CN114174017A - 用于在可编程运动装置中提供具有噪声减低的顺应性末端执行器的系统和方法 - Google Patents

Abstract

公开了一种用于可编程运动装置中的真空吸盘。所述真空吸盘包括：开放入口，所述开放入口用于联接到真空源；以及真空吸盘唇缘，所述真空吸盘唇缘在真空吸盘的大体上包围所述开放入口的部分上。所述真空吸盘唇缘包括限定可通过其提供真空的开放出口的内表面，并且包括在所述真空吸盘唇缘的外表面上的噪声减低特征。

Description

用于在可编程运动装置中提供具有噪声减低的顺应性末端执 行器的系统和方法

优先权

本申请要求2019年8月8日提交的美国临时专利申请序列号62/884,359的优先权，该临时专利申请的公开内容据此全文以引用方式并入。

背景技术

本发明总体上涉及可编程运动系统，并且特别地涉及用于对象处理(诸如对象分拣或订单履行)中的可编程运动装置(例如，机器人系统)的末端执行器。

例如，在某些应用中，可采用机器人系统的末端执行器来选择和抓取对象，并且然后将获取的对象非常快速地移动到新位置。末端执行器应当被设计为快速地且容易地从一堆不相似的对象中选择和抓取对象，并且应当被设计为在移动期间牢固地抓取对象。某些末端执行器在用于不同物理大小、重量和材料的不同对象上时可能在快速移动、特别是快速加速和减速(角度和线性两者)期间可有多牢固地抓取获取的对象方面存在限制。

许多末端执行器采用真空压力来获取和固定对象，以便通过包括铰接臂的机器人系统进行运输和/或后续操作。用于获取和固定对象的其他技术涉及静电吸引、磁吸引、用于穿透对象(诸如织物)的针、挤压对象的手指、接合并提升对象的突出特征的钩和在对象的开口中扩展的夹头等其他技术。

在使用真空压力来获取和固定对象的应用中，末端执行器可包括真空吸盘，该真空吸盘具有接触要抓取的对象的顺应性唇缘。顺应性唇缘可由足够柔性以允许其适应表面结构的变化的聚合物或弹性体材料形成。不管表面上的不规则处(诸如隆起部和纹理)如何，唇缘都可有利于与表面形成密封。柔性允许真空吸盘与对象的形状相符合或包裹对象的角部以形成足够的密封来获取和固定对象。

然而，当在柔性真空吸盘与对象之间没有形成良好密封时(由于例如产品的性质或由于真空吸盘悬垂在对象的边缘上)，真空吸盘的唇缘的密封不良的部分可能会造成噪声，有时造成大量噪声，并且如果有人密切地接近可编程运动装置，则噪声水平可能高于安全极限。然而，包括具有不太柔性的唇缘的真空吸盘的其他类型的末端执行器(除了使用静电吸引、磁吸引、用于穿透对象(诸如织物)的针、挤压对象的手指、接合并提升对象的突出特征的钩和在对象的开口中扩展的夹头的那些)在获取和移动多种对象时效率较低。

因此，可编程运动系统中仍然需要可选择和抓取多种对象中的任一种并然后将获取的对象非常快速地移动到新位置而同时不产生不可接受的噪声水平的末端执行器系统。

发明内容

根据一方面，本发明提供了一种用于可编程运动装置中的真空吸盘。所述真空吸盘包括：开放入口，所述开放入口用于联接到真空源；以及真空吸盘唇缘，所述真空吸盘唇缘在所述真空吸盘的大体上包围所述开放入口的部分上。所述真空吸盘唇缘包括限定可通过其提供真空的开放出口的内表面，并且包括在所述真空吸盘唇缘的外表面上的噪声减低特征。

