CN114159262A - 闭环联动座高可调的多姿态医疗康复床 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种闭环联动座高可调的多姿态医疗康复床，其包括底座、立柱、升降筒、升降筒顶升装置、外层背梁、内层背梁、背梁伸缩驱动装置、背梁俯仰驱动装置、座板、座板直线驱动装置、腿板和腿板直线驱动装置。外层背梁、内层背梁、座板、腿板和测力悬吊架组成床身，安装在升降筒上，升降筒与立柱通过移动副连接，立柱安装在底座上。内外背梁可相对滑动调整坐姿下的座高；通过升降柱，床身可上下升降；通过背梁俯仰驱动装置，床身可绕升降柱转动，从而达到躺姿和站姿；内层背梁、座板、腿板相应的驱动装置构成双驱动的平面五杆机构，实现坐、站姿变换。本发明可实现坐、躺、站、卧多姿态康复，能满足病人不同的康复需要。

Description

闭环联动座高可调的多姿态医疗康复床

技术领域

本发明涉及医疗床领域，具体地涉及一种闭环联动座高可调的多姿态医疗康复床。

背景技术

康复训练是针对脑瘫、脊髓损伤等原因引起机体功能障碍的患者，进行康复治疗的基本手段。患者在采取康复训练时，往往需要医疗康复床作为身体的支撑和依靠。通过与康复床固定，患者可跟随康复床运动到坐、躺、站等不同姿态，在训练师或上下肢康复机器人的辅助下，完成不同姿态下的康复训练。

现有医疗康复床种类颇多，大部分床体能实现除躺姿外单一的站姿或坐姿功能，少数能实现坐躺站三姿态的功能，而且康复床工作位姿只有站姿，缺少坐姿状态下的康复训练功能，训练功能单一。

特别的，专利CN111588565B坐躺站三姿态医用康复床存在刚度差、座高不可调以及床身结构脆弱的缺点。

综上所述，设计一种高刚度、结构坚固、具有多位姿、可适应上下肢康复机器人工作的康复床是非常重要的，且具有非常大的使用价值和研究意义。

发明内容

为了解决上述现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种闭环联动座高可调的多姿态医疗康复床，该闭环联动座高可调的多姿态医疗康复床具有刚度高、稳定性强、可实现病人的坐、躺、站、卧等多姿态康复训练，具有病人躺姿和坐姿下的转运能力，适应性好等优点，能够实现多种姿态下的康复训练，且能在躺姿和坐姿状态下转运病人，使用方便，适合多场景应用。

具体地，本发明提供一种闭环联动座高可调的多姿态医疗康复床，其包括底座、立柱、升降筒、升降筒顶升装置、外层背梁、内层背梁、背梁伸缩驱动装置、背梁俯仰驱动装置、座板、座板直线驱动装置、腿板和腿板直线驱动装置；

所述立柱垂直设置在所述底座上并与所述底座固定连接，所述升降筒套设在所述立柱的外部，所述升降筒与所述立柱之间借助于多组直线导向装置连接并构成第一移动副，第一移动副的方向垂直于底座平面；

所述升降筒为带直角梯形悬臂且纵截面后部更宽的矩形筒；所述升降筒上半部分两侧向前延伸构成侧面呈倒梯形的槽形铰座，所述升降筒中部设有中间安装平面，所述升降筒设置有顶升装置；所述顶升装置设置在所述立柱的内部，所述顶升装置的底部与所述底座固定连接，所述顶升装置的顶部与所述升降筒的中间安装平面固定连接；

所述外层背梁为U形槽状结构，所述外层背梁的前部嵌套在所述升降筒的槽型绞座的内部，外层背梁前部两侧与槽形铰座通过第一转动副连接，第一转动副平行于底座平面并与第一移动副移动方向垂直；

所述内层背梁为前端上部开口且底部开设有槽的矩形筒状结构，所述内层背梁嵌套在所述外层背梁内部；内层背梁外部两侧安装有与外层背梁内部配套使用的直线运动装置，所述内层背梁与外层背梁之间构成第二移动副，第二移动副的方向与两层背梁的上表面平行；

