CN114148257A - 一种预警方法、装置、接收器及预警系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种预警方法。该方法应用于第一车辆，所述第一车辆的两侧对称设置有第一接收器和第二接收器，其中所述第一接收器和所述第二接收器分别与设置于第二车辆上的发射器通信连接，所述方法包括：通过所述第一接收器和所述第二接收器分别自所述发射器接收预警信号，其中，所述预警信号表征所述第二车辆紧急制动；响应于所述预警信号，判断所述第二车辆与所述第一车辆是否位于同一车道；以及响应于所述第二车辆与所述第一车辆位于同一车道，触发预警操作。本发明实现了前车紧急制动时预警功能，成本低，且有效防止追尾。

Description

一种预警方法、装置、接收器及预警系统

技术领域

本发明的所公开实施例涉及汽车电子技术领域，且更具体而言，涉及一种预警方法、装置、接收器及预警系统。

背景技术

道路上前车因突发事件急刹车时，后车因跟车较近、注意力分散等原因有风险反应不及时导致追尾，这种事故较为常见。

目前的预警方法是后车安装前测速雷达，发现前车急减速时预警提示。但雷达成本较高，不一定所有车辆都装配。

发明内容

根据本发明的实施例，本发明提出一种预警方法、装置及预警系统来解决上述问题。

根据本发明的第一方面，公开一种实例性的预警方法。该方法应用于第一车辆，所述第一车辆的两侧对称设置有第一接收器和第二接收器，其中所述第一接收器和所述第二接收器分别与设置于第二车辆上的发射器通信连接，所述方法包括：通过所述第一接收器和所述第二接收器分别自所述发射器接收预警信号，其中，所述预警信号表征所述第二车辆紧急制动；响应于所述预警信号，判断所述第二车辆与所述第一车辆是否位于同一车道；以及响应于所述第二车辆与所述第一车辆位于同一车道，触发预警操作。

在一些实施例中，所述响应于所述预警信号，判断所述第二车辆与所述第一车辆是否位于同一车道，包括：获取所述第一接收器接收到的所述预警信号的第一信号强度以及所述第二接收器接收到的所述预警信号的第二信号强度；若所述第一信号强度与所述第二信号强度之间的差满足预设范围，则表征所述第二车辆与所述第一车辆位于同一车道。

在一些实施例中，所述第一车辆两侧还对称设置有第三接收器和第四接收器，与所述第一接收器和第二接收器间隔设置，且与所述发射器通信连接；所述响应于所述预警信号，判断所述第二车辆与所述第一车辆是否位于同一车道，进一步包括：获取所述第三接收器和第四接收器所接收到的所述预警信号的信号强度差；若所述信号强度差满足预设范围，且所述第一信号强度与所述第二信号强度之间的差满足预设范围，则表征所述第二车辆与所述第一车辆位于同一车道。

在一些实施例中，所述响应于所述预警信号，判断所述第二车辆与所述第一车辆是否位于同一车道，包括：获得所述第一车辆与所述第二车辆之间的第一距离；通过所述预警信号，确定所述第一接收器与所述发射器之间的第二距离和/或所述第二接收器与所述发射器之间的第三距离；根据所述第一距离与所述第二距离和/或所述第三距离，确定所述第一接收器与所述发射器所在方向偏离水平方向的第一角度和/或所述第二接收器与所述发射器所在方向偏离水平方向的第二角度；若所述第一角度和/或所述第二角度小于或等于角度阈值，则表征所述第二车辆与所述第一车辆位于同一车道。

在一些实施例中，所述通信连接是响应于所述第一距离小于距离阈值而建立的；所述方法进一步包括：若所述第一距离大于所述距离阈值时，断开所述第一接收器、所述第二接收器、所述第三接收器和所述第四接收器与所述发射器之间的通信连接。

