CN114132274A - 无人驾驶非公路宽体自卸车及其底盘控制器、方法和系统 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种无人驾驶非公路宽体自卸车及其底盘控制器、方法和系统。该无人驾驶非公路宽体自卸车底盘控制器包括：微控制单元，其中：微控制单元，用于无人驾驶切换、车辆控制和货箱取力举升控制中的处理各种信号及进行逻辑判断。本公开无人驾驶非公路宽体自卸车底盘控制器可以用于无人驾驶或有人驾驶时，接收和执行主控机指令，并给主机发送整车各部件实际运行情况，使主控机有效地判断整车运行状态，从而实现无人驾驶。

Description

无人驾驶非公路宽体自卸车及其底盘控制器、方法和系统

技术领域

本公开涉及无人驾驶控制领域，特别涉及一种无人驾驶非公路宽体自卸车及其底盘控制器、方法和系统。

背景技术

由于矿区地形复杂，生存条件恶劣，稀缺资源必须输送出去，为解决此问题，无人驾驶是我们首先需要考虑的解决方案，由于无人驾驶技术在实际应用的领域越来越深入，矿区作为一个封闭的环境，运输路线和路况较为简单，其特点更适合无人驾驶技术在实际生产中应用和推广，提高生企业生产力，降低企业运行成本，实现利润最大化。

发明内容

鉴于以上技术问题中的至少一项，本公开提供了一种无人驾驶非公路宽体自卸车及其底盘控制器、方法和系统，可以用于无人驾驶或有人驾驶时，接收和执行主控机指令，并给主机发送整车各部件实际运行情况。

根据本公开的一个方面，提供一种无人驾驶非公路宽体自卸车底盘控制器，包括微控制单元，其中：

微控制单元，用于无人驾驶切换、车辆控制和货箱取力举升控制中的处理各种信号及进行逻辑判断。

在本公开的一些实施例中，所述车辆控制包括车辆灯光控制、雨刮控制、喇叭控制、整车驱动控制、制动控制、转向控制和速度控制中的至少一项。

在本公开的一些实施例中，所述无人驾驶非公路宽体自卸车底盘控制器还包括：

低侧驱动模块，用于实现第一器件继电器的低电平控制，其中，所述第一器件继电器包括近光灯继电器、远光灯继电器、雨刮高速继电器、雨刮低速继电器和电喇叭继电器中的至少一项。

在本公开的一些实施例中，所述无人驾驶非公路宽体自卸车底盘控制器还包括：

继电器模块，用于直接驱动大功率电器件。

在本公开的一些实施例中，继电器模块，用于控制手动阀的开启和关闭。

在本公开的一些实施例中，所述无人驾驶非公路宽体自卸车底盘控制器还包括：

控制器局域网络芯片，用于实现与车辆部件的数据通信，其中，车辆部件包括发动机控制单元、变速箱控制单元、转向系统和主控机。

在本公开的一些实施例中，所述无人驾驶非公路宽体自卸车底盘控制器还包括：

第一高侧驱动模块，用于驱动负载或电感负载一侧接地；输出脉冲宽度调制信号，实现对制动阀的控制。

在本公开的一些实施例中，所述无人驾驶非公路宽体自卸车底盘控制器还包括：

第二高侧驱动模块，用于输出高电压信号，控制第二器件，其中，第二器件包括控制左前雾灯、左前转向灯、右前雾灯、右前转向灯和洗涤电机中的至少一项。

根据本公开的另一方面，提供一种无人驾驶非公路宽体自卸车控制方法，包括：

采用如上述任一实施例所述的控制器，实现无人驾驶切换、车辆控制和货箱取力举升控制。

在本公开的一些实施例中，所述实现无人驾驶切换包括：实现有人驾驶模式和无人驾驶模式的切换。

在本公开的一些实施例中，所述实现车辆控制包括：在有人驾驶模式下或无人模式下，实现车辆上电和启动控制、车辆灯光控制、驻车取力控制、雨刮控制、喇叭控制、手刹制动控制、整车驱动控制、排气制动控制、行车制动控制、转向控制和速度控制中的至少一项。

在本公开的一些实施例中，所述货箱取力举升控制包括：在有人驾驶模式下或无人模式下，实现货箱取力举升控制。

在本公开的一些实施例中，所述实现车辆上电和启动控制包括：

在有人驾驶模式下，若钥匙开关切换到附件通电档、接通档或发动机启动档位的情况下，控制器特定针脚接收到开关高电压信号，控制器通过特定针脚输出高电压信号控制整车的附件通电继电器、接通继电器或发动机启动继电器，实现整车的上电和启动。

在本公开的一些实施例中，所述实现车辆上电和启动控制包括：在无人驾驶模式下，控制器接收主控机的报文指令，控制附件通电继电器、接通继电器或发动机启动继电器吸合和断开，实现整车的上电和启动。

在本公开的一些实施例中，所述实现有人驾驶模式和无人驾驶模式的切换包括：

在切换开关被按下的情况下，控制器判断是否满足切换条件，其中，切换条件为车辆处于静止状态、车辆输出轴转速为0、且变速箱换挡面板处于空挡状态；在满足切换条件的情况下，控制器同意切换为无人驾驶状态，控制器给变速箱发送报文，通知变速箱整车已切换到无人驾驶状态。

在本公开的一些实施例中，所述实现有人驾驶模式和无人驾驶模式的切换包括：

在退出无人驾驶前，控制器发送空挡报文和退出无人驾驶切换报文给变速箱；变速箱接收报文后，显示屏显示退出无人驾驶模式；切换开关恢复，整个系统退出无人驾驶模式。

在本公开的一些实施例中，所述实现车辆灯光控制包括：

在有人驾驶模式下，若近光灯开关或远光灯开关被按下，则控制器的控制器特定针脚输出高有效值控制近光灯继电器或远光灯继电器，近光灯或远光灯正常工作。

在本公开的一些实施例中，所述实现车辆灯光控制包括：在有人驾驶模式下，若左右转向灯开关、前后雾灯开关、制动灯开关和危险报警灯开关中的至少一个开关被按下，则控制器特定针脚输出高电压控制左右转向灯开关、前后雾灯开关、制动灯开关和危险报警灯开关中的至少一个正常工作。

