)和以楞次定律(感应电流的磁场总要阻碍引起感应电流的磁通量的变化)为基础的力场运动阻尼效应应用到对使用者的全方位保护中，借助圆弧形的保护结构和铜对强磁体的运动阻尼实现了既能对患者进行全方位的保护、又便于患者使用的效果，有效解决了保护措施和使用便捷程度难以协调一致的问题；针对难以通过明显的评价标准对脑卒中患者普遍出现的偏瘫症状进行肢体均衡训练的技术问题，巧妙地设置了双向转动叠加式上肢均衡训练走行机构和磁流变液不对称式下肢均衡训练机构，双向转动叠加式上肢均衡训练走行机构将分割原理(将物体分成独立的或可拆卸的部分)和动态特性原理(使不动的物体成为可动的，或将物体分成彼此相对移动的几个部分)应用到对脑卒中患者上肢的均衡性康复训练中，利用胀塑性流体剪切增稠的现象为设备提供双向叠加的转动力，以患者对设备的转动控制实现对患者上肢体位和力量的平衡训练，磁流变液不对称式下肢均衡训练机构将气动或液压结构原理(用气态或液态部件替代固体部件)、机械系统替代原理(用电、磁场替代机械场)和磁流变液(在外部无磁场时呈现低粘度的牛顿流体特性，在外加磁场时呈现为高粘度、低流动性的宾汉流体)的特性应用到对脑卒中患者下肢的均衡性康复训练中，采用磁流变液作为半联动材料，使患者下肢得到均衡的康复训练；本发明采取的技术方案有效解决了脑卒中患者康复训练装置使用不便、无法对脑卒中患者两侧肢体进行体位及力度平衡训练和脑卒中患者肢体辅助治疗过程需耗费大量人力的问题。
本发明采取的技术方案如下：本方案提供了一种基于非线性流体的脑卒中均衡性康复训练装置，包括力场运动阻尼式承载围护车架、双向转动叠加式上肢均衡训练走行机构、磁流变液不对称式下肢均衡训练机构和自贴式下肢肌肉电刺激辅助治疗机构，所述双向转动叠加式上肢均衡训练走行机构转动设于力场运动阻尼式承载围护车架下部，所述磁流变液不对称式下肢均衡训练机构转动设于力场运动阻尼式承载围护车架内部侧壁，所述自贴式下肢肌肉电刺激辅助治疗机构设于力场运动阻尼式承载围护车架内部，力场运动阻尼式承载围护车架将曲面化原理和力场运动阻尼效应应用到对使用者的全方位保护中，借助圆弧形的保护结构和铜对强磁体的运动阻尼实现了既能对患者进行全方位的保护、又便于患者使用的效果，有效解决了保护措施和使用便捷程度难以协调一致的问题，双向转动叠加式上肢均衡训练走行机构将分割原理和动态特性原理应用到对脑卒中患者上肢的均衡性康复训练中，利用胀塑性流体剪切增稠的现象为设备提供双向叠加的转动力，以患者对设备的转动控制实现对患者上肢体位和力量的平衡训练，磁流变液不对称式下肢均衡训练机构将气动或液压结构原理、机械系统替代原理和磁流变液的特性应用到对脑卒中患者下肢的均衡性康复训练中，采用磁流变液作为半联动材料，使患者下肢得到均衡的康复训练，双向转动叠加式上肢均衡训练走行机构和磁流变液不对称式下肢均衡训练机构有效解决了难以对脑卒中患者偏瘫症状进行体位和力度均衡训练的问题；所述力场运动阻尼式承载围护车架包括力场阻尼式全方位保护扶手和升降旋转式承载车架，所述力场阻尼式全方位保护扶手固定设于升降旋转式承载车架上，所述双向转动叠加式上肢均衡训练走行机构包括双向转动传动装置、双向转动蜗轮组和手轮圈式上肢拨动装置，所述双向转动传动装置转动设于升降旋转式承载车架上，所述双向转动蜗轮组转动卡接设于升降旋转式承载车架上，所述双向转动蜗轮组和双向转动传动装置分别啮合，所述手轮圈式上肢拨动装置设于双向转动传动装置上，所述磁流变液不对称式下肢均衡训练机构包括磁流变液半联动脚踏装置和脚踏动力传送组件，所述磁流变液半联动脚踏装置转动设于升降旋转式承载车架中部下壁，所述脚踏动力传送组件转动设于升降旋转式承载车架内部侧壁上。
其中，所述力场阻尼式全方位保护扶手包括半环形强磁阻尼滑动扶手、弧形扶手滑动套筒和扶手滑动动力组件，所述弧形扶手滑动套筒对称固定设于升降旋转式承载车架两侧，所述半环形强磁阻尼滑动扶手滑动卡接设于弧形扶手滑动套筒内，所述扶手滑动动力组件贯穿设于弧形扶手滑动套筒下壁，所述半环形强磁阻尼滑动扶手端部分别固定设有等断面强磁铁，所述半环形强磁阻尼滑动扶手外侧壁设有环形摩擦条，所述弧形扶手滑动套筒端部分别固定设有等断面铜管，所述弧形扶手滑动套筒中部底壁设有动力组件穿孔，所述扶手滑动动力组件包括扶手滑动电机和扶手滑动摩擦轮，所述扶手滑动电机固定设于弧形扶手滑动套筒下壁，所述扶手滑动摩擦轮同轴设于扶手滑动电机上，所述扶手滑动摩擦轮贯穿动力组件穿孔设于弧形扶手滑动套筒内部，所述扶手滑动摩擦轮和环形摩擦条摩擦贴合；扶手滑动电机驱动扶手滑动摩擦轮转动，扶手滑动摩擦轮通过环形摩擦条带动半环形强磁阻尼滑动扶手沿弧形扶手滑动套筒内部滑动，当半环形强磁阻尼滑动扶手端部进入和离开弧形扶手滑动套筒端部时，等断面强磁铁通过等断面铜管内部，因楞次定律，等断面强磁铁运动使等断面铜管内产生感应电流，感应电流产生的磁场阻碍等断面强磁铁的运动趋势，产生力场运动阻尼效应，等断面强磁铁减速运动，使半环形强磁阻尼滑动扶手减速滑动，实现了半环形强磁阻尼滑动扶手端部进出弧形扶手滑动套筒时减速运行的效果，显著降低了设备夹伤人体的风险，半环形强磁阻尼滑动扶手和弧形扶手滑动套筒共同构成全方位的保护结构，有效防止使用者倾倒造成二次伤害。
