CN114179103A - 一种机器人、机器人控制方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本申请提供一种机器人、机器人控制方法及装置，涉及机器人领域。其中，该机器人包括：支撑件、检测装置、加热件、测温件、处理器和存储器，其中，处理器控制检测装置检测支撑件上是否存在目标物；若存在目标物，控制测温件检测目标物的温度；判断温度是否小于或等于预设的温度阈值；若是，则控制加热件对目标物进行加热。本申请在目标物的温度小于或等于预设的温度阈值时，对目标物进行加热，避免热的目标物，例如，食物变凉，这样可以提高顾客的就餐体验。
Description
技术邻域
本申请属于机器人领域，尤其涉及一种机器人、机器人控制方法及装置。
背景技术
随着经济发展水平的提高和科技的进步，目前，在餐饮行业出现了由机器人代替人工送餐的服务，这样，可以提高送餐的准确性以及效率。在现在流行的自助餐行业，顾客根据用餐需求从机器人的支撑件上取用目标物，即食物，这样食物在支撑件上可能会存留很长时间，但由于机器人的支撑件没有加热或者保温的功能，这样会导致热的食物变凉，进而导致食物口感变差，从而影响顾客就餐体验。
发明内容
本申请实施例提供了一种机器人、机器人控制方法及装置，对支撑件上的目标物进行加热，避免目标物变凉，这样可以提高顾客就餐体验。
为了实现上述目的，第一方面，本申请实施例提供了一种机器人，用于运送目标物，该机器人包括：
支撑件，用于对目标物进行支撑；
检测装置，用于对目标物进行检测；
加热件，用于对目标物进行加热；
测温件，用于对目标物进行测温；
机器人还包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，处理器用于调用存储器中的计算机可读指令时实现如下步骤：
控制检测装置检测支撑件上是否存在目标物；
若存在目标物，控制测温件检测目标物的温度；
判断温度是否小于或等于预设的温度阈值；
若是，则控制加热件对目标物进行加热。
上述方案中，如果对于放置在支撑件上的热的目标物不进行加热，目标物的温度值会一直降低，这样会使目标物的口感变差，影响顾客的就餐体验；若在目标物的温度小于或等于预设的温度阈值时，对目标物进行加热，这样可以避免目标物变凉，可以提高顾客就餐体验。
可选地，该机器人还包括：识别装置，用于对目标物的种类进行识别；
处理器用于调用存储器中的计算机可读指令时还实现如下步骤：
在判断温度是否小于或等于预设的温度阈值之前，控制识别装置对目标物的种类进行识别；
根据目标物的种类确定温度阈值的大小；和/或，
根据目标物的种类确定加热模式。
上述方案中，在判断温度是否小于或等于预设的温度阈值之前，识别装置通过对目标物的种类进行识别，可以根据目标物的种类确定温度阈值的大小，和/或，根据目标物的种类确定加热模式，这样差异化的设计，可以满足不同种类目标物的加热需求，从而提高顾客就餐体验。
可选地，该机器人上的加热件包括设于支撑件上的电磁加热线圈，加热模式包括电磁加热模式，电磁加热线圈用于在电磁加热模式时对目标物进行加热；
和/或，该机器人上的加热件包括设于支撑件上方的加热灯，加热模式包括辐射加热模式，加热灯用于在辐射加热模式时对目标物进行加热；
和/或，该机器人上的加热件包括设于支撑件上的加热板，加热模式包括传导加热模式，加热灯用于在传导加热模式时对目标物进行加热。
上述方案中，利用电磁加热线圈对目标物进行加热的方式，是一种容器自身发热、而支撑件不发热的过程；而利用加热灯对目标物进行辐射加热的方式，更适合对油炸型目标物进行加热，例如薯条、酥肉、锅巴等；而利用加热板对目标物进行热传导加热的方式，加热更加均匀。
可选地，该机器人上的检测装置包括设于所述支撑件上方的红外线扫描仪；
和/或，检测装置包括设于所述支撑件上的压力传感器。
上述方案中，红外线扫描仪可以通过检测支撑件上方区域的温度或温度变化来检测支撑件上是否存在目标物；压力传感器可以通过检测支撑件上的压力或压力变化来检测支撑件上是否存在目标物。
第二方面，本申请实施例提供了一种机器人控制方法，该方法包括：
检测机器人的支撑件上是否存在目标物；
若存在目标物，控制测温件检测目标物的温度；
判断温度是否小于或等于预设的温度阈值；
若是，则控制机器人的加热件对目标物进行加热。
可选地，在所述判断所述温度是否小于或等于预设的温度阈值之前，还包括：
对所述目标物的种类进行识别；
根据所述目标物的种类确定加热模式，和/或，根据所述目标物的种类确定所述温度阈值的大小。