所述背梁伸缩驱动装置安装在内层背梁内部，所述背梁伸缩驱动装置的第一端穿过内层背梁底部的槽口与外层背梁内部底面通过转动副连接，所述背梁伸缩驱动装置的第二端与内层背梁内部底面通过转动副连接；

所述背梁俯仰驱动装置安装在所述升降筒前部，所述背梁俯仰驱动装置的第一端与升降筒前部筒壁通过转动副连接，所述背梁俯仰驱动装置的第二端与外层背梁底面通过转动副连接；

所述座板为底部后端具有向下延伸梁的板状结构，所述座板的延伸梁上部与内层背梁通过第二转动副连接，第二转动副轴线平行于第一转动副的轴线；所述座板直线驱动装置安装在内层背梁内部，所述座板直线驱动装置的第一端与内层背梁内部底面通过转动副连接，所述座板直线驱动装置的第二端与座板延伸梁末端通过转动副连接；所述腿板为一端的底部具有向外延伸梁的板状结构，所述腿板的延伸梁末端与座板前端通过第三转动副连接，第三转动副的轴线平行第一转动副轴线；所述腿板直线驱动装置安装在内层背梁的前端，所述腿板直线驱动装置的第一端与内层背梁前端底面通过转动副连接，所述腿板直线驱动装置的第二端与所述腿板另一端的底面通过转动副连接；座板直线驱动装置、座板、腿板、腿板直线驱动装置和内层背梁构成闭环的平面五杆机构，所述平面五杆机构中的所有转动副的轴线均平行于第一转动副的轴线。

优选地，所述顶升装置、所述背梁伸缩驱动装置以及所述背梁俯仰驱动装置均为直线驱动装置。

优选地，所述底座底部安装有多个脚轮和能收回的支脚。

优选地，所述升降筒前部设置有康复床上升助力装置，所述康复床上升助力装置为第一伸缩筒，所述第一伸缩筒的下端固定在立柱内部，所述第一伸缩筒的上端与所述升降筒的中间安装平面连接。

优选地，所述升降筒中部设置有一组背梁仰起中部助力装置，所述背梁仰起中部助力装置包括第二伸缩筒和助力摆杆；所述助力摆杆的第一端与所述的升降筒的中间安装平面通过转动副连接，所述助力摆杆的第二端设置有一对支撑滚轮；所述第二伸缩筒的下端与固定连接在于升降筒中间安装板的辅助安装套筒通过转动副连接，所述第二伸缩筒的上端与助力摆杆装有支撑滚轮的一侧通过转动副连接。

优选地，所述升降筒两侧设有一组背梁仰起两侧助力装置，所述背梁仰起两侧助力装置为置于升降筒两侧的第三伸缩筒，所述第三伸缩筒的下端与升降筒的侧壁通过转动副连接，所述第三伸缩筒的上端与外层背梁底面通过转动副连接。

优选地，所述第一伸缩筒、第二伸缩筒以及第三伸缩筒均为压缩能够产生反作用力的伸缩装置，所述第一伸缩筒和第二伸缩筒的伸出方向均平行于第一移动副。

优选地，所述内层背梁上固定连接有测力的悬吊架，所述悬吊架包括架体和吊带，所述架体头部排布有滑轮组和力传感器，钢丝绳绕过滑轮组，钢丝绳的第一端与力传感器连接，钢丝绳的第二端与吊带连接。

优选地，所述外层背梁两侧面各安装有一个下肢康复机械腿位置调整模块，所述下肢康复机械腿位置调整模块包括安装板、调高滑块、调宽滑块、调高滑块直线驱动装置和调宽滑块直线驱动装置，所述安装板为平板状结构且固定在外层背梁的侧面，所述调高滑块和调宽滑块均为L形板，所述调高滑块的第一L形外表面与安装板通过第三移动副连接，所述调高滑块的第二L形外表面向外且朝向背梁的上平面，第三移动副方向垂直于背梁上平面，所述调宽滑块的第一L形外表面通过第四移动副与调高滑块的第二L形外侧面连接，所述调宽滑块的第二L形外表面朝向外侧，第四移动副方向垂直于背梁的侧面，调宽滑块直线驱动装置安装在调宽滑块和调高滑块之间并且分别与二者连接，所述调高滑块直线驱动装置安装在调高滑块和安装板之间并且分别与二者连接，所述调高滑块直线驱动装置的直线运动方向与第三移动副方向相同。