根据本发明的第二方面，公开一种实例性的预警装置。该装置应用于第一车辆，包括：第一收发模块与第二收发模块，对称设置于所述第一车辆的两侧，且分别与第二车辆上的发射器通信连接，用于分别自所述发射器接收预警信号；以及处理模块，用于响应于所述预警信号，判断所述第二车辆与所述第一车辆是否位于同一车道，以及响应于所述第二车辆与所述第一车辆位于同一车道，触发预警操作。

根据本发明的第三方面，公开一种实例性的预警方法。该方法所述方法应用于第二车辆，所述第二车辆上设置有发射器，所述发射器与对称设置于第一车辆两侧的第一接收器和第二接收器通信连接，所述方法包括：发送预警信号，其中，所述预警信号表征所述第二车辆紧急制动；其中，所述预警信号分别由所述第一接收器和所述第二接收器接收，其中，响应于该预警信号，所述第二车辆与所述第一车辆是否位于同一车道被判断，以及响应于所述第二车辆与所述第一车辆位于同一车道，预警操作被触发。

在一些实施例中，所述通信连接是响应于所述第一车辆与所述第二车辆之间的距离小于距离阈值而建立的；所述方法进一步包括：

若所述第一车辆与所述第二车辆之间的距离大于所述距离阈值时，断开所述发射器与所述第一接收器和第二接收器之间的通信连接。

根据本发明的第四方面，公开一种实例性的预警装置。该装置应用于第二车辆，包括收发模块，与对称设置于第一车辆两侧的第一接收器和第二接收器通信连接，用于发送预警信号，其中，所述预警信号表征所述第二车辆紧急制动；其中，所述预警信号分别由所述第一接收器和所述第二接收器接收，其中，响应于该预警信号，所述第二车辆与所述第一车辆是否位于同一车道被判断，以及响应于所述第二车辆与所述第一车辆位于同一车道，预警操作被触发。

根据本发明的第五方面，公开一种实例性的接收器，与另一接收器对称设置于车辆两侧，包括：收发装置，与另一车辆上的发射器通信连接，用于自所述发射器接收预警信号，并通过与所述发射器通信连接的所述另一接收器自所述发射器接收所述预警信号，其中，所述预警信号表征所述第二车辆紧急制动；以及处理器，用于响应于所述预警信号，判断所述第二车辆与所述第一车辆是否位于同一车道；以及响应于所述第二车辆与所述第一车辆位于同一车道，触发预警操作。

根据本发明的第六方面，公开一种实例性的预警系统。该系统包括第一车辆和第二车辆，其中所述第一车辆两侧对称设置有第一接收器和第二接收器，所述第二车辆设置有发射器，其中所述第一接收器和所述第二接收器分别与所述发射器通信连接；所述第一车辆通过所述第一接收器和所述第二接收器上述第一方面的预警方法；所述第二车辆通过所述发射器执行上述第三方面的预警方法。

本发明的有益效果有：通过设置于第一车辆上的接收器，自设置于第二车辆上的发射器接收预警信号，响应于预警信号，判断第二车辆与第一车辆是否位于同一车道，并响应于第二车辆与第一车辆位于同一车道，触发预警操作，实现前车紧急制动时预警功能，成本低，且有效防止追尾。