优选地，所述升降旋转式承载车架包括椅式旋转承载架和升降支撑基座，所述升降支撑基座转动设于椅式旋转承载架中部下壁，所述椅式旋转承载架包括侧边承载架、后部人体工学横撑、前部人体工学横撑和下肢护板，所述侧边承载架对称设置，所述后部人体工学横撑两端分别和侧边承载架中部对向内侧壁固定连接，所述前部人体工学横撑两端分别和侧边承载架前部对向内侧壁固定连接，所述下肢护板设于侧边承载架前部侧壁，所述弧形扶手滑动套筒固定设于侧边承载架上，所述后部人体工学横撑下壁对称设有转动动力支撑板，所述前部人体工学横撑下壁对称设有脚踏动力转向耳板，所述前部人体工学横撑和后部人体工学横撑之间固定设有下肢训练支撑板，所述下肢护板侧壁设有水平条形孔，所述侧边承载架后部底壁固定设有车轮承载支撑架，所述侧边承载架前部底壁设有辅助转向轮，所述侧边承载架上端后壁设有推拉扶手，所述侧边承载架之间设有柔性坐靠垫板；所述升降支撑基座包括支撑立柱、气动升降杆和支撑底座，所述支撑立柱、气动升降杆和支撑底座自上而下依次同轴固定连接，所述支撑立柱上端转动设于后部人体工学横撑中部底壁；气动升降杆顶升时，支撑底座下降至与地面接触，气动升降杆继续作用，将支撑立柱顶升，支撑立柱带动椅式旋转承载架整体上升，使椅式旋转承载架具有转动趋势，从而为双向转动叠加式上肢均衡训练走行机构和磁流变液不对称式下肢均衡训练机构提供安全稳定的运行基础。
进一步地，所述手轮圈式上肢拨动装置包括手轮圈式转动轮、左上肢拨动转轴和右上肢拨动转轴，所述左上肢拨动转轴和右上肢拨动转轴分别贯穿转动设于转动动力支撑板和车轮承载支撑架侧壁上，所述左上肢拨动转轴和右上肢拨动转轴同轴对称设置，所述手轮圈式转动轮分别同轴固定设于左上肢拨动转轴和右上肢拨动转轴靠近车轮承载支撑架的端部，所述手轮圈式转动轮设于椅式旋转承载架外侧，所述左上肢拨动转轴靠近右上肢拨动转轴的端部同轴固定设有左上肢拨动转轮，所述右上肢拨动转轴靠近左上肢拨动转轴的端部同轴固定设有右上肢拨动齿轮；手轮圈式转动轮能够辅助脑卒中患者进行上肢体位康复训练。
进一步地，所述双向转动传动装置包括上部传动轴和下部传动轴，所述上部传动轴和下部传动轴两端分别转动设于转动动力支撑板对向侧壁上，所述上部传动轴上同轴固定设有上部传动蜗杆和上部传动齿轮，所述上部传动齿轮和右上肢拨动齿轮啮合，所述下部传动轴上同轴固定设有下部传动蜗杆和下部传动轮，所述下部传动轮和左上肢拨动转轮之间绕设有皮带一。
作为本方案的进一步改进，所述双向转动蜗轮组包括上部转动蜗轮和下部转动蜗轮，所述上部转动蜗轮和下部转动蜗轮自上而下转动卡接设于支撑立柱上，所述上部转动蜗轮和上部传动蜗杆啮合，所述下部转动蜗轮和下部传动蜗杆啮合，所述上部转动蜗轮内侧壁设有剪切增稠环状空腔，所述上部转动蜗轮内侧壁等间距环状阵列分布设有胀塑性流体拨动开口板，所述胀塑性流体拨动开口板设于剪切增稠环状空腔内，所述支撑立柱侧壁设有蜗轮转动环状卡槽，所述支撑立柱侧壁等间距环状阵列分布设有胀塑性流体挡板，所述蜗轮转动环状卡槽对称设于胀塑性流体挡板上下侧，所述上部转动蜗轮滑动卡接设于蜗轮转动环状卡槽上，所述胀塑性流体挡板设于剪切增稠环状空腔内，所述剪切增稠环状空腔内充填胀塑性流体，所述下部转动蜗轮内部构造和上部转动蜗轮相同；使用者拨动手轮圈式转动轮，分别带动左上肢拨动转轴和右上肢拨动转轴转动，左上肢拨动转轴带动左上肢拨动转轮转动，左上肢拨动转轮通过皮带一带动下部传动轮转动，当使用者仅拨动左侧的手轮圈式转动轮时，下部传动轮驱动下部传动轴转动，从而使下部传动蜗杆转动，下部传动蜗杆驱动下部转动蜗轮转动，下部转动蜗轮和支撑立柱产生相对转动，下部转动蜗轮带动胀塑性流体拨动开口板转动，使胀塑性流体挡板穿过胀塑性流体拨动开口板，对剪切增稠环状空腔内的胀塑性流体进行剪切，胀塑性流体因剪切增稠效应，使胀塑性流体挡板对胀塑性流体拨动开口板产生阻力，且下部转动蜗轮转动越快，胀塑性流体挡板和胀塑性流体拨动开口板对胀塑性流体的剪切速率越快，胀塑性流体对胀塑性流体拨动开口板产生的阻力越大，胀塑性流体拨动开口板将阻力传递给下部转动蜗轮，下部转动蜗轮将阻力传递给下部传动蜗杆，成为下部传动蜗杆的转向力，从而使下部传动蜗杆以支撑立柱为轴心转动，使转动动力支撑板和后部人体工学横撑沿支撑立柱转动，使椅式旋转承载架相对升降支撑基座产生向右的整体转动，转动动力支撑板转动带动上部传动轴以支撑立柱为轴心转动，使上部传动蜗杆带动上部转动蜗轮以支撑立柱为轴心转动，使椅式旋转承载架转动阻力增加，但上部转动蜗轮转动速率始终小于下部转动蜗轮转动速率，上部转动蜗轮和支撑立柱产生的阻力始终小于下部转动蜗轮和支撑立柱产生的阻力，椅式旋转承载架仍能够向右转动；当使用者仅拨动右侧的手轮圈式转动轮时，右上肢拨动转轴转动带动右上肢拨动齿轮转动，右上肢拨动齿轮通过上部传动齿轮使上部传动蜗杆产生与下部传动蜗杆反向的转动，从而使上部转动蜗轮反向转动，使椅式旋转承载架相对升降支撑基座产生反向的整体转动；当使用者同时拨动椅式旋转承载架两侧的手轮圈式转动轮转动时，上部转动蜗轮和下部转动蜗轮同时相对于支撑立柱产生互相反向的阻力，为上部传动蜗杆和下部传动蜗杆提供相反的转向力，使椅式旋转承载架产生双向转动的叠加效果，当左侧手轮圈式转动轮转速较快时，下部传动蜗杆的转向力更大，椅式旋转承载架以支撑立柱为轴心向右转动，当右侧手轮圈式转动轮转速较快时，上部传动蜗杆的转向力更大，椅式旋转承载架以支撑立柱为轴心向左转动，当两侧手轮圈式转动轮转速相同时，上部传动蜗杆和下部传动蜗杆的转向力大小相同，椅式旋转承载架不产生转动；使用者通过协调两侧上肢对手轮圈式转动轮的拨动力度和幅度控制椅式旋转承载架的转动状态，以使双向转动叠加后的椅式旋转承载架保持方向稳定，从而使脑卒中患者两侧上肢得到均衡的康复训练。