优选地，所述调高滑块的L形板设置有支撑筋；

所述内层背梁、座板、腿板上表面均装有软垫；

所述底座后部可安装电柜。

与现有技术相比，本发明的有益效果如下：

(1)本发明的康复床具有坐、躺、站及卧多种姿态，能够实现多种姿态下的康复训练，且能在躺姿和坐姿状态下转运病人，使用方便，适合多场景应用。

(2)本发明的康复床的座板、腿板、座板驱动装置、腿板驱动装置以及内层背梁共同构成了闭环的双驱动平面五杆机构，该五杆机构的运动副表现为RPR-RRRPR，通过座板和腿板的耦合运动，从而能够使得躺姿、卧姿、坐姿、站姿间的位姿切换更为迅速，并且具有更高的刚度。

(3)本发明的康复床的内层背梁和外层背梁之间能够构成移动副，使床身能在坐姿时进一步下降，从而使得座板的高度大幅降低，从而使康复床具有坐姿上人的能力，使用更加方便。

附图说明

图1是本发明的整体结构示意图；

图2是本发明的内部结构示意图；

图3是本发明的立柱与带直角梯形悬臂的升降筒结构示意图；

图4是本发明的床底结构示意图；

图5是本发明的床身结构示意图；

图6是本发明的背梁内部结构示意图；

图7是本发明的下肢康复机械腿位置调整模块示意图

图8是本发明的坐姿示意图；

图9是本发明的站姿示意图；

图10是本发明的坐姿搭乘状态示意图。

图中部分附图标记如下：

1-底座，2-立柱，201-立柱主体，202-立柱直线导向装置，3-带直角梯形悬臂的升降筒，301-带直角梯形悬臂的升降筒筒体，302-中间安装平面，303-带直角梯形悬臂的升降筒直线导向装置，4-带直角梯形悬臂的升降筒顶升装置，5-康复床上升助力装置，6-外层背梁，601-外层背梁主体，602-外层背梁直线运动导向装置，603-转接板，7-内层背梁，8-背梁伸缩驱动装置，9-背梁俯仰驱动装置，10-背梁仰起助力装置，1001-背梁仰起两侧助力装置，1002-背梁仰起中部助力装置，1003-助力摆杆，1004-支撑滚轮，11-座板，12-座板直线驱动装置，13-腿板，14-腿板直线驱动装置，15-测力悬吊架，1501-滑轮组，1502-测力传感器，1503-测力悬吊架框架，16-下肢康复机械腿位置调整模块，1601-安装板，1602-调高滑块，1603-调宽滑块，1604调高滑块直线驱动装置，1605-调宽滑块直线驱动装置，17-电柜。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。

如图1和图2所示，本发明提供一种闭环联动座高可调的多姿态医疗康复床，其包括底座1、立柱2、带直角梯形悬臂的升降筒3、带直角梯形悬臂的升降筒顶升装置4、外层背梁6、内层背梁7、背梁伸缩驱动装置8、背梁俯仰驱动装置9、座板11、座板直线驱动装置12、腿板13、腿板直线驱动装置14。

在本发明的其余实施例中，该康复床还可以安装下肢康复机械腿位置调整模块16和电柜17。

如图3所示，立柱2包括垂直于底座1的立柱主体201和立柱直线导向装置202。立柱2的底部与平板状的底座1固定连接，多个立柱直线导向装置202垂直于底面1，多个立柱直线导向装置202安装在立柱主体201的多侧外表面。

带直角梯形悬臂的升降筒3包括带直角梯形悬臂的升降筒筒体301、中间安装平面302和带直角梯形悬臂的升降筒直线导向装置303。带直角梯形悬臂的升降筒筒体301为纵截面后部略宽的矩形筒，带直角梯形悬臂的升降筒筒体301上半部分两侧向前延伸呈上边与带直角梯形悬臂的升降筒顶面平行的三角形，从而能够构成槽形铰座。中间安装平面302设置在带直角梯形悬臂的升降筒筒体301的中部，中间安装平面302长边在前半部分向下延伸并突起一个铰座，中间安装平面302后部也固定有一个铰座。多组直线导向装置303固定在带直角梯形悬臂的升降筒外框301多个侧部的内壁处。

