CN114144589A - 用来减轻静摩擦的颤振式液压阀 - Google Patents

用来减轻静摩擦的颤振式液压阀 Download PDF

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Abstract

一种用于使液压阀颤振以减轻与液压阀相关联的静摩擦(“静态阻力”)的方法和装置。第一液压阀和第二液压阀被颤振以减轻与这些阀相关联的静态阻力。第一液压阀和第二液压阀的颤振还使得与第一液压阀和第二液压阀相关联的主液压阀颤振。因此，减轻了液压系统的三个液压阀的静态阻力。

Description

用来减轻静摩擦的颤振式液压阀
相关申请的交叉引用
本申请要求于2019年9月27日提交的申请号为16/585,784的美国专利申请的优先权，其公开内容通过引用整体并入本文。
背景技术
诸如挖掘机等的建筑机器具有用于对进行表面修整(modify)的器械。典型的挖掘机器械包括液压驱动的动臂(boom)、斗杆(stick)和铲斗构件，每个铲斗构件具有相应的液压缸并且可以通过向该缸施加液压流体压力而被移动。各种阀用于基于来自用户的输入而将液压流体压力施加到该缸。
与这些阀相关的一个问题是它们会导致用户输入与器械移动之间的延迟。这种延迟至少部分是由静摩擦(static friction)引起的，该静摩擦阻止了阀部件响应于促使该部件移动的液压流体压力而立即移动。静摩擦是发生在两个表面之间的摩擦，它抵挡这些表面相对于彼此的移动。随着促使部件移动的液压流体压力增大，静摩擦被克服并且只剩下动摩擦(kinetic friction)，该动摩擦需要比静摩擦小的力来克服。例如，在先导式系统中，先导阀(pilot valve)响应于用户输入而致动，先导阀施加促使液压部件致动的增大的液压流体压力，静摩擦被克服并且只剩下动摩擦。这些静摩擦延迟会使用户对器械构件的移动的控制变得更加复杂和混乱。
发明内容
本公开内容总体上涉及液压阀，并且更具体地，涉及用于减轻由静摩擦引起的用户输入与液压缸移动之间的延迟的技术。
在一个实施方式中，一种用于减轻静摩擦(“静态阻力(stiction)”)的方法包括使第一液压阀颤振(dither)(即，阀的连续往复运动)和使第二液压阀颤振的步骤。第一液压阀和第二液压阀中的每一者的输出部连接到主液压阀的输入部。主液压阀响应于施加到该主液压阀的输入部的液压流体压力而颤振，该液压流体压力由于第一液压阀和第二液压阀的颤振而发生。用户输入被接收以致动与主阀相关联的液压缸。控制器响应于用户输入而向第一液压阀传输信号，该信号使液压流体压力被施加到主阀的输入部中的一个输入部。响应于被施加到主阀的对应输入部的液压流体压力，通过从主阀的输出部中的一个输出部施加液压流体压力来致动与主阀相关联的液压缸。
还公开了一种装置和挖掘机，其中液压阀被颤振以减轻静摩擦。
附图说明
图1A描绘了简化的主液压阀；
图1B描绘了用于对建筑工地进行修整的建筑机器，具体为挖掘机；
图2描述了与挖掘机相关的电子控制系统；
图3描绘了挖掘机的液压系统的一部分的示意图；
图4描绘了从控制器施加到控制器动臂上升阀(up valve)的信号的曲线图；
图5描绘了从控制器施加到用户动臂上升阀的信号的曲线图；
图6描绘了来自动臂上升阀的液压流体压力输出的曲线图；
图7描绘了主阀的第一输入部处的液压流体压力的曲线图；
图8描绘了主阀的第二输入部处的液压流体压力的曲线图；
图9描绘了主阀的第一输出部和第二输出部处的液压流体压力的曲线图；
图10描绘了主阀的第一输入部处的液压流体压力的曲线图；
图11描绘了主阀的第二输入部处的液压流体压力的曲线图；
图12描绘了主阀的第一输出部和第二输出部处的液压流体压力的曲线图；以及
图13描绘了根据本发明的实施方式的方法的流程图。
具体实施方式