在本公开的一些实施例中，所述实现车辆灯光控制包括：在无人驾驶模式下，控制器接收主控机发出的远近光灯、左右转向灯、前后雾灯、制动灯和危险报警灯中至少一个的开启/关闭报文指令，控制相应的继电器吸合或断开、或直接输出控制电压，实现灯的点亮或熄灭。

在本公开的一些实施例中，所述实现驻车取力控制包括：

在有人驾驶模式下，若取力开关被按下，则控制器通过特定针脚输出高电压，控制取力电磁阀的开启。

在本公开的一些实施例中，所述实现驻车取力控制包括：

在无人驾驶模式下，控制器接收主控机发送的取力器工作或停止报文指令，将指令发送给变速箱，取力器工作；控制器接收变速箱反馈的取力器工作状态，并向主控机发送反馈信息。

在本公开的一些实施例中，所述实现雨刮控制包括：

在有人驾驶模式下，若雨刮高速开关或雨刮低速开关被按下，则控制器通过特定针脚输出低电压信号，控制雨刮电机继电器的工作状态。

在本公开的一些实施例中，所述实现雨刮控制包括：

在有人驾驶模式下，若雨刮间歇开关被按下，则控制器通过特定针脚输出预定频率的低电压信号，用来控制高低档雨刮工作的频率。

在本公开的一些实施例中，所述实现雨刮控制包括：

在有人驾驶模式下，若洗涤开关被按下，则控制器通过特定针脚输出高电平信号控制洗涤电机的开启。

在本公开的一些实施例中，所述实现雨刮控制包括：

在无人驾驶模式下，控制器接收主控机发出的雨刮工作报文指令，并输出相应的控制信号，实现雨刮电机或洗涤电机的正常工作。

在本公开的一些实施例中，所述实现喇叭控制包括：

在有人驾驶模式下，若控制器特定针脚的喇叭切换开关无信号，则控制器输出低电压信号，则控制器控制电喇叭正常工作；若控制器特定针脚接收到喇叭切换开关的低电压信号时，则控制器控制气喇叭正常工作。

在本公开的一些实施例中，所述实现喇叭控制包括：在无人驾驶模式下，控制器接收主控机发出的喇叭选择指令、喇叭开启或关闭指令，控制器控制相应的继电器，通过电磁阀的通断，实现动作。

在本公开的一些实施例中，所述实现喇叭控制包括：在有人驾驶模式或无人驾驶模式下，控制器接收喇叭工作状态信息，转化为报文向主控机进行反馈。

在本公开的一些实施例中，所述实现手刹制动控制包括：

在有人驾驶模式下，若手刹开关被按下，则控制器输出电压信号控制手刹制动电磁阀，实现手刹制动开启或解除。

在本公开的一些实施例中，所述实现手刹制动控制包括：

在无人驾驶模式下，控制器接收主控机发送的手刹制动开启或解除报文指令，控制器输出电压信号控制手刹制动电磁阀，实现手刹制动开启或解除；同时控制器将制动信号发送给主控机。

在本公开的一些实施例中，所述实现货箱取力举升控制包括：

在有人驾驶模式下，直接操作货箱举升杆上拉或下拉，控制举升阀或降落继电器结合或断开，执行货箱举升或降落动作。

在本公开的一些实施例中，所述实现货箱取力举升控制包括：在无人驾驶模式下，控制器接收主控机发送的货箱举升或降落报文请求指令，控制器输出底控信号，控制举升阀或降落继电器结合或断开，执行货箱举升或降落动作；同时，控制器能实时检测货箱举升情况，向主控机反馈货箱举升角度、是否到位和降落到位信息。

在本公开的一些实施例中，所述实现整车驱动控制包括：

在无人驾驶模式下，控制器接收主控机发送的目标档位指令，将指令发送给变速箱进行换挡操作；在车辆行驶的过程中，变速箱将当前档位信息发送给控制器，控制器实时向主控机反馈当前档位信息。

在本公开的一些实施例中，所述实现整车驱动控制包括：在无人驾驶模式下，控制器接收主控机发送的缓速器扭矩百分比请求报文指令，将该指令转换成报文信号发送给变速箱，执行动作。

在本公开的一些实施例中，所述实现速度控制包括：

在有人驾驶模式下，控制器读取油门踏板传感器输出的模拟信号，转换为报文发送给发送机ECU,实现车辆速度控制。

在本公开的一些实施例中，所述实现速度控制包括：在无人驾驶模式下，控制器接收主控机油门开度报文指令，并将报文发送给发动机ECU，实现车辆速度控制。

在本公开的一些实施例中，所述实现速度控制包括：在有人驾驶模式或无人驾驶模式下，控制器接收当前的驾驶模式，油门位置反馈、变速箱输出轴转速和当前发动机输出转速信息，并向主控机进行反馈。

在本公开的一些实施例中，所述实现排气制动控制包括：

在有人驾驶模式下，控制器接收排气制动开关信号，并发送排气制动开关信号给发动机控制单元，发动机控制单元控制控制电磁阀的通断实现制动排气蝶阀的动作。

在本公开的一些实施例中，所述实现排气制动控制包括：

在无人驾驶模式下，控制器接收主控机发送的排气制动开启或关闭报文指令，并发送该指令给发动机控制单元，发动机控制单元控制电磁阀的通断实现制动排气蝶阀的动作。

在本公开的一些实施例中，所述实现排气制动控制包括：

在有人驾驶模式或无人驾驶模式下，控制器实时接收发动机发出的缓速器实际扭矩百分比反馈信号，并向主控机发送反馈信息。

在本公开的一些实施例中，所述实现行车制动控制包括：

在有人驾驶模式下，电子刹车系统采集制动踏板传感器信号，并输出电压信号控制制动电磁阀的通断，实现制动/解除制动。

在本公开的一些实施例中，所述实现行车制动控制包括：

在无人驾驶模式下，控制器接收主控机发送的制动目标减速度请求报文指令，并发送给电子刹车系统，电子刹车系统控制制动电磁阀的通断实现制动控制。

在本公开的一些实施例中，所述实现行车制动控制包括：

在有人驾驶模式或无人驾驶模式下，控制器检测当前的驾驶模式，刹车灯状态和制动气压，并向主控机反馈制动控制信息。

在本公开的一些实施例中，所述实现转向控制包括：

在有人驾驶模式下，转向电机控制器接收反响盘转向动作，并将方向盘转向角度和转向盘角度信号发送给主控机。

在本公开的一些实施例中，所述实现转向控制包括：

在无人驾驶模式下，控制器接收主控机发出的目标转向角度和转向速度控制指令，控制器向转向电机控制器发送方向盘转向指令和反方盘目标速度指令，控制转向电机实现转向，读取并反馈转向电机输出角度信号。