在阅读以下对各图及图式中所例示的优选实施例的详细说明之后，本发明的这些及其它目标无疑将对所属领域的技术人员显而易见。

附图说明

下面将结合附图及实施方式对本发明作进一步说明，附图中：

图1是本发明实施例的预警系统的平面结构示意图。

图2是本发明实施例的预警方法的流程图。

图3是本发明实施例的预警方法的示意图。

图4是本发明实施例的预警方法的应用场景图。

图5是本发明实施例的预警装置的结构示意图。

图6是本发明实施例的预警方法的流程图。

图7是本发明实施例的预警装置的结构示意图。

图8是本发明的接收器实施例的结构示意图。

具体实施方式

为使本领域的技术人员更好地理解本发明的技术方案，下面结合附图和具体实施方式对本发明的技术方案做进一步详细描述。

为了更好理解本发明，首先，对本发明所涉及的预警系统进行简要说明，预警系统可应用于各类车辆中，以汽车为例。

如图1所示，是本发明实施例的预警系统的平面结构示意图，该系统100应用于行驶中的前后车辆，例如第一车辆101和第二车辆102，每辆车辆上设置有发射器10和四个接收器(包括两个接收器21和两个接收器22)，其中，发射器10设置于车辆车尾处，在一些示例中，该发射器10可安装在车辆车尾的中间位置处。每个车辆的两侧对称设置有两个接收器(即接收器21和接收器22)，该车辆同侧的两个接收器(即接收器21和接收器22)间隔设置。在一些示例中，两个接收器21对称设置于车辆车头的两侧，另两个接收器22对称设置于车辆车尾的两侧，例如，两个接收器21分别设置于车头处的两个角处，另两个接收器22设置于车辆车尾处的两个角处。

在预警方面，假设第二车辆102在第一车辆101之前，第二车辆102的发射器10用于发送预警信号，第一车辆101的接收器(21、22)用于接收预警信号，从而，响应于该预警信号，执行相应的操作，这样，对于第一车辆101而言，实现了预警功能，防止追尾等交通事故。

需要说明的是，图1中的四个接收器分别设置于车辆的四个角处，仅为示例性说明，本发明的预警系统的接收器还可以是其他设置，也就是说，该系统中，每个车辆上设置的接收器的数量不限于4个，例如，还可以为两个、六个等，接收器的设置位置也不限于图1所示的位置。接收器21和22以及发射器10可以基于物联网通信协议，例如，Zigbee、802.11、Bluetooth等，其时延低，且硬件成本低。

下面对上述预警系统实现预警功能分别进行说明。

如图2所示，是本发明实施例的预警方法的流程图，该方法应用于第一车辆，该第一车辆的两侧对称设置有第一接收器和第二接收器，第一接收器和第二接收器分别与设置于第二车辆上的发射器通信连接。第一车辆和第二车辆分别可以为上述图1中的车辆101和102，相应地，第一接收器和第二接收器可以分别为上述图1中第一车辆101的两个接收器21其中之一，发射器为上述图1中第二车辆的发射器10。该方法包括：

步骤202：通过第一接收器和第二接收器分别自发射器接收预警信号。

其中，预警信号表征第二车辆紧急制动。该预警信号可以由人为触发，例如，驾驶者紧急制动时手动操作发射器10，以发送该预警信号，也可以为自动触发，例如驾驶者紧急制动而自动触发发射器10发送该预警信号。

发射器10可以采用定向天线和波束赋行，实现向后发射该预警信号。第一接收器21和第二接收器21分别接收该预警信号。

步骤204：响应于预警信号，判断第二车辆与第一车辆是否位于同一车道。

响应于该预警信号，依据该预警信号判断第二车辆102与第一车辆101是否位于同一车道。当第二车辆102与第一车辆101位于同一车道时，继续执行以下步骤。

步骤206：响应于第二车辆与第一车辆位于同一车道，触发预警操作。

在判断出第二车辆102与第一车辆101位于同一车道时，执行预警操作，例如发出声音警报提示，通知中控系统做出相应准备等，以便驾驶者得到预警。在判断出第二车辆102与第一车辆101不位于同一车道时，不作处理，此时，第一车辆101正常行驶。

本实施例中，通过对称设置于第一车辆两侧的两个接收器，自设置于第二车辆上的发射器接收预警信号，响应于预警信号，判断第二车辆与第一车辆是否位于同一车道，并响应于第二车辆与第一车辆位于同一车道，触发预警操作，实现前车紧急制动时预警功能，成本低，且有效防止追尾等交通事故。