作为本方案的进一步改进，所述磁流变液半联动脚踏装置包括磁流变液半联动转盘、脚踏装置承载护框和脚踏动力组件，所述脚踏装置承载护框上端转动设于脚踏动力转向耳板侧壁上，所述脚踏动力组件分别贯穿转动设于脚踏装置承载护框下端对向侧壁上，所述磁流变液半联动转盘固定设于脚踏动力组件上，所述磁流变液半联动转盘设于脚踏装置承载护框内部，所述磁流变液半联动转盘包括外包式转动盘和内嵌式转动盘，所述外包式转动盘和内嵌式转动盘侧壁分别与脚踏动力组件固定连接，所述外包式转动盘和内嵌式转动盘嵌套卡合连接，所述外包式转动盘内部侧壁固定设有环形滑动卡条，所述外包式转动盘内部侧壁环状阵列分布设有磁流变液挡板，所述磁流变液挡板中部设有磁流变液通行孔，所述外包式转动盘圆周侧壁内设有环形导线圈，所述内嵌式转动盘侧壁设有环形滑动卡槽，所述环形滑动卡条和环形滑动卡槽滑动卡合连接，所述内嵌式转动盘圆周外侧壁环状阵列分布设有磁流变液拨动板，所述内嵌式转动盘圆周外侧和外包式转动盘内侧壁之间的环状空腔充填磁流变液；所述脚踏装置承载护框和下肢训练支撑板之间设有护框转动电推杆，所述护框转动电推杆两端分别与脚踏装置承载护框侧壁和下肢训练支撑板侧壁铰接；所述脚踏动力组件包括脚踏转轴和脚踏板，所述脚踏转轴分别贯穿转动设于脚踏装置承载护框下端对向侧壁上，所述脚踏板固定设于脚踏转轴相互远离的端部，所述脚踏板设于脚踏装置承载护框侧壁外部，所述脚踏转轴相互靠近的端部分别与外包式转动盘和内嵌式转动盘侧壁固定连接；当环形导线圈断电时，磁流变液粘度较低，磁流变液在内嵌式转动盘圆周外侧和外包式转动盘内侧壁之间的环状空腔内自由流动，外包式转动盘和内嵌式转动盘相互转动阻力值较小，脚踏装置承载护框两侧脚踏板在重力作用下同步转动下垂，带动外包式转动盘和内嵌式转动盘相互转动，磁流变液拨动板穿过磁流变液通行孔，使磁流变液流动，脚踏板在设备使用前处于下垂状态，有效降低了使用者被脚踏板磕碰的可能性，当环形导线圈通电时，环形导线圈周围形成电磁场，电磁场穿过磁流变液，使磁流变液粘度增大，磁流变液在内嵌式转动盘圆周外侧和外包式转动盘内侧壁之间的环状空腔内的流动性降低，磁流变液拨动板难以穿过磁流变液通行孔，使外包式转动盘和内嵌式转动盘相互转动阻力值增大，使用者踩动脚踏板时，高粘度的磁流变液使脚踏板产生半联动，脚踏板之间既有联动作用，又不完全锁定，既满足了对下肢的康复训练，又能避免使用者在踩动脚踏板过程中仅依靠单脚发力，当使用者双脚协调一致交替对脚踏板踩动时，外包式转动盘和内嵌式转动盘相互转动角度较小，此时双脚踩踏力度较小且更加均衡。
优选地，所述脚踏动力传送组件包括分离式脚踏动力传输轴、脚踏动力转盘和下肢动力传动轮盘，所述分离式脚踏动力传输轴两端分别转动设于脚踏动力转向耳板和侧边承载架侧壁上，所述分离式脚踏动力传输轴同轴对称设置，所述脚踏动力转盘分别同轴固定设于脚踏转轴中部，所述下肢动力传动轮盘分别同轴固定设于左上肢拨动转轴和右上肢拨动转轴中部，所述分离式脚踏动力传输轴靠近脚踏动力转向耳板的一端同轴固定设有脚踏动力传动盘，所述分离式脚踏动力传输轴靠近侧边承载架的一端同轴固定设有脚踏动力单向棘轮，所述脚踏动力传动盘和脚踏动力转盘之间分别绕设有皮带二，所述脚踏动力单向棘轮和下肢动力传动轮盘之间分别绕设有皮带三；脚踏动力单向棘轮使脚踏动力传输轴的动力传送至下肢动力传动轮盘，而下肢动力传动轮盘的动力无法传送至脚踏动力传输轴，使用者踩动脚踏板时，脚踏转轴带动脚踏动力转盘转动，脚踏动力转盘通过皮带二带动脚踏动力传动盘转动，使分离式脚踏动力传输轴带动脚踏动力单向棘轮转动，脚踏动力单向棘轮通过皮带三带动下肢动力传动轮盘转动，使左上肢拨动转轴和右上肢拨动转轴分别产生转动，从而使椅式旋转承载架相对升降支撑基座产生双向转动的叠加效果，脑卒中患者两侧下肢得到均衡的力度和体位康复训练。
进一步地，所述自贴式下肢肌肉电刺激辅助治疗机构包括自包裹式下肢锁定装置和贴片式电刺激治疗装置，所述自包裹式下肢锁定装置固定设于下肢护板侧壁上，所述贴片式电刺激治疗装置固定设于升降旋转式承载车架内部，所述自包裹式下肢锁定装置包括下肢锁定弧片、下肢锁定固定臂和弧片拉杆，所述下肢锁定固定臂贯穿水平条形孔固定设于下肢护板侧壁上，所述弧片拉杆对称转动设于下肢锁定固定臂端部，所述下肢锁定弧片转动设于弧片拉杆端部，所述下肢锁定弧片相互靠近的侧壁铰接，所述下肢锁定弧片铰接处和下肢锁定固定臂端部之间设有弧片开合弹簧，所述下肢锁定弧片远离下肢锁定固定臂的侧壁设有柔性贴合片；当使用者利用下肢抵压下肢锁定弧片时，弧片开合弹簧受压力而收缩，使下肢锁定弧片铰接处退行，同时下肢锁定弧片相互转动，完成对下肢的包裹锁定，柔性贴合片将下肢锁定弧片铰接处覆盖，避免下肢锁定弧片相互转动时对使用者下肢造成挤压，同时为使用者提供更舒适的体验。
作为优选地，所述贴片式电刺激治疗装置包括电刺激治疗仪和电刺激贴片，所述电刺激治疗仪固定设于椅式旋转承载架内部，所述电刺激贴片分别固定设于下肢锁定弧片远离下肢锁定固定臂的侧壁；当使用者利用下肢抵压下肢锁定弧片并使下肢锁定弧片完成对下肢的包裹锁定时，电刺激贴片紧贴下肢皮肤，电刺激治疗仪将电信号传递至电刺激贴片，从而对使用者下肢进行电刺激辅助治疗。
采用上述结构本发明取得的有益效果如下：
(1)将曲面化原理和以楞次定律为基础的力场运动阻尼效应应用到对使用者的全方位保护中，巧妙地设置了力场运动阻尼式承载围护车架，采用半环形强磁阻尼滑动扶手和弧形扶手滑动套筒作为保护结构，使本方案提出的脑卒中康复训练装置能够对患者进行全方位的保护；
(2)利用铜对强磁体的运动阻尼效应使半环形强磁阻尼滑动扶手端部进出弧形扶手滑动套筒时具有减速运行的效果，显著降低了设备夹伤人体的风险，有效解决了保护措施和使用便捷程度难以协调一致的技术问题；
(3)将分割原理和动态特性原理应用到对脑卒中患者上肢的均衡性康复训练中，创造性地设置了双向转动叠加式上肢均衡训练走行机构，将手轮圈式转动轮分割为不联动状态，使脑卒中患者两侧上肢均能得到训练；
(4)利用胀塑性流体剪切增稠的现象为椅式旋转承载架提供双向叠加的转动力，以使用者对手轮圈式转动轮的拨动力度和幅度控制椅式旋转承载架的转动状态，从而使脑卒中患者两侧上肢得到均衡的体位和力量康复训练；
(5)将气动或液压结构原理、机械系统替代原理和磁流变液的特性应用到对脑卒中患者下肢的均衡性康复训练中，采用磁流变液作为半联动材料，使本方案提出的脑卒中康复训练装置在工作状态时，脚踏板之间既有联动作用，又不完全锁定，既满足了对下肢的康复训练，又能避免使用者在踩动脚踏板过程中仅依靠单脚发力，使脑卒中患者下肢得到均衡的体位和力量康复训练。
