CN114194798A - 一种自动化上料机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种自动化上料机器人。目的是实现自动化工件上料功能，包括升降组件、机械臂和机械爪，机械臂一端安装于升降组件上，机械臂另一端连接在机械爪上。机械爪能够实现工件的抓取和翻转功能，机械臂和升降组件能够实现抓取工件的升降功能。通过上述技术方案，能够将工件从一个工作位置转移至另一个工作位置，继而实现该自动化上料机器人在一个周期中的工件的上料工作，能够有效地提高工件的上料效率，并降低人工成本。

Description

一种自动化上料机器人

技术领域

本发明属于工业机器人的技术领域，具体涉及一种自动化上料机器人。

背景技术

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机械装置，它能自动执行工作，是通过自身的驱动和控制用来完成各种工业任务的一种机器设备。在目前很多工厂都对工业机器人有大量需求，随着机器人使用比例的不断提高，自动化机器人的出现将带动我国机器人使用密度的提升，从而带动机器人需求数量的提升。目前很多工件上料搬运过程大多数由工人完成，自动化的机器人普及水平低，其工作量大且具有一定的危险性，并且人工上料的效率非常低，针对这些问题推出一种自动化上料机器人，实现工业领域发展的需要。

发明内容

本发明的目的是为了解决人工上料搬运效率非常低的问题，而提出一种自动化上料机器人。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：所述的一种自动化上料机器人，包括升降组件、机械臂和机械爪；所述的机械臂一端安装于升降组件上，所述的机械臂另一端连安装在机械爪上。所述的机械爪能够实现工件的抓取和翻转功能，所述的机械臂和升降组件能够实现上料机器人的升降功能。

进一步地，所述的升降组件包括连杆一、连杆二、连杆三、连杆四、向心关节轴承、圆柱滚子轴承、定位铜板、润滑铜板、连杆支座、焊接挡块、油缸、轨道安装法兰、油缸支座、底座和销轴。所述的连杆一通过销轴与油缸支座相连，另一端通过销轴和焊接挡块与连杆二连接在一起，所述的连杆二通过销轴和焊接挡块与连杆三连接在一起，所述的连杆三另一端通过套有向心关节轴承的销轴与摆臂底板连接，所述的连杆二的另一端通过销轴与连杆四连接在一起，所述的销轴设置在连杆支座上，并且套有定位铜板、润滑铜板和圆柱滚子轴承，所述的连杆四通过销轴和焊接挡块与油缸连接在一起，另一端通过套有圆柱滚子轴承的销轴与摆臂底板连接，所述的油缸通过销轴和焊接挡块连接在油缸支座上，所述的油缸支座焊接在底座上，所述的底座通过轨道安装法兰与地面进行连接。所述的升降组件将两个油缸作为驱动，通过油缸的驱动实现上料机器人的升降功能。

进一步地，所述的机械臂包括摆臂底板、摆动油缸固定座、摆臂轴、摆臂连杆、销轴、挡块、升降油缸、GE60ET关节轴承、外盖、GE80ET关节轴承、轴套。所述的摆臂底板分别与连杆三和连杆四通过销轴进行连接，上端通过摆臂轴和摆臂连杆进行连接，所述的摆臂轴上套有轴套和GE80ET关节轴承，并且设置在摆臂底板的轴孔内通过外盖固定起来，所述的摆臂连杆通过销轴和挡块与升降油缸的活塞杆进行连接，所述的升降油缸通过GE60ET关节轴承设置在摆动油缸固定座上。所述的机械臂通过升降油缸进行驱动，通过油缸活塞杆的运动使得机械臂进行升降运动，实现了上料机器人的升降功能。

进一步地，所述的机械爪包括钳头装置、翻钳装置和同步杆。所述的钳头装置和翻钳装置连接在一起，并且通过同步杆将两个钳头装置连接在一起，实现同步抓取的功能。所述的机械爪能够通过翻钳装置的旋转功能和钳头装置的抓取功能，实现机器人对工件的抓取和上料功能。

附图说明

图1为本发明提出的一种自动化上料机器人的结构图；

图2为本发明提出的一种自动化上料机器人升降组件的爆炸图；

图3为本发明提出的一种自动化上料机器人机械臂的爆炸图；

图4为本发明提出的一种自动化上料机器人机械爪的爆炸图；

图中：升降组件1、机械臂2、机械爪3、工件4、连杆一101、连杆二102、连杆三103、连杆四104、向心关节轴承105、圆柱滚子轴承106、定位铜板107、润滑铜板108、连杆支座109、焊接挡块110、油缸111、轨道安装法兰112、油缸支座113、底座114、销轴115、摆臂底板201、摆动油缸固定座202、摆臂轴203、摆臂连杆204、销轴205、挡块206、升降油缸207、GE60ET关节轴承208、外盖209、GE80ET关节轴承210、轴套211、钳头装置301、翻钳装置302、同步杆303。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