在步骤S204中，响应于该预警信号，依据该预警信号判断第二车辆102与第一车辆101是否位于同一车道，具体地，在一些实施例中，首先，获取第一接收器21接收到的预警信号的第一信号强度，以及第二接收器21接收到的预警信号的第二信号强度。随后，若第一信号强度与第二信号强度之间的差满足第一预设范围，则表征第二车辆102与第一车辆101位于同一车道。这样，通过第一车辆101车头处的两个接收器21所接收到的预警信号的信号强度差异来判断第二车辆102是否与第一车辆101同一车道，提高对第一车辆预警的准确性。

在一些实施例中，在上述实施例的基础上，响应于该预警信号，依据该预警信号判断第二车辆102与第一车辆101是否位于同一车道，进一步地，获取第三接收器和第四接收器(即两个接收器22)所接收到的预警信号的信号强度差，若信号强度差满足第二预设范围，且第一信号强度与第二信号强度之间的差满足第一预设范围，则表征第二车辆102与第一车辆101位于同一车道。这样，通过第一车辆101车头处的两个接收器21和车尾处的两个接收器22所接收到的预警信号的信号强度差异来判断第二车辆102是否与第一车辆101同一车道，进一步提高对第一车辆预警的准确性。

在步骤204中，响应于该预警信号，依据该预警信号判断第二车辆102与第一车辆101是否位于同一车道，具体地，结合图3所示，在一些实施例中，获得第一车辆101与第二车辆105之间的第一距离L1。在一些示例中，可以通过GPS来获得第一车辆与第二车辆的位置，进而根据第一车辆101与第二车辆105的位置，获得第一车辆101与第二车辆102之间的第一距离L1。可选地，也可以通过车载娱乐系统来获得第一车辆101与第二车辆102的位置，例如，利用车载娱乐系统所使用的基带与提供车载娱乐的信号站之间的距离定位，从而获得第一车辆101与第二车辆102之间的第一距离L1。需要说明的是，第一车辆101与第二车辆102之间的第一距离L1是指第二车辆102的车尾到第一车辆101的车头的距离。

随后，通过预警信号，确定第一接收器21与第二车辆102上设置的发射器10的之间的第二距离L2和/或第二接收器21与第二车辆102上设置的发射器10之间的第三距离L3。在一些示例中，通过预警信号的功率损耗来确定。在使用上述物联网通信协议的情况下，通过RSSI在被发射到被接收之间的下降值来确定第一接收器和/或第二接收器21与该发射器10的之间的第二距离L2和/或第三距离L3。

随后，根据第一距离L1与第二距离L2和/或第三距离L3，确定第一接收器21与发射器10所在方向偏离水平方向的第一角度和/或第一接收器21与发射器10所在方向偏离水平方向的第二角度，若第一角度和/或第二角度小于或等于角度阈值，则表征第二车辆102与第一车辆101位于同一车道。在一些示例中，角度阈值与第一车辆101的车宽W有关，具体地，角度阈值为arctan(W/L1)。

在步骤204中，响应于该预警信号，依据该预警信号判断第二车辆102与第一车辆101是否位于同一车道，具体地，在一些实施例中，首先，获取第一接收器21与第二接收器21接收到的预警信号的信号强度差。随后，获取第三接收器22和第四接收器22所接收到的预警信号的信号强度差。随后，获取第一接收器和/或第二接收器21与发射器10所在方向偏离水平方向的第一角度和/或第二角度，该第一角度和/或第二角度的确定可以参见上述实施例的描述。若第一接收器21与第二接收器21接收到的预警信号的信号强度差满足第一预设范围，第三接收器22和第四接收器22所接收到的预警信号的信号强度差满足第二预设范围，且第一接收器和/或第二接收器21与发射器10所在方向偏离水平方向的第一角度和/或第二角度小于或等于角度阈值，则表征第二车辆102与第一车辆101位于同一车道。这样，通过车辆前后处的接收器所接收到的信号强度差以及判断第一车辆101相对第二车辆102的方位，提高对第一车辆预警的准确性。

