CN114162590A - 一种自动化下料搬运机器人 - Google Patents

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郭宏伟
刘华良
曾达幸
宋政肽
周云涛
王安基
夏峰
张利东
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Abstract

本发明涉及一种自动化下料搬运机器人。目的是实现物料的下料和搬运功能，包括底盘、机械臂和机械爪，机械臂一端安装于底盘上，机械臂另一端连接在机械爪上。机械爪能够实现物料的抓取和翻转功能，机械臂能够实现抓取物料的升降功能，底盘能够实现在轨道上滑动的功能。通过上述技术方案，能够将物料从一个工作位置转移至另一个工作位置，继而实现该自动化下料搬运机器人在一个周期中的物料的搬运工作，能够有效地提高物料的搬运效率，并降低人工成本。

Description

一种自动化下料搬运机器人
技术领域
本发明属于工业机器人的技术领域，具体涉及一种自动化下料搬运机器人。
背景技术
工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机械装置，它能自动执行工作，是通过自身的驱动和控制用来完成各种工业任务的一种机器设备。在目前很多工厂都对工业机器人有大量需求，随着机器人使用比例的不断提高，自动化机器人的出现将带动我国机器人使用密度的提升，从而带动机器人需求数量的提升。目前很多物料下料搬运过程大多数由工人完成，自动化的机器人普及水平低，其工作量大且具有一定的危险性，并且人工下料的效率非常低，针对这些问题推出一种自动化下料搬运机器人，实现工业领域发展的需要。
发明内容
本发明的目的是为了解决人工下料搬运效率非常低的问题，而提出一种自动化下料搬运机器人。
为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：所述的一种自动化下料搬运机器人，包括底盘、机械臂和机械爪；所述的机械臂一端安装于底盘上，所述的机械臂另一端连接在机械爪上。所述的机械爪能够实现物料的抓取和翻转功能，所述的机械臂能够实现抓取物料的升降功能，所述的底盘能够实现在轨道上滑动的功能。
进一步地，所述的底盘包括轨道焊接板、小车导轨、伸缩油缸座、小车面板、拖链、油缸安装座、油缸、车轮组件和轨道安装法兰。所述的小车面板上端与摆臂底板通过螺栓连接，下端与4个车轮组件连接在一起，并且焊接有伸缩油缸座，所述的伸缩油缸座通过连接销轴与油缸连接在一起，所述的油缸和油缸安装座连接在一起起到支撑作用，所述的4个小车组件在小车导轨上滑动，所述的小车导轨通过轨道安装法兰与地面固定在一起，两个小车导轨通过所述的轨道焊接板连接在一起，所述的拖链设置在小车面板下端并靠近油缸位置，对内置油管起到牵引和保护作用。所述的底盘通过油缸进行驱动，通过油缸活塞杆的伸缩使得底盘通过安装的车轮组件在小车轨道进行直线滑动，实现机器人物料搬运的直线运动功能。
进一步地，所述的车轮组件包括支撑座外盖、支撑座、轴承、轴承挡圈、车轮轴、车轮阻挡板、轴承端盖、车轮。所述的支撑座外盖通过螺栓连接在支撑座一端，所述的支撑座孔内设置有车轮轴，所述的车轮轴上套有滚动轴承、轴承挡圈和轴承端盖，所述的车轮阻挡板设置在车轮轴的一端，并且与车轮进行连接。所述的车轮组件能够在车轮轨道上滑动，实现了机器人物料搬运的直线运动功能。
进一步地，所述的机械臂包括摆臂底板、摆动油缸固定座、摆臂轴、摆臂连杆、销轴、挡块、升降油缸、GE60ET关节轴承、外盖、GE80ET关节轴承、轴套。所述的摆臂底板下端与小车面板进行螺栓连接，上端通过摆臂轴和摆臂连杆进行连接，所述的摆臂轴上套有轴套和GE80ET关节轴承，并且设置在摆臂底板的轴孔内通过外盖固定起来，所述的摆臂连杆通过销轴和挡块与升降油缸的活塞杆进行连接，所述的升降油缸通过GE60ET关节轴承设置在摆动油缸固定座上。所述的机械臂通过升降油缸进行驱动，通过油缸活塞杆的运动使得机械臂进行升降运动，实现了机器人的物料搬运的升降功能。
进一步地，所述的机械爪包括钳头装置、翻钳装置和同步杆。所述的钳头装置和翻钳装置连接在一起，并且通过同步杆将两个钳头装置连接在一起，实现同步抓取的功能。所述的机械爪能够通过翻钳装置的旋转功能和钳头装置的抓取功能，实现机器人对物料的下料抓取功能。
附图说明
图1为本发明提出的一种自动化下料搬运机器人的结构图；
图2为本发明提出的一种自动化下料搬运机器人底盘的爆炸图；
图3为本发明提出的一种自动化下料搬运机器人机械臂的爆炸图；
图4为本发明提出的一种自动化下料搬运机器人机械爪的爆炸图；
图5为本发明提出的一种自动化下料搬运机器人底盘车轮组件的爆炸图；
图中：底盘1、机械臂2、机械爪3、物料4、轨道焊接板101、小车导轨102、伸缩油缸座103、小车面板104、拖链105、油缸安装座106、油缸107、车轮组件108、轨道安装法兰109、连接销轴110、摆臂底板201、摆动油缸固定座202、摆臂轴203、摆臂连杆204、销轴205、挡块206、升降油缸207、GE60ET关节轴承208、外盖209、GE80ET关节轴承210、轴套211、钳头装置301、翻钳装置302、同步杆303、支撑座外盖401、支撑座402、滚动轴承403、轴承挡圈404、车轮轴405、车轮阻挡板406、轴承端盖407、车轮408。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