可选地，判断温度是否小于或等于预设的温度阈值；若是，则控制所述加热件对所述目标物进行加热，具体包括：
判断温度是否小于或等于预设的第一温度阈值；若是，则控制加热件以第一加热功率对目标物进行加热；
判断温度是否大于第一温度阈值且小于或等于预设的第二温度阈值；若是，则控制加热件以第二加热功率对目标物进行加热，第二温度阈值大于第一温度阈值，第二加热功率小于第一加热功率。
上述方案中，当目标物的温度小于或等于预设的第一温度阈值时，以第一加热功率对目标物进行加热，可以避免目标物的温度一直降低，影响目标物的口感；当目标物的温度大于第一温度阈值且小于或等于预设的第二温度阈值时，以第二加热功率对目标物进行加热，且第二温度阈值大于第一温度阈值，第二加热功率小于第一加热功率，这是为了使目标物的温度不置于过高，使目标物的温度可以维持在第一温度阈值与第二温度阈值之间。
可选地，判断温度是否小于或等于预设的温度阈值；若是，则控制加热件对目标物进行加热，具体还包括：
判断温度是否大于第三温度阈值；若是，则控制加热件停止加热；第三温度阈值大于第二温度阈值。
上述方案中，当目标物的温度大于第三温度阈值时间，停止对目标物进行加热，这是为了防止目标物的温度过高，影响目标物的口感。
第三方面，本申请实施例提供了一种机器人控制装置，该装置部署在送餐机器人上，该装置包括：
检测单元，用于检测机器人的支撑件上是否存在目标物；
获取单元，用于若存在目标物，控制测温件检测目标物的温度；
判断单元，用于判断温度是否小于或等于预设的温度阈值；
控制单元，用于若温度小于或等于预设的温度阈值，则控制机器人的加热件对目标物进行加热。
第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，当该计算机程序被执行时，使得计算机执行第一方面或第一方面的任一实施方式的方法。
本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：由于本申请是在目标物的温度小于或等于预设的温度阈值时，对目标物进行加热，而不会使目标物一直放置于支撑件上不对目标物加热，避免目标物的温度一直降低，使目标物的口感变差。因此，本申请的方案可以增强顾客的就餐体验。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请一实施例提供的一种运送目标物的机器人的结构示意图；
图2是本申请一实施例提供的一种机器人控制方法的流程示意图；
图3是本申请一实施例提供的一种以电磁加热线圈加热目标物的装置示意图；
图4是本申请一实施例提供的一种以加热灯加热目标物的装置示意图；
图5是本申请一实施例提供的一种以加热板加热目标物的装置示意图；
图6是本申请一实施例提供的一种机器人控制装置的示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的，对本申请实施例中的技术方案进行详细说明。
应当理解，本申请实施例中的方式、情况、类别以及实施例的划分只是为了方便描述，不对本申请构成任何限定，各种方式、类别、情况以及实施例中的特征在不相矛盾的情况下可以相互结合。
还应当理解，本申请实施例中的“第一”以及“第二”仅是为了区分，不对本申请构成任何限定。还应当理解，在本申请的各个实施例中，各个过程中的序号大小并不意味着步骤的执行顺序，其步骤的执行顺序由其内在逻辑确定，而不对本申请实施例的执行过程构成任何限定。
随着经济发展水平的提高和科技的进步，目前，在餐饮行业出现了由机器人代替人工送餐的服务。这样，可以提高送餐的准确性以及减少人工成本。在现在流行的自助餐行业，顾客需要根据自身的用餐需求从机器人的支撑件上取用目标物，即食物，这样食物在支撑件上可能会存留很长时间，但是由于机器人的支撑件没有加热或者保温的功能，一直存留在支撑件上的食物会随着时间的流失导致热的食物变凉，进而导致食物口感变差，从而影响顾客的就餐体验。
基于相关技术中的问题，本申请提出了一种机器人、机器人控制方法及装置，机器人上的处理器控制检测装置检测支撑件上是否存在目标物；若存在目标物时，控制测温件检测目标物的温度；判断温度是否小于或等于预设的温度阈值；若是，则控制加热件对目标物进行加热。这种，在目标物的温度小于或等于预设的温度阈值时，对目标物进行加热的方式，可以避免目标物变凉，提高顾客的就餐体验。
下面以具体地实施例对本申请的技术方案进行详细说明，下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例不再赘述。
