CN114151527B - 零差速无级转向的液压机械复合式综合传动装置和车辆 - Google Patents

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CN114151527B CN202111503598.2A CN202111503598A CN114151527B CN 114151527 B CN114151527 B CN 114151527B CN 202111503598 A CN202111503598 A CN 202111503598A CN 114151527 B CN114151527 B CN 114151527B
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Abstract

本发明公开了一种零差速无级转向的液压机械复合式综合传动装置，由k1、k2、k3三个行星排及液压调速系统组成液压机械无级变速部分，该部分由k3排的行星架输出到由ka、kb、kc三个行星排组成差速双流传动系，kb排的齿圈由液压泵马达驱动，可实现零差速液压无级转向功能，合理匹配转向传动机构,得到了能够保障车辆应对各种转向工况时的工作压力，利用液压无级转向调速系统的自身闭锁能力可保证车辆具有良好直驶稳定性。本发明还公开了一种车辆。

Description

零差速无级转向的液压机械复合式综合传动装置和车辆
技术领域
本发明涉及车辆传动技术领域，特别涉及一种零差速无级转向的液压机械复合式综合传动装置和车辆。
背景技术
传动装置把动力源的运动和动力传递给执行机构，可以改变运动速度、运动方式和力或转矩的大小。
其中，液力机械复合传动装置适用于特种作业车辆，如履带式车辆或工程车辆，以扩大发动机有限转矩和转速范围，满足复杂道路行驶所需驱动力和速度要求。
发明内容
有鉴于此，本发明提供了一种零差速无级转向的液压机械复合式综合传动装置，可实现零差速液压无级转向功能。
本发明还提供了一种应用上述零差速无级转向的液压机械复合式综合传动装置的车辆。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
一种零差速无级转向的液压机械复合式综合传动装置，包括：传动轴、设置于多根所述传动轴之间的机械传动部和液压传动部；
所述传动轴包括：第一轴和第二轴；
所述机械传动部包括：第一行星排、第二行星排、第三行星排、第四行星排、第五行星排、第六行星排和行星排执行元件；
所述液压传动部包括：液压变量泵、调速马达73和转向马达；
来自发动机的动力传递至所述第一轴，所述液压变量泵的输出端连接于所述第一轴，所述第一轴与第六齿轮传动配合，之间的第一传动比为i1；所述调速马达的输出与所述第一行星排的第一太阳轮传动配合；
和所述第一轴与所述液压变量泵的输出汇流后传递至第四齿轮；
所述行星排执行元件包括：第零离合器、第一离合器、第二离合器、第一制动器和第二制动器；
所述第零离合器连接所述第六齿轮和所述第一行星排的第一行星架，所述第一行星排的第一齿圈连接于所述第二行星排的第二太阳轮，所述第二太阳轮连接于所述第三行星排的第三太阳轮；所述第一制动器用于制动所述第一行星排的第一行星架；
所述第一离合器连接所述第一行星架和所述第二行星排的第二行星架；所述第二行星排的第二齿圈连接于所述第三行星排的第三行星轮；所述第二制动器用于制动所述第三行星排的第三齿圈；所述第二离合器连接所述第三齿圈和所述第三行星排的第三行星架；
所述第三行星架连接于所述第四行星排的第四行星架，所述第四行星排的第四太阳轮连接于所述第二轴，所述第四行星排的第四齿圈连接于所述第五行星排的第五行星架，所述第二轴连接于所述第六行星排的第六太阳轮，所述转向马达的输出通过转向齿轮组与所述第五行星排的第五齿圈传动配合；所述第五行星架和所述第六行星排的第六行星架分别输出动力；所述第二轴途径所述第五行星排至所述第六行星排输出的第三传动比为ih。