在本公开的一些实施例中，所述实现转向控制包括：

在有人驾驶模式或无人驾驶模式下，控制器接收转向电机控制器发送的方向盘转角和方向盘转速，以及接收变速箱发送的转向驾驶模式状态信息，向主控机反馈转向控制信息。

根据本公开的另一方面，提供一种非瞬时性计算机可读存储介质，其中，所述非瞬时性计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述指令被处理器执行时实现如上述任一实施例所述的无人驾驶非公路宽体自卸车控制方法。

根据本公开的另一方面，提供一种无人驾驶非公路宽体自卸车控制系统，包括如上述任一实施例所述的无人驾驶非公路宽体自卸车底盘控制器。

根据本公开的另一方面，提供一种无人驾驶非公路宽体自卸车，包括如上述任一实施例所述的无人驾驶非公路宽体自卸车底盘控制器、或包括如上述任一实施例所述的无人驾驶非公路宽体自卸车控制系统。

本公开无人驾驶非公路宽体自卸车底盘控制器可以用于无人驾驶或有人驾驶时，接收和执行主控机指令，并给主机发送整车各部件实际运行情况，使主控机有效地判断整车运行状态，从而实现无人驾驶。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本公开无人驾驶非公路宽体自卸车底盘控制器一些实施例的示意图。

图2为本公开无人驾驶非公路宽体自卸车控制方法一些实施例的示意图。

图3a实施例给出了本公开一些实施例中无人驾驶非公路宽体自卸车底盘控制器各针脚对应的整车电气功能定义的示意图。

图3b为图3a实施例的底盘放大器从上到下拆分后控制器110的示意图；图3c为图3a实施例的底盘放大器从上到下拆分后控制器120的示意图；图3d为图3a实施例的底盘放大器从上到下拆分后控制器130的示意图。

具体实施方式

下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本公开及其应用或使用的任何限制。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本公开的范围。

同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。

在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

图1为本公开无人驾驶非公路宽体自卸车底盘控制器一些实施例的示意图。本公开无人驾驶非公路宽体自卸车底盘控制器，包括MCU（Microcontroller Unit，微控制单元）100，其中：

微控制单元100，用于无人驾驶切换、车辆控制和货箱取力举升控制中的处理各种信号及进行逻辑判断。

在本公开的一些实施例中，所述车辆控制可以包括车辆灯光控制、雨刮控制、喇叭控制、整车驱动控制、制动控制、转向控制和速度控制等控制中的至少一项。

在本公开的一些实施例中，微控制单元100可以为ST SPC560B40L5芯片。

在本公开的一些实施例中，MCU芯片（ST SPC560B40L5）是基于32位PowerArchitecture®的MCU，集成了1088KB闪存和80KBRAM，满足AEC-Q10x规范，工作频率64MHz，提供高性能处理性能而又低功耗，具有可变长度编码(VLE)，Nexus® L2+接口，单电源3.3V或5V用于I/O和ADC，工作温度–40到125℃或–40到 105℃，主要用在汽车底盘和安全应用。该微控制单元的工作频率可达64兆赫，并提供高性能处理，以优化低功耗。该微控制单元主要用于处理各种信号及其程序逻辑判断功能。

在本公开的一些实施例中，如图1所示，微控制单元100用于接收硬线数字输入和硬线模拟输入。

在本公开的一些实施例中，如图1所示，所述无人驾驶非公路宽体自卸车底盘控制器还可以包括低侧（Low Side）驱动模块200，其中：

低侧驱动模块200，用于实现第一器件继电器的低电平控制，和驱动晶体管模块，其中，如图1所示，所述第一器件继电器可以包括近光灯继电器、远光灯继电器、位置灯继电器、雨刮高速继电器、雨刮低速继电器和电喇叭继电器中的至少一项。

在本公开的一些实施例中，低侧驱动模块200可以为ST L9826。ST L9826模块是SO20封装的8通道低侧驱动器，它的8位SPI（Serial Peripheral Interface，串行外设接口）的设计是为了控制所有输出和提供他们的诊断。

在本公开的一些实施例中，Low Side驱动是指MOSFET接地，其驱动信号是基于地信号的，在驱动电路中不需要加电压抬升电路。在本控制器中主要用于控制远近光灯，雨刮等继电器的低电平有效控制。

在本公开的一些实施例中，如图1所示，所述无人驾驶非公路宽体自卸车底盘控制器还可以包括继电器模块300，其中：

继电器模块300，用于直接驱动大功率电器件。

在本公开的一些实施例中，继电器模块300可以用于控制手动阀的开启和关闭，例如：用于控制如图1所示的手阀1和手阀2的开启和关闭。

在本公开的一些实施例中，继电器模块300可以为HF HFKW-024/1ZW。

在本公开的一些实施例中，如图1所示，所述无人驾驶非公路宽体自卸车底盘控制器还可以包括CAN（Controller Area Network，控制器局域网络）芯片400，其中：

控制器局域网络芯片400，用于实现与车辆部件的数据通信，其中，车辆部件包括发动机控制单元、变速箱控制单元、转向系统和主控机。

在本公开的一些实施例中，控制器局域网络芯片400在无人驾驶中起着重要的数据传输作用；CAN连接发动机控制单元、变速箱控制单元、转向系统、主控机等重要部件。

在本公开的一些实施例中，如图1所示，微控制单元100通过CANTXD（发送数据端口）与CAN芯片400的CANRXD（接收数据端口）连接；通过CANRXD与CAN芯片400的CANTXD连接。CAN芯片400通过CANH（高电平输出端口）和CANL（低电平输出端口）与对外接口设备900连接。

在本公开的一些实施例中，如图1所示，所述无人驾驶非公路宽体自卸车底盘控制器还可以包括LIN（Local Interconnect Network，本地互联网络）芯片410，其中：

