CN114151700B - 配合机械手操作的加注装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开了配合机械手操作的加注装置，包括推杆、框架、机械手配合部、棘条、推片及弹片，所述推杆滑动设置在所述框架上，所述机械手配合部滑动设置在所述框架上，所述棘条固定在所述推杆上，所述推片的一端与所述机械手配合部铰接在一起，所述推片的另一端抵住所述棘条，所述弹片一端固定在机械手配合部上，所述弹片的另一端抵住所述推片，所述机械手配合部上设置有机械手指环。本装置具有如下有益效果：只需要与机械手配合在一起即可利用机械手操作，无需人工进入辐射环境，操作方便，可靠性强。

Description

配合机械手操作的加注装置

技术领域

本发明涉及核工业生产辅助设备领域，尤其涉及一种配合机械手操作的加注装置。

背景技术

在核辐射环境下，密封室内设备的关键传动部位需要定期润滑保养，避免造成传动零件锈蚀、断裂、点蚀、胶合、卡制等问题，影响设备使用精度及寿命。目前有辐射密封室内设备注油润滑主要靠人工穿戴厚重的充气防护服进行操作，无自动化操作设备。

现有的注油设备有两种，一种为电动，另一种为手动，手动设备和电动设备都无法用机械手进行操作，手动设备人工穿防护服操作不便，辐射危害对人体较大；电动设备电机及电路板并不具有耐辐射功能，极易故障，且移动电源及电池不允许进入辐射密封室。综上所述现有的注油设备都无法满足密封室内使用条件。

发明内容

本发明针对上述问题，提出了一种配合机械手操作的加注装置。

本发明采取的技术方案如下：

一种配合机械手操作的加注装置，包括推杆、框架、机械手配合部、棘条、推片及弹片，所述推杆滑动设置在所述框架上，所述机械手配合部滑动设置在所述框架上，所述棘条固定在所述推杆上，所述推片的一端与所述机械手配合部铰接在一起，所述推片的另一端抵住所述棘条，所述弹片一端固定在机械手配合部上，所述弹片的另一端抵住所述推片，所述机械手配合部上设置有机械手指环。

本注油装置中，棘条与推片的作用是推动推杆移动，当机械手配合部移动时，推片挤压推杆上的棘条，使得推杆向固定端盖的一侧移动，弹片的作用是将推片弹向棘条处，使得推片的一端始终具有抵住棘条的趋势，所以本装置使用时，只需要将机械手插入机械手指环，这样机械手即可带动机械手配合部在框架上移动，机械手配合部运动可以带动推杆移动，这样当推杆一侧有油瓶时，推杆即可挤压油瓶实现出油。

综上所述，本装置只需要与机械手配合在一起即可利用机械手操作，无需人工进入辐射环境，操作方便，可靠性强。

可选的，所述机械手指环包括外凸式机械手指环以及内凹式机械手指环。

具体外凸式机械手指环以及内凹式机械手指分别位于机械手配合部的两侧，这样更利于机械手操作移动机械手配合部。

可选的，还包括压杆及压板，所述压杆滑动设置在所述框架上，所述压板固定在所述压杆上。

具体压杆的作用是在需要让推片与棘条脱离配合时，驱动压杆向推片处运动，在压杆的挤压下，推片脱离与棘条的配合，推杆可以自由移动。具体为了保证压杆在挤压后能自动复位，压杆上时套设有弹簧的，弹簧一端抵住压板，弹簧另一端抵住框架，弹簧用于驱动被挤压移动后的压杆复位。具体压杆有两根，两根压杆分别各自用于挤压一块推片。

可选的，所述框架上设置有导轨，所述机械手配合部滑动套设在所述导轨上。

设置导轨的作用时让机械手配合部沿着导轨滑动，具体机械手配合部上设置有直线轴承，导轨穿过机械手配合部上的直线轴承。

可选的，还包括弹簧，所述弹簧套设在所述导轨上。

弹簧的作用是驱动移动后的机械手配合部自动回至原位。具体弹簧套设在导轨上，导轨上的弹簧一端抵住机械手配合部，弹簧的另一端抵住框架上的中隔板，这样弹簧可以在机械手配合部滑动之后驱使机械手配合部回弹至原来的位置。具体中隔板是有两块板拼合在一起的空心的板，推杆穿过中隔板，中隔板将框架等分。