优选地，所述第四行星排的参数为ka，所述第五行星排的参数为kb，所述第六行星排的参数为kc，kb＝kc＝ka-1。
优选地，ka＝3，kb＝kc＝2。
优选地，所述第一行星排的参数k1＝2，所述第二行星排的参数k2＝2，所述第三行星排的参数k3＝3。
优选地，所述液压变量泵包括：转向泵和调速泵；
所述转向泵和所述调速泵的输出端均连接于所述第一轴；
所述转向泵与所述转向马达传动配合。
优选地，所述调速马达还与所述调速泵传动配合；
所述调速马达的输出至所述第六齿轮的第二传动比为i2。
优选地，当仅所述第一制动器和所述第二制动器结合，所述液压变量泵的相对变量率ε为0～-1时，装置为前进H0挡；所述调速马达的动力依次经过所述第一太阳轮-所述第一行星轮-所述第一齿圈-所述第二太阳轮-所述第三太阳轮-所述第三行星轮-所述第三行星架-所述第四行星架-所述第四太阳轮-所述第二轴，后面分别通过所述第五行星架和所述第六行星架输出，输出转速nb和所述调速马达输入转速n0的比值为
优选地，当仅所述第一离合器和所述第一制动器结合时为前进H1挡；所述调速马达的动力依次经过所述第一太阳轮-所述第一行星轮-所述第一行星架-所述第二行星架-所述第二行星轮-所述第二齿圈-所述第三行星轮-所述第三行星架-所述第四行星架-所述第四太阳轮-所述第二轴，后面分别通过所述第五行星架和所述第六行星架输出，所述液压变量泵的相对变量率ε为0～+1或0.5～+1，输出转速nb和所述调速马达输入转速n0的比值为
优选地，当仅所述第零离合器和所述第二制动器结合时为前进FHM1挡，所述发动机的动力依次经过所述第六齿轮-所述第一行星架-所述第一行星轮-所述第一齿圈-所述第二太阳轮-所述第三太阳轮-所述第三行星轮-所述第三行星架-所述第四行星架-所述第四太阳轮-所述第二轴，后面分别通过所述第五行星架和所述第六行星架输出，所述液压变量泵的相对变量率ε为+1～-1，输出转速nb和输入转速n0的比值为
优选地，当仅所述第零离合器和所述第一离合器结合时为前进FHM2挡，所述发动机的动力依次经过所述第六齿轮-所述第一行星架-所述第二行星架-所述第二行星轮-所述第二齿圈-所述第三行星轮-所述第三行星架-所述第四行星架-所述第四太阳轮-所述第二轴，后面分别通过所述第五行星架和所述第六行星架输出，所述液压变量泵的相对变量率ε为-1～+1，输出转速nb和输入转速n0的比值为
优选地，当仅所述第零离合器和所述第二离合器结合时为前进FHM3挡，所述发动机的动力依次经过所述第六齿轮-所述第一行星架-所述第一行星轮-所述第一齿圈-所述第二太阳轮-所述第二行星轮-所述第二齿圈-所述第三行星轮-所述第三行星架-所述第四行星架-所述第四太阳轮-所述第二轴，后面分别通过所述第五行星架和所述第六行星架输出，所述液压变量泵的相对变量率ε为+1～-1，输出转速nb和输入转速n0的比值为
优选地，当仅所述第一制动器和所述第二制动器结合，所述液压变量泵的相对变量率ε为0～+1，所述液压变量泵的相对变量率ε为0～+1时，装置为倒车H-1挡；所述调速马达的动力依次经过所述第一太阳轮-所述第一行星轮-所述第一齿圈-所述第二太阳轮-所述第三太阳轮-所述第三行星轮-所述第三行星架-所述第四行星架-所述第四太阳轮-所述第二轴，后面分别通过所述第五行星架和所述第六行星架输出，输出转速nb和所述调速马达输入转速n0的比值为
优选地，当仅所述第二离合器和所述第一制动器时结合为倒车H-2挡，所述调速马达的动力依次经过所述第一太阳轮-所述第一行星轮-所述第一齿圈-所述第二太阳轮-所述第三太阳轮-所述第三行星轮-所述第三行星架-所述第四行星架-所述第四太阳轮-所述第二轴，后面分别通过所述第五行星架和所述第六行星架输出，所述液压变量泵的相对变量率ε为0.25～+1时，输出转速nb和所述调速马达输入转速n0的比值为