LIN芯片410和CAN芯片400，用于实现分布式实时控制的串行通讯网络。

在本公开的一些实施例中，所述无人驾驶非公路宽体自卸车底盘控制器中LIN芯片预留接口。

在本公开的一些实施例中，如图1所示，微控制单元100通过LINTXD（发送数据端口）与LIN芯片410的LINRXD（接收数据端口）连接；通过LINRXD与LIN芯片410的LINTXD连接。LIN芯片410通过LIN接口与对外接口设备900连接。

在本公开的一些实施例中，如图1所示，所述无人驾驶非公路宽体自卸车底盘控制器还可以包括第一高侧（High Side）驱动模块500，其中：

第一高侧驱动模块500，用于驱动负载或电感负载一侧接地；输出PWM（Pulsewidth modulation，脉冲宽度调制）制信号，实现对制动阀的控制。

在本公开的一些实施例中，第一高侧驱动模块500可以为ST VND5T100LAJ-E。VND5T100LAJ-E是单片器件使用意法半导体®VIPower®技术。

在本公开的一些实施例中，如图1所示，所述无人驾驶非公路宽体自卸车底盘控制器还可以包括第二高侧驱动模块600，其中：

第二高侧驱动模块600，用于输出高电压信号，控制第二器件，其中，第二器件包括控制左前雾灯、左前转向灯、右前雾灯、右前转向灯和洗涤电机中的至少一项。

在本公开的一些实施例中，如图1所示，第二高侧驱动模块600可以包括STVND5T035AK-E、ST VND5T050AK-E和Infineon BTT6200-1EJA中的至少一种。STVND5T035AK-E用于控制左前雾灯和右前雾灯；ST VND5T050AK-E用于控制右前转向灯和左前转向灯；Infineon BTT6200-1EJA用于控制洗涤电机。

在本公开的一些实施例中，如图1所示，微控制单元100用于向继电器模块300、第一高侧驱动模块500和第二高侧驱动模块600发送使能信号，并接收继电器模块300、第一高侧驱动模块500和第二高侧驱动模块600返回的诊断信号。

在本公开的一些实施例中，如图1所示，所述无人驾驶非公路宽体自卸车底盘控制器还可以包括EEPROM（Electrically Erasable Programmable read only memory，电可擦可编程只读存储器）存储芯片700，其中：

EEPROM存储芯片700，是一种掉电后数据不丢失（不挥发）存储芯片，主要用于控制器的数据存储，防止整车突然掉电，控制器数据丢失。

在本公开的一些实施例中，如图1所示，微控制单元100通过SPI接口与EEPROM存储芯片700连接。

在本公开的一些实施例中，所述无人驾驶非公路宽体自卸车底盘控制器还可以包括DCDC（直流变直流）电源模块800和对外接口设备900，其中：

DCDC电源模块800，用于将整车24V 的系统电源转成5V电源，用于各电子、电器原件电源使用。DC/DC电源模块电源结构中关键的元器件包括：脉宽调制器（控制转换效率）、光电耦合器（输入与输出隔离，防止前后级干扰，并传递取样信息给PWM, 保持输出电压的稳定）、VDMOS（功率转换部件，使用其良好的开关特性提升转换效率） 和肖特基二极管（整流以及滤波，是功率输出的关键部件）。

基于本公开上述实施例提供的无人驾驶非公路宽体自卸车底盘控制器，用于无人驾驶或有人驾驶时，接收和执行主控机指令，并给主控机发送整车各部件实际运行情况，使主控机有效的判断整车运行状态，实现无人驾驶。

图2为本公开无人驾驶非公路宽体自卸车控制方法一些实施例的示意图。优选的，本实施例可由本公开无人驾驶非公路宽体自卸车底盘控制器、本公开无人驾驶非公路宽体自卸车控制系统或本公开无人驾驶非公路宽体自卸车执行。该方法包括以下步骤：

步骤2，采用如上述任一实施例（例如图1实施例）所述的控制器，实现无人驾驶切换、车辆控制和货箱取力举升控制。

在本公开的一些实施例中，步骤2中，所述实现无人驾驶切换的步骤可以包括：实现有人驾驶模式和无人驾驶模式的切换。

在本公开的一些实施例中，步骤2中，所述实现车辆控制的步骤可以包括：在有人驾驶模式下或无人模式下，实现车辆上电和启动控制、车辆灯光控制、驻车取力控制、雨刮控制、喇叭控制、手刹制动控制、整车驱动控制、排气制动控制、行车制动控制、转向控制和速度控制中的至少一项。

在本公开的一些实施例中，步骤2中，所述货箱取力举升控制的步骤可以包括：在有人驾驶模式下或无人模式下，实现货箱取力举升控制。

图3a实施例给出了本公开一些实施例中无人驾驶非公路宽体自卸车底盘控制器各针脚对应的整车电气功能定义的示意图。图3b-图3d为图3a实施例的底盘放大器从上到下的拆分示意图。图3b-图3d为了对图3a的底盘放大器进行更清楚的显示，将图3a实施例的底盘放大器从上到下拆分为控制器110、控制器120和控制器130。

下面结合图3a-图3d对步骤2进行具体说明。

在本公开的一些实施例中，步骤2可以包括步骤201-步骤213中的至少一项，其中：

步骤201，实现车辆上电和启动控制。

在本公开的一些实施例中，步骤201可以包括步骤2011和步骤2012中的至少一项，其中：

步骤2011，在有人驾驶模式下，若钥匙开关切换到附件通电档（ACC）、接通档（ON）或发动机启动档位（START）的情况下，控制器特定针脚接收到开关高电压信号，控制器通过特定针脚输出高电压信号控制整车的附件通电继电器、接通继电器或发动机启动继电器，实现整车的上电和启动。

在本公开的一些实施例中，步骤2011可以包括：在有人驾驶模式下，按下钥匙ACC/ON/START开关，给控制器3/4/5针脚24V开关高电压信号，同时，控制器37/38/39针脚输出24V高电压信号控制整车的ACC/ON/START继电器，以便钥匙达到ACC/ON/START档时，整车的上电、启动。