本文所描述的方法和装置减轻静摩擦，该静摩擦在本文中被称为“静态阻力(stiction)”。静态阻力使得液压阀或液压缸在当前未处于运动状态时一般无法立即和完全响应传输给它的命令(例如，电信号或液压流体压力)。例如，未接收命令的机电液压阀在特定位置中保持静止。阀在静止时会经历高于动摩擦的静摩擦。由于静摩擦远高于动摩擦，因此在液压阀静止时比在阀移动时需要更大的力以开始液压阀的致动。静态阻力导致从接收到输入的时间到由液压阀致动的相应液压缸移动的时间的延迟。这种延迟会导致难以控制由如用在各种机器(诸如建筑机器)中的液压缸驱动的部件的移动。
图1A描绘了液压阀10，该液压阀具有用于接收液压流体压力的两个输入部14、16和用于施加液压流体压力的一个输出部18。液压阀10具有位于阀本体20内的滑块12。滑块12是圆柱形物体，该圆柱形物体被定尺寸成适配在阀本体20的相关圆柱形腔内，如图1A所示。
液压阀10如下操作。施加到输入部14的液压流体压力将滑块远离输入部14朝向输入部16推动，以压缩弹簧26。施加到输入部16的液压流体压力将滑块12远离输入部16朝向输入部14推动，以压缩弹簧28。如果施加到输入部14和输入部16的液压流体压力基本上相同，则滑块12保持静止。如果施加到一个输入部的液压流体压力高于施加到另一输入部的液压流体压力，则滑块12将被推动远离具有较高的液压流体压力的输入部而移动。滑块12的充分移动使输出部18除去覆盖，这允许从输入部14或输入部16施加液压流体压力，这取决于哪个输入部被施加了较高的液压流体压力。
由于滑块12与阀本体20的内表面之间的静摩擦，滑块12不会响应于增大的液压流体压力而移动。当施加到输入部14的液压流体压力足够高以克服静摩擦时，滑块12开始移动，并且在滑块12与阀本体20的内表面之间出现低于静摩擦的动摩擦。静摩擦可能导致请求液压阀10的致动与液压阀10被致动之间的延迟。在一个实施方式中，滑块12被定尺寸成适配在阀本体20的内表面内，以防止液压流体在滑块12与阀本体20之间流动。在另一实施方式中，使用了O形环，但在滑块12与阀本体20之间仍然会出现静态阻力，并且在许多情况下，所产生的静态阻力高于没有O形环的情况。
图1B示出了建筑机器，特别是挖掘机100。挖掘机100具有动臂102、斗杆104和铲斗106，所述动臂、斗杆和铲斗中的每一者都可以由位于挖掘机100的驾驶室108中的用户控制。动臂102、斗杆104和铲斗106一起被称为挖掘机100的器械(例如，表面修整器械)。驾驶室108是所谓的挖掘机100的本体的一部分，该本体可以包括踏板或其他运送工具。在一个实施方式中，用户致动位于驾驶室108中的控制设备(例如，操纵杆)以最终经由施加到液压缸110的液压流体压力使动臂102移动。用户致动另一控制设备以经由施加到液压缸112的液压流体压力来使斗杆104移动。用户致动附加控制设备以经由施加到液压缸116的液压流体压力来使铲斗106移动。
图2描绘了根据一实施方式的与动臂102的控制相关的挖掘机100的部件的示意图。控制器202可以是电控制设备，诸如可编程逻辑控制器、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)等。在一个实施方式中，控制器202使用计算机来实施。控制器202包含处理器218，该处理器通过执行限定这种操作的计算机程序指令来控制控制器202的整体操作。计算机程序指令可以被储存在储存设备222或其他计算机可读介质(例如，磁盘、CD ROM等)中，并且在期望执行计算机程序指令时被加载到存储器220中。因此，图13的方法步骤(如下所述)可以由储存在存储器220和/或储存器222中的计算机程序指令限定并且由执行计算机程序指令的处理器218控制。例如，计算机程序指令可以被实施为由本领域技术人员编程的计算机可执行代码，以执行由图13的方法步骤限定的算法。因此，通过执行计算机程序指令，处理器218执行由图13的方法步骤限定的算法。本领域技术人员将认识到，控制器的实施方案也可以包含其他部件，并且出于例示目的，控制器202是这种控制器的一些部件的高级代表。
传感器204代表用于检测挖掘机100的状态的一个或更多个传感器，所述状态诸如器械的定向和操作参数(诸如流体压力和温度)等。在一个实施方式中，使用用于确定器械的动臂102、斗杆104和铲斗106的位置的线性或旋转传感器以及/或者惯性测量单元来确定器械的定向。