图1是本申请实施例提供的一种运送目标物的机器人的结构示意图，该机器人100包括：
支撑件101，用于对目标物进行支撑；
检测装置102，用于对目标物进行检测；
加热件103，用于对目标物进行加热；
测温件104，用于对目标物进行测温；
机器人还包括处理器105和存储器106，存储器106中存储有计算机程序，处理器105用于调用存储器106中的计算机可读指令。
可选地，机器人还包括识别装置，用于对目标物的种类进行识别。
应理解地，图1并不构成对机器人结构的限定，可以包括比图示更多的模块或组件。例如，除了图1所示的机器人中的各个模块或部件，机器人还可以包括指示灯、语音播报器、可调轮和障碍物感应器等。
以图1的机器人100为例，如下给出了如图2所示的对目标物进行加热的步骤：
S210，控制检测装置102检测支撑件101上是否存在目标物。
可选地，可以实时检测支撑件上是否存在目标物，也可以每间隔一定时间检测支撑件上是否存在目标物。
例如，可以每间隔2s检测支撑件上是否存在目标物。
可选地，检测装置可以是红外线扫描仪，也可以是压力传感器。
例如，红外线扫描仪可以通过检测支撑件上方区域的温度或温度变化来检测支撑件上是否存在目标物；压力传感器可以通过检测支撑件上的压力或压力变化来检测支撑件上是否存在目标物。
可选地，目标物可以是机器人给顾客运送的食物，该食物可以是面、菜。
可选地，目标物可以是盛放食物的容器。
S220，若存在目标物，控制测温件104检测目标物的温度。
可选地，送餐场景为自助餐场景时，若检测到支撑件上存在目标物的情况下，当目标物的重量发生变化时，可以实时检测目标物的温度，也可以每隔一定时间检测目标物的温度。
例如，送餐场景为自助餐场景，若检测到支撑件上存在目标物的情况下，只要目标物的重量发生变化，就检测目标物的温度；若检测到支撑件上存在目标物的情况下，目标物的重量发生变化时，每隔2s检测目标物的温度。
可选地，测温件可以是红外线扫描仪或温度传感器。
可选地，温度传感器可以置于加热件下方。
S230，判断温度是否小于或等于预设的温度阈值。
可选地，在S230步骤之前，控制识别装置对目标物的种类进行识别，根据目标物的种类确定温度阈值的大小；和/或，
根据目标物的种类确定加热模式。
可选地，识别装置可以是一种基于深度学习的识别摄像头。
上述方案中，在判断温度是否小于或等于预设的温度阈值之前，识别装置通过对目标物的种类进行识别，可以根据目标物的种类确定温度阈值的大小，和/或，根据目标物的种类确定加热模式，这样差异化的设计，可以满足不同种类目标物的加热需求，从而提高顾客就餐体验。
例如，识别装置为一种基于深度学习的食物识别摄像头，例如使用食物识别摄像头识别出食物为薯条，则优先选择辐射加热模式，可以是加热灯加热方式，温度阈值可以设置为60℃；例如使用食物识别摄像头识别出食物为带有汤汁的炖菜，则优先选择传导加热模式，可以是加热板加热方式，温度阈值可以设置为40℃；例如运输时盛放食物的容器为铁质的，则优先选择电磁加热模式，可以是电磁加热线圈加热方式。
应理解地，上述可以是列举了一部分例子，对于其他种类食物的加热模式，以及加热温度阈值这里不再赘述。
S240，若是，则控制加热件103对目标物进行加热。
可选地，机器人上的加热件包括设于支撑件上的电磁加热线圈，加热模式包括电磁加热模式，在电磁加热模式时电磁加热线圈对目标物进行加热；
和/或，机器人上的加热件包括设于支撑件上方的加热灯，加热模式包括辐射加热模式，在辐射加热模式时加热灯对目标物进行加热；
和/或，机器人上的加热件包括设于支撑件上的加热板，加热模式包括传导加热模式，在传导加热模式时加热灯对目标物进行加热。
针对电磁加热模式时的电磁加热线圈加热目标物的方式：
可选地，机器人上的加热件还包括设于支撑件上的电磁加热控制器、绝缘栅双极型晶体管(Insulated Gate Bipolar Transistor，IGBT)、整流桥、谐振电容、滤波电容、风扇等，其中，IGBT晶体管用来将普通的交流电逆变为高频交流电，以满足电磁感应加热的需求；整流桥起整流作用，将交流电压转变为直流电压；谐振电容是与并联的电磁加热线圈谐振产生高频的交变电流；滤波电容是将整流过程中产生的脉动直流电变成平滑的直流电压；风扇是为了散热，保护支撑件上方的各个器件，防止元器件因高温而损坏；电磁加热控制器用来控制支撑件上方各个元器件，电磁加热控制器可以通过控制IGBT晶体管的导通时间调整电磁加热的功率。