在一些实施例中，上述通信连接是响应于第一距离小于距离阈值而建立的。也就是说，第一车辆101与第二车辆102之间的距离小于该距离阈值时，第二车辆102上的发射器10与第一车辆101上的接收器21和22之间建立通信连接。在上述实施例的基础上，该方法进一步包括：若第一距离L1大于距离阈值时，断开第一接收器、第二接收器、第三接收器和第四接收器与发射器之间的通信连接。即在第一车辆101与第二车辆102之间的距离大于该距离阈值时，断开接收器21和22与第二车辆102上的发射器10之间的通信连接，降低接收器21和22以及发射器10的能量损耗。

下面结合图4对本发明实施例的预警方法的应用场景进行说明。在该应用场景400中，车辆401-403在行驶中，每个车辆可以为上述图1中的第一车辆101或102。车辆401在紧急制动时，通过发射器10发送预警信号，通过上述实施例的预警方法，通过接收器21和/或22，判断出车辆401与车辆401处于同一车道，从而触发预警操作，例如发出声音警报提示，通知中控系统做出相应准备等，通过接收器21和/或22，判断出车辆403与车辆401不处于同一车道，进而不作处理，此时，第一车辆正常行驶。

如图5所示，为本发明实施例的预警装置的结构示意图，该装置500应用于第一车辆。该装置500包括第一收发模块510a、第二收发模块510b以及处理模块520。

第一收发模块510a与第二收发模块510b对称设置于第一车辆的两侧，且分别与第二车辆上的发射器通信连接，用于分别自第二车辆上的发射器接收预警信号。

处理模块520用于响应于预警信号，判断第二车辆与第一车辆是否位于同一车道；以及响应于第二车辆与第一车辆位于同一车道，触发预警操作。

上述预警装置的模块可对应用于执行上述方法实施例中的步骤，具体说明请参阅上述方法实施例的描述。

如图6所示，为本发明实施例的预警方法的流程图，该方法应用于第二车辆，例如，上述图1中设置于第二车辆102，发射器10与图1中的对称设置于第一车辆101两侧的两个接收器21通信连接，该方法包括：

步骤602：通过发射器发送预警信号。

其中，预警信号表征第二车辆紧急制动。

其中，预警信号分别由第一接收器和第二接收器(即上述两个收发器21)接收，其中，响应于该预警信号，第二车辆与第一车辆是否位于同一车道被判断，以及响应于第二车辆与第一车辆位于同一车道，预警操作被触发。相关描述详见上述实施例，在此不再说明。

本实施例中，通过设置于第二车辆上的发射器，发送预警信号，使得设置于第一车辆上的接收器接收该预警信号，响应于预警信号，判断第二车辆与第一车辆是否位于同一车道，并响应于第二车辆与第一车辆位于同一车道，触发预警操作，实现前车紧急制动时预警功能，成本低，且有效防止追尾。

在一些实施例中，上述通信连接是响应于第一车辆101与第二车辆102之间的距离小于距离阈值而建立的。也就是说，第一车辆101与第二车辆102之间的距离小于该距离阈值时，第二车辆102上的发射器10与第一车辆上的接收器21和22之间建立通信连接。在上述实施例的基础上，该方法进一步包括：若第一车辆101与第二车辆102之间的距离大于距离阈值时，断开发射器与接收器21之间的通信连接。即在第一车辆101与第二车辆102之间的距离大于该距离阈值时，断开发射器10与第一车辆101上的接收器21之间的通信连接，降低接收器21以及发射器10的能量损耗。进一步地，在第一车辆101上的两个接收器22与发射器10处于通信连接时，若第一车辆101与第二车辆102之间的距离大于距离阈值时，还断开发射器与接收器22之间的通信连接。即在第一车辆101与第二车辆102之间的距离大于该距离阈值时，还断开发射器10与第一车辆101上的接收器22之间的通信连接，降低接收器22以及发射器10的能量损耗，进一步降低能量损耗。