根据另一方面，本发明提供了一种用于可编程运动装置中的真空吸盘。所述真空吸盘包括：开放入口，所述开放入口用于联接到真空源；真空吸盘唇缘，所述真空吸盘唇缘在所述真空吸盘的大体上与所述开放入口相对的部分上；以及真空吸盘开放出口，可通过所述真空吸盘开放出口提供真空。所述真空吸盘包括在所述真空吸盘唇缘的外表面上的多个突出部。

根据又一方面，本发明提供了一种在可编程运动装置中提供真空源的方法。所述方法包括：将所述真空源联接到真空吸盘的开放入口，所述真空吸盘包括在所述真空吸盘的外表面上的噪声减低特征；以及提供真空吸盘开放出口，可通过所述真空吸盘开放出口提供真空。

根据另一方面，本发明提供了一种用于提供对象的自动化处理的系统。所述系统包括可编程运动装置，所述可编程运动装置包括联接到真空源的末端执行器。所述末端执行器包括真空吸盘，所述真空吸盘包括在所述真空吸盘的外表面上的噪声减低特征。

附图说明

结合附图可进一步理解以下描述，在附图中：

图1示出了根据本发明的一方面的自动化对象处理系统的说明性图解视图；

图2示出了根据本发明的一方面的部分地抓取对象的末端执行器的下侧的说明性图解视图；

图3A和图3B从侧视图(图3A)和下方(图3B)示出了根据现有技术的真空末端执行器的说明性图解视图；

图4A和图4B示出了真空吸盘唇缘最初悬垂在对象上(图4A)并随后经历谐振而造成噪声(图4B)的一部分的说明性图解视图；

图5示出了根据本发明的一方面的用于自动化对象处理系统中的末端执行器的说明性图解视图，该末端执行器包括成对的噪声减低特征；

图6示出了根据本发明的另一方面的用于自动化对象处理系统中的末端执行器的说明性图解视图，该末端执行器包括更大的噪声减低特征；

图7示出了根据本发明的另一方面的用于自动化对象处理系统中的末端执行器，该末端执行器包括一组三个噪声减低特征；

图8示出了根据本发明的一方面的用于自动化对象处理系统中的末端执行器，该末端执行器包括楔形噪声减低特征；

图9A和图9B从上方(图9A)和下方(图9B)示出了根据本发明的一方面的用于自动化对象处理系统中的末端执行器，该末端执行器包括柱形噪声减低特征；

图10示出了图5的末端执行器的说明性图解局部侧视图；

图11示出了图9B的末端执行器在经历谐振时的说明性图解下侧视图；并且

图12示出了根据本发明的一方面的末端执行器的说明性图解下侧视图，该末端执行器包括作为噪声减低特征的较大半球形突出部。

附图仅为了说明性目的而示出。

具体实施方式

在高气流真空应用中，提供的真空具有至少约100立方英尺/分钟的气流，并且末端执行器处的真空压力低于大气压不超过约65,000帕斯卡(例如，低于大气压约50,000帕斯卡或7.25psi)。申请人已经发现，当提供的这种高气流真空不能产生良好密封时(同样，由于例如产品的性质或由于真空吸盘悬垂在对象的边缘上)，唇缘可能因高气流而振动，从而产生大声(有时像哨声)的噪声。

根据各个方面，本发明提供了一种用于可编程运动装置中的真空吸盘，该真空吸盘包括一体噪声减低特征。根据另外的具体方面，噪声减低特征可包括从真空吸盘的唇缘的非对象接触侧延伸的突出部、岛状物、凸起部、起伏特征和/或隆起部中的任一者。令人惊讶地，当在高气流应用中使用时，此类特征的使用减小由顺应性真空吸盘产生的噪声。

根据各个方面，噪声减低特征在外边沿上增加了真空吸盘的质量，但是不会不利地降低真空吸盘唇缘的材料的柔性。据信，此类噪声减低特征降低了真空吸盘唇缘在经受高真空流量时振动的频率，同时不会不利地影响真空吸盘唇缘的刚度，这对在多种应用中提供产生密封所需的顺应性(柔性)是重要的。