步骤2012，在无人驾驶模式下，控制器接收主控机的报文指令，控制附件通电继电器、接通继电器或发动机启动继电器吸合和断开，实现整车的上电和启动。

在本公开的一些实施例中，步骤2012可以包括：在无人驾驶模式下，控制器接收主控机的报文指令，控制ACC/ON/START相应的继电器吸合/断开，实现整车的上电、启动。

步骤202，实现有人驾驶模式和无人驾驶模式的切换。

在本公开的一些实施例中，步骤202可以包括步骤2021和步骤2022中的至少一项，其中：

步骤2021，在切换开关被按下的情况下，控制器判断是否满足切换条件，其中，切换条件为车辆处于静止状态、车辆输出轴转速为0、且变速箱换挡面板处于空挡状态；在满足切换条件的情况下，控制器同意切换为无人驾驶状态，控制器给变速箱发送报文，通知变速箱整车已切换到无人驾驶状态。

在本公开的一些实施例中，步骤2021可以包括：按下有人/无人开关，无人驾驶状态，控制器46针脚输入一个高电平信号，控制器判断是否满足切换条件。

步骤2022，在退出无人驾驶前，控制器发送空挡报文和退出无人驾驶切换报文给变速箱；变速箱接收报文后，显示屏显示：退出无人驾驶模式；切换开关恢复（例如驾驶员恢复有人/无人开关），整个系统退出无人驾驶模式。

步骤203，实现车辆灯光控制。

在本公开的一些实施例中，步骤203可以包括步骤2031-步骤2033中的至少一项，其中：

步骤2031，在有人驾驶模式下，若近光灯开关或远光灯开关被按下，则控制器特定针脚（例如9/10针脚）输入低电平信号，控制器的控制器特定针脚输出高有效值控制近光灯继电器或远光灯继电器，近光灯或远光灯正常工作。

步骤2032，在有人驾驶模式下，若左右转向灯开关、前后雾灯开关、制动灯开关和危险报警灯开关中的至少一个开关被按下，则控制器特定针脚（例如11/12/13/14/15/16/17针脚）输入低电平信号，控制器特定针脚（例如23/24/25/26/27/28针脚）输出高电压（例如24V高电压）控制左右转向灯开关、前后雾灯开关、制动灯开关和危险报警灯开关中的至少一个，使其正常工作。

步骤2033，在无人驾驶模式下，控制器接收主控机发出的远近光灯、左右转向灯、前后雾灯、制动灯和危险报警灯中至少一个的开启/关闭报文指令，控制相应的继电器吸合或断开、或直接输出控制电压，实现灯的点亮或熄灭。

步骤204，实现驻车取力控制。

在本公开的一些实施例中，步骤204可以包括步骤2041-步骤2042中的至少一项，其中：

步骤2041，在有人驾驶模式下，若取力开关被按下，则控制器特定针脚（例如6针脚）接收开关低信号，同时，控制器通过特定针脚输出高电压（例如控制器43针脚输出24V电压），控制取力电磁阀的开启。

步骤2042，在无人驾驶模式下，控制器接收主控机发送的取力器工作或停止报文指令，将指令发送给变速箱，取力器工作；控制器接收变速箱反馈的取力器工作状态，并向主控机发送反馈信息。

步骤205，实现雨刮控制。

在本公开的一些实施例中，步骤205可以包括步骤2051-步骤2054中的至少一项，其中：

步骤2051，在有人驾驶模式下，若雨刮高速开关或雨刮低速开关被按下，则控制器特定针脚（例如20/21针脚）接收开关低信号，控制器通过特定针脚（例如31/32针脚）输出低电压信号，控制雨刮电机继电器的工作状态。

步骤2052，在有人驾驶模式下，若雨刮间歇开关被按下，则控制器19针脚接收低电平信号，控制器通过特定针脚输出预定频率的低电压信号（例如控制器将发送一定频率的低电压信号输出到控制器31/32针脚），用来控制高低档雨刮工作的频率。

步骤2053，在有人驾驶模式下，若洗涤开关被按下，则控制器22针脚接收低电平信号，同时控制器通过特定针脚输出高电平信号（例如控制器通过34针脚输出24V高电平信号）控制洗涤电机的开启。

步骤2054，在无人驾驶模式下，控制器接收主控机发出的雨刮工作报文指令，并输出相应的控制信号，实现雨刮电机或洗涤电机的正常工作。

步骤206，实现喇叭控制包括：

在本公开的一些实施例中，步骤206可以包括步骤2061-步骤2063中的至少一项，其中：

步骤2061，在有人驾驶模式下，若控制器特定针脚（例如8针脚）的喇叭切换开关无信号，则控制器特定针脚（例如35针脚）输出低电压信号，则控制器控制电喇叭正常工作；若控制器特定针脚（例如8针脚）接收到喇叭切换开关的低电压信号时，则控制器控制气喇叭正常工作（例如：控制器36针脚输出24V高电压信号，气喇叭正常工作）。

步骤2062，在无人驾驶模式下，控制器接收主控机发出的喇叭选择指令、喇叭开启或关闭指令，控制器控制相应的继电器，通过电磁阀的通断，实现动作。

步骤2063，在有人驾驶模式或无人驾驶模式下，控制器接收喇叭工作状态信息，转化为报文向主控机进行反馈。

步骤207，实现手刹制动控制。

步骤2071，在有人驾驶模式下，若手刹开关被按下，则控制器输出电压信号控制手刹制动电磁阀，实现手刹制动开启或解除。

步骤2072，在无人驾驶模式下，控制器特定针脚（例如2/3针脚）接收主控机发送的手刹制动开启或解除报文指令，控制器特定针脚（例如40/41针脚）输出电压信号控制手刹制动电磁阀，实现手刹制动开启或解除；同时控制器将制动信号发送给主控机。

步骤208，实现货箱取力举升控制。

在本公开的一些实施例中，步骤208可以包括步骤2081-步骤2081中的至少一项，其中：

步骤2081，在有人驾驶模式下，直接操作货箱举升杆上拉或下拉，控制举升阀或降落继电器结合或断开，执行货箱举升或降落动作。

步骤2082，在无人驾驶模式下，控制器接收主控机发送的货箱举升或降落报文请求指令，控制器特定针脚（例如44/45针脚）输出底控信号，控制举升阀或降落继电器结合或断开，执行货箱举升或降落动作；同时，控制器能实时检测货箱举升情况，向主控机反馈货箱举升角度、是否到位和降落到位信息。