如图7所示，为本发明实施例的预警装置的结构示意图，该装置700应用于第二车辆，与对称设置于第一车辆两侧的两个接收器通信连接，在一些示例中，该装置设置于第二车辆的车尾处。该装置包括收发模块710。

收发模块710用于发送预警信号，其中，预警信号表征第二车辆紧急制动。

其中，预警信号由两个接收器接收，其中，响应于该预警信号，第二车辆与第一车辆是否位于同一车道被判断，以及响应于第二车辆与第一车辆位于同一车道，预警操作被触发。相关描述详见上述实施例，在此不再说明。

上述预警装置的模块可对应用于执行上述方法实施例中的步骤，具体说明请参阅上述方法实施例的描述。

如图8所示，是本发明的接收器实施例的结构示意图，该接收器可设置于一车辆上。该接收器800包括收发装置810、存储器820和处理器830。

收发装置810可以基于物联网通信协议，例如，Zigbee、802.11、Bluetooth等，用于接收来自于另一车辆的预警信号，并通过另一接收器接收该预警信号。

存储器820可以包括只读存储器和随机存取存储器，并向处理器830提供指令和数据。存储器820的一部分还可以包括非易失性随机存取存储器(NVRAM)。存储器820存储有指令，该指令被执行时，实现本发明上述实施例中任一个以及任意不冲突的组合所提供的预警方法。

在存储器820中的指令被执行时，处理器830用于执行本发明上述实施例的预警方法。

例如，在本发明实施例中，在存储器820中的指令被执行时，处理器830用于执行如下操作：

响应于该预警信号，判断第二车辆与第一车辆是否位于同一车道；以及

响应于第二车辆与第一车辆位于同一车道，触发预警操作。

具体的应用中，接收器800的上述各个组件通过总线耦合在一起，其中总线除包括数据总线之外，还可以包括电源总线、控制总线和状态信号总线等。但是为了清楚说明起见，在图中将各种总线都标为总线。

处理器830可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器830中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器830可以是通用处理器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现成可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。结合本发明实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器820，处理器830读取存储器820中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。

所属领域的技术人员易知，可在保持本发明的教示内容的同时对装置及方法作出诸多修改及变动。因此，以上公开内容应被视为仅受随附权利要求书的范围的限制。

Claims (11)

1.一种预警方法，其特征在于，所述方法应用于第一车辆，所述第一车辆的两侧对称设置有第一接收器和第二接收器，其中所述第一接收器和所述第二接收器分别与设置于第二车辆上的发射器通信连接，所述方法包括：

通过所述第一接收器和所述第二接收器分别自所述发射器接收预警信号，其中，所述预警信号表征所述第二车辆紧急制动；

响应于所述预警信号，判断所述第二车辆与所述第一车辆是否位于同一车道；以及

响应于所述第二车辆与所述第一车辆位于同一车道，触发预警操作。

2.根据权利要求1中所述的方法，其特征在于，

所述响应于所述预警信号，判断所述第二车辆与所述第一车辆是否位于同一车道，包括：

获取所述第一接收器接收到的所述预警信号的第一信号强度以及所述第二接收器接收到的所述预警信号的第二信号强度；

若所述第一信号强度与所述第二信号强度之间的差满足预设范围，则表征所述第二车辆与所述第一车辆位于同一车道。

3.根据权利要求2中所述的方法，其特征在于，所述第一车辆两侧还对称设置有第三接收器和第四接收器，与所述第一接收器和第二接收器间隔设置，且与所述发射器通信连接；

所述响应于所述预警信号，判断所述第二车辆与所述第一车辆是否位于同一车道，进一步包括：

获取所述第三接收器和第四接收器所接收到的所述预警信号的信号强度差；

若所述信号强度差满足第一预设范围，且所述第一信号强度与所述第二信号强度之间的差满足第二预设范围，则表征所述第二车辆与所述第一车辆位于同一车道。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，