本发明涉及将材料添加到模制真空吸盘的唇缘的顶侧，根据各个方面，该材料可呈现为环绕吸盘的唇缘的顶侧的小突出部或隆起部(特征)。根据各个方面，特征中的每一者之间的距离以及特征的周长和高度和/或长度、宽度和高度可变化，连同真空吸盘唇缘的材料、吸盘的唇缘的厚度和特征圆圈的中心的圆周的大小(直径)以及真空吸盘的唇缘的加宽的角度(复合或线性)在本发明的各个方面的界限内可变化，从而提供足够的柔性以在多种对象上接合而形成良好密封，而且还在真空吸盘的唇缘的顶侧上提供足够数量的充分分布的外质量特征。

例如，末端执行器的真空吸盘可具有约0.5英寸至约1.5英寸的最内直径(真空通道)，而真空吸盘的唇缘可具有约1.5英寸至约4.5英寸的外直径。可例如通过鼓风机提供高流量真空，其中末端执行器处的真空压力低于大气压不超过约65,000帕斯卡(例如，低于大气压约50,000帕斯卡或7.25psi)。

例如，图1示出了根据本发明的一方面的系统10，该系统包括具有末端执行器14的可编程运动装置12。真空源16经由软管18联接到末端执行器14，并且可编程运动装置12被编程为从输入区域26(包括例如带式输送机28)选择对象20、22、24，并且将选定对象提供到输出区域30，该输出区域包括例如在一个或多个计算机处理系统34的控制下的一个或多个输出框盒32。可编程运动装置(例如，机器人)12的操作，包括例如机器人12的当前工作和未来预期的移动或需要，可显示在监视器36上，并且为了安全目的，也可提供超驰停止开关38。

图2示出了末端执行器14的真空吸盘40的下侧，其中真空吸盘40正在抓取对象42，使得因为真空吸盘在对象的边缘上方延伸而没有抵靠对象形成密封。使用本发明的实施方案的高流量真空(例如，低于大气压约50,000帕斯卡)，对象被真空吸盘抓取并保持。

图3A和图3B示出了根据现有技术的真空吸盘50。真空吸盘50包括用于附接到末端执行器区段的附接部分52、柔性波纹管部分54和用于抵靠对象形成密封的柔性凸缘部分56。柔性凸缘部分56的内表面包括在真空吸盘的外唇缘59的径向内侧间隔开的肋58。当处于抵靠对象的密封真空的力下时，肋58支撑凸缘部分(即，防止凸缘部分塌陷到对象上)。

参考图4A和图4B，当末端真空吸盘50没有在对象42上形成密封时(例如，由于在对象的边缘附近抓取对象)，尽管对象可能能够通过高流量真空在肋58之间经过的力被提升(如图4A所示)，但真空吸盘唇缘59的悬垂部分也会被拉向对象42(如图4B所示)。在选择情况下(例如，柔性唇缘的柔性/刚度、柔性唇缘的厚度、空气流量以及不接触对象的开放区域的形状和体积)，真空吸盘唇缘可能振动，从而造成大量的噪声。

图5示出了根据本发明的一方面的真空吸盘60。真空吸盘60包括用于附接到末端执行器区段的附接部分62、柔性波纹管部分64和用于抵靠对象形成密封的柔性凸缘部分66。柔性凸缘部分66的内表面包括在真空吸盘的外唇缘69的径向内侧间隔开的肋67。真空吸盘60还包括沿真空吸盘唇缘的圆周彼此间隔开的呈部分球体的形式的噪声减低特征68。噪声减低特征可由例如有机硅粘合剂形成。噪声减低特征可相对于肋67均匀地间隔开，使得两个特征设置(在顶部)在肋之间(在底部)。