可选的，还包括定位弹珠销，所述定位弹珠销设置在所述框架上，所述推杆上设置有跟所述定位弹珠销配合的定位坑。

定位弹珠销与定位坑的配合是为了对推杆起到定位作用，防止推杆在被机械手配合部挤压移动后发生回弹。

可选的，还包括齿轮及齿条，所述齿轮转动安装在所述框架上，所述齿条设置在所述机械手配合部上，所述齿条与所述齿轮啮合在一起。

具体机械手配合部有两块，每块机械手配合部上均安装有齿条，两个机械手配合部上的齿条都与齿轮啮合在一起，这样的设计是为了联动两块机械手配合部，确保机械手配合部在移动时更加稳定。

可选的，所述推杆的两端分别设置有推板及拉手。

推杆上推板的作用是与活动端盖接触，这样可以使推杆稳定地推动活动端盖，而拉手是便于操作者拉动推杆。

可选的，还包括筒体、固定端盖以及活动端盖，所述筒体可拆卸地与所述框架配合在一起，所述固定端盖可拆卸地固定在所述筒体的一端，所述活动端盖滑动设置于所述筒体内。

具体本装置中的框架上设置有旋转卡合槽，筒体与框架的旋转卡合槽旋转卡合在一起，通过旋转筒体，即可将筒体从框架上拆卸下来或者组装上去。

同时本装置的固定端盖与筒体之间通过螺纹连接的方式配合在一起，固定端盖上设置有六角方头，需要拆卸时，只需要利用扳手拧动六角方头，即可将固定端盖从筒体上拆卸下来。

需要说明的是活动端盖、固定端盖以及筒体形成了一个相对密封的环境，活动端盖可以防止油瓶在受到挤压时发生中心偏置，避免设备出现卡滞。

本装置使用过程如下，首先将油瓶放置到筒体内，筒体为不锈钢材质的筒体，不锈钢材质的筒体可以防止辐射，使用时可以将机械手插入机械手指环，这样机械手即可通过机械手指环带动机械手配合部移动，机械手配合部移动可以带动推杆运动，推杆运动可以带动活动端盖挤压油瓶，将油瓶中的油挤出。

可选的，还包括阀门以及万向曲管，所述阀门设置所述固定端盖上，所述万向曲管设置在所述阀门上，所述万向曲管上设置有喷嘴。

阀门可以根据使用需要调节出油量，万向曲管可以根据需要调整出油的方向，使用前可以通过手套箱调节阀门以及万向曲管的朝向，使用后可以通过手套箱操作关闭阀门。

本发明的有益效果是：只需要与机械手配合在一起即可利用机械手操作，无需人工进入辐射环境，操作方便，可靠性强。

附图说明：

图1是配合机械手操作的加注装置示意简图，

图2是推片与弹片的位置关系示意图，

图3是棘条与推片的配合关系示意图，

图4是框架上各部件的位置关系示意图。

图中各附图标记为：1、喷嘴；2、万向曲管；3、阀门；4、固定端盖； 5、筒体；6、框架；601、中隔板；602、旋转卡合槽；7、机械手配合部； 701、外凸式机械手指环；702、内凹式机械手指环；8、导轨；9、定位弹珠销；10、推杆；1001、定位坑；1002、棘条；11、压板；12、压杆；13、推片；14、拉手；15、油瓶；16、活动端盖；17、弹片；18、齿条块；19、齿轮，20、直线轴承。

具体实施方式：

下面结合各附图，对本发明做详细描述。

如附图1、附图2、附图3以及附图4所示，一种配合机械手操作的加注装置，包括推杆10、框架6、机械手配合部7、棘条1002、推片13 及弹片17，推杆10滑动设置在框架6上，机械手配合部7滑动设置在框架6上，棘条1002固定在推杆10上，推片13的一端与机械手配合部7 铰接在一起，推片13的另一端抵住棘条1002，弹片17一端固定在机械手配合部7上，弹片17的另一端抵住推片13，机械手配合部7上设置有机械手指环。

本注油装置中，棘条1002与推片13的作用是推动推杆10移动，当机械手配合部7移动时，推片13挤压推杆10上的棘条1002，使得推杆 10向固定端盖4的一侧移动，弹片17的作用是将推片13弹向棘条1002 处，使得推片13的一端始终具有抵住棘条1002的趋势，所以本装置使用时，只需要将机械手插入机械手指环，这样机械手即可带动机械手配合部 7在框架6上移动，机械手配合部7运动可以带动推杆10移动，这样当推杆10一侧有油瓶时，推杆10即可挤压油瓶实现出油。