优选地，所述转向齿轮组包括：第九齿轮；所述转向马达的输出端连接于所述第九齿轮，所述第九齿轮啮合与所述第五齿圈；
或者，所述转向齿轮组包括：第九齿轮、第十齿轮和第十一齿轮；所述转向马达的输出端连接于所述第九齿轮，所述第九齿轮啮合与所述第十齿轮，所述第十齿轮与所述第十一齿轮同轴连接，所述第十一齿轮啮合与所述第五齿圈。
一种车辆，包括：传动装置，其特征在于，所述传动装置为如上述的零差速无级转向的液压机械复合式综合传动装置。
从上述的技术方案可以看出，本发明提供的零差速无级转向的液压机械复合式综合传动装置，由k1、k2、k3三个行星排及液压调速系统组成液压机械无级变速部分，该部分由k3排的行星架输出到由ka、kb、kc三个行星排组成差速双流传动系，kb排的齿圈由液压泵马达驱动，可实现零差速液压无级转向功能，合理匹配转向传动机构,得到了能够保障车辆应对各种转向工况时的工作压力，利用液压无级转向调速系统的自身闭锁能力可保证车辆具有良好直驶稳定性；还可以实现宽传动范围的无级变速，实现了输出功率对液压功率的放大作用，输出更大的扭矩，能够满足车辆复杂工况的需求，且灵活性高，装置结构精简。
本发明还提供了一种车辆，由于采用了上述的零差速无级转向的液压机械复合式综合传动装置，因此其也就具有相应的有益效果，具体可以参照前面说明，在此不再赘述。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明提供第一个实施例中零差速无级转向的液压机械复合式综合传动装置的结构示意图；
图2为本发明提供第二个实施例中零差速无级转向的液压机械复合式综合传动装置的结构示意图。
其中，0为第零齿轮，1为第一齿轮，2为第二齿轮，3为第三齿轮，4为第四齿轮，5为第五齿轮，6为第六齿轮，7为第七齿轮，8为第八齿轮，9为第九齿轮，80为第十齿轮，81为第十一齿轮；
S1为第一轴，S2为第二轴；
k1为第一行星排，k2为第二行星排，K3为第二行星排，Ka为第四行星排，Kb为第五行星排，Kc为第六行星排；
11为第一太阳轮，12为第一行星轮，13为第一行星架，14为第一齿圈；；
21为第二太阳轮，22为第二行星轮，23为第二行星架，24为第二齿圈；
31为第三太阳轮，32为第三行星轮，33为第三行星架，34为第三齿圈；
41为第四太阳轮，42为第四行星轮，43为第四行星架，44为第四齿圈；
51为第五太阳轮，52为第五行星轮，53为第五行星架，54为第五齿圈；
61为第六太阳轮，62为第六行星轮，63为第六行星架，64为第六齿圈；；
71为转向泵，72为调速泵，73为调速马达，74为转向马达，75为变速箱操纵及润滑泵组；
L0为第零离合器，L1为第一离合器，L2为第二离合器，Z1为第一制动器，Z2为第二制动器。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明实施例提供的零差速无级转向的液压机械复合式综合传动装置，包括：传动轴、设置于多根传动轴之间的机械传动部和液压传动部，其结构可以参照图1和图2所示；
其中，传动轴包括：第一轴S1和第二轴S2；
机械传动部包括：第一行星排K1、第二行星排K2、第三行星排K3、第四行星排Ka、第五行星排Kb、第六行星排Kc和行星排执行元件；
液压传动部包括：液压变量泵、调速马达73和转向马达74；
来自发动机的动力传递至第一轴S1，液压变量泵的输出端连接于第一轴S1，第一轴S1与第六齿轮6传动配合，之间的第一传动比为i1；调速马达73的输出与第一行星排K1的第一太阳轮11传动配合；
和第一轴S1与液压变量泵的输出汇流后传递至第四齿轮4；
行星排执行元件包括：第零离合器L0、第一离合器L1、第二离合器L2、第一制动器Z1和第二制动器Z2；