附图说明
图1为本发明提出的一种基于非线性流体的脑卒中均衡性康复训练装置的结构示意图；
图2为本发明提出的一种基于非线性流体的脑卒中均衡性康复训练装置内部的结构示意图一；
图3为本发明提出的一种基于非线性流体的脑卒中均衡性康复训练装置内部的结构示意图二；
图4为本发明提出的一种基于非线性流体的脑卒中均衡性康复训练装置的侧视图；
图5为本发明提出的力场阻尼式全方位保护扶手的俯视剖视图；
图6为本发明提出的一种基于非线性流体的脑卒中均衡性康复训练装置的主视图；
图7为本发明提出的双向转动叠加式上肢均衡训练走行机构的局部结构示意图；
图8为本发明提出的上部转动蜗轮的半剖结构示意图；
图9为本发明提出的磁流变液半联动脚踏装置和脚踏动力传送组件的内部结构示意图；
图10为本发明提出的磁流变液半联动转盘的半剖结构示意图；
图11为本发明提出的自包裹式下肢锁定装置的结构示意图；
图12为本发明提出的贴片式电刺激治疗装置的电路图。
其中，1、力场运动阻尼式承载围护车架，2、双向转动叠加式上肢均衡训练走行机构，3、磁流变液不对称式下肢均衡训练机构，4、自贴式下肢肌肉电刺激辅助治疗机构，5、力场阻尼式全方位保护扶手，6、升降旋转式承载车架，7、双向转动传动装置，8、双向转动蜗轮组、9、手轮圈式上肢拨动装置，10、磁流变液半联动脚踏装置，11、脚踏动力传送组件，12、半环形强磁阻尼滑动扶手，13、弧形扶手滑动套筒，14、扶手滑动动力组件，15、等断面强磁铁，16、环形摩擦条，17、等断面铜管，18、动力组件穿孔，19、扶手滑动电机，20、扶手滑动摩擦轮，21、椅式旋转承载架，22、升降支撑基座，23、侧边承载架，24、后部人体工学横撑，25、前部人体工学横撑，26、下肢护板，27、转动动力支撑板，28、脚踏动力转向耳板，29、下肢训练支撑板，30、水平条形孔，31、车轮承载支撑架，32、辅助转向轮，33、推拉扶手，34、柔性坐靠垫板，35、支撑立柱，36、气动升降杆，37、支撑底座，38、手轮圈式转动轮，39、左上肢拨动转轴，40、右上肢拨动转轴，41、左上肢拨动转轮，42、右上肢拨动齿轮，43、上部传动轴，44、下部传动轴，45、上部传动蜗杆，46、上部传动齿轮，47、下部传动蜗杆，48、下部传动轮，49、皮带一，50、上部转动蜗轮，51、下部转动蜗轮，52、剪切增稠环状空腔，53、胀塑性流体拨动开口板，54、蜗轮转动环状卡槽，55、胀塑性流体挡板，56、磁流变液半联动转盘，57、脚踏装置承载护框，58、脚踏动力组件，59、外包式转动盘，60、内嵌式转动盘，61、环形滑动卡条，62、磁流变液挡板，63、磁流变液通行孔，64、环形导线圈，65、环形滑动卡槽，66、磁流变液拨动板，67、护框转动电推杆，68、脚踏转轴，69、脚踏板，70、分离式脚踏动力传输轴，71、脚踏动力转盘，72、下肢动力传动轮盘，73、脚踏动力传动盘，74、脚踏动力单向棘轮，75、皮带二，76、皮带三，77、自包裹式下肢锁定装置，78、贴片式电刺激治疗装置，79、下肢锁定弧片，80、下肢锁定固定臂，81、弧片拉杆，82、弧片开合弹簧，83、柔性贴合片，84、电刺激治疗仪，85、电刺激贴片。
附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例；基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
如图1-图3所示，本方案提供的一种基于非线性流体的脑卒中均衡性康复训练装置，包括力场运动阻尼式承载围护车架1、双向转动叠加式上肢均衡训练走行机构2、磁流变液不对称式下肢均衡训练机构3和自贴式下肢肌肉电刺激辅助治疗机构4，所述双向转动叠加式上肢均衡训练走行机构2转动设于力场运动阻尼式承载围护车架1下部，所述磁流变液不对称式下肢均衡训练机构3转动设于力场运动阻尼式承载围护车架1内部侧壁，所述自贴式下肢肌肉电刺激辅助治疗机构4设于力场运动阻尼式承载围护车架1内部，所述力场运动阻尼式承载围护车架1包括力场阻尼式全方位保护扶手5和升降旋转式承载车架6，所述力场阻尼式全方位保护扶手5固定设于升降旋转式承载车架6上，所述双向转动叠加式上肢均衡训练走行机构2包括双向转动传动装置7、双向转动蜗轮组8和手轮圈式上肢拨动装置9，所述双向转动传动装置7转动设于升降旋转式承载车架6上，所述双向转动蜗轮组8转动卡接设于升降旋转式承载车架6上，所述双向转动蜗轮组8和双向转动传动装置7分别啮合，所述手轮圈式上肢拨动装置9设于双向转动传动装置7上，所述磁流变液不对称式下肢均衡训练机构3包括磁流变液半联动脚踏装置10和脚踏动力传送组件11，所述磁流变液半联动脚踏装置10转动设于升降旋转式承载车架6中部下壁，所述脚踏动力传送组件11转动设于升降旋转式承载车架6内部侧壁上。
如图4、图5所示，所述力场阻尼式全方位保护扶手5包括半环形强磁阻尼滑动扶手12、弧形扶手滑动套筒13和扶手滑动动力组件14，所述弧形扶手滑动套筒13对称固定设于升降旋转式承载车架6两侧，所述半环形强磁阻尼滑动扶手12滑动卡接设于弧形扶手滑动套筒13内，所述扶手滑动动力组件14贯穿设于弧形扶手滑动套筒13下壁，所述半环形强磁阻尼滑动扶手12端部分别固定设有等断面强磁铁15，所述半环形强磁阻尼滑动扶手12外侧壁设有环形摩擦条16，所述弧形扶手滑动套筒13端部分别固定设有等断面铜管17，所述弧形扶手滑动套筒13中部底壁设有动力组件穿孔18，所述扶手滑动动力组件14包括扶手滑动电机19和扶手滑动摩擦轮20，所述扶手滑动电机19固定设于弧形扶手滑动套筒13下壁，所述扶手滑动摩擦轮20同轴设于扶手滑动电机19上，所述扶手滑动摩擦轮20贯穿动力组件穿孔18设于弧形扶手滑动套筒13内部，所述扶手滑动摩擦轮20和环形摩擦条16摩擦贴合。