综上，本装置只需要与机械手配合在一起即可利用机械手操作，无需人工进入辐射环境，操作方便，可靠性强。

如附图1、附图2、附图3以及附图4所示，机械手指环包括外凸式机械手指环701以及内凹式机械手指环702。

具体外凸式机械手指环701以及内凹式机械手指环702分别位于机械手配合部7的两侧，这样更利于机械手操作移动机械手配合部7。

如附图1、附图2、附图3以及附图4所示，还包括压杆12及压板11，压杆12滑动设置在框架6上，压板11固定在压杆12上。

具体压杆12的作用是在需要让推片13与棘条1002脱离配合时，驱动压杆12向推片13处运动，在压杆12的挤压下，推片13脱离与棘条1002 的配合，推杆10可以自由移动。具体为了保证压杆12在挤压后能自动复位，压杆12上时套设有弹簧的，弹簧一端抵住压板11，弹簧另一端抵住框架6，弹簧用于驱动被挤压移动后的压杆12复位。具体压杆12有两根，两根压杆12分别各自用于挤压一块推片13。

如附图1、附图2、附图3以及附图4所示，框架6上设置有导轨8，机械手配合部7滑动套设在导轨8上。

设置导轨8的作用时让机械手配合部7沿着导轨8滑动，具体机械手配合部7上设置有直线轴承，导轨8穿过机械手配合部7上的直线轴承。

如附图1、附图2、附图3以及附图4所示，还包括弹簧(附图中未示出)，弹簧套设在导轨8上。

弹簧的作用是驱动移动后的机械手配合部7自动回至原位。具体弹簧套设在导轨8上，导轨8上的弹簧一端抵住机械手配合部7，弹簧的另一端抵住框架6上的中隔板601，这样弹簧可以在机械手配合部7滑动之后驱使机械手配合部7回弹至原来的位置。具体中隔板601是有两块板拼合在一起的空心的板，推杆10穿过中隔板601，中隔板601将框架6等分。

如附图1、附图2、附图3以及附图4所示，还包括定位弹珠销9，定位弹珠销9设置在框架6上，推杆10上设置有跟定位弹珠销9配合的定位坑1001。

定位弹珠销9与定位坑1001的配合是为了对推杆10起到定位作用，防止推杆10在被机械手配合部7挤压移动后发生回弹。

如附图1、附图2、附图3以及附图4所示，还包括齿轮及齿条，齿轮转动安装在框架6上，齿条设置在机械手配合部7上，齿条与齿轮啮合在一起。

具体机械手配合部7有两块，且两个机械手配合部分别位于中隔板 601的两侧，每块机械手配合部7上均安装有齿条，两个机械手配合部7 上的齿条都与齿轮啮合在一起，这样的设计是为了联动两块机械手配合部 7，确保机械手配合部7在移动时更加稳定。

如附图1、附图2、附图3以及附图4所示，推杆10的两端分别设置有推板及拉手14。

推杆10上推板的作用是与活动端盖16接触，这样可以使推杆10稳定地推动活动端盖16，而拉手14是便于操作者拉动推杆10。

如附图1、附图2、附图3以及附图4所示，还包括筒体5、固定端盖 4以及活动端盖16，筒体5可拆卸地与框架6配合在一起，固定端盖4可拆卸地固定在筒体5的一端，活动端盖16滑动设置于筒体5内。

具体本装置中的框架6上设置有旋转卡合槽602，筒体5与框架6的旋转卡合槽602旋转卡合在一起，通过旋转筒体5，即可将筒体5从框架 6上拆卸下来或者组装上去。

同时本装置的固定端盖4与筒体5之间通过螺纹连接的方式配合在一起，固定端盖4上设置有六角方头，需要拆卸时，只需要利用扳手拧动六角方头，即可将固定端盖4从筒体5上拆卸下来。

需要说明的是活动端盖16、固定端盖4以及筒体5形成了一个相对密封的环境，活动端盖16可以防止油瓶在受到挤压时发生中心偏置，避免设备出现卡滞。

本装置使用过程如下，首先将油瓶放置到筒体5内，筒体5为不锈钢材质的筒体5，不锈钢材质的筒体5可以防止辐射，使用时可以将机械手插入机械手指环，这样机械手即可通过机械手指环带动机械手配合部7移动，机械手配合部7移动可以带动推杆10运动，推杆10运动可以带动活动端盖16挤压油瓶，将油瓶20中的油挤出。