所述响应于所述预警信号，判断所述第二车辆与所述第一车辆是否位于同一车道，包括：

获得所述第一车辆与所述第二车辆之间的第一距离；

通过所述预警信号，确定所述第一接收器与所述发射器之间的第二距离和/或所述第二接收器与所述发射器之间的第三距离；

根据所述第一距离与所述第二距离和/或所述第三距离，确定所述第一接收器与所述发射器所在方向偏离水平方向的第一角度和/或所述第二接收器与所述发射器所在方向偏离水平方向的第二角度；

若所述第一角度和/或所述第二角度小于或等于角度阈值，则表征所述第二车辆与所述第一车辆位于同一车道。

5.根据权利要求4中所述的方法，其特征在于，所述通信连接是响应于所述第一距离小于距离阈值而建立的；

所述方法进一步包括：

若所述第一距离大于所述距离阈值时，断开所述第一接收器、所述第二接收器、所述第三接收器和所述第四接收器与所述发射器之间的通信连接。

6.一种预警装置，其特征在于，应用于第一车辆，包括：

第一收发模块与第二收发模块，对称设置于所述第一车辆的两侧，且分别与第二车辆上的发射器通信连接，用于分别自所述发射器接收预警信号；以及

处理模块，用于响应于所述预警信号，判断所述第二车辆与所述第一车辆是否位于同一车道，以及响应于所述第二车辆与所述第一车辆位于同一车道，触发预警操作。

7.一种预警方法，其特征在于，所述方法应用于第二车辆，所述第二车辆上设置有发射器，所述发射器与对称设置于第一车辆两侧的第一接收器和第二接收器通信连接，所述方法包括：

通过所述发射器发送预警信号，其中，所述预警信号表征所述第二车辆紧急制动；

其中，所述预警信号分别由所述第一接收器和所述第二接收器接收，其中，响应于所述预警信号，所述第二车辆与所述第一车辆是否位于同一车道被判断，以及响应于所述第二车辆与所述第一车辆位于同一车道，预警操作被触发。

8.根据权利要求7中所述的方法，其特征在于，所述通信连接是响应于所述第一车辆与所述第二车辆之间的距离小于距离阈值而建立的；

所述方法进一步包括：

若所述第一车辆与所述第二车辆之间的距离大于所述距离阈值时，断开所述发射器与所述第一接收器和所述第二接收器之间的通信连接。

9.一种预警装置，其特征在于，应用于第二车辆，包括：

收发模块，与对称设置于第一车辆两侧的第一接收器和第二接收器通信连接，用于发送预警信号，其中，所述预警信号表征所述第二车辆紧急制动；

其中，所述预警信号分别由所述第一接收器和所述第二接收器接收，其中，响应于该预警信号，所述第二车辆与所述第一车辆是否位于同一车道被判断，以及响应于所述第二车辆与所述第一车辆位于同一车道，预警操作被触发。

10.一种接收器，其特征在于，与另一接收器对称设置于车辆两侧，包括：

收发装置，与另一车辆上的发射器通信连接，用于自所述发射器接收预警信号，并通过与所述发射器通信连接的所述另一接收器自所述发射器接收所述预警信号，其中，所述预警信号表征所述第二车辆紧急制动；以及

处理器，用于响应于所述预警信号，判断所述第二车辆与所述第一车辆是否位于同一车道；以及响应于所述第二车辆与所述第一车辆位于同一车道，触发预警操作。

11.一种预警系统，其特征在于，包括第一车辆和第二车辆，其中所述第一车辆两侧对称设置有第一接收器和第二接收器，所述第二车辆设置有发射器，其中所述第一接收器和所述第二接收器分别与所述发射器通信连接；

所述第一车辆通过所述第一接收器和所述第二接收器执行如权利要求1-5中任一项所述的预警方法；

所述第二车辆通过所述发射器执行如权利要求7-8中任一项所述的预警方法。

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