图6示出了根据本发明的另一方面的真空吸盘70，该真空吸盘包括与肋相关联的单个更大特征。类似地，真空吸盘70包括用于附接到末端执行器区段的附接部分72、柔性波纹管部分74和用于抵靠对象形成密封的柔性凸缘部分76。柔性凸缘部分76的内表面包括在真空吸盘的外唇缘79的径向内侧间隔开的肋77。真空吸盘70还包括沿真空吸盘唇缘的圆周彼此间隔开的呈比图5的实施方案更少的更大球体的形式的噪声减低特征78。噪声减低特征可由例如有机硅粘合剂形成。噪声减低特征可相对于肋67均匀地间隔开，使得一个特征设置(在顶部)在肋之间(在底部)。

图7示出了根据本发明的另一方面的真空吸盘80，该真空吸盘包括不同大小的特征。真空吸盘80包括用于附接到末端执行器区段的附接部分82、柔性波纹管部分84和用于抵靠对象形成密封的柔性凸缘部分86。柔性凸缘部分86的内表面包括在真空吸盘的外唇缘89的径向内侧间隔开的肋87。真空吸盘80还包括沿真空吸盘唇缘的圆周彼此间隔开的呈球体的形式的噪声减低特征85、88。噪声减低特征可由例如有机硅粘合剂形成。噪声减低特征可相对于肋87均匀地间隔开，使得两种不同大小的三个特征设置(在顶部)在肋之间(在底部)之间。

图8示出了根据本发明的另一方面的真空吸盘90，该真空吸盘包括边缘形状特征。类似地，真空吸盘90包括用于附接到末端执行器区段的附接部分92、柔性波纹管部分94和用于抵靠对象形成密封的柔性凸缘部分96。柔性凸缘部分96的内表面包括在真空吸盘的外唇缘99的径向内侧间隔开的肋97。真空吸盘90还包括沿真空吸盘唇缘的圆周彼此间隔开的呈楔形的形式的噪声减低特征98。噪声减低特征可由例如有机硅粘合剂形成。噪声减低特征可相对于肋97均匀地间隔开，使得一个特征设置(在顶部)在肋之间(在底部)。

图9A和图9B示出了根据本发明的另一方面的真空吸盘100，该真空吸盘包括柱形特征。真空吸盘100包括用于附接到末端执行器区段的附接部分102、柔性波纹管部分104和用于抵靠对象形成密封的柔性凸缘部分106。柔性凸缘部分106的内表面包括在真空吸盘的外唇缘109的径向内侧间隔开的肋107。真空吸盘100还包括沿真空吸盘唇缘的圆周彼此间隔开的呈圆柱体的形式的噪声减低特征108。噪声减低特征可由例如有机硅粘合剂形成。噪声减低特征可相对于肋107均匀地间隔开，使得两个特征设置(在顶侧)在肋之间(在底侧)。

进一步参考图10，根据本发明的上述方面，当真空吸盘(例如，60)与对象42之间没有进行密封时，在真空吸盘唇缘(例如，69)附近的噪声减低特征(例如，68)阻尼真空吸盘唇缘的振动，从而显著地降低噪声。以上也讨论的噪声减低特征(例如，68、78、85、88、98)中的每一者可类似地起作用来降低噪声。此外，当唇缘因高真空流而向内移动时，某些类型的噪声减低特征(诸如以上关于图9A和图9B所讨论的那些)可彼此接触，如图11所示，从而进一步有助于噪声减低。

噪声减低特征可例如在约0.008立方厘米至约1.75立方厘米的范围内，并且在某些实施方案中，可优选地各自体积小于约1立方厘米。噪声减低特征还可由有机硅基粘合剂、环氧基粘合剂或其他聚合物材料中的任一种形成。

图12示出了与图6类似的真空吸盘，该真空吸盘具有更大的噪声减低特征。特别地，图12示出了根据本发明的另一方面的真空吸盘110，该真空吸盘包括更大的部分球形特征。类似地，真空吸盘110包括用于附接到末端执行器区段的附接部分112、柔性波纹管部分114和用于抵靠对象形成密封的柔性凸缘部分116。柔性凸缘部分116的内表面包括在真空吸盘的外唇缘119的径向内侧间隔开的肋117。真空吸盘110还包括沿真空吸盘唇缘的圆周彼此间隔开的呈大球体的形式的更大噪声减低特征118。噪声减低特征可由例如有机硅粘合剂形成。噪声减低特征可相对于肋117均匀地间隔开，使得一个特征设置(在顶部)在肋之间(在底部)。

