CN114132218A - 一种重卡换电系统及换电方法 - Google Patents

一种重卡换电系统及换电方法 Download PDF

Info

Publication number
CN114132218A
CN114132218A CN202111560104.4A CN202111560104A CN114132218A CN 114132218 A CN114132218 A CN 114132218A CN 202111560104 A CN202111560104 A CN 202111560104A CN 114132218 A CN114132218 A CN 114132218A
Authority
CN
China
Prior art keywords
battery
trolley
battery box
truck
lifting
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202111560104.4A
Other languages
English (en)
Inventor
蒋根才
王秀琳
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Yancheng Zhengbang Environmental Protection Technology Co ltd
Original Assignee
Yancheng Zhengbang Environmental Protection Technology Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Yancheng Zhengbang Environmental Protection Technology Co ltd filed Critical Yancheng Zhengbang Environmental Protection Technology Co ltd
Priority to CN202111560104.4A priority Critical patent/CN114132218A/zh
Publication of CN114132218A publication Critical patent/CN114132218A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L53/00—Methods of charging batteries, specially adapted for electric vehicles; Charging stations or on-board charging equipment therefor; Exchange of energy storage elements in electric vehicles
    • B60L53/80—Exchanging energy storage elements, e.g. removable batteries
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/70—Energy storage systems for electromobility, e.g. batteries
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/7072—Electromobility specific charging systems or methods for batteries, ultracapacitors, supercapacitors or double-layer capacitors
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T90/00—Enabling technologies or technologies with a potential or indirect contribution to GHG emissions mitigation
    • Y02T90/10—Technologies relating to charging of electric vehicles
    • Y02T90/16—Information or communication technologies improving the operation of electric vehicles
    • Y02T90/167—Systems integrating technologies related to power network operation and communication or information technologies for supporting the interoperability of electric or hybrid vehicles, i.e. smartgrids as interface for battery charging of electric vehicles [EV] or hybrid vehicles [HEV]
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y04—INFORMATION OR COMMUNICATION TECHNOLOGIES HAVING AN IMPACT ON OTHER TECHNOLOGY AREAS
    • Y04S—SYSTEMS INTEGRATING TECHNOLOGIES RELATED TO POWER NETWORK OPERATION, COMMUNICATION OR INFORMATION TECHNOLOGIES FOR IMPROVING THE ELECTRICAL POWER GENERATION, TRANSMISSION, DISTRIBUTION, MANAGEMENT OR USAGE, i.e. SMART GRIDS
    • Y04S30/00—Systems supporting specific end-user applications in the sector of transportation
    • Y04S30/10—Systems supporting the interoperability of electric or hybrid vehicles
    • Y04S30/12—Remote or cooperative charging

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
  • Arrangement Or Mounting Of Propulsion Units For Vehicles (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明公开了一种重卡换电系统，包括一个用来运输和储存满电电池箱的板车系统，一个需要换电的卡车，一个换电机器人系统和换电系统控制后台。本发明可节省场地预埋建设及设备安装的时间及费用，灵活方便，节约了成本，提高了设备使用效率。