输入部208、212和216代表用于操作挖掘机100的各种输入设备。在一个实施方式中，输入部208可以包括用于将动臂102、斗杆104和铲斗106移动的一个或更多个控制设备(例如操纵杆)。例如，动臂操纵杆可以由用户致动以命令动臂102升高或降低。类似地，斗杆操纵杆(即，用于控制斗杆104的移动的操纵杆)可以由用户致动以命令斗杆104朝向挖掘机100的本体或远离挖掘机100的本体。铲斗操纵杆可以由用户致动以命令铲斗106朝向挖掘机100的本体移动或远离挖掘机100的本体移动。在一个实施方式中，与操纵杆相关联的输入是来自与每个相应操纵杆相关联的传感器的信号。输入部208还可以包括来自用户的经由输入设备(诸如触摸屏、按钮和其他类型的输入部)的输入。
在一个实施方式中，显示器206位于挖掘机100的驾驶室中并且向用户显示信息。显示器206可以是任何类型的显示器，诸如触摸屏、发光二极管显示器、液晶显示器等。显示器206向用户呈现关于相关机器、当前工地计划、期望工地计划等。
控制器202连接到多个机电控制阀(例如210、214和未示出的其他机电控制阀)，每个机电控制阀与挖掘机100的动臂102的移动相关联。机电控制阀210接收来自控制器202的电信号，并且作为响应，向该机电控制阀的输出部施加液压流体压力。在一个实施方式中，控制器动臂上升阀210用于通过将液压流体压力引导至液压主阀10的第一输入部来控制挖掘机100的动臂102的向上移动，该液压主阀控制与动臂102相关联的缸110。控制器动臂下降阀214是机电控制阀，该机电控制阀用于通过将液压流体压力引导至液压主阀10的第二输入部来控制挖掘机100的动臂102的向下移动，该液压主阀连接到与动臂102相关联的液压缸110。控制器202通常也经由输入部208(未示出)被连接到用于控制斗杆104和铲斗106或与挖掘机100相关联的其他机器的电动操纵杆控制阀。用于控制斗杆104和铲斗106的机电控制阀以类似于用于控制动臂的机电控制阀的方式操作并且因此未示出。
在一个实施方式中，控制器202从输入部208和传感器204接收数据。控制器202分析接收到的数据并确定挖掘机操作信息以用于经由显示器206显示给用户，以及判断是否应将输出发送到控制器动臂上升阀210和/或控制器动臂下降阀214以控制动臂102。在一个实施方式中，在没有来自用户的控制输入的情况下，控制器202向控制器动臂上升阀210和/或控制器动臂下降阀214输出信号以减轻如下所述的静态阻力。
图3示出了挖掘机100的用于控制动臂(图1的102)的移动的液压系统300的一部分的示意图。挖掘机100的用于控制斗杆(图1的104)和铲斗(图1的106)的移动的液压系统是相似的，并且因此未示出。液压缸110连接到动臂102，该动臂响应于从主阀304施加的液压流体压力而移动。主阀304是液压阀，该液压阀响应于施加到主阀304的输入部328或输入部330的液压流体压力而经由输出部332或输出部334向液压缸110施加液压流体压力。例如，当液压流体压力被施加到输入部328并且没有液压流体压力被施加到输入部330时，主阀304将液压流体压力输出到输出部332，该液压流体压力被施加到液压缸110，使得该液压缸致动并将动臂(图1B的102)向上移动。当液压流体压力被施加到输入部330并且没有液压流体压力被施加到输入部328时，主阀304将液压流体压力输出到输出部334，该液压流体压力被施加到液压缸110，使得该液压缸致动并将动臂(图1B的102)向下移动。
响应于用户动臂上升输入部212或来自内部生成的信号，输入部328接收来自控制器动臂上升阀210的液压流体压力，该控制器动臂上升阀接收来自控制器202的信号。
基于经由用户动臂下降输入部216接收的用户输入或从内部生成的信号，输入部330从控制器动臂下降阀214接收液压流体压力，该控制器动臂下降阀从控制器202接收信号，该控制器动臂下降阀从控制器202接收信号。