可选地，盛放目标物的容器材料为耐高温、导热材料。
可选地，盛放目标物的容器材料为含导磁金属的容器。
在电磁加热模式时以电磁加热线圈对目标物进行加热，具体是：
机器人中的电磁加热控制器控制整流桥将低频交流电压变成低频直流电压后，再将低频直流电压转成高频直流电压，高频高压电流过电磁加热线圈会产生交变磁场，当含导磁金属的容器放置在支撑件上时，容器表面会切割交变磁力线而在容器底部产生涡流，涡流使容器底部的载流子无规则运动，载流子互相碰撞、摩擦而产生热能，热量传递给目标物以达到为目标物加热的目的。
例如，图3给出了本实施例提供的一种利用电磁加热线圈加热食物的机器人的结构示意图。其中，包括：支架301、检测装置302、测温件303、加热件304、可调轮305、电磁加热线圈306、支撑件307、底座308和车轮309。在自助餐场景下，当机器人支撑件上的需要运送的鱼汤变凉时，可以利用图3所示的电磁加热模式下的电磁加热线圈使盛放鱼汤的铁质容器自身发热，从而对鱼汤进行加热。应理解地，铁质容器中的鱼汤也可以是其他各种炒菜、煎烤的食物等。
针对辐射加热模式时的加热灯加热目标物的方式：
可选地，支撑件上方设置有加热灯。
可选地，加热灯内设有钨丝和石英灯管，钨丝伸入充气的石英管中；加热灯的灯管与调压器串联，通过调节灯管电压以改变灯管功率，进而控制加热灯的加热功率。
可选地，加热灯的个数可以为一个，可以为多个。
可选地，加热灯的形状可以为长管形，也可以为圆锥形。
可选地，加热灯可以为陶瓷加热灯、红外线加热灯和红外线陶瓷加热灯中的任意一种。
优选地，盛放目标物的容器材料为含铁质容器。
在辐射加热模式时以加热灯对目标物进行加热，具体是：
机器人中的电加热控制器控制交流电压作用于钨丝，钨丝发热并加热石英管中的气体，再进而将产生的热量辐射到目标物，以对目标物进行加热。
例如，图4给出了本实施例提供的一种利用加热灯加热食物的机器人的结构示意图。其中，包括：加热灯401、支架402、检测装置403、测温件404、支撑件405、可调轮406、底座407和车轮408。在自助餐场景下，当机器人支撑件上的需要运送的薯条或热狗变凉时，可以利用图4所示的支撑件上方的加热灯，通过热辐射将热量辐射到薯条或热狗表面，来为薯条或热狗进行加热。应理解地，其中的薯条或热狗可以是其他的油炸型食物，当然这里也不限定是油炸型食物，例如可以是披萨。
针对传导加热模式时的加热板加热目标物的方式：
可选地，机器人上的加热件还包括设于支撑件上的电加热丝、变压器、电加热控制器等，其中，变压器用来调整电压值，电加热控制器用来控制支撑件上方各个元器件，电加热控制器通过控制变压器的电压来调整电加热丝加热的功率。
可选地，盛放目标物的容器材料可以为含铁质容器，也可以为玻璃容器。
在传导加热模式时以加热板对目标物进行加热，具体是：
机器人中的电加热控制器控制电流经过加热板中的电加热丝，由于电加热丝具有一定的电阻值，当电流通过一定阻值的电阻时，电流做功而消耗电能，进而产生热量，热量传递给目标物以对目标物进行加热。
例如，图5给出了本实施例提供的一种利用加热板加热食物的机器人的结构示意图。其中，包括：支架501、检测装置502、支撑件503、可调轮504、测温件505、加热板506、底座507和车轮508。在自助餐场景下，当机器人支撑件上的需要运送的牛奶或咖啡变凉时，可以利用图5所示的支撑件上方的加热板产生热量，利用热传导原理对牛奶或咖啡进行加热。应理解地，其中的牛奶或咖啡可以是其他热的需要加热的饮品，当然这里也不限定是饮品。
上述方案中，电磁加热方式是利用电磁加热线圈产生交变磁场，含导磁金属的容器表面切割交变磁力线而在容器底部产生热量的方式，它是一种含导磁金属的容器自身发热，而支撑件不发热的过程；而以加热灯加热食物的辐射加热方式，更适合对油炸型目标物进行加热，例如薯条、酥肉、锅巴等；以加热板加热食物的传导加热方式加热更加均匀。
应理解，除了本实施例提供的以电磁加热线圈、加热板和加热灯的方式对目标物进行加热外，还可以是电弧加热、电子束加热等方式。
本申请实施例提供的一种机器人控制方法的流程图，该方法包括：
检测机器人的支撑件上是否存在目标物；
若存在目标物，控制测温件检测目标物的温度；
判断温度是否小于或等于预设的温度阈值；
若是，则控制机器人的加热件对目标物进行加热。
可选地，判断所述温度是否小于或等于预设的温度阈值之前，该方法还包括：
对目标物的种类进行识别；
根据目标物的种类确定加热模式，和/或，根据目标物的种类确定温度阈值的大小。