步骤209，实现整车驱动控制。

在本公开的一些实施例中，步骤209可以包括步骤2091-步骤2092中的至少一项，其中：

步骤2091，在无人驾驶模式下，控制器接收主控机发送的目标档位指令，将指令发送给变速箱进行换挡操作；在车辆行驶的过程中，变速箱将当前档位信息发送给控制器，控制器实时向主控机反馈当前档位信息。

步骤2092，在无人驾驶模式下，控制器接收主控机发送的缓速器扭矩百分比请求报文指令，将该指令转换成报文信号发送给变速箱，执行动作。

步骤210，实现速度控制。

在本公开的一些实施例中，步骤210可以包括步骤2101-步骤2103中的至少一项，其中：

步骤2101，在有人驾驶模式下，控制器读取油门踏板传感器输出的模拟信号，转换为报文发送给发送机ECU，实现车辆速度控制。

步骤2102，在无人驾驶模式下，控制器接收主控机油门开度报文指令，并将报文发送给发动机ECU，实现车辆速度控制。

步骤2103，在有人驾驶模式或无人驾驶模式下，控制器接收当前的驾驶模式，油门位置反馈、变速箱输出轴转速和当前发动机输出转速信息，并向主控机进行反馈。

步骤211，实现排气制动控制。

在本公开的一些实施例中，步骤211可以包括步骤2111-步骤2113中的至少一项，其中：

步骤2111，在有人驾驶模式下，控制器接收排气制动开关信号，并发送排气制动开关信号给发动机控制单元，发动机控制单元控制控制电磁阀的通断实现制动排气蝶阀的动作。

步骤2112，在无人驾驶模式下，控制器接收主控机发送的排气制动开启或关闭报文指令，并发送该指令给发动机控制单元，发动机控制单元控制电磁阀的通断实现制动排气蝶阀的动作。

步骤2113，在有人驾驶模式或无人驾驶模式下，控制器实时接收发动机发出的缓速器实际扭矩百分比反馈信号，并向主控机发送反馈信息。

步骤212，实现行车制动控制。

在本公开的一些实施例中，步骤212可以包括步骤2121-步骤2123中的至少一项，其中：

步骤2121，在有人驾驶模式下，电子刹车系统EBS采集制动踏板传感器信号，并输出电压信号控制制动电磁阀的通断，实现制动/解除制动。

步骤2122，在无人驾驶模式下，控制器接收主控机发送的制动目标减速度请求报文指令，并发送给电子刹车系统，电子刹车系统控制制动电磁阀的通断实现制动控制。

步骤2123，在有人驾驶模式或无人驾驶模式下，控制器检测当前的驾驶模式，刹车灯状态和制动气压，并向主控机反馈制动控制信息。

步骤213，实现转向控制和转向电机角度反馈。

在本公开的一些实施例中，步骤213可以包括步骤2131-步骤2133中的至少一项，其中：

步骤2131，在有人驾驶模式下，转向电机控制器接收反响盘转向动作，并将方向盘转向角度和转向盘角度信号发送给主控机。

步骤2132，在无人驾驶模式下，控制器接收主控机发出的目标转向角度和转向速度控制指令，控制器向转向电机控制器发送方向盘转向指令和反方盘目标速度指令，控制转向电机实现转向，读取并反馈转向电机输出角度信号。

步骤2133，在有人驾驶模式或无人驾驶模式下，控制器接收转向电机控制器发送的方向盘转角和方向盘转速，以及接收变速箱发送的转向驾驶模式状态信息，向主控机反馈转向控制信息。

本公开上述实施例可以利用控制器直接控制相对功率的电器件，能实现无人驾驶系统的控制逻辑，能发送和接收信号的优点，通过控制本身的这些优点，可以实现除上位机功能之外整车控制，使无人驾驶技术实际应用得到发展。

根据本公开的另一方面，提供一种无人驾驶非公路宽体自卸车控制系统，可以包括发动机控制单元、变速箱控制单元、转向系统、主控机和如上述任一实施例（例如图1、图3a-图3d实施例）所述的无人驾驶非公路宽体自卸车底盘控制器。

根据本公开的另一方面，提供一种无人驾驶非公路宽体自卸车，包括如上述任一实施例（例如图1、图3a-图3d实施例）所述的无人驾驶非公路宽体自卸车底盘控制器、或包括如上述任一实施例所述的无人驾驶非公路宽体自卸车控制系统。

根据本公开的另一方面，提供一种非瞬时性计算机可读存储介质，其中，所述非瞬时性计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述指令被处理器执行时实现如上述任一实施例（例如图2实施例）所述的无人驾驶非公路宽体自卸车控制方法。

本公开上述实施例可以利用控制器直接控制电器件的优点，使整车使用的继电器数量变少；利用控制器可以提供一定的控制逻辑和接发送报文的优点，可以使矿机在无人驾驶的状态下，有效的执行上位机发送指令，并发送整车各机构现有的工作状态，使上位机可以根据实际车辆运行情况作出相应判断，下达指令。使整个系统可以安全良好的运行。

本领域内的技术人员应明白，本公开的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本公开可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本公开可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用非瞬时性存储介质（包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等）上实施的计算机程序产品的形式。

本公开是参照根据本公开实施例的方法、设备（系统）和计算机程序产品的流程图和／或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和／或方框图中的每一流程和／或方框以及流程图和／或方框图中的流程和／或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在上面所描述的无人驾驶非公路宽体自卸车底盘控制器可以实现为用于执行本申请所描述功能的通用处理器、可编程逻辑控制器（PLC）、数字信号处理器（DSP）、专用集成电路（ASIC）、现场可编程门阵列（FPGA）或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件或者其任意适当组合。

至此，已经详细描述了本公开。为了避免遮蔽本公开的构思，没有描述本领域所公知的一些细节。本领域技术人员根据上面的描述，完全可以明白如何实施这里公开的技术方案。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指示相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种非瞬时性计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

本公开的描述是为了示例和描述起见而给出的，而并不是无遗漏的或者将本公开限于所公开的形式。很多修改和变化对于本领域的普通技术人员而言是显然的。选择和描述实施例是为了更好说明本公开的原理和实际应用，并且使本领域的普通技术人员能够理解本公开从而设计适于特定用途的带有各种修改的各种实施例。