因此，根据各种实施方案，本发明提供了一种用于提供对象的自动化处理的系统，其中该系统包括可编程运动装置，该可编程运动装置包括联接到真空源的末端执行器，其中该末端执行器包括真空吸盘，该真空吸盘包括在该真空吸盘的外表面上的噪声减低特征。

本领域技术人员将理解，在不脱离本发明的精神和范围的情况下，可对以上公开的实施方案进行多种修改和变化。

权利要求书(按照条约第19条的修改)

1.一种用于可编程运动装置中的真空吸盘，所述真空吸盘包括：开放入口，所述开放入口用于联接到真空源；以及真空吸盘唇缘，所述真空吸盘唇缘在所述真空吸盘的大体上包围所述开放入口的部分上，所述真空吸盘唇缘包括限定可通过其提供真空的开放出口的内表面，并且包括在所述真空吸盘唇缘的外表面上的噪声减低特征。

2.如权利要求1所述的真空吸盘，其中真空吸盘唇缘由柔性聚合物材料形成。

3.如权利要求1或权利要求2所述的真空吸盘，其中所述噪声减低特征由聚合物材料形成。

4.如前述权利要求中任一项所述的真空吸盘，其中真空吸盘唇缘由柔性聚合物材料形成。

5.如前述权利要求中任一项所述的真空吸盘，其中所述噪声减低特征以不连续方式环绕所述真空吸盘唇缘。

6.如前述权利要求中任一项所述的真空吸盘，其中所述噪声减低特征包括在所述真空吸盘唇缘的所述外表面上的从所述真空吸盘唇缘的突出部。

7.如权利要求6所述的真空吸盘，其中所述突出部与在所述真空吸盘唇缘的内表面上的内部肋交替地定位。

8.如前述权利要求中任一项所述的真空吸盘，其中所述真空吸盘包括柔性波纹管部分。

9.如前述权利要求中任一项所述的真空吸盘，其中所述真空吸盘是大体上锥形的。

10.一种用于可编程运动装置中的真空吸盘，所述真空吸盘包括：开放入口，所述开放入口用于联接到真空源；真空吸盘唇缘，所述真空吸盘唇缘在所述真空吸盘的大体上与所述开放入口相对的部分上；以及真空吸盘开放出口，可通过所述真空吸盘开放出口提供真空，所述真空吸盘包括在所述真空吸盘唇缘的外表面上的多个突出部。