参照图1-5，一种自动化下料搬运机器人，包括底盘1、机械臂2和机械爪3；机械臂2一端安装于底盘1上，机械臂2另一端连接在机械爪3上。机械爪3能够实现物料的抓取和翻转功能，机械臂2能够实现抓取物料的升降功能，底盘1能够实现在轨道上滑动的功能。
参照图1-5，一种自动化下料搬运机器人，底盘1包括小车面板104，小车面板104上端与摆臂底板201通过螺栓连接，下端与4个车轮组件108连接在一起，并且焊接有伸缩油缸座103，伸缩油缸座103通过连接销轴110与油缸107连接在一起，油缸107和油缸安装座106连接在一起，油缸安装座106主要起到支撑作用，4个车轮组件108在小车导轨102上滑动，小车导轨102通过轨道安装法兰109与地面固定在一起，两个小车导轨102通过轨道焊接板101连接在一起，拖链105设置在小车面板104下方并靠近油缸107位置，对内置油管起到牵引和保护作用。底盘1通过油缸107进行驱动，通过油缸活塞杆的伸缩使得底盘1通过安装的车轮组件108在小车导轨102进行直线滑动，实现机器人物料搬运的直线运动功能。车轮组件108包括支撑座外盖401，支撑座外盖401通过螺栓连接在支撑座402一端，支撑座402孔内设置有车轮轴405，车轮轴405上套有滚动轴承403、轴承挡圈404和轴承端盖407，车轮阻挡板406设置在车轮轴405的一端，并且与车轮408进行连接。车轮组件108能够在小车导轨102上滑动，实现了机器人物料搬运的直线运动功能。
参照图1-5，一种自动化下料搬运机器人，机械臂2包括摆臂底板201，摆臂底板201下端与小车面板104进行螺栓连接，上端通过摆臂轴203和摆臂连杆204进行连接，摆臂轴203上套有轴套211和GE80ET关节轴承210，并且设置在摆臂底板201的轴孔内通过外盖209固定起来，摆臂连杆204通过销轴205和挡块206与升降油缸207的活塞杆进行连接，升降油缸207通过GE60ET关节轴承208设置在摆动油缸固定座202上。机械臂2通过升降油缸207进行驱动，通过油缸活塞杆的运动使得机械臂2进行升降运动，实现了机器人的物料搬运的升降功能。
参照图1-5，一种自动化下料搬运机器人，机械爪3包括钳头装置301、翻钳装置302和同步杆303。钳头装置301和翻钳装置302连接在一起，并且通过同步杆303将两个钳头装置301连接在一起，实现同步抓取的功能。机械爪3能够通过翻钳装置302的旋转功能和钳头装置301的抓取功能，实现机器人对物料的下料抓取功能。
本发明提出的一种自动化下料搬运机器人，在使用时，需将底盘1中的油缸107连接液压控制系统，油管铺在拖链105内，机械臂2中的升降油缸207需要连接液压控制系统，机械爪3中的钳头装置301需要连接液压控制系统，翻钳装置302需要连接电气控制系统。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用信息揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种自动化下料搬运机器人，包括底盘1、机械臂2和机械爪3；机械臂2一端安装于底盘1上，机械臂2另一端连接在机械爪3上。机械爪3能够实现物料的抓取和翻转功能，机械臂2能够实现抓取物料的升降功能，底盘1能够实现在轨道上滑动的功能。
2.根据权利要求1所述的一种自动化下料搬运机器人，其特征在于，底盘1包括小车面板104，小车面板104上端与摆臂底板201通过螺栓连接，下端与4个车轮组件108连接在一起，并且焊接有伸缩油缸座103，伸缩油缸座103通过连接销轴110与油缸107连接在一起，油缸107和油缸安装座106连接在一起，油缸安装座主要起到支撑作用，4个车轮组件108在小车导轨102上滑动，小车导轨102通过轨道安装法兰109与地面固定在一起，两个小车导轨102通过轨道焊接板101连接在一起，拖链105设置在小车面板104下方并靠近油缸107位置，对内置油管起到牵引和保护作用。底盘1通过油缸107进行驱动，通过油缸活塞杆的伸缩使得底盘1通过安装的车轮组件108在小车导轨102进行直线滑动。
3.根据权利要求2所述的一种自动化下料搬运机器人，其特征在于，车轮组件108包括支撑座外盖401，支撑座外盖401通过螺栓连接在支撑座402一端，支撑座402孔内设置有车轮轴405，车轮轴405上套有滚动轴承403、轴承挡圈404和轴承端盖407，车轮阻挡板406设置在车轮轴405的一端，并且与车轮408进行连接。车轮组件108能够在小车导轨102上滑动。
4.根据权利要求1所述的一种自动化下料搬运机器人，其特征在于，机械臂2包括摆臂底板201，摆臂底板201下端与小车面板104进行螺栓连接，上端通过摆臂轴203和摆臂连杆204进行连接，摆臂轴203上套有轴套211和GE80ET关节轴承210，并且设置在摆臂底板201的轴孔内通过外盖209固定起来，摆臂连杆204通过销轴205和挡块206与升降油缸207的活塞杆进行连接，升降油缸207通过GE60ET关节轴承208设置在摆动油缸固定座202上。
5.根据权利要求1所述的一种自动化下料搬运机器人，其特征在于，机械爪3包括钳头装置301、翻钳装置302和同步杆303。钳头装置301和翻钳装置302连接在一起，并且通过同步杆303将两个钳头装置301连接在一起。
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