主阀304经历静态阻力，该静态阻力会导致从阀被控制器202致动的时间到液压缸110开始移动的时间的延迟。在一个实施方式中，主阀304的静态阻力通过经由主阀304的输入部328和330使该主阀颤振来减轻。
图4至图12描绘了利用各种幅度被颤振的阀的各种示例。图4至图6描绘了曲线图，在该曲线图中控制器动臂上升阀210和控制器动臂下降阀214都被颤振，但是这些阀的颤振不足以导致它们的输出部颤振。图7至图9描绘了曲线图，在该曲线图中控制器动臂上升阀210和控制器动臂下降阀214两者都利用大于图4至图6中的信号电平而被颤振，而它们的输出压力变化是存在的，但不足以引起主阀304中的颤振。图10至图12描绘了曲线图，在该曲线图中控制器动臂上升阀210和控制器动臂下降阀214利用足够的幅度被颤振，以在主阀输入部328和330处产生颤振的压力控制信号。
图4至图6描绘了由控制器202施加到控制器动臂上升阀210、控制器动臂下降阀214的颤振电信号以及所产生的经由328和330施加到主阀304的液压流体压力602的曲线图。图4至图6中示出的曲线图具有相同的时间尺度(time scale)，并且关于时间T0、T1、T2、和T3等示出信号事件。图6示出颤振幅度不足不会在210或214的输出部中产生颤振。
图4描绘了曲线图400，该曲线图示出了颤振电信号402随时间变化的电压。在该实施方式中，颤振电信号402是由控制器202添加到控制器动臂上升阀210的方波。施加到控制器动臂上升阀210的颤振电信号402使得被施加到主阀304的液压流体压力从控制器动臂上升阀210被输出。图5描绘了曲线图500，该曲线图示出了信号502随时间变化的电压。信号502由控制器202施加到控制器动臂下降阀214。信号402和502是脉冲宽度调制信号，该脉冲宽度调制信号的占空比被选择以调制210和214的输出部上的液压流体压力。在一个实施方式中，信号402和502还具有附加信号，该附加信号根据要从阀210和214输出的所期望的液压流体压力而改变。
如图4和图5所示，颤振电信号402和502为180度异相。如图4和图5所示，在时间T0，信号402为高，而信号502为低。在时间T1，信号402为低，而信号502为高。信号402和502的幅度与异相的组合使得周期性变化的液压流体压力被施加到动臂主阀304的输入部328和330。由于信号402和502异相，施加到输入部328和330的液压流体压力也将异相。主阀304响应于来自动臂上升阀210的主阀304的输入部328处的液压流体压力向液压缸110施加液压流体压力。
图6描绘了主阀304的输入部328处的液压流体压力随时间变化的曲线图600。图6中示出的输出压力602具有恒定值，在一个实施方式中，该恒定值的范围可以从零直到将引起主阀304致动的液压流体压力之前的值。如由图6中的输出压力602所示的在施加到主阀304的输入部328的液压流体压力的最小变化的情况下，如图4中所示的控制器动臂上升阀210的操作使得主阀304中没有移动并且没有减少该主阀的静态阻力。
动臂下降阀214可以以类似于如上所述的动臂上升阀210的操作的方式操作。
图7和图8描绘了当动臂上升阀210和动臂下降阀214例如像图4和图5所示被颤振并且没有接收到用户输入时施加到主阀304的输入部328和330的液压流体压力的曲线图。图7至图9中示出的曲线图具有相同的时间尺度，并且关于时间T0、T1、T2、和T3等示出事件。
图7描绘了曲线图700，该曲线图示出了主阀304的输入部328处随时间变化的液压流体压力值。液压流体压力702被示出成具有随时间形成正弦形状的值，该正弦形状是阀对颤振信号的响应。
图8描绘了曲线图800，该曲线图示出了主阀304的输入部330处随时间变化的液压流体压力值。液压流体压力802被示出成具有随时间形成正弦形状的值，该正弦形状响应于使动臂下降阀320颤振。
图7和图8示出正弦波形702和802为180度异相。如图7和图8所示，在时间T0，由波形702所示的液压流体压力向较高上升，而由波形802所示的液压流体压力向较低下降。在时间T1，波形702被示出成向较低下降，而波形802向较高上升。在一个实施方式中，只要没有接收到命令动臂102移动的用户输入，波形702和802的这种交替的高低就继续。图7和图8中所示的波形702和802的幅度不足以使得主阀304颤振。