如图1-图3和图6所示，所述升降旋转式承载车架6包括椅式旋转承载架21和升降支撑基座22，所述升降支撑基座22转动设于椅式旋转承载架21中部下壁，所述椅式旋转承载架21包括侧边承载架23、后部人体工学横撑24、前部人体工学横撑25和下肢护板26，所述侧边承载架23对称设置，所述后部人体工学横撑24两端分别和侧边承载架23中部对向内侧壁固定连接，所述前部人体工学横撑25两端分别和侧边承载架23前部对向内侧壁固定连接，所述下肢护板26设于侧边承载架23前部侧壁，所述弧形扶手滑动套筒13固定设于侧边承载架23上，所述后部人体工学横撑24下壁对称设有转动动力支撑板27，所述前部人体工学横撑25下壁对称设有脚踏动力转向耳板28，所述前部人体工学横撑25和后部人体工学横撑24之间固定设有下肢训练支撑板29，所述下肢护板26侧壁设有水平条形孔30，所述侧边承载架23后部底壁固定设有车轮承载支撑架31，所述侧边承载架23前部底壁设有辅助转向轮32，所述侧边承载架23上端后壁设有推拉扶手33，所述侧边承载架23之间设有柔性坐靠垫板34；所述升降支撑基座22包括支撑立柱35、气动升降杆36和支撑底座37，所述支撑立柱35、气动升降杆36和支撑底座37自上而下依次同轴固定连接，所述支撑立柱35上端转动设于后部人体工学横撑24中部底壁。
如图6、图7所示，所述手轮圈式上肢拨动装置9包括手轮圈式转动轮38、左上肢拨动转轴39和右上肢拨动转轴40，所述左上肢拨动转轴39和右上肢拨动转轴40分别贯穿转动设于转动动力支撑板27和车轮承载支撑架31侧壁上，所述左上肢拨动转轴39和右上肢拨动转轴40同轴对称设置，所述手轮圈式转动轮38分别同轴固定设于左上肢拨动转轴39和右上肢拨动转轴40靠近车轮承载支撑架31的端部，所述手轮圈式转动轮38设于椅式旋转承载架21外侧，所述左上肢拨动转轴39靠近右上肢拨动转轴40的端部同轴固定设有左上肢拨动转轮41，所述右上肢拨动转轴40靠近左上肢拨动转轴39的端部同轴固定设有右上肢拨动齿轮42。
如图7所示，所述双向转动传动装置7包括上部传动轴43和下部传动轴44，所述上部传动轴43和下部传动轴44两端分别转动设于转动动力支撑板27对向侧壁上，所述上部传动轴43上同轴固定设有上部传动蜗杆45和上部传动齿轮46，所述上部传动齿轮46和右上肢拨动齿轮42啮合，所述下部传动轴44上同轴固定设有下部传动蜗杆47和下部传动轮48，所述下部传动轮48和左上肢拨动转轮41之间绕设有皮带一49。
如图7、图8所示，所述双向转动蜗轮组8包括上部转动蜗轮50和下部转动蜗轮51，所述上部转动蜗轮50和下部转动蜗轮51自上而下转动卡接设于支撑立柱35上，所述上部转动蜗轮50和上部传动蜗杆45啮合，所述下部转动蜗轮51和下部传动蜗杆47啮合，所述上部转动蜗轮50内侧壁设有剪切增稠环状空腔52，所述上部转动蜗轮50内侧壁等间距环状阵列分布设有胀塑性流体拨动开口板53，所述胀塑性流体拨动开口板53设于剪切增稠环状空腔52内，所述支撑立柱35侧壁设有蜗轮转动环状卡槽54，所述支撑立柱35侧壁等间距环状阵列分布设有胀塑性流体挡板55，所述蜗轮转动环状卡槽54对称设于胀塑性流体挡板55上下侧，所述上部转动蜗轮50滑动卡接设于蜗轮转动环状卡槽54上，所述胀塑性流体挡板55设于剪切增稠环状空腔52内，所述剪切增稠环状空腔52内充填胀塑性流体，所述下部转动蜗轮51内部构造和上部转动蜗轮50相同；当使用者仅拨动左侧的手轮圈式转动轮38时，椅式旋转承载架21相对升降支撑基座22产生向右的整体转动；当使用者仅拨动右侧的手轮圈式转动轮38时，椅式旋转承载架21相对升降支撑基座22产生向左的整体转动，当使用者同时拨动椅式旋转承载架21两侧的手轮圈式转动轮38转动时，椅式旋转承载架21产生双向转动的叠加效果，使用者通过协调两侧上肢对手轮圈式转动轮38的拨动力度和幅度控制椅式旋转承载架21的转动状态，以使双向转动叠加后的椅式旋转承载架21保持方向稳定，从而使脑卒中患者两侧上肢得到均衡的康复训练。
如图4、图9和图10所示，所述磁流变液半联动脚踏装置10包括磁流变液半联动转盘56、脚踏装置承载护框57和脚踏动力组件58，所述脚踏装置承载护框57上端转动设于脚踏动力转向耳板28侧壁上，所述脚踏动力组件58分别贯穿转动设于脚踏装置承载护框57下端对向侧壁上，所述磁流变液半联动转盘56固定设于脚踏动力组件58上，所述磁流变液半联动转盘56设于脚踏装置承载护框57内部，所述磁流变液半联动转盘56包括外包式转动盘59和内嵌式转动盘60，所述外包式转动盘59和内嵌式转动盘60侧壁分别与脚踏动力组件58固定连接，所述外包式转动盘59和内嵌式转动盘60嵌套卡合连接，所述外包式转动盘59内部侧壁固定设有环形滑动卡条61，所述外包式转动盘59内部侧壁环状阵列分布设有磁流变液挡板62，所述磁流变液挡板62中部设有磁流变液通行孔63，所述外包式转动盘59圆周侧壁内设有环形导线圈64，所述内嵌式转动盘60侧壁设有环形滑动卡槽65，所述环形滑动卡条61和环形滑动卡槽65滑动卡合连接，所述内嵌式转动盘60圆周外侧壁环状阵列分布设有磁流变液拨动板66，所述内嵌式转动盘60圆周外侧和外包式转动盘59内侧壁之间的环状空腔充填磁流变液；所述脚踏装置承载护框57和下肢训练支撑板29之间设有护框转动电推杆67，所述护框转动电推杆67两端分别与脚踏装置承载护框57侧壁和下肢训练支撑板29侧壁铰接；所述脚踏动力组件58包括脚踏转轴68和脚踏板69，所述脚踏转轴68分别贯穿转动设于脚踏装置承载护框57下端对向侧壁上，所述脚踏板69固定设于脚踏转轴68相互远离的端部，所述脚踏板69设于脚踏装置承载护框57侧壁外部，所述脚踏转轴68相互靠近的端部分别与外包式转动盘59和内嵌式转动盘60侧壁固定连接；当环形导线圈64断电时，磁流变液粘度较低，脚踏板69在设备使用前处于下垂状态，有效降低了使用者被脚踏板69磕碰的可能性，当环形导线圈64通电时，磁流变液粘度增大，使脚踏板69产生半联动，脚踏板69之间既有联动作用，又不完全锁定，既满足了对下肢的康复训练，又能避免使用者在踩动脚踏板69过程中仅依靠单脚发力。