带直角梯形悬臂的升降筒3嵌套在立柱2的外侧，二者通过多组直线导向装置303连接，从而两者之间构成第一移动副，第一移动副的方向垂直于底座1的平面。其中，在本发明的实施例中，直线导向装置303可以使用滚轮轴承，也可以使用导轨滑块。

带直角梯形悬臂的升降筒顶升装置4位于立柱2的内部前侧，顶升装置4的下方与底座1固定连接，顶升装置4上方与带直角梯形悬臂的升降筒中间安装平面302的后部铰座铰接。在本发明的实施例中，顶升装置4也是直线导向装置，具体地，带直角梯形悬臂的升降筒顶升装置4可以使用电动推杆，可以使用液压缸，可以使用齿轮齿条装置，也可以使用丝杠装置。

如图5和图6所示，外层背梁6包括外层背梁主体601、外层背梁直线运动导向装置602和转接板603。外层背梁主体601为U形槽状结构，外层背梁主体601的前端向斜下方延伸并于末端两侧有突出，外层背梁主体601前段嵌套在带直角梯形悬臂的升降筒3内部前段，外层背梁主体601延伸处与带直角梯形悬臂的升降筒3槽形铰座通过第一转动副连接，第一转动副平行于底座1平面并与第一移动副移动方向垂直；转接板603分别固定连接着外层背梁主体601和外层背梁直线运动导向装置602。

内层背梁7为前部不封顶的底部开槽的矩形筒状结构，内层背梁7的前端两侧凸起两个支座，封顶平板前部宽度大于其底面宽度，并开有多个槽口。内层背梁7外部两侧与外层背梁直线运动导向装置602固定连接，内层背梁7嵌套于外层背梁6内部，内层背梁7和外层背梁6通过外层背梁直线运动装置602构成第二移动副，第二移动副的方向与背梁上表面平行。在本发明的实施例中外层背梁直线运动导向装置602可以使用导轨滑块，可以使用滚轮导轨，也可以使用燕尾导轨。内层背梁7与外层背梁6的相对移动可以使康复床适应不同身高的患者，并为患者在躺姿转换为坐姿时髋关节的位置变化提供补偿，还能使床身在坐姿下大幅降低高度，方便病人搭乘。

背梁伸缩驱动装置8的第一端穿过内层背梁7底部槽口与外层背梁6内部通过转动副链接，背梁伸缩驱动装置8的第二端与外层背梁6内部底面通过转动副连接。在本发明的实施例中，背板伸缩驱动装置8可以使用电动推杆，也可以使用液压缸，也可以使用丝杠副。

如图2和图4所示，座板11为底部有后端向下延伸梁的板状结构，其延伸梁上部与内层背梁7的前端两侧支座通过第二转动副连接，第二转动副轴线平行于第一转动副轴线。

座板直线驱动装置12安装在内层背梁7里，座板直线驱动装置12的第一端与内层背梁7内部底面通过转动副连接，座板直线驱动装置12的第二端与座板11延伸梁末端通过转动副连接。在本发明的实施例中，座板直线驱动装置12可以使用电动推杆，也可以使用液压缸。

腿板13为一端底部具有向外延伸梁的板状结构，其延伸梁末端与座板11另一端通过第三转动副连接，第三转动副的轴线平行第一转动副轴线。

腿板直线驱动装置14安装在内层背梁7前端，腿板直线驱动装置14的第一端与内层背梁7前端底面通过转动副连接，腿板直线驱动装置14的第二端与腿板13另一端的底面通过转动副连接；座板直线驱动装置12、座板11、腿板13、腿板直线驱动装置14和内层背梁7构成双驱动的平面闭环五杆机构，该五杆机构中所有转动副的轴线平行第一转动副轴线，在本发明的实施例中，腿板直线驱动装置14可以使用电动推杆，也可以使用液压缸。