可选地，判断温度是否小于或等于预设的温度阈值；若是，则控制机器人的加热件对目标物进行加热，具体包括：
判断温度是否小于或等于预设的第一温度阈值；若是，则控制加热件以第一加热功率对目标物进行加热；
判断温度是否大于第一温度阈值且小于或等于预设的第二温度阈值；若是，则控制加热件以第二加热功率对目标物进行加热，第二温度阈值大于第一温度阈值，第二加热功率小于第一加热功率。
上述方案中，当目标物的温度小于或等于预设的第一温度阈值时，以第一加热功率对目标物进行加热，可以避免目标物的温度一直降低，影响目标物的口感；当目标物的温度大于第一温度阈值且小于或等于预设的第二温度阈值时，以第二加热功率对目标物进行加热，且第二温度阈值大于第一温度阈值，第二加热功率小于第一加热功率，这是为了使目标物的温度不置于过高，使目标物的温度可以维持在第一温度阈值与第二温度阈值之间。
例如，第一温度阈值为36.6℃，第二温度阈值为38.4℃，第一加热功率为150W，第二加热功率为100W。
当目标物的温度为35.2℃时，此时目标物的温度35.2℃小于第一温度阈值36.6℃，以160W的第一加热功率对目标物进行加热；
当目标物的温度为36.6℃时，此时目标物的温度36.6℃等于第一温度阈值36.6℃，以160W的第一加热功率对目标物进行加热；
当目标物的温度为37.2℃时，此时目标物的温度37.2℃大于第一温度阈值36.6℃，且小于第二温度阈值38.4℃，以100W的第二加热功率对目标物进行加热；
当目标物的温度为38.4℃，此时，目标物的温度38.4℃等于第二温度阈值38.4℃，则以100W的第二加热功率对目标物进行加热，使目标物的温度维持在36.6℃与38.4℃之间。
可选地，判断温度是否小于或等于预设的温度阈值；若是，则控制机器人的加热件对目标物进行加热，具体还包括：
判断温度是否大于第三温度阈值；若是，则控制加热件停止加热；第三温度阈值大于第二温度阈值。
上述方案中，当目标物的温度大于第三温度阈值时间，停止对目标物进行加热，这是为了防止目标物的温度过高，影响目标物的口感。图6为本申请实施例提供的一种机器人控制装置的示意图，该装置部署在机器人上，如图6所示，本实施例提供的装置包括：
检测单元，用于检测机器人的支撑件上是否存在目标物；
获取单元，用于若存在目标物，获取目标物的温度；
判断单元，用于判断温度是否小于或等于预设的温度阈值；
控制单元，用于若温度小于或等于预设的温度阈值，则控制机器人的加热件对目标物进行加热。
可选地，该装置还包括：识别单元，用于在判断温度是否小于或等于预设的温度阈值之前，对目标物的种类进行识别。
可选地，该装置还包括：确定单元，用于根据目标物的种类确定温度阈值的大小；和/或，
根据目标物的种类确定加热模式。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
基于同一发明构思，本申请实施例提供的一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，当该计算机程序被执行时，使得计算机执行第一方面或第一方面的任一实施方式的方法。
上述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个装置中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储在计算机的芯片中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读存储介质至少可以包括：能够将计算机程序代码携带到拍照装置/终端设备的任何实体或装置、记录介质、计算机存储器、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质。例如U盘、移动硬盘、磁碟或者光盘等。在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不可以是电载波信号和电信信号。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。
在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。
Claims (10)
1.一种机器人，用于运送目标物，其特征在于，包括：
支撑件，用于对所述目标物进行支撑；
检测装置，用于对所述目标物进行检测；
加热件，用于对所述目标物进行加热；
测温件，用于对所述目标物进行测温；