如图9所示，所述脚踏动力传送组件11包括分离式脚踏动力传输轴70、脚踏动力转盘71和下肢动力传动轮盘72，所述分离式脚踏动力传输轴70两端分别转动设于脚踏动力转向耳板28和侧边承载架23侧壁上，所述分离式脚踏动力传输轴70同轴对称设置，所述脚踏动力转盘71分别同轴固定设于脚踏转轴68中部，所述下肢动力传动轮盘72分别同轴固定设于左上肢拨动转轴39和右上肢拨动转轴40中部，所述分离式脚踏动力传输轴70靠近脚踏动力转向耳板28的一端同轴固定设有脚踏动力传动盘73，所述分离式脚踏动力传输轴70靠近侧边承载架23的一端同轴固定设有脚踏动力单向棘轮74，所述脚踏动力传动盘73和脚踏动力转盘71之间分别绕设有皮带二75，所述脚踏动力单向棘轮74和下肢动力传动轮盘72之间分别绕设有皮带三76，脚踏动力传送组件11使椅式旋转承载架21相对升降支撑基座22产生双向转动的叠加效果，脑卒中患者两侧下肢得到均衡的力度和体位康复训练。
如图2、图11所示，所述自贴式下肢肌肉电刺激辅助治疗机构4包括自包裹式下肢锁定装置77和贴片式电刺激治疗装置78，所述自包裹式下肢锁定装置77固定设于下肢护板26侧壁上，所述贴片式电刺激治疗装置78固定设于升降旋转式承载车架6内部，所述自包裹式下肢锁定装置77包括下肢锁定弧片79、下肢锁定固定臂80和弧片拉杆81，所述下肢锁定固定臂80贯穿水平条形孔30固定设于下肢护板26侧壁上，所述弧片拉杆81对称转动设于下肢锁定固定臂80端部，所述下肢锁定弧片79转动设于弧片拉杆81端部，所述下肢锁定弧片79相互靠近的侧壁铰接，所述下肢锁定弧片79铰接处和下肢锁定固定臂80端部之间设有弧片开合弹簧82，所述下肢锁定弧片79远离下肢锁定固定臂80的侧壁设有柔性贴合片83。
如图4、图11和图12所示，所述贴片式电刺激治疗装置78包括电刺激治疗仪84和电刺激贴片85，所述电刺激治疗仪84固定设于椅式旋转承载架21内部，所述电刺激贴片85分别固定设于下肢锁定弧片79远离下肢锁定固定臂80的侧壁。
具体使用时，依靠人工将本方案提供的脑卒中康复训练装置推动至脑卒中患者旁边，初始状态时，半环形强磁阻尼滑动扶手12处于椅式旋转承载架21后方，护框转动电推杆67处于收缩状态，脚踏装置承载护框57处于椅式旋转承载架21内部，环形导线圈64处于断电状态，气动升降杆36处于收缩状态，手轮圈式转动轮38和辅助转向轮32与地面接触，支撑底座37底面处于悬空状态。
当需要对脑卒中患者进行康复训练时，人工辅助脑卒中患者坐至椅式旋转承载架21内，启动扶手滑动电机19，扶手滑动电机19驱动扶手滑动摩擦轮20转动，扶手滑动摩擦轮20通过环形摩擦条16带动半环形强磁阻尼滑动扶手12沿弧形扶手滑动套筒13内部向脑卒中患者前方滑动，当半环形强磁阻尼滑动扶手12端部离开和进入弧形扶手滑动套筒13端部时，等断面强磁铁15通过等断面铜管17内部，因楞次定律，等断面强磁铁15运动使等断面铜管17内产生感应电流，感应电流产生的磁场阻碍等断面强磁铁15的运动趋势，产生力场运动阻尼效应，等断面强磁铁15减速运动，使半环形强磁阻尼滑动扶手12减速滑动，实现了半环形强磁阻尼滑动扶手12端部进出弧形扶手滑动套筒13时减速运行的效果，当半环形强磁阻尼滑动扶手12运动至脑卒中患者前方并且半环形强磁阻尼滑动扶手12两端均处于弧形扶手滑动套筒13内部时，扶手滑动电机19停止运行，半环形强磁阻尼滑动扶手12和弧形扶手滑动套筒13共同构成全方位的保护结构。
启动气动升降杆36，气动升降杆36顶升时，支撑底座37下降至与地面接触，气动升降杆36继续作用，将支撑立柱35顶升，支撑立柱35带动椅式旋转承载架21整体上升，使椅式旋转承载架21具有转动趋势，从而为双向转动叠加式上肢均衡训练走行机构2和磁流变液不对称式下肢均衡训练机构3提供安全稳定的运行基础。
当脑卒中患者对上肢进行康复训练时，使用者拨动手轮圈式转动轮38，分别带动左上肢拨动转轴39和右上肢拨动转轴40转动，左上肢拨动转轴39带动左上肢拨动转轮41转动，左上肢拨动转轮41通过皮带一49带动下部传动轮48转动，当使用者仅拨动左侧的手轮圈式转动轮38时，下部传动轮48驱动下部传动轴44转动，从而使下部传动蜗杆47转动，下部传动蜗杆47驱动下部转动蜗轮51转动，下部转动蜗轮51和支撑立柱35产生相对转动，下部转动蜗轮51带动胀塑性流体拨动开口板53转动，使胀塑性流体挡板55穿过胀塑性流体拨动开口板53，对剪切增稠环状空腔52内的胀塑性流体进行剪切，胀塑性流体因剪切增稠效应，使胀塑性流体挡板55对胀塑性流体拨动开口板53产生阻力，且下部转动蜗轮51转动越快，胀塑性流体挡板55和胀塑性流体拨动开口板53对胀塑性流体的剪切速率越快，胀塑性流体对胀塑性流体拨动开口板53产生的阻力越大，胀塑性流体拨动开口板53将阻力传递给下部转动蜗轮51，下部转动蜗轮51将阻力传递给下部传动蜗杆47，成为下部传动蜗杆47的转向力，从而使下部传动蜗杆47以支撑立柱35为轴心转动，使转动动力支撑板27和后部人体工学横撑24沿支撑立柱35转动，使椅式旋转承载架21相对升降支撑基座22产生向右的整体转动，转动动力支撑板27转动带动上部传动轴43以支撑立柱35为轴心转动，使上部传动蜗杆45带动上部转动蜗轮50以支撑立柱35为轴心转动，使椅式旋转承载架21转动阻力增加，但上部转动蜗轮50转动速率始终小于下部转