第零离合器L0连接第六齿轮6和第一行星排K1的第一行星架13，第一行星排K1的第一齿圈14连接于第二行星排K2的第二太阳轮21，第二太阳轮21连接于第三行星排K3的第三太阳轮31；第一制动器Z1用于制动第一行星排K1的第一行星架13；
第一离合器L1连接第一行星架13和第二行星排K2的第二行星架23；第二行星排K2的第二齿圈24连接于第三行星排K3的第三行星轮32；第二制动器Z2用于制动第三行星排K3的第三齿圈34；第二离合器L2连接第三齿圈34和第三行星排K3的第三行星架33；
第三行星架33连接于第四行星排Ka的第四行星架43，第四行星排Ka的第四太阳轮41连接于第二轴S2，第四行星排Ka的第四齿圈44连接于第五行星排Kb的第五行星架53，第二轴S2连接于第六行星排Kc的第六太阳轮61，转向马达74的输出通过转向齿轮组与第五行星排Kb的第五齿圈54传动配合；第五行星架53和第六行星排Kc的第六行星架63分别输出动力；第二轴S2途径第五行星排Kb至第六行星排Kc输出的第三传动比为ih。
从上述的技术方案可以看出，本发明实施例提供的零差速无级转向的液压机械复合式综合传动装置，由K1、K2、K3三个行星排及液压调速系统组成液压机械无级变速部分，该部分由k3排的行星架输出到由Ka、Kb、Kc三个行星排组成差速双流传动系，Kb排的齿圈由液压泵马达驱动，可实现零差速液压无级转向功能，合理匹配转向传动机构，得到了能够保障车辆应对各种转向工况时的工作压力，利用液压无级转向调速系统的自身闭锁能力可保证车辆具有良好直驶稳定性；还可以实现宽传动范围的无级变速，实现了输出功率对液压功率的放大作用，输出更大的扭矩，能够满足车辆复杂工况的需求，且灵活性高，装置结构精简。
作为优选，第四行星排Ka的参数为ka，第五行星排Kb的参数为kb，第六行星排Kc的参数为kc，则kb＝kc＝ka-1，其中ka、kb和kc均为齿圈与太阳轮齿数之比。本方案通过如此设置差速双流传动系的行星排参数，能够实现良好的零差速液压无级转向效果。
具体的，ka＝3，kb＝kc＝2。差速双流传动系的传动比为ih，则
第一行星排K1的参数k1＝2，第二行星排K2的参数k2＝2，第三行星排K3的参数k3＝3，其中k1、k2和k3均为齿圈与太阳轮齿数之比。当然，本领域技术人员还可以根据实际情况对各特征参数作出相应的调整，在此不再赘述。
在本实施例中，液压变量泵包括：转向泵71和调速泵72；
转向泵71和调速泵72的输出端均连接于第一轴S1；其结构可以参照图1和图2所示，转向泵71和调速泵72的输出端分别连接于第一轴S1的两端；
转向泵71与转向马达74传动配合，可以协同输出，提高动力。
进一步的，调速马达73还与调速泵72传动配合，可以协同输出，提高动力；
调速马达73的输出至第六齿轮6的第二传动比为i2。
具体的，当仅第一制动器Z1和第二制动器Z2结合，液压变量泵的相对变量率ε为0～-1时，装置为前进H0挡；调速马达73的动力依次经过第一太阳轮11-第一行星轮12-第一齿圈14-第二太阳轮21-第三太阳轮31-第三行星轮32-第三行星架33-第四行星架31-第四太阳轮41-第二轴S2，后面分别通过第五行星架53和第六行星架63输出，输出转速nb和调速马达73输入转速n0的比值为其中k1和k3均为齿圈与太阳轮齿数之比。
该前进H0挡主要用于在困难路面起车或作业甚至爬更大坡度时使用，最好在这一段结束后停车换档，因为H0与H1两段不衔接。如果在H0段结束后迅速将排量比由-1调到+0.5，两段也可以衔接，对液压系统响应时间要求高，可靠性要求也高。不过，一般情况下用不到H0段。但是，有了H0段，可提高车辆对困难路面的适应能力，同时也可以将液压泵马达的排量降低，可减小尺寸，降低成本。