如图1和图3所示，底座1的本体101底部安装有多个脚轮102和可收回的支脚103，为整个康复床提供稳定支撑。

康复床上升助力装置5为一根可伸缩杆，伸缩杆内部为弹簧；康复床上升助力装置5的下端通过短轴固定在立柱2内部下方，康复床上升助力装置5上端与带直角梯形悬臂的升降筒中间安装平面302通过短轴连接，康复床上升助力装置5的伸缩杆的伸出方向平行于第一移动副。当带直角梯形悬臂的升降筒3上升时，康复床上升助力装置5为其提供助力。在本发明的其余实施例中，康复床上升助力装置5也可以使用气弹簧。

背梁仰起助力装置包括背梁仰起两侧助力装置1001、背梁仰起中部助力装置1002、助力摆杆1003和支撑滚轮1004。背梁仰起中部助力装置1002为置于带直角梯形悬臂的升降筒3中部的伸缩筒，其下端与固定连接于带直角梯形悬臂的升降筒3中间安装平面302的辅助安装套筒通过转动副连接，上端与助力摆杆1003装有支撑滚轮1004的一侧通过转动副连接，伸缩筒伸出方向平行于第一移动副；助力摆杆1003一端通过转轴与带直角梯形悬臂的升降筒中间安装平面302的下安装平面铰座连接，助力摆杆1003另外一端安装有一对支撑滚轮1004，与外层背梁6底面自由接触。背梁仰起两侧助力装置1001为置于带直角梯形悬臂的升降筒3两侧的压缩可产生反作用力的伸缩筒，该伸缩筒下端与带直角梯形悬臂的升降筒3的侧壁通过转动副连接，伸缩筒上端与外层背梁6底面通过转动副连接；两种助力装置可以为背梁仰起过程提供助力，背梁仰起两侧助力装置1001和背梁仰起中部助力装置1002均可以使用气弹簧。

如图5所示，本发明还设置有测力用的悬吊架15，悬吊架15包括滑轮组1501、测力传感器1502和测力悬吊架框架1503；测力悬吊架框架1503为倒L形壳体，倒L形短边头部交错安装滑轮组1501，倒L形短边内部垂直于地面方向装有测力传感器1502；悬吊绳绕过滑轮组1501，进入测力悬吊架框架1503内部，与测力传感器1502连接，悬吊绳另一端连接吊带吊起患者；通过测力传感器可以测量康复训练中平衡掉的患者人体重力且检测患者受到的拉力是否在安全范围内。

在具体的实施例中，内层背梁7、座板11、腿板13上表面均装有软垫。从而使其更加舒服。

如图7所示，外层背梁6前部两侧装有下肢康复机械腿位置调整模块16包括安装板1601、调高滑块1602、调宽滑块1603、调高滑块直线驱动装置1604和调宽滑块直线驱动装置1605，安装板1601为固定在外层背梁6侧面的平板，调高滑块1602为带支撑筋的L形板，其一L形外表面与安装板1601通过第三移动副连接，其L形的另一外表面向外且朝向内层背梁7的上平面，第三移动副方向垂直于内层背梁7上平面，调高滑块直线驱动装置1604安装在调高滑块1602和安装板1601之间且分别与二者连接，其直线运动方向与第三移动副方向相同，调宽滑块1603为L形块，其一L形外表面通过第四移动副与调高滑块1602的另一L形外侧面连接，其L形另一外表面朝向内侧，第四移动副方向垂直于外层背梁6的侧面，调宽滑块直线驱动装置1605安装在调宽滑块1603和调高滑块1602之间且分别与二者连接。