如附图1、附图2、附图3附图4所示，还包括阀门3以及万向曲管2，阀门3设置固定端盖4上，万向曲管2设置在阀门3上，万向曲管2上设置有喷嘴1。

阀门3可以根据使用需要调节出油量，万向曲管2可以根据需要调整出油的方向，使用前可以通过手套箱调节阀门3以及万向曲管2的朝向，使用后可以通过手套箱操作关闭阀门3。

具体本实施方式中筒体5是采用具有抗辐射的材质制成，抗辐射的材质可以是不锈钢或者锡青铜或者铝合金或者钛合金或者铅。

本实施方式中机械手配合部7是由两块板拼合而成，在其他实施方式中也可以采用一体式的机械手配合部。

本实施方式中框架6是由若干块板拼合在一起而成，框架大致呈矩形状。

参考附图1～附图4，对本装置中的使用方法进一步详细描述，

首先旋转筒体5，将筒体5从框架6上拆卸下来，取出活动端盖16，而后将油瓶15塞进筒体5内，将油瓶与阀门15相连，然后再从新将活动端盖16置于筒体5内，而后再将筒体5安装到框架6上，而后再利用机械手挤压移动两个机械手配合部7，在机械手配合部7向推杆10靠近，推片13开始挤压推杆10上的棘条1002，在推片13的推动挤压下，推杆10 不断地向筒体5内运动，推杆10驱动活动端盖16移动，油瓶15不断地被挤压，油瓶15内的油通过喷嘴1流出。

出油过程中，机械手打开带动机械手配合部7开，推杆10在定位弹珠销9和定位坑1001的锁定作用下不动，推片13在弹片17作用下复位，卡入棘条1002更上端的卡槽，再次挤压时推动推杆10出油。

当油瓶15内的油用光之后，按压压板11，压板11带着压杆12挤压推片13，推片与棘条1002脱离配合，即可通过拉手14将推杆10拉出筒体5，松开压板11，压杆12在压杆12上套设的弹簧(未示出)的作用下回弹复位，拆卸下来筒体5即可更换新的油瓶以进行下一次挤压作业。

需要说明的本种加注装置不仅可以用来挤压出油，也可以用来对其他液体或者软膏进行挤出作业。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此即限制本发明的专利保护范围，凡是运用本发明说明书所作的等效变换，直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的保护范围内。

Claims (9)

1.一种核辐射环境下配合机械手操作的加注装置，其特征在于，包括推杆、框架、机械手配合部、棘条、推片及弹片，所述推杆滑动设置在所述框架上，所述机械手配合部滑动设置在所述框架上，所述棘条固定在所述推杆上，所述推片的一端与所述机械手配合部铰接在一起，所述推片的另一端抵住所述棘条，所述弹片一端固定在机械手配合部上，所述弹片的另一端抵住所述推片，所述机械手配合部上设置有机械手指环，所述机械手配合部有两块，且两块机械手配合部分别位于所述框架的中隔板的两侧；

还包括筒体、固定端盖以及活动端盖，所述筒体可拆卸地与所述框架配合在一起，所述固定端盖可拆卸地固定在所述筒体的一端，所述活动端盖滑动设置于所述筒体内；筒体内放置有油瓶；

筒体采用不锈钢或者锡青铜或者铝合金或者钛合金或者铅制成。

2.如权利要求1所述的配合机械手操作的加注装置，其特征在于，所述机械手指环包括外凸式机械手指环以及内凹式机械手指环。

3.如权利要求1所述的配合机械手操作的加注装置，其特征在于，还包括压杆及压板，所述压杆滑动设置在所述框架上，所述压板固定在所述压杆上。

4.如权利要求1所述的配合机械手操作的加注装置，其特征在于， 所述框架上设置有导轨，所述机械手配合部滑动套设在所述导轨上。

5.如权利要求4所述的配合机械手操作的加注装置，其特征在于，还包括弹簧，所述弹簧套设在所述导轨上。

6.如权利要求1所述的配合机械手操作的加注装置，其特征在于，还包括定位弹珠销，所述定位弹珠销设置在所述框架上，所述推杆上设置有跟所述定位弹珠销配合的定位坑。

7.如权利要求1所述的配合机械手操作的加注装置，其特征在于，还包括齿轮及齿条，所述齿轮转动安装在所述框架上，所述齿条设置在所述机械手配合部上，所述齿条与所述齿轮啮合在一起。

8.如权利要求1所述的配合机械手操作的加注装置，其特征在于，所述推杆的两端分别设置有推板及拉手。

9.如权利要求1所述的配合机械手操作的加注装置，其特征在于，还包括阀门以及万向曲管，所述阀门设置所述固定端盖上，所述万向曲管设置在所述阀门上，所述万向曲管上设置有喷嘴。

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