动蜗轮51转动速率，上部转动蜗轮50和支撑立柱35产生的阻力始终小于下部转动蜗轮51和支撑立柱35产生的阻力，椅式旋转承载架21仍能够向右转动；当使用者仅拨动右侧的手轮圈式转动轮38时，右上肢拨动转轴40转动带动右上肢拨动齿轮42转动，右上肢拨动齿轮42通过上部传动齿轮46使上部传动蜗杆45产生与下部传动蜗杆47反向的转动，从而使上部转动蜗轮50反向转动，使椅式旋转承载架21相对升降支撑基座22产生反向的整体转动；当使用者同时拨动椅式旋转承载架21两侧的手轮圈式转动轮38转动时，上部转动蜗轮50和下部转动蜗轮51同时相对于支撑立柱35产生互相反向的阻力，为上部传动蜗杆45和下部传动蜗杆47提供相反的转向力，使椅式旋转承载架21产生双向转动的叠加效果，当左侧手轮圈式转动轮38转速较快时，下部传动蜗杆47的转向力更大，椅式旋转承载架21以支撑立柱35为轴心向右转动，当右侧手轮圈式转动轮38转速较快时，上部传动蜗杆45的转向力更大，椅式旋转承载架21以支撑立柱35为轴心向左转动，当两侧手轮圈式转动轮38转速相同时，上部传动蜗杆45和下部传动蜗杆47的转向力大小相同，椅式旋转承载架21不产生转动；使用者通过协调两侧上肢对手轮圈式转动轮38的拨动力度和幅度控制椅式旋转承载架21的转动状态，以使双向转动叠加后的椅式旋转承载架21保持方向稳定，从而使脑卒中患者两侧上肢得到均衡的康复训练。
当脑卒中患者对下肢进行康复训练时，启动护框转动电推杆67并对环形导线圈64通电，护框转动电推杆67使脚踏装置承载护框57转动，带动脚踏板69运动至下肢护板26前方，环形导线圈64周围形成电磁场，电磁场穿过磁流变液，使磁流变液粘度增大，磁流变液在内嵌式转动盘60圆周外侧和外包式转动盘59内侧壁之间的环状空腔内的流动性降低，磁流变液拨动板66难以穿过磁流变液通行孔63，使外包式转动盘59和内嵌式转动盘60相互转动阻力值增大，高粘度的磁流变液使脚踏板69产生半联动，脚踏板69之间既有联动作用，又不完全锁定，使用者踩动脚踏板69并不断调整脚踏板相互位置，当脚踏板69方向相反时，使用者开始双脚协调一致交替对脚踏板69踩动，分别带动脚踏转轴68转动，使脚踏动力转盘71转动，脚踏动力转盘71通过皮带二75带动脚踏动力传动盘73转动，使分离式脚踏动力传输轴70带动脚踏动力单向棘轮74转动，脚踏动力单向棘轮74通过皮带三76带动下肢动力传动轮盘72转动，使左上肢拨动转轴39和右上肢拨动转轴40分别产生转动，从而使椅式旋转承载架21相对升降支撑基座22产生双向转动的叠加效果，脑卒中患者两侧下肢得到均衡的力度和体位康复训练。
当脑卒中患者对下肢进行电刺激辅助治疗时，脑卒中患者利用下肢抵压下肢锁定弧片79，弧片开合弹簧82受压力而收缩，使下肢锁定弧片79铰接处退行，同时下肢锁定弧片79相互转动，完成对下肢的包裹锁定，电刺激贴片85紧贴下肢皮肤，电刺激治疗仪84将电信号传递至电刺激贴片85，从而对使用者下肢进行电刺激辅助治疗。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。
以上对本发明及其实施方式进行了描述，这种描述没有限制性，附图中所示的也只是本发明的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。总而言之如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本发明创造宗旨的情况下，不经创造性的设计出与该技术方案相似的结构方式及实施例，均应属于本发明的保护范围。

Claims (3)

1.一种基于非线性流体的脑卒中均衡性康复训练装置，其特征在于：包括力场运动阻尼式承载围护车架、双向转动叠加式上肢均衡训练走行机构、磁流变液不对称式下肢均衡训练机构和自贴式下肢肌肉电刺激辅助治疗机构，所述双向转动叠加式上肢均衡训练走行机构转动设于力场运动阻尼式承载围护车架下部，所述磁流变液不对称式下肢均衡训练机构转动设于力场运动阻尼式承载围护车架内部侧壁，所述自贴式下肢肌肉电刺激辅助治疗机构设于力场运动阻尼式承载围护车架内部，所述力场运动阻尼式承载围护车架包括力场阻尼式全方位保护扶手和升降旋转式承载车架，所述力场阻尼式全方位保护扶手固定设于升降旋转式承载车架上，所述磁流变液不对称式下肢均衡训练机构包括磁流变液半联动脚踏装置和脚踏动力传送组件，所述磁流变液半联动脚踏装置转动设于升降旋转式承载车架中部下壁，所述脚踏动力传送组件转动设于升降旋转式承载车架内部侧壁上，所述双向转动叠加式上肢均衡训练走行机构包括双向转动传动装置、双向转动蜗轮组和手轮圈式上肢拨动装置，所述双向转动传动装置转动设于升降旋转式承载车架上，所述双向转动蜗轮组转动卡接设于升降旋转式承载车架上，所述双向转动蜗轮组和双向转动传动装置分别啮合，所述手轮圈式上肢拨动装置设于双向转动传动装置上；
所述力场阻尼式全方位保护扶手包括半环形强磁阻尼滑动扶手、弧形扶手滑动套筒和扶手滑动动力组件，所述弧形扶手滑动套筒对称固定设于升降旋转式承载车架两侧，所述半环形强磁阻尼滑动扶手滑动卡接设于弧形扶手滑动套筒内，所述扶手滑动动力组件贯穿设于弧形扶手滑动套筒下壁，所述半环形强磁阻尼滑动扶手端部分别固定设有等断面强磁铁，所述半环形强磁阻尼滑动扶手外侧壁设有环形摩擦条，所述弧形扶手滑动套筒端部分别固定设有等断面铜管，所述弧形扶手滑动套筒中部底壁设有动力组件穿孔，所述扶手滑动动力组件包括扶手滑动电机和扶手滑动摩擦轮，所述扶手滑动电机固定设于弧形扶手滑动套筒下壁，所述扶手滑动摩擦轮同轴设于扶手滑动电机上，所述扶手滑动摩擦轮贯穿动力组件穿孔设于弧形扶手滑动套筒内部，所述扶手滑动摩擦轮和环形摩擦条摩擦贴合；