在本发明的其余实施例中，下肢康复机械腿位置调整模块16可以安装相应的下肢康复机械腿。

在本发明的其余实施例中，康复床底座可以在后部安装电控柜17。

在使用过程中，可以进行躺姿、卧姿、坐姿和站姿的康复。如图1所示，康复床可以实现躺姿康复，此时内层背梁7、座板11和腿板13的上表面均处于水平状态。康复床由躺姿训练状态转换成卧姿训练状态的过程中，背梁俯仰驱动装置9驱动外层背梁6由水平位置旋转到倾斜位置，外层背梁6的底面与水平面所成角度为锐角，座板直线驱动装置12和腿板直线驱动装置14联合驱动座板11和腿板13，完成座板11与腿板13的耦合运动，最终座板11和腿板13保持水平状态。如图8所示，康复床可以实现坐姿康复；康复床由卧姿训练状态转换成坐姿训练状态的过程中，背梁俯仰驱动装置9驱动外层背梁6由倾斜位置旋转到竖直位置，座板直线驱动装置12和腿板直线驱动装置14联合驱动座板11和腿板13，完成座板11与腿板13的耦合运动，最终座板11到达水平位置并与外层背梁6垂直，腿板13向立柱2一侧收起，其底面与座板底面的夹角为锐角。如图9所示，康复床可以实现站姿康复；康复床由坐姿训练状态转换成站姿训练状态的过程中，座板直线驱动装置12和腿板直线驱动装置14联合驱动座板11和腿板13，完成座板11与腿板13的耦合运动，最终座板11与腿板13均向立柱2一侧收起，座板12上表面与内层背梁7上表面成大于180°的钝角，腿板13上表面与座板12上表面成大于180°的钝角。如图10所示，康复床可以实现坐姿状态下的患者搭乘；康复床由坐姿训练状态转换成坐姿搭乘状态的过程中，升降筒顶升装置4驱动升降筒3下降，从而带动整个康复床下降到方便患者搭乘的高度。

以上所述的实施例仅是对本发明的优选实施方式进行描述，并非对本发明的范围进行限定，在不脱离本发明设计精神的前提下，本领域普通技术人员对本发明的技术方案做出的各种变形和改进，均应落入本发明权利要求书确定的保护范围内。

Claims (10)

1.一种闭环联动座高可调的多姿态医疗康复床，其特征在于：其包括底座、立柱、升降筒、升降筒顶升装置、外层背梁、内层背梁、背梁伸缩驱动装置、背梁俯仰驱动装置、座板、座板直线驱动装置、腿板和腿板直线驱动装置；

所述立柱垂直设置在所述底座上并与所述底座固定连接，所述升降筒套设在所述立柱的外部，所述升降筒与所述立柱之间借助于多组直线导向装置连接并构成第一移动副，第一移动副的方向垂直于底座平面；

所述升降筒为带直角梯形悬臂且纵截面后部更宽的矩形筒；所述升降筒上半部分两侧向前延伸构成侧面呈倒梯形的槽形铰座，所述升降筒中部设有中间安装平面，所述升降筒设置有顶升装置；所述顶升装置设置在所述立柱的内部，所述顶升装置的底部与所述底座固定连接，所述顶升装置的顶部与所述升降筒的中间安装平面固定连接；

所述外层背梁为U形槽状结构，所述外层背梁的前部嵌套在所述升降筒的槽型绞座的内部，外层背梁前部两侧与槽形铰座通过第一转动副连接，第一转动副平行于底座平面并与第一移动副移动方向垂直；

所述内层背梁为前端上部开口且底部开设有槽的矩形筒状结构，所述内层背梁嵌套在所述外层背梁内部；内层背梁外部两侧安装有与外层背梁内部配套使用的直线运动装置，所述内层背梁与外层背梁之间构成第二移动副，第二移动副的方向与两层背梁的上表面平行；

所述背梁伸缩驱动装置安装在内层背梁内部，所述背梁伸缩驱动装置的第一端穿过内层背梁底部的槽口与外层背梁内部底面通过转动副连接，所述背梁伸缩驱动装置的第二端与内层背梁内部底面通过转动副连接；

所述背梁俯仰驱动装置安装在所述升降筒前部，所述背梁俯仰驱动装置的第一端与升降筒前部筒壁通过转动副连接，所述背梁俯仰驱动装置的第二端与外层背梁底面通过转动副连接；

所述座板为底部后端具有向下延伸梁的板状结构，所述座板的延伸梁上部与内层背梁通过第二转动副连接，第二转动副轴线平行于第一转动副的轴线；所述座板直线驱动装置安装在内层背梁内部，所述座板直线驱动装置的第一端与内层背梁内部底面通过转动副连接，所述座板直线驱动装置的第二端与座板延伸梁末端通过转动副连接；所述腿板为一端的底部具有向外延伸梁的板状结构，所述腿板的延伸梁末端与座板前端通过第三转动副连接，第三转动副的轴线平行第一转动副轴线；所述腿板直线驱动装置安装在内层背梁的前端，所述腿板直线驱动装置的第一端与内层背梁前端底面通过转动副连接，所述腿板直线驱动装置的第二端与所述腿板另一端的底面通过转动副连接；座板直线驱动装置、座板、腿板、腿板直线驱动装置和内层背梁构成闭环的平面五杆机构，所述平面五杆机构中的所有转动副的轴线均平行于第一转动副的轴线。