Claims (26)

1.一种无人驾驶非公路宽体自卸车底盘控制器，其特征在于，包括微控制单元，其中：

微控制单元，用于无人驾驶切换、车辆控制和货箱取力举升控制中的处理各种信号及进行逻辑判断。

2.根据权利要求1所述的无人驾驶非公路宽体自卸车底盘控制器，其特征在于，所述车辆控制包括车辆灯光控制、雨刮控制、喇叭控制、整车驱动控制、制动控制、转向控制和速度控制中的至少一项。

3.根据权利要求1或2所述的无人驾驶非公路宽体自卸车底盘控制器，其特征在于，还包括：

低侧驱动模块，用于实现第一器件继电器的低电平控制，其中，所述第一器件继电器包括近光灯继电器、远光灯继电器、雨刮高速继电器、雨刮低速继电器和电喇叭继电器中的至少一项。

4.根据权利要求1或2所述的无人驾驶非公路宽体自卸车底盘控制器，其特征在于，还包括：

继电器模块，用于直接驱动大功率电器件。

5.根据权利要求4所述的无人驾驶非公路宽体自卸车底盘控制器，其特征在于，

继电器模块，用于控制手动阀的开启和关闭。

6.根据权利要求1或2所述的无人驾驶非公路宽体自卸车底盘控制器，其特征在于，还包括：

控制器局域网络芯片，用于实现与车辆部件的数据通信，其中，车辆部件包括发动机控制单元、变速箱控制单元、转向系统和主控机。

7.根据权利要求1或2所述的无人驾驶非公路宽体自卸车底盘控制器，其特征在于，还包括：

第一高侧驱动模块，用于驱动负载或电感负载一侧接地；输出脉冲宽度调制信号，实现对制动阀的控制。

8.根据权利要求1或2所述的无人驾驶非公路宽体自卸车底盘控制器，其特征在于，还包括：

第二高侧驱动模块，用于输出高电压信号，控制第二器件，其中，第二器件包括控制左前雾灯、左前转向灯、右前雾灯、右前转向灯和洗涤电机中的至少一项。

9.一种无人驾驶非公路宽体自卸车控制方法，其特征在于，包括：

采用如权利要求1-8中任一项所述的控制器，实现无人驾驶切换、车辆控制和货箱取力举升控制。

10.根据权利要求9所述的无人驾驶非公路宽体自卸车控制方法，其特征在于，

所述实现无人驾驶切换包括：实现有人驾驶模式和无人驾驶模式的切换；

和/或，

实现车辆控制包括：在有人驾驶模式下或无人模式下，实现车辆上电和启动控制、车辆灯光控制、驻车取力控制、雨刮控制、喇叭控制、手刹制动控制、整车驱动控制、排气制动控制、行车制动控制、转向控制和速度控制中的至少一项；

和/或，

所述货箱取力举升控制包括：在有人驾驶模式下或无人模式下，实现货箱取力举升控制。

11.根据权利要求10所述的无人驾驶非公路宽体自卸车控制方法，其特征在于，所述实现车辆上电和启动控制包括：

在有人驾驶模式下，若钥匙开关切换到附件通电档、接通档或发动机启动档位的情况下，控制器特定针脚接收到开关高电压信号，控制器通过特定针脚输出高电压信号控制整车的附件通电继电器、接通继电器或发动机启动继电器，实现整车的上电和启动；

和/或，

在无人驾驶模式下，控制器接收主控机的报文指令，控制附件通电继电器、接通继电器或发动机启动继电器吸合和断开，实现整车的上电和启动。

12.根据权利要求10所述的无人驾驶非公路宽体自卸车控制方法，其特征在于，所述实现有人驾驶模式和无人驾驶模式的切换包括：

在切换开关被按下的情况下，控制器判断是否满足切换条件，其中，切换条件为车辆处于静止状态、车辆输出轴转速为0、且变速箱换挡面板处于空挡状态；在满足切换条件的情况下，控制器同意切换为无人驾驶状态，控制器给变速箱发送报文，通知变速箱整车已切换到无人驾驶状态；

和/或，

在退出无人驾驶前，控制器发送空挡报文和退出无人驾驶切换报文给变速箱；变速箱接收报文后，显示屏显示退出无人驾驶模式；切换开关恢复，整个系统退出无人驾驶模式。

13.根据权利要求10所述的无人驾驶非公路宽体自卸车控制方法，其特征在于，实现车辆灯光控制包括：

在有人驾驶模式下，若近光灯开关或远光灯开关被按下，则控制器的控制器特定针脚输出高有效值控制近光灯继电器或远光灯继电器，近光灯或远光灯正常工作；

和/或，

在有人驾驶模式下，若左右转向灯开关、前后雾灯开关、制动灯开关和危险报警灯开关中的至少一个开关被按下，则控制器特定针脚输出高电压控制左右转向灯开关、前后雾灯开关、制动灯开关和危险报警灯开关中的至少一个正常工作；

和/或，

在无人驾驶模式下，控制器接收主控机发出的远近光灯、左右转向灯、前后雾灯、制动灯和危险报警灯中至少一个的开启/关闭报文指令，控制相应的继电器吸合或断开、或直接输出控制电压，实现灯的点亮或熄灭。

14.根据权利要求10所述的无人驾驶非公路宽体自卸车控制方法，其特征在于，实现驻车取力控制包括：

在有人驾驶模式下，若取力开关被按下，则控制器通过特定针脚输出高电压，控制取力电磁阀的开启；

和/或，

在无人驾驶模式下，控制器接收主控机发送的取力器工作或停止报文指令，将指令发送给变速箱，取力器工作；控制器接收变速箱反馈的取力器工作状态，并向主控机发送反馈信息。

15.根据权利要求10所述的无人驾驶非公路宽体自卸车控制方法，其特征在于，实现雨刮控制包括：

在有人驾驶模式下，若雨刮高速开关或雨刮低速开关被按下，则控制器通过特定针脚输出低电压信号，控制雨刮电机继电器的工作状态；

和/或，

在有人驾驶模式下，若雨刮间歇开关被按下，则控制器通过特定针脚输出预定频率的低电压信号，用来控制高低档雨刮工作的频率；

和/或，

在有人驾驶模式下，若洗涤开关被按下，则控制器通过特定针脚输出高电平信号控制洗涤电机的开启；

和/或，

在无人驾驶模式下，控制器接收主控机发出的雨刮工作报文指令，并输出相应的控制信号，实现雨刮电机或洗涤电机的正常工作。

16.根据权利要求10所述的无人驾驶非公路宽体自卸车控制方法，其特征在于，实现喇叭控制包括：

在有人驾驶模式下，若控制器特定针脚的喇叭切换开关无信号，则控制器输出低电压信号，则控制器控制电喇叭正常工作；若控制器特定针脚接收到喇叭切换开关的低电压信号时，则控制器控制气喇叭正常工作；