11.如权利要求10所述的真空吸盘，其中真空吸盘由柔性聚合物材料形成。

12.如权利要求10或权利要求11所述的真空吸盘，其中所述多个突出部由聚合物材料形成。

13.如权利要求10至12中任一项所述的真空吸盘，其中真空吸盘由柔性弹性体材料形成。

14.如权利要求10至13中任一项所述的真空吸盘，其中所述多个突出部以不连续方式环绕所述真空吸盘开放出口。

15.如权利要求10至14中任一项所述的真空吸盘，其中所述多个突出部至少部分地包括大体上球形的突出部。

16.如权利要求15所述的真空吸盘，其中所述多个突出部与在所述真空吸盘唇缘的内表面上的内部肋交替地定位。

17.如权利要求10至16中任一项所述的真空吸盘，其中所述真空吸盘包括柔性波纹管部分。

18.如权利要求10至17中任一项所述的真空吸盘，其中所述真空吸盘是大体上锥形的。

19.如权利要求10至18中任一项所述的真空吸盘，其中所述多个突出部使得所述真空吸盘唇缘包括相对薄和相对更厚的唇缘厚度的交替区域。

20.一种在可编程运动装置中提供真空源的方法，所述方法包括：

将所述真空源联接到真空吸盘的开放入口，所述真空吸盘包括在所述真空吸盘的外表面上的噪声减低特征；以及

提供真空吸盘开放出口，可通过所述真空吸盘开放出口提供真空。

21.如权利要求20所述的方法，其中所述噪声减低特征由聚合物材料形成。

22.如权利要求20或权利要求21所述的方法，其中所述噪声减低特征由弹性体材料形成。

23.如权利要求20至22中任一项所述的方法，其中所述噪声减低特征以不连续方式环绕所述真空吸盘开放出口。

24.如权利要求20至23中任一项所述的方法，其中所述噪声减低特征包括在所述真空吸盘的所述外表面上的从所述真空吸盘的突出部。

25.如权利要求24所述的方法，其中所述突出部与在所述真空吸盘的内表面上的内部肋交替地定位。

26.如权利要求20至25中任一项所述的方法，其中所述真空吸盘包括柔性波纹管部分。

27.如权利要求20至26中任一项所述的方法，其中所述噪声减低特征改变所述真空吸盘的所述开放出口的谐振。

28.如权利要求20至27中任一项所述的方法，其中所述方法还包括在通过所述开放出口提供所述真空时阻尼所述真空吸盘的唇缘的谐振。

29.如权利要求20至28中任一项所述的方法，其中所述方法还包括在末端执行器处提供低于大气压不超过约50,000帕斯卡的真空压力

30.一种用于提供对象的自动化处理的系统，所述系统包括可编程运动装置，所述可编程运动装置包括联接到真空源的末端执行器，所述末端执行器包括真空吸盘，所述真空吸盘包括在所述真空吸盘的外表面上的噪声减低特征。

31.如权利要求30所述的系统，其中所述噪声减低特征以不连续方式环绕真空吸盘唇缘。

32.如权利要求30或权利要求31所述的系统，其中所述噪声减低特征包括在所述真空吸盘的所述外表面上的从真空吸盘唇缘的突出部。

33.如权利要求32所述的系统，其中所述突出部与在所述真空吸盘的内表面上的内部肋交替地定位。

34.如权利要求30至33中任一项所述的系统，其中所述真空吸盘包括柔性波纹管部分。

35.如权利要求30至34中任一项所述的系统，其中所述真空源在所述末端执行器处提供至少约100立方英尺/分钟的最大空气流量。

36.如权利要求30至35中任一项所述的系统，其中所述真空源在所述末端执行器处提供低于大气压不超过约50,000帕斯卡的真空压力。

Claims (36)

1.一种用于可编程运动装置中的真空吸盘，所述真空吸盘包括：开放入口，所述开放入口用于联接到真空源；以及真空吸盘唇缘，所述真空吸盘唇缘在所述真空吸盘的大体上包围所述开放入口的部分上，所述真空吸盘唇缘包括限定可通过其提供真空的开放出口的内表面，并且包括在所述真空吸盘唇缘的外表面上的噪声减低特征。

2.如权利要求1所述的真空吸盘，其中真空吸盘唇缘由柔性聚合物材料形成。

3.如权利要求1所述的真空吸盘，其中所述噪声减低特征由聚合物材料形成。

4.如权利要求1所述的真空吸盘，其中真空吸盘唇缘由柔性聚合物材料形成。

5.如权利要求1所述的真空吸盘，其中所述噪声减低特征以不连续方式环绕所述真空吸盘唇缘。

6.如权利要求1所述的真空吸盘，其中所述噪声减低特征包括在所述真空吸盘唇缘的所述外表面上的从所述真空吸盘唇缘的突出部。

7.如权利要求6所述的真空吸盘，其中所述突出部与在所述真空吸盘唇缘的内表面上的内部肋交替地定位。

8.如权利要求1所述的真空吸盘，其中所述真空吸盘包括柔性波纹管部分。

9.如权利要求1所述的真空吸盘，其中所述真空吸盘是大体上锥形的。

10.一种用于可编程运动装置中的真空吸盘，所述真空吸盘包括：开放入口，所述开放入口用于联接到真空源；真空吸盘唇缘，所述真空吸盘唇缘在所述真空吸盘的大体上与所述开放入口相对的部分上；以及真空吸盘开放出口，可通过所述真空吸盘开放出口提供真空，所述真空吸盘包括在所述真空吸盘唇缘的外表面上的多个突出部。