当仅第一离合器L1和第一制动器Z1结合时为前进H1挡机械路没有功率输入，第一行星排K1和第二行星排K2工作，第三行星排K3空转；调速马达73的动力依次经过第一太阳轮11-第一行星轮12-第一行星架13-第二行星架23-第二行星轮22-第二齿圈24-第三行星轮32-第三行星架33-第四行星架31-第四太阳轮41-第二轴S2，后面分别通过第五行星架53和第六行星架63输出，液压变量泵的相对变量率ε为0～+1或0.5～+1，输出转速nb和调速马达73输入转速n0的比值为其中k1和k2均为齿圈与太阳轮齿数之比。
该前进H1挡可满足大传动比的前进工况。
当仅第零离合器L0和第二制动器Z2结合时为前进FHM1挡，机械和液压功率耦合，第一行星排K1和第三行星排K3工作，第二行星排K2空转，第三行星排K3只起到降速增扭作用；发动机的动力依次经过第六齿轮6-第一行星架13-第一行星轮12-第一齿圈14-第二太阳轮21-第三太阳轮31-第三行星轮32-第三行星架33-第四行星架31-第四太阳轮41-第二轴S2，后面分别通过第五行星架53和第六行星架63输出，液压变量泵的相对变量率ε为+1～-1，输出转速nb和输入转速n0的比值为其中k1和k3均为齿圈与太阳轮齿数之比。
当仅第零离合器L0和第一离合器L1结合时为前进FHM2挡，第一行星排K1和第二行星排K2工作，第三行星排K3空转；发动机的动力依次经过第六齿轮6-第一行星架13-第二行星架23-第二行星轮22-第二齿圈24-第三行星轮32-第三行星架33-第四行星架31-第四太阳轮41-第二轴S2，后面分别通过第五行星架53和第六行星架63输出，液压变量泵的相对变量率ε为-1～+1，输出转速nb和输入转速n0的比值为其中k1和k2均为齿圈与太阳轮齿数之比。
当仅第零离合器L0和第二离合器L2结合时为前进FHM3挡，第三齿圈34和第三行星架33连接成一体，第三行星排K3整体回转；发动机的动力依次经过第六齿轮6-第一行星架13-第一行星轮12-第一齿圈14-第二太阳轮21-第二行星轮22-第二齿圈24-第三行星轮32-第三行星架33-第四行星架31-第四太阳轮41-第二轴S2，后面分别通过第五行星架53和第六行星架63输出，液压变量泵的相对变量率ε为+1～-1，输出转速nb和输入转速n0的比值为其中k1为齿圈与太阳轮齿数之比。
该前进FHM3挡可满足小传动比的前进工况。
当仅第一制动器Z1和第二制动器Z2结合，第二行星排K2空转，液压变量泵的相对变量率ε为0～+1时，装置为倒车H-1挡；调速马达73的动力依次经过第一太阳轮11-第一行星轮12-第一齿圈14-第二太阳轮21-第三太阳轮31-第三行星轮32-第三行星架33-第四行星架31-第四太阳轮41-第二轴S2，后面分别通过第五行星架53和第六行星架63输出，输出转速nb和调速马达73输入转速n0的比值为其中k1和k3均为齿圈与太阳轮齿数之比。
该倒车H-1挡可满足大传动比的倒车工况。
当仅第二离合器L2和第一制动器Z1时结合为倒车H-2挡，调速马达73的动力依次经过第一太阳轮11-第一行星轮12-第一齿圈14-第二太阳轮21-第三太阳轮31-第三行星轮32-第三行星架33-第四行星架31-第四太阳轮41-第二轴S2，后面分别通过第五行星架53和第六行星架63输出，液压变量泵的相对变量率ε为0.25～+1时，输出转速nb和调速马达73输入转速n0的比值为其中k1和k3均为齿圈与太阳轮齿数之比。
该倒车H-2挡可满足小传动比的倒车工况。
第一轴S1设有第一齿轮1、第二齿轮2和第五齿轮5，其中的第一齿轮1与动力输入齿轮组配合传递来自发动机的动力；
输入齿轮组包括：与第一齿轮1通过斜齿轮结构配合的第零齿轮0，发动机的输出端连接于第零齿轮0，以满足传动方向和空间布置的需求；
调速泵72的输出端连接于第五齿轮5，该第五齿轮5啮合与第六齿轮6。
如图1所示的第一个实施例，转向齿轮组包括：第九齿轮9；转向马达74的输出端连接于第九齿轮9，第九齿轮9啮合与第五齿圈54；动力传动路径简练；