和/或，

在无人驾驶模式下，控制器接收主控机发出的喇叭选择指令、喇叭开启或关闭指令，控制器控制相应的继电器，通过电磁阀的通断，实现动作；

和/或，

在有人驾驶模式或无人驾驶模式下，控制器接收喇叭工作状态信息，转化为报文向主控机进行反馈。

17.根据权利要求10所述的无人驾驶非公路宽体自卸车控制方法，其特征在于，实现手刹制动控制包括：

在有人驾驶模式下，若手刹开关被按下，则控制器输出电压信号控制手刹制动电磁阀，实现手刹制动开启或解除；

和/或，

在无人驾驶模式下，控制器接收主控机发送的手刹制动开启或解除报文指令，控制器输出电压信号控制手刹制动电磁阀，实现手刹制动开启或解除；同时控制器将制动信号发送给主控机。

18.根据权利要求10所述的无人驾驶非公路宽体自卸车控制方法，其特征在于，所述实现货箱取力举升控制包括：

在有人驾驶模式下，直接操作货箱举升杆上拉或下拉，控制举升阀或降落继电器结合或断开，执行货箱举升或降落动作；

和/或，

在无人驾驶模式下，控制器接收主控机发送的货箱举升或降落报文请求指令，控制器输出底控信号，控制举升阀或降落继电器结合或断开，执行货箱举升或降落动作；同时，控制器能实时检测货箱举升情况，向主控机反馈货箱举升角度、是否到位和降落到位信息。

19.根据权利要求10所述的无人驾驶非公路宽体自卸车控制方法，其特征在于，实现整车驱动控制包括：

在无人驾驶模式下，控制器接收主控机发送的目标档位指令，将指令发送给变速箱进行换挡操作；在车辆行驶的过程中，变速箱将当前档位信息发送给控制器，控制器实时向主控机反馈当前档位信息；

和/或，

在无人驾驶模式下，控制器接收主控机发送的缓速器扭矩百分比请求报文指令，将该指令转换成报文信号发送给变速箱，执行动作。

20.根据权利要求10所述的无人驾驶非公路宽体自卸车控制方法，其特征在于，实现速度控制包括：

在有人驾驶模式下，控制器读取油门踏板传感器输出的模拟信号，转换为报文发送给发送机ECU,实现车辆速度控制；

和/或，

在无人驾驶模式下，控制器接收主控机油门开度报文指令，并将报文发送给发动机ECU，实现车辆速度控制；

和/或，

在有人驾驶模式或无人驾驶模式下，控制器接收当前的驾驶模式，油门位置反馈、变速箱输出轴转速和当前发动机输出转速信息，并向主控机进行反馈。

21.根据权利要求10所述的无人驾驶非公路宽体自卸车控制方法，其特征在于，实现排气制动控制包括：

在有人驾驶模式下，控制器接收排气制动开关信号，并发送排气制动开关信号给发动机控制单元，发动机控制单元控制电磁阀的通断实现制动排气蝶阀的动作；

和/或，

在无人驾驶模式下，控制器接收主控机发送的排气制动开启或关闭报文指令，并发送该指令给发动机控制单元，发动机控制单元控制电磁阀的通断实现制动排气蝶阀的动作；

和/或，

在有人驾驶模式或无人驾驶模式下，控制器实时接收发动机发出的缓速器实际扭矩百分比反馈信号，并向主控机发送反馈信息。

22.根据权利要求10所述的无人驾驶非公路宽体自卸车控制方法，其特征在于，实现行车制动控制包括：

在有人驾驶模式下，电子刹车系统采集制动踏板传感器信号，并输出电压信号控制制动电磁阀的通断，实现制动/解除制动；

和/或，

在无人驾驶模式下，控制器接收主控机发送的制动目标减速度请求报文指令，并发送给电子刹车系统，电子刹车系统控制制动电磁阀的通断实现制动控制；

和/或，

在有人驾驶模式或无人驾驶模式下，控制器检测当前的驾驶模式，刹车灯状态和制动气压，并向主控机反馈制动控制信息。

23.根据权利要求10所述的无人驾驶非公路宽体自卸车控制方法，其特征在于，实现转向控制包括：

在有人驾驶模式下，转向电机控制器接收反响盘转向动作，并将方向盘转向角度和转向盘角度信号发送给主控机；

和/或，

在无人驾驶模式下，控制器接收主控机发出的目标转向角度和转向速度控制指令，控制器向转向电机控制器发送方向盘转向指令和反方盘目标速度指令，控制转向电机实现转向，读取并反馈转向电机输出角度信号；

和/或，

在有人驾驶模式或无人驾驶模式下，控制器接收转向电机控制器发送的方向盘转角和方向盘转速，以及接收变速箱发送的转向驾驶模式状态信息，向主控机反馈转向控制信息。

24.一种非瞬时性计算机可读存储介质，其特征在于，所述非瞬时性计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述指令被处理器执行时实现如权利要求9-23中任一项所述的无人驾驶非公路宽体自卸车控制方法。

25.一种无人驾驶非公路宽体自卸车控制系统，其特征在于，包括如权利要求1-8中任一项所述的无人驾驶非公路宽体自卸车底盘控制器。

26.一种无人驾驶非公路宽体自卸车，其特征在于，包括如权利要求1-8中任一项所述的无人驾驶非公路宽体自卸车底盘控制器、或包括如权利要求25所述的无人驾驶非公路宽体自卸车控制系统。

Images