参照图1-4，一种自动化上料机器人，包括升降组件1、机械臂2和机械爪3；机械臂2一端安装于升降组件1上，机械臂2另一端连接在机械爪3上。机械爪3能够实现工件的抓取和翻转功能，机械臂2能够实现抓取工件的升降功能，升降组件1能够实现在轨道上滑动的功能。

参照图1-4，一种自动化上料机器人，升降组件包括连杆一101，连杆一101通过销轴115与油缸支座113连接，另一端通过销轴115和焊接挡块110与连杆二102连接在一起，连杆二102通过销轴115和焊接挡块110与连杆三103连接在一起，连杆三103另一端通过套有向心关节轴承105的销轴115与摆臂底板201连接，连杆二102的另一端通过销轴115与连杆四104连接在一起，销轴115设置在连杆支座109上，并且套有定位铜板107、润滑铜板108和圆柱滚子轴承106，连杆四104通过销轴115和焊接挡块110与油缸111连接在一起，另一端通过套有圆柱滚子轴承106的销轴115与摆臂底板201连接，油缸111通过销轴115和焊接挡块110连接在油缸支座113上，油缸支座113焊接在底座114上，底座114通过轨道安装法兰112与地面进行连接。升降组件1将两个油缸111作为驱动，通过油缸活塞杆的运动实现上料机器人的升降功能。

参照图1-4，一种自动化上料机器人，机械臂2包括摆臂底板201，摆臂底板201下端分别与连杆三103和连杆四104通过销轴115进行连接，上端通过摆臂轴203和摆臂连杆204进行连接，摆臂轴203上套有轴套211和GE80ET关节轴承210，并且设置在摆臂底板201的轴孔内通过外盖209固定起来，摆臂连杆204通过销轴205和挡块206与升降油缸207的活塞杆进行连接，升降油缸207通过GE60ET关节轴承208设置在摆动油缸固定座202上。机械臂2通过升降油缸207进行驱动，通过油缸活塞杆的运动使得机械臂2进行升降运动，实现了机器人的工件搬运的升降功能。

参照图1-4，一种自动化上料机器人，机械爪3包括钳头装置301、翻钳装置302和同步杆303。钳头装置301和翻钳装置302连接在一起，并且通过同步杆303将两个钳头装置301连接在一起，实现同步抓取的功能。机械爪3能够通过翻钳装置302的旋转功能和钳头装置301的抓取功能，实现机器人对工件的上料抓取功能。

本发明提出的一种自动化上料机器人，在使用时，需将升降组件1中的油缸111接液压控制系统，机械臂2中的升降油缸207需要连接液压控制系统，机械爪3中的钳头装置301需要连接液压控制系统，翻钳装置302需要连接电气控制系统。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用信息揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (4)

1.一种自动化上料机器人，包括升降组件1、机械臂2和机械爪3；机械臂2一端安装于升降组件1上，机械臂2另一端连接在机械爪3上。机械爪3能够实现工件的抓取和翻转功能，机械臂2能够实现抓取工件的升降功能，升降组件1能够实现在轨道上滑动的功能。

2.根据权利要求1所述的一种自动化上料机器人，其特征在于，升降组件包括连杆一101，连杆一101通过销轴115与油缸支座113相连，另一端通过销轴115和焊接挡块110与连杆二102连接在一起，连杆二102通过销轴115和焊接挡块110与连杆三103连接在一起，连杆三103另一端通过套有向心关节轴承105的销轴115与摆臂底板201连接，连杆二102的另一端通过销轴115与连杆四104连接在一起，销轴115设置在连杆支座109上，并且套有定位铜板107、润滑铜板108和圆柱滚子轴承106，连杆四104通过销轴115和焊接挡块110与油缸111连接在一起，另一端通过套有圆柱滚子轴承106的销轴115与摆臂底板201连接，油缸111通过销轴115和焊接挡块110连接在油缸支座113上，油缸支座113焊接在底座114上，底座114通过轨道安装法兰112与地面进行连接。

3.根据权利要求1所述的一种自动化上料机器人，其特征在于，机械臂2包括摆臂底板201，摆臂底板201下端分别与连杆三103和连杆四104通过销轴115进行连接，上端通过摆臂轴203和摆臂连杆204进行连接，摆臂轴203上套有轴套211和GE80ET关节轴承210，并且设置在摆臂底板201的轴孔内通过外盖209固定起来，摆臂连杆204通过销轴205和挡块206与升降油缸207的活塞杆进行连接，升降油缸207通过GE60ET关节轴承208设置在摆动油缸固定座202上。

4.根据权利要求1所述的一种自动化上料机器人，其特征在于，机械爪3包括钳头装置301、翻钳装置302和同步杆303。钳头装置301和翻钳装置302连接在一起，并且通过同步杆303将两个钳头装置301连接在一起。

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