或者，如图2所示的第二个实施例，转向齿轮组包括：第九齿轮9、第十齿轮80和第十一齿轮81；转向马达74的输出端连接于第九齿轮9，第九齿轮9啮合与第十齿轮80，第十齿轮80与第十一齿轮81同轴连接，第十一齿轮81啮合与第五齿圈54。如此设置，可满足不同的空间布置和变速需求。
另外，如图1所示的第一个实施例，调速马达73的输出通过第七齿轮7和第八齿轮8传递至第一太阳轮11的左侧(位于第零离合器L0前方)，第一太阳轮11的右侧位于第零离合器L0和第一行星轮12之间；则将调速马达73设置在了第零离合器L0的前方；
如图2所示的第二个实施例，第七齿轮7、第八齿轮8和第一太阳轮11均位于第零离合器L0和第一行星轮12之间；则将调速马达73设置在了第零离合器L0的后方。通过以上两种设置，可满足不同的空间布置和变速需求。
本发明实施例还提供了一种车辆，包括：传动装置，该传动装置为如上述的零差速无级转向的液压机械复合式综合传动装置。在本方案中的车辆，由于采用了上述的零差速无级转向的液压机械复合式综合传动装置，因此其也就具有相应的有益效果，具体可以参照前面说明，在此不再赘述。本方案特别适用于特种作业车辆、重型车辆。
下面结合具体实施例对本方案作进一步介绍：
由K1、K2、3三个行星排及液压调速系统组成液压机械无级变速部分，该部分由k3排的行星架输出到由Ka、Kb、Kc三个行星排组成差速双流传动系，kb＝kc＝ka-1，kb排的齿圈由液压泵马达驱动，可实现零差速液压无级转向功能。
具体的，根据行星排执行元件离合器的工作状态不同和液压变量泵相对变量率(排量比)ε的变化，变速器的传动比如下表1，行星排参数(齿圈与太阳轮齿数之比)：
k1＝k2＝2,k3＝3,kb＝kc＝2,ka＝3，
表1
本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (15)

1.零差速无级转向的液压机械复合式综合传动装置，其特征在于，包括：传动轴、设置于多根所述传动轴之间的机械传动部和液压传动部；
所述传动轴包括：第一轴(S1)和第二轴(S2)；
所述机械传动部包括：第一行星排(K1)、第二行星排(K2)、第三行星排(K3)、第四行星排(Ka)、第五行星排(Kb)、第六行星排(Kc)和行星排执行元件；
所述液压传动部包括：液压变量泵、调速马达(73)和转向马达(74)；
来自发动机的动力传递至所述第一轴(S1)，所述液压变量泵的输出端连接于所述第一轴(S1)，所述第一轴(S1)与第六齿轮(6)传动配合，之间的第一传动比为i1；所述调速马达(73)的输出与所述第一行星排(K1)的第一太阳轮(11)传动配合；
所述行星排执行元件包括：第零离合器(L0)、第一离合器(L1)、第二离合器(L2)、第一制动器(Z1)和第二制动器(Z2)；
所述第零离合器(L0)连接所述第六齿轮(6)和所述第一行星排(K1)的第一行星架(13)，所述第一行星排(K1)的第一齿圈(14)连接于所述第二行星排(K2)的第二太阳轮(21)，所述第二太阳轮(21)连接于所述第三行星排(K3)的第三太阳轮(31)；所述第一制动器(Z1)用于制动所述第一行星排(K1)的第一行星架(13)；
所述第一离合器(L1)连接所述第一行星架(13)和所述第二行星排(K2)的第二行星架(23)；所述第二行星排(K2)的第二齿圈(24)连接于所述第三行星排(K3)的第三行星轮(32)；所述第二制动器(Z2)用于制动所述第三行星排(K3)的第三齿圈(34)；所述第二离合器(L2)连接所述第三齿圈(34)和所述第三行星排(K3)的第三行星架(33)；