图9描绘了响应于分别如图7和图8所描绘的施加到主阀304的输入部328和330的液压流体压力而在主阀304的输出部332和输出部334处的液压流体压力随时间变化的曲线图900。输出部332处的液压流体压力902在图9中被示出成具有恒定值，在一个实施方式中，该恒定值的范围可以从零直到将引起液压缸110移动的液压流体压力之前的值。输出部334处的液压流体压力904在图9中被示出成具有恒定值，在一个实施方式中，该恒定值的范围可以从零直到将引起液压缸110移动的液压流体压力之前的值。
图10和图11描绘了当没有接收到用户输入时施加到主阀304的输入部328和330的液压流体压力的曲线图。该曲线图示出了增大的颤振幅度，并且还示出了正弦波形1002和1102仍为180度异相。图10至图12中示出的曲线图具有相同的时间尺度，并且关于时间T0、T1、T2、和T3等示出事件。
图10描绘了曲线图1000，该曲线图示出了主阀304的输入部328处随时间变化的液压流体压力值。液压流体压力1002被示出成具有随时间形成正弦形状的值，该正弦形状响应于动臂上升阀210的颤振。
图11描绘了曲线图1100，该曲线图示出了主阀304的输入部330处随时间变化的液压流体压力值。液压流体压力1102被示出成具有随时间形成正弦形状的值，该正弦形状响应于动臂下降阀214的颤振。
应该注意的是，波形1002和1102类似于波形700和800。波形702、802、1002和1102中的每一者描绘了在特定点处周期性变化的液压流体压力。波形1002和1102的幅度高于波形702和802的幅度。波形1002和1102的较高幅度引起主阀304颤振，该颤振减轻了主阀304的静态阻力。
图12描绘了曲线图1200，该曲线图示出了随时间变化的施加到输入部328的液压流体压力和施加到输入部330的液压流体压力。如图12所示，波形1202与波形1204为180度异相。经由输入部328和330施加的交替的压力响应于阀210和214的颤振，其中，颤振量刚好超过减少它们的静态阻力必需的量。应该注意的是，主阀304的颤振克服了主阀304的静态阻力。然而，施加到输入部328和330的液压流体压力不包含引起输出部332和334变化的足够正弦变化，并且因此液压缸110不会响应于颤振移动。因此，减轻了主阀304的静态阻力而不引起液压缸110的移动。
图10中的信号1002的曲线图可以利用添加控制信号进行修整，使得形状保持相同，但平均压力水平较高，导致主阀304移位并在332产生压力，使气缸110扩展并且使动臂102提升。
图11中的信号1102的曲线图可以利用添加控制信号进行修整，使得形状保持相同，但平均压力水平较高，导致主阀304移位并在334产生压力，使气缸110回缩并且使动臂102下降。
可以通过改变颤振信号402和502的幅度来调整主阀304的颤振净量(netamount)。该净量也可以基于添加在曲线图1000或1100中的控制信号的值而变化，使得主阀304的净差异保持不变，但非激活的相反侧达到零，并且对应的颤振消失，由仅在激活侧的颤振代替。该剩余的激活的颤振+控制信号将等于控制输出部332或334两者所需的量，并减少主阀和对应激活的控制器阀中的静态阻力。
图13描绘了根据一实施方式的用于减轻液压系统的阀(即，两个先导控制阀和主阀)的静态阻力的方法1300的流程图。在步骤1302，利用超出消除第一液压阀的固有颤振所需的信号使第一液压阀颤振。在一个实施方式中，图3中所示的动臂上升控制阀210被颤振。在步骤1304，也利用超出消除第二液压阀214的固有颤振所需的信号使第二液压阀214颤振。动臂上升阀210和动臂下降阀214的颤振使得如图10和图11所示的液压流体压力被施加到主阀304的输入部328和330。在步骤1306，通过被施加到输入部328和330的液压流体压力使主阀304颤振。主阀304的颤振减少或消除了主阀304的阀芯(spool)12中的静态阻力。在一个实施方式中，在328和330处的压力变化足以减轻主阀304中的阀芯12的静态阻力，但不足以引起输出部332和334中的液压流体压力变化并且不足以引起液压缸110响应性的移动。