所述机器人还包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器用于调用所述存储器中的计算机可读指令时实现如下步骤：
控制所述检测装置检测所述支撑件上是否存在所述目标物；
若存在所述目标物，控制所述测温件检测所述目标物的温度；
判断所述温度是否小于或等于预设的温度阈值；
若是，则控制所述加热件对所述目标物进行加热。
2.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，还包括识别装置，用于对所述目标物的种类进行识别；
所述处理器用于调用所述存储器中的计算机可读指令时还实现如下步骤：
在所述判断所述温度是否小于或等于预设的温度阈值之前，控制所述识别装置对所述目标物的种类进行识别；
根据所述目标物的种类确定所述温度阈值的大小；和/或，
根据所述目标物的种类确定加热模式。
3.如权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述加热件包括设于所述支撑件上的电磁加热线圈，所述加热模式包括电磁加热模式，所述电磁加热线圈用于在所述电磁加热模式时对所述目标物进行加热；
和/或，所述加热件包括设于所述支撑件上方的加热灯，所述加热模式包括辐射加热模式，所述加热灯用于在所述辐射加热模式时对所述目标物进行加热；
和/或，所述加热件包括设于所述支撑件上的加热板，所述加热模式包括传导加热模式，所述加热板用于在所述传导加热模式时对所述目标物进行加热。
4.如权利要求1-3中任意一项所述的机器人，其特征在于，所述检测装置包括设于所述支撑件上方的红外线扫描仪；
和/或，检测装置包括设于所述支撑件上的压力传感器。
5.一种机器人控制方法，其特征在于，包括：
检测所述机器人的支撑件上是否存在目标物；
若存在所述目标物，获取所述目标物的温度；
判断所述温度是否小于或等于预设的温度阈值；
若是，则控制所述机器人的加热件对所述目标物进行加热。
6.如权利要求5所述的机器人控制方法，其特征在于，所述判断所述温度是否小于或等于预设的温度阈值；若是，则控制所述加热件对所述目标物进行加热，具体包括：
判断所述温度是否小于或等于预设的第一温度阈值；若是，则控制所述加热件以第一加热功率对所述目标物进行加热；
判断所述温度是否大于所述第一温度阈值且小于或等于预设的第二温度阈值；若是，则控制所述加热件以第二加热功率对所述目标物进行加热，所述第二温度阈值大于所述第一温度阈值，所述第二加热功率小于所述第一加热功率。
7.如权利要求6所述的机器人控制方法，其特征在于，所述判断所述温度是否小于或等于预设的温度阈值；若是，则控制所述加热件对所述目标物进行加热，具体还包括：
判断所述温度是否大于第三温度阈值；若是，则控制所述加热件停止加热；所述第三温度阈值大于所述第二温度阈值。
8.如权利要求5-7中任意一项所述的机器人控制方法，其特征在于，在所述判断所述温度是否小于或等于预设的温度阈值之前，还包括：
对所述目标物的种类进行识别；
根据所述目标物的种类确定加热模式，和/或，根据所述目标物的种类确定所述温度阈值的大小。
9.一种机器人控制装置，其特征在于，该装置部署在机器人上，包括：
检测单元，用于检测所述机器人的支撑件上是否存在目标物；
获取单元，用于若存在所述目标物，获取所述目标物的温度；
判断单元，用于判断所述温度是否小于或等于预设的温度阈值；
控制单元，用于若所述温度小于或等于预设的温度阈值，则控制所述机器人的加热件对所述目标物进行加热。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，当所述计算机程序被执行时，实现如权利要求5-8中任意一项所述的方法。
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|---|---|---|---|
| CN202111518395.0A CN114179103A (zh) | 2021-12-13 | 2021-12-13 | 一种机器人、机器人控制方法及装置 |
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- 2021-12-13 CN CN202111518395.0A patent/CN114179103A/zh active Pending
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