所述第三行星架(33)连接于所述第四行星排(Ka)的第四行星架(43)，所述第四行星排(Ka)的第四太阳轮(41)连接于所述第二轴(S2)，所述第四行星排(Ka)的第四齿圈(44)连接于所述第五行星排(Kb)的第五行星架(53)，所述第二轴(S2)连接于所述第六行星排(Kc)的第六太阳轮(61)，所述转向马达(74)的输出通过转向齿轮组与所述第五行星排(Kb)的第五齿圈(54)传动配合；所述第五行星架(53)和所述第六行星排(Kc)的第六行星架(63)分别输出动力；所述第二轴(S2)途径所述第五行星排(Kb)至所述第六行星排(Kc)输出的第三传动比为ih。
2.根据权利要求1所述的零差速无级转向的液压机械复合式综合传动装置，其特征在于，所述第四行星排(Ka)的参数为ka，所述第五行星排(Kb)的参数为kb，所述第六行星排(Kc)的参数为kc，kb＝kc＝ka-1，其中ka、kb和kc均为齿圈与太阳轮齿数之比。
3.根据权利要求2所述的零差速无级转向的液压机械复合式综合传动装置，其特征在于，ka＝3，kb＝kc＝2。
4.根据权利要求1所述的零差速无级转向的液压机械复合式综合传动装置，其特征在于，所述第一行星排(K1)的参数k1＝2，所述第二行星排(K2)的参数k2＝2，所述第三行星排(K3)的参数k3＝3，其中k1、k2和k3均为齿圈与太阳轮齿数之比。
5.根据权利要求1所述的零差速无级转向的液压机械复合式综合传动装置，其特征在于，所述液压变量泵包括：转向泵(71)和调速泵(72)；
所述转向泵(71)和所述调速泵(72)的输出端均连接于所述第一轴(S1)；
所述转向泵(71)与所述转向马达(74)传动配合。
6.根据权利要求5所述的零差速无级转向的液压机械复合式综合传动装置，其特征在于，所述调速马达(73)还与所述调速泵(72)传动配合；
所述调速马达(73)的输出至所述第六齿轮(6)的第二传动比为i2。
7.根据权利要求6所述的零差速无级转向的液压机械复合式综合传动装置，其特征在于，当仅所述第一制动器(Z1)和所述第二制动器(Z2)结合，所述液压变量泵的相对变量率ε为0～-1时，装置为前进H0挡；所述调速马达(73)的动力依次经过所述第一太阳轮(11)-第一行星轮(12)-所述第一齿圈(14)-所述第二太阳轮(21)-所述第三太阳轮(31)-所述第三行星轮(32)-所述第三行星架(33)-所述第四行星架(43)-所述第四太阳轮(41)-所述第二轴(S2)，后面分别通过所述第五行星架(53)和所述第六行星架(63)输出，输出转速nb和所述调速马达(73)输入转速n0的比值为其中k1和k3均为齿圈与太阳轮齿数之比。
8.根据权利要求6所述的零差速无级转向的液压机械复合式综合传动装置，其特征在于，当仅所述第一离合器(L1)和所述第一制动器(Z1)结合时为前进H1挡，所述调速马达(73)的动力依次经过所述第一太阳轮(11)-第一行星轮(12)-所述第一行星架(13)-所述第二行星架(23)-第二行星轮(22)-所述第二齿圈(24)-所述第三行星轮(32)-所述第三行星架(33)-所述第四行星架(43)-所述第四太阳轮(41)-所述第二轴(S2)，后面分别通过所述第五行星架(53)和所述第六行星架(63)输出，所述液压变量泵的相对变量率ε为0～+1或0.5～+1，输出转速nb和所述调速马达(73)输入转速n0的比值为其中k1和k2均为齿圈与太阳轮齿数之比。
9.根据权利要求6所述的零差速无级转向的液压机械复合式综合传动装置，其特征在于，当仅所述第零离合器(L0)和所述第二制动器(Z2)结合时为前进FHM1挡，所述发动机的动力依次经过所述第六齿轮(6)-所述第一行星架(13)-第一行星轮(12)-所述第一齿圈(14)-所述第二太阳轮(21)-所述第三太阳轮(31)-所述第三行星轮(32)-所述第三行星架(33)-所述第四行星架(43)-所述第四太阳轮(41)-所述第二轴(S2)，后面分别通过所述第五行星架(53)和所述第六行星架(63)输出，所述液压变量泵的相对变量率ε为+1～-1，输出转速nb和输入转速n0的比值为其中k1和k3均为齿圈与太阳轮齿数之比。