在步骤1308，致动液压缸110的输入由图2所示的控制器202接收。在一个实施方式中，从图2所示的输入部208的操纵杆接收输入。在步骤1310，控制器202响应于操纵杆输入而向图3中所示的控制器动臂上升阀210或控制器动臂下降阀214中的一者输出信号。该信号使液压流体压力被添加至颤振信号，并由阀210施加到主阀304的输入部328或由阀214施加到主阀304的输入部330。阀304响应于输入部328和330处的净压力差，并且在步骤1312，由经由主阀304的输出部332或334施加的液压流体压力将液压缸110致动。
应该注意的是，可以以类似的方式颤振用于各种应用的其他类型的液压阀的静态阻力以减轻静态阻力。因此，与用于移动挖掘机100的斗杆104和铲斗106的液压阀相关联的静态阻力可以使用与以上结合动臂102描述的方法类似的方法来减轻。
前述的具体实施方式部分应被理解为在各个方面都是说明性和示例性的，而不是限制性的，并且本文所公开的发明构思的范围不是由具体实施方式部分确定，而是由所解释的权利要求确定根据专利法允许的全部范围。应当理解的是，本文所示出和描述的实施方式仅是对本发明构思的原理的说明，并且在不脱离本发明构思的范围和精神的情况下，本领域技术人员可以实施各种修改。在不脱离本发明构思的范围和精神的情况下，本领域技术人员可以实现各种其他特征组合。

Claims (20)

1.一种方法，包括：
使第一液压阀颤振以产生第一周期性变化液压流体压力，所述第一周期性变化液压流体压力被施加到第二液压阀的第一输入部；和
使第三液压阀颤振以产生第二周期性变化液压流体压力，所述第二周期性变化液压流体压力与所述第一周期性变化液压流体压力为180度异相并且所述第二周期性变化液压流体压力被施加到所述第二液压阀的第二输入部，
其中，被施加到所述第二液压阀的所述第一输入部的所述第一周期性变化液压流体压力和被施加到所述第二液压阀的所述第二输入部的所述第二周期性变化流体压力使所述第二液压阀颤振。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第二液压阀的颤振使液压流体压力被施加到液压缸的第一输入部和液压缸的第二输入部，其中所施加的液压流体压力的值低于致动所述液压缸所需的值。
3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一液压阀的颤振是响应于下述周期性变化液压流体压力的：被施加到所述第一液压阀的第一输入部的周期性变化液压流体压力；和被施加到所述第一液压阀的第二输入部的周期性变化液压流体压力。
4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述第三液压阀的颤振是响应于下述周期性变化液压流体压力的：被施加到所述第三液压阀的第一输入部的周期性变化液压流体压力；和被施加到所述第三液压阀的第二输入部的周期性变化液压流体压力。
5.根据权利要求3所述的方法，其中，所述第一液压阀的颤振和所述第三液压阀的颤振减轻所述第一液压阀和所述第三液压阀的静态阻力。
6.根据权利要求5所述的方法，其中，被施加到所述第二液压阀的所述第一输入部和所述第二液压阀的所述第二输入部的所述周期性变化液压流体压力的幅度不引起与所述第二液压阀相关联的液压缸的移动。
7.根据权利要求1所述的方法，其中，被施加到所述第二液压阀的所述第一输入部和所述第二液压阀的所述第二输入部的所述周期性变化液压流体压力的幅度是响应于所述第一液压阀的颤振和所述第三液压阀的颤振的。
8.一种装置，包括：
第一液压阀，所述第一液压阀具有第一输出部；
第二液压阀，所述第二液压阀具有第二输出部；
第三液压阀，所述第三液压阀具有：连接到所述第一输出部的第一输入部；和连接到所述第二输出部的第二输入部；以及