2.根据权利要求1所述的闭环联动座高可调的多姿态医疗康复床，其特征在于：所述顶升装置、所述背梁伸缩驱动装置以及所述背梁俯仰驱动装置均为直线驱动装置。

3.根据权利要求1所述的闭环联动座高可调的多姿态医疗康复床，其特征在于：所述底座底部安装有多个脚轮和能收回的支脚。

4.根据权利要求1所述的闭环联动座高可调的多姿态医疗康复床，其特征在于：所述升降筒前部设置有康复床上升助力装置，所述康复床上升助力装置为第一伸缩筒，所述第一伸缩筒的下端固定在立柱内部，所述第一伸缩筒的上端与所述升降筒的中间安装平面连接。

5.根据权利要求4所述的闭环联动座高可调的多姿态医疗康复床，其特征在于：所述升降筒中部设置有一组背梁仰起中部助力装置，所述背梁仰起中部助力装置包括第二伸缩筒和助力摆杆；所述助力摆杆的第一端与所述的升降筒的中间安装平面通过转动副连接，所述助力摆杆的第二端设置有一对支撑滚轮；所述第二伸缩筒的下端与固定连接在于升降筒中间安装板的辅助安装套筒通过转动副连接，所述第二伸缩筒的上端与助力摆杆装有支撑滚轮的一侧通过转动副连接。

6.根据权利要求5所述的闭环联动座高可调的多姿态医疗康复床，其特征在于：所述升降筒两侧设有一组背梁仰起两侧助力装置，所述背梁仰起两侧助力装置为置于升降筒两侧的第三伸缩筒，所述第三伸缩筒的下端与升降筒的侧壁通过转动副连接，所述第三伸缩筒的上端与外层背梁底面通过转动副连接。

7.根据权利要求6所述的闭环联动座高可调的多姿态医疗康复床，其特征在于：所述第一伸缩筒、第二伸缩筒以及第三伸缩筒均为压缩能够产生反作用力的伸缩装置，所述第一伸缩筒和第二伸缩筒的伸出方向均平行于第一移动副。

8.根据权利要求1所述的闭环联动座高可调的多姿态医疗康复床，其特征在于：所述内层背梁上固定连接有测力的悬吊架，所述悬吊架包括架体和吊带，所述架体头部排布有滑轮组和力传感器，钢丝绳绕过滑轮组，钢丝绳的第一端与力传感器连接，钢丝绳的第二端与吊带连接。

9.根据权利要求1所述的闭环联动座高可调的多姿态医疗康复床，其特征在于：所述外层背梁两侧面各安装有一个下肢康复机械腿位置调整模块，所述下肢康复机械腿位置调整模块包括安装板、调高滑块、调宽滑块、调高滑块直线驱动装置和调宽滑块直线驱动装置，所述安装板为平板状结构且固定在外层背梁的侧面，所述调高滑块和调宽滑块均为L形板，所述调高滑块的第一L形外表面与安装板通过第三移动副连接，所述调高滑块的第二L形外表面向外且朝向背梁的上平面，第三移动副方向垂直于背梁上平面，所述调宽滑块的第一L形外表面通过第四移动副与调高滑块的第二L形外侧面连接，所述调宽滑块的第二L形外表面朝向外侧，第四移动副方向垂直于背梁的侧面，调宽滑块直线驱动装置安装在调宽滑块和调高滑块之间并且分别与二者连接，所述调高滑块直线驱动装置安装在调高滑块和安装板之间并且分别与二者连接，所述调高滑块直线驱动装置的直线运动方向与第三移动副方向相同。

10.根据权利要求9所述的闭环联动座高可调的多姿态医疗康复床，其特征在于：所述调高滑块的L形板设置有支撑筋；

所述内层背梁、座板、腿板上表面均装有软垫；

所述底座后部能安装电柜。

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