所述升降旋转式承载车架包括椅式旋转承载架和升降支撑基座，所述升降支撑基座转动设于椅式旋转承载架中部下壁，所述椅式旋转承载架包括侧边承载架、后部人体工学横撑、前部人体工学横撑和下肢护板，所述侧边承载架对称设置，所述后部人体工学横撑两端分别和侧边承载架中部对向内侧壁固定连接，所述前部人体工学横撑两端分别和侧边承载架前部对向内侧壁固定连接，所述下肢护板设于侧边承载架前部侧壁，所述弧形扶手滑动套筒固定设于侧边承载架上，所述后部人体工学横撑下壁对称设有转动动力支撑板，所述前部人体工学横撑下壁对称设有脚踏动力转向耳板，所述前部人体工学横撑和后部人体工学横撑之间固定设有下肢训练支撑板，所述下肢护板侧壁设有水平条形孔，所述侧边承载架后部底壁固定设有车轮承载支撑架；所述升降支撑基座包括支撑立柱、气动升降杆和支撑底座，所述支撑立柱、气动升降杆和支撑底座自上而下依次同轴固定连接，所述支撑立柱上端转动设于后部人体工学横撑中部底壁；
所述磁流变液半联动脚踏装置包括磁流变液半联动转盘、脚踏装置承载护框和脚踏动力组件，所述脚踏装置承载护框上端转动设于脚踏动力转向耳板侧壁上，所述脚踏动力组件分别贯穿转动设于脚踏装置承载护框下端对向侧壁上，所述磁流变液半联动转盘固定设于脚踏动力组件上，所述磁流变液半联动转盘设于脚踏装置承载护框内部，所述磁流变液半联动转盘包括外包式转动盘和内嵌式转动盘，所述外包式转动盘和内嵌式转动盘侧壁分别与脚踏动力组件固定连接，所述外包式转动盘和内嵌式转动盘嵌套卡合连接，所述外包式转动盘内部侧壁固定设有环形滑动卡条，所述外包式转动盘内部侧壁环状阵列分布设有磁流变液挡板，所述磁流变液挡板中部设有磁流变液通行孔，所述外包式转动盘圆周侧壁内设有环形导线圈，所述内嵌式转动盘侧壁设有环形滑动卡槽，所述环形滑动卡条和环形滑动卡槽滑动卡合连接，所述内嵌式转动盘圆周外侧壁环状阵列分布设有磁流变液拨动板，所述内嵌式转动盘圆周外侧和外包式转动盘内侧壁之间的环状空腔充填磁流变液；所述脚踏装置承载护框和下肢训练支撑板之间设有护框转动电推杆，所述护框转动电推杆两端分别与脚踏装置承载护框侧壁和下肢训练支撑板侧壁铰接；所述脚踏动力组件包括脚踏转轴和脚踏板，所述脚踏转轴分别贯穿转动设于脚踏装置承载护框下端对向侧壁上，所述脚踏板固定设于脚踏转轴相互远离的端部，所述脚踏板设于脚踏装置承载护框侧壁外部，所述脚踏转轴相互靠近的端部分别与外包式转动盘和内嵌式转动盘侧壁固定连接；
所述手轮圈式上肢拨动装置包括手轮圈式转动轮、左上肢拨动转轴和右上肢拨动转轴，所述左上肢拨动转轴和右上肢拨动转轴分别贯穿转动设于转动动力支撑板和车轮承载支撑架侧壁上，所述左上肢拨动转轴和右上肢拨动转轴同轴对称设置，所述手轮圈式转动轮分别同轴固定设于左上肢拨动转轴和右上肢拨动转轴靠近车轮承载支撑架的端部，所述手轮圈式转动轮设于椅式旋转承载架外侧，所述左上肢拨动转轴靠近右上肢拨动转轴的端部同轴固定设有左上肢拨动转轮，所述右上肢拨动转轴靠近左上肢拨动转轴的端部同轴固定设有右上肢拨动齿轮；
所述双向转动传动装置包括上部传动轴和下部传动轴，所述上部传动轴和下部传动轴两端分别转动设于转动动力支撑板对向侧壁上，所述上部传动轴上同轴固定设有上部传动蜗杆和上部传动齿轮，所述上部传动齿轮和右上肢拨动齿轮啮合，所述下部传动轴上同轴固定设有下部传动蜗杆和下部传动轮，所述下部传动轮和左上肢拨动转轮之间绕设有皮带一；
所述双向转动蜗轮组包括上部转动蜗轮和下部转动蜗轮，所述上部转动蜗轮和下部转动蜗轮自上而下转动卡接设于支撑立柱上，所述上部转动蜗轮和上部传动蜗杆啮合，所述下部转动蜗轮和下部传动蜗杆啮合，所述上部转动蜗轮内侧壁设有剪切增稠环状空腔，所述上部转动蜗轮内侧壁等间距环状阵列分布设有胀塑性流体拨动开口板，所述胀塑性流体拨动开口板设于剪切增稠环状空腔内，所述支撑立柱侧壁设有蜗轮转动环状卡槽，所述支撑立柱侧壁等间距环状阵列分布设有胀塑性流体挡板，所述蜗轮转动环状卡槽对称设于胀塑性流体挡板上下侧，所述上部转动蜗轮滑动卡接设于蜗轮转动环状卡槽上，所述胀塑性流体挡板设于剪切增稠环状空腔内，所述剪切增稠环状空腔内充填胀塑性流体；
所述脚踏动力传送组件包括分离式脚踏动力传输轴、脚踏动力转盘和下肢动力传动轮盘，所述分离式脚踏动力传输轴两端分别转动设于脚踏动力转向耳板和侧边承载架侧壁上，所述分离式脚踏动力传输轴同轴对称设置，所述脚踏动力转盘分别同轴固定设于脚踏转轴中部，所述下肢动力传动轮盘分别同轴固定设于左上肢拨动转轴和右上肢拨动转轴中部，所述分离式脚踏动力传输轴靠近脚踏动力转向耳板的一端同轴固定设有脚踏动力传动盘，所述分离式脚踏动力传输轴靠近侧边承载架的一端同轴固定设有脚踏动力单向棘轮，所述脚踏动力传动盘和脚踏动力转盘之间分别绕设有皮带二，所述脚踏动力单向棘轮和下肢动力传动轮盘之间分别绕设有皮带三。
2.根据权利要求1所述的一种基于非线性流体的脑卒中均衡性康复训练装置，其特征在于：所述自贴式下肢肌肉电刺激辅助治疗机构包括自包裹式下肢锁定装置和贴片式电刺激治疗装置，所述自包裹式下肢锁定装置固定设于下肢护板侧壁上，所述贴片式电刺激治疗装置固定设于升降旋转式承载车架内部，所述自包裹式下肢锁定装置包括下肢锁定弧片、下肢锁定固定臂和弧片拉杆，所述下肢锁定固定臂贯穿水平条形孔固定设于下肢护板侧壁上，所述弧片拉杆对称转动设于下肢锁定固定臂端部，所述下肢锁定弧片转动设于弧片拉杆端部，所述下肢锁定弧片相互靠近的侧壁铰接，所述下肢锁定弧片铰接处和下肢锁定固定臂端部之间设有弧片开合弹簧。
3.根据权利要求2所述的一种基于非线性流体的脑卒中均衡性康复训练装置，其特征在于：所述贴片式电刺激治疗装置包括电刺激治疗仪和电刺激贴片，所述电刺激治疗仪固定设于椅式旋转承载架内部，所述电刺激贴片分别固定设于下肢锁定弧片远离下肢锁定固定臂的侧壁。
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