11.如权利要求10所述的真空吸盘，其中真空吸盘由柔性聚合物材料形成。

12.如权利要求10所述的真空吸盘，其中所述多个突出部由聚合物材料形成。

13.如权利要求10所述的真空吸盘，其中真空吸盘由柔性弹性体材料形成。

14.如权利要求10所述的真空吸盘，其中所述多个突出部以不连续方式环绕所述真空吸盘开放出口。

15.如权利要求10所述的真空吸盘，其中所述多个突出部至少部分地包括大体上球形的突出部。

16.如权利要求15所述的真空吸盘，其中所述多个突出部与在所述真空吸盘唇缘的内表面上的内部肋交替地定位。

17.如权利要求10所述的真空吸盘，其中所述真空吸盘包括柔性波纹管部分。

18.如权利要求10所述的真空吸盘，其中所述真空吸盘是大体上锥形的。

19.如权利要求10所述的真空吸盘，其中所述多个突出部使得所述真空吸盘唇缘包括相对薄和相对更厚的唇缘厚度的交替区域。

20.一种在可编程运动装置中提供真空源的方法，所述方法包括：

将所述真空源联接到真空吸盘的开放入口，所述真空吸盘包括在所述真空吸盘的外表面上的噪声减低特征；以及

提供真空吸盘开放出口，可通过所述真空吸盘开放出口提供真空。

21.如权利要求20所述的方法，其中所述噪声减低特征由聚合物材料形成。

22.如权利要求20所述的方法，其中所述噪声减低特征由弹性体材料形成。

23.如权利要求20所述的方法，其中所述噪声减低特征以不连续方式环绕所述真空吸盘开放出口。

24.如权利要求20所述的方法，其中所述噪声减低特征包括在所述真空吸盘的所述外表面上的从所述真空吸盘的突出部。

25.如权利要求24所述的方法，其中所述突出部与在所述真空吸盘的内表面上的内部肋交替地定位。

26.如权利要求20所述的方法，其中所述真空吸盘包括柔性波纹管部分。

27.如权利要求20所述的方法，其中所述噪声减低特征改变所述真空吸盘的所述开放出口的谐振。

28.如权利要求20所述的方法，其中所述方法还包括在通过所述开放出口提供所述真空时阻尼所述真空吸盘的唇缘的谐振。

29.如权利要求28所述的方法，其中所述方法还包括在末端执行器处提供低于大气压不超过约50，000帕斯卡的真空压力

30.一种用于提供对象的自动化处理的系统，所述系统包括可编程运动装置，所述可编程运动装置包括联接到真空源的末端执行器，所述末端执行器包括真空吸盘，所述真空吸盘包括在所述真空吸盘的外表面上的噪声减低特征。

31.如权利要求30所述的系统，其中所述噪声减低特征以不连续方式环绕真空吸盘唇缘。

32.如权利要求30所述的系统，其中所述噪声减低特征包括在所述真空吸盘的所述外表面上的从真空吸盘唇缘的突出部。

33.如权利要求32所述的系统，其中所述突出部与在所述真空吸盘的内表面上的内部肋交替地定位。

34.如权利要求30所述的系统，其中所述真空吸盘包括柔性波纹管部分。

35.如权利要求30所述的系统，其中所述真空源在所述末端执行器处提供至少约100立方英尺/分钟的最大空气流量。

36.如权利要求30所述的系统，其中所述真空源在所述末端执行器处提供低于大气压不超过约50，000帕斯卡的真空压力。

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