控制器，所述控制器与所述第一液压阀和所述第二液压阀通信，所述控制器被配置成执行下述操作，所述操作包括：
使所述第一液压阀颤振以产生第一周期性变化液压流体压力，所述第一周期性变化液压流体压力被施加到所述第三液压阀的所述第一输入部；和
使所述第二液压阀颤振以产生第二周期性变化液压流体压力，所述第二周期性变化液压流体压力被施加到所述第三液压阀的所述第二输入部，
其中，被施加到所述第三液压阀的所述第一输入部的所述第一周期性变化液压流体压力和被施加到所述第三液压阀的所述第二输入部的所述第二周期性变化流体压力为180度异相并且使所述第三液压阀颤振。
9.根据权利要求8所述的装置，其中，所述第三液压阀的颤振使液压流体压力被施加到液压缸的第一输入部和液压缸的第二输入部，其中所施加的液压流体压力的值低于致动所述液压缸所需的值。
10.根据权利要求8所述的装置，其中，所述第一液压阀的颤振是响应于下述周期性变化液压流体压力的：被施加到所述第一液压阀的第一输入部的周期性变化液压流体压力；和被施加到所述第一液压阀的第二输入部的周期性变化液压流体压力。
11.根据权利要求10所述的装置，其中，所述第二液压阀的颤振是响应于下述周期性变化液压流体压力的：被施加到所述第二液压阀的第一输入部的周期性变化液压流体压力；和被施加到所述第二液压阀的第二输入部的周期性变化液压流体压力。
12.根据权利要求10所述的装置，其中，所述第一液压阀的颤振和所述第二液压阀的颤振减轻所述第一液压阀和所述第二液压阀的静态阻力。
13.根据权利要求12所述的装置，其中，被施加到所述第三液压阀的所述第一输入部和所述第三液压阀的所述第二输入部的所述周期性变化液压流体压力的幅度不引起与所述第三液压阀相关联的液压缸的移动。
14.根据权利要求8所述的装置，其中，被施加到所述第三液压阀的所述第一输入部和所述第三液压阀的所述第二输入部的周期性变化液压流体压力的幅度是响应于所述第一液压阀的颤振和所述第二液压阀的颤振的。
15.一种挖掘机，包括：
液压缸，所述液压缸与所述挖掘机的器械构件相关联；
第一液压阀，所述第一液压阀具有第一输出部；
第二液压阀，所述第二液压阀具有第二输出部；
第三液压阀，所述第三液压阀具有：连接到所述第一输出部的第一输入部；连接到所述第二输出部的第二输入部；连接到所述液压缸的第一侧的第三输出部；以及连接到所述液压缸的第二侧的第四输出部；以及
控制器，所述控制器与所述第一液压阀和所述第二液压阀通信，所述控制器被配置成执行下述操作，所述操作包括：
使所述第一液压阀颤振以产生第一周期性变化液压流体压力，所述第一周期性变化液压流体压力被施加到所述第三液压阀的所述第一输入部；和
使所述第二液压阀颤振以产生第二周期性变化液压流体压力，所述第二周期性变化液压流体压力被施加到所述第三液压阀的所述第二输入部，
其中，被施加到所述第三液压阀的所述第一输入部的所述第一周期性变化液压流体压力和被施加到所述第三液压阀的所述第二输入部的所述第二周期性变化流体压力为180度异相并且使所述第三液压阀颤振。
16.根据权利要求15所述的挖掘机，其中，所述器械构件是所述挖掘机的动臂。
17.根据权利要求15所述的挖掘机，其中，所述器械构件是所述挖掘机的斗杆。
18.根据权利要求15所述的挖掘机，其中，所述器械构件是所述挖掘机的铲斗。
19.根据权利要求15所述的挖掘机，其中，所述第三液压阀的颤振使液压流体压力被施加到液压缸的第一输入部和液压缸的第二输入部，其中所施加的液压流体压力的值低于致动所述液压缸所需的值。
20.根据权利要求15所述的挖掘机，其中，所述第一液压阀的颤振是响应于下述周期性变化液压流体压力的：被施加到所述第一液压阀的第一输入部的周期性变化液压流体压力；和被施加到所述第一液压阀的第二输入部的周期性变化液压流体压力，并且所述第二液压阀的颤振是响应于下述周期性变化液压流体压力的：被施加到所述第二液压阀的第一输入部的周期性变化液压流体压力；和被施加到所述第二液压阀的第二输入部的周期性变化液压流体压力。
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