10.根据权利要求6所述的零差速无级转向的液压机械复合式综合传动装置，其特征在于，当仅所述第零离合器(L0)和所述第一离合器(L1)结合时为前进FHM2挡，所述发动机的动力依次经过所述第六齿轮(6)-所述第一行星架(13)-所述第二行星架(23)-第二行星轮(22)-所述第二齿圈(24)-所述第三行星轮(32)-所述第三行星架(33)-所述第四行星架(43)-所述第四太阳轮(41)-所述第二轴(S2)，后面分别通过所述第五行星架(53)和所述第六行星架(63)输出，所述液压变量泵的相对变量率ε为-1～+1，输出转速nb和输入转速n0的比值为其中k1和k2均为齿圈与太阳轮齿数之比。
11.根据权利要求6所述的零差速无级转向的液压机械复合式综合传动装置，其特征在于，当仅所述第零离合器(L0)和所述第二离合器(L2)结合时为前进FHM3挡，所述发动机的动力依次经过所述第六齿轮(6)-所述第一行星架(13)-第一行星轮(12)-所述第一齿圈(14)-所述第二太阳轮(21)-第二行星轮(22)-所述第二齿圈(24)-所述第三行星轮(32)-所述第三行星架(33)-所述第四行星架(43)-所述第四太阳轮(41)-所述第二轴(S2)，后面分别通过所述第五行星架(53)和所述第六行星架(63)输出，所述液压变量泵的相对变量率ε为+1～-1，输出转速nb和输入转速n0的比值为其中k1为齿圈与太阳轮齿数之比。
12.根据权利要求6所述的零差速无级转向的液压机械复合式综合传动装置，其特征在于，当仅所述第一制动器(Z1)和所述第二制动器(Z2)结合，所述液压变量泵的相对变量率ε为0～+1时，装置为倒车H-1挡；所述调速马达(73)的动力依次经过所述第一太阳轮(11)-第一行星轮(12)-所述第一齿圈(14)-所述第二太阳轮(21)-所述第三太阳轮(31)-所述第三行星轮(32)-所述第三行星架(33)-所述第四行星架(43)-所述第四太阳轮(41)-所述第二轴(S2)，后面分别通过所述第五行星架(53)和所述第六行星架(63)输出，输出转速nb和所述调速马达(73)输入转速n0的比值为其中k1和k3均为齿圈与太阳轮齿数之比。
13.根据权利要求6所述的零差速无级转向的液压机械复合式综合传动装置，其特征在于，当仅所述第二离合器(L2)和所述第一制动器(Z1)时结合为倒车H-2挡，所述调速马达(73)的动力依次经过所述第一太阳轮(11)-第一行星轮(12)-所述第一齿圈(14)-所述第二太阳轮(21)-所述第三太阳轮(31)-所述第三行星轮(32)-所述第三行星架(33)-所述第四行星架(43)-所述第四太阳轮(41)-所述第二轴(S2)，后面分别通过所述第五行星架(53)和所述第六行星架(63)输出，所述液压变量泵的相对变量率ε为0.25～+1时，输出转速nb和所述调速马达(73)输入转速n0的比值为其中k1和k3均为齿圈与太阳轮齿数之比。
14.根据权利要求1所述的零差速无级转向的液压机械复合式综合传动装置，其特征在于，所述转向齿轮组包括：第九齿轮(9)；所述转向马达(74)的输出端连接于所述第九齿轮(9)，所述第九齿轮(9)啮合与所述第五齿圈(54)；
或者，所述转向齿轮组包括：第九齿轮(9)、第十齿轮(80)和第十一齿轮(81)；所述转向马达(74)的输出端连接于所述第九齿轮(9)，所述第九齿轮(9)啮合与所述第十齿轮(80)，所述第十齿轮(80)与所述第十一齿轮(81)同轴连接，所述第十一齿轮(81)啮合与所述第五齿圈(54)。
15.一种车辆，包括：传动装置，其特征在于，所述传动装置为如权利要求1-14任意一项所述的零差速无级转向的液压机械复合式综合传动装置。
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