Description

一种重卡换电系统及换电方法
技术领域
本发明涉及新能源设备制造及控制技术领域，具体涉及一种重卡换电系统及换电方法。
背景技术
随着环保要求的提高，电动汽车得到了快速发展，重型卡车电动化成为趋势，因为重卡功率大，耗电快，需要一天24小时连续运行，换电成为必然的选择，目前大多数换电设备场地固定，换电设备也需要固定，或在固定轨道上运行，当换电站地址变化时，整个设备需要搬迁，场地需要设置预埋，设备到达后重新组装、调试，费时、费力。
发明内容
本发明针对上述不足提供了一种重卡换电系统及换电方法。
本发明采用如下技术方案：
一种重卡换电系统，包括一个用来运输和储存满电电池箱的板车系统，一个需要换电的卡车，一个换电机器人系统和换电系统控制后台；所述的板车系统设有一排若干电池箱底座，电池箱底座设有电池箱检测、充电及控制接口系统，电池箱底座上放置满电电池箱，并预留一个空位用于换电时放置亏电电池箱，板车停车区域画一个标志框；卡车上设有一个电池箱底座，底座上放置亏电电池箱，停车区域也画一个标志框；
所述的换电系统中的换电机器人系统包括一个能行走并可控制方向的小车，在小车上安装有可以升降的伸缩叉系统，在伸缩叉下方安装有吊具和吊具下降到位传感器，吊具的4只吊钩可以旋转；在小车的前面、左边、右边分别设置若干摄像头和测距传感器；小车上伸缩叉升降位移和吊具伸缩位移都有位移传感器检测；小车上设有独立的机器人控制系统，所有摄像头、测距传感器、位移传感器、行走系统、伸缩叉系统都跟小车上的机器人控制系统连接；
所述的换电系统中的换电系统控制后台包括数据库管理系统，应用程序控制系统，操作人员人机界面，接口模块。
本发明所述的一种重卡换电系统，板车和卡车上电池箱底座喷涂明显的颜色，便于视频识别。
本发明所述的一种重卡换电系统，电池箱底座设有的检测、充电、控制接口系统在换电时跟重卡换电系统的控制后台连接。
本发明所述的一种重卡换电系统，停车标志框采用明显的色彩，便于驾驶员和机器视觉识别。
本发明所述的一种重卡换电系统，机器人控制系统根据小车上视频摄像头和测距传感器的反馈数据，通过一定的算法，规划和控制换电机器人的行走系统，在取、放卡车和板车上电池箱时使小车停靠卡车和板车一定距离，并刹车，同时小车正对目标电池箱底座的正中心。
本发明所述的一种重卡换电系统，吊具四周安装的向下测距传感器至少4只，分别布置在4个吊钩的2个中轴线上，中心距分别比下方电池箱对应的2个边长略大，吊放电池箱时，这4个测距传感器测量值为吊具跟电池箱底座四周接触面的距离。
本发明所述的一种重卡换电系统，换电系统控制后台与机器人控制系统之间通过无线通讯建立连接。
本发明所述的一种重卡换电系统的换电方法，具体换电方法如下：
步骤一、卡车停进标志框内，人工将电池箱解锁；
步骤二、卡车电池箱底座与后台建立连接；
步骤三、后台向换电机器人控制系统发出换电指令，含空位、满电电池箱位号信息；
步骤四、换电机器人控制系统控制小车的驱动及方向舵，小车开到卡车边上，并正对电池箱的中心；
步骤五、伸缩叉升至最高点伸出，至吊具四周4只测距传感器测距值都大于1米，并记录测距值；
步骤六、4只吊钩下降到位；
步骤七、吊钩向外旋转90°；
步骤八、吊钩上升到原点，从卡车上取出亏电电池箱；
步骤九、伸缩叉收回到原点，并降到最低位；
步骤十、换电机器人控制系统控制小车的驱动及方向舵，小车开到板车边上，并正对空位电池箱底座的中心；
步骤十一、伸缩叉上升到最高点伸出，至吊具四周4只测距传感器测距值都等于到板车车厢表面的距离；
步骤十二、4只吊钩下降到位，亏电电池箱落到板车空位电池箱底座上；
步骤十三、吊钩向内旋转90°；
步骤十四、吊钩上升到原点，亏电电池箱放置到板车上；
步骤十五、伸缩叉收回到原点；
步骤十六、换电机器人控制系统控制小车的驱动及方向舵，小车开到板车边上，并正对后台指定的换电满电电池箱底座的中心；
步骤十七、伸缩叉在最高点伸出，至吊具四周4只测距传感器测距值都大于1米，并都等于到板车车厢表面的距离；
步骤十八、4只吊钩下降到位；
步骤十九、吊钩向外旋转90°；
步骤二十、吊钩上升到原点，从板车上取出满电电池箱；
步骤二十一、伸缩叉收回到原点，并降到最低位；
步骤二十二、换电机器人控制系统控制小车的驱动及方向舵，小车开到卡车边上，并正对电池箱底座的中心；
步骤二十三、伸缩叉上升至最高点伸出，至吊具四周4只测距传感器测距值都等于记录值；
步骤二十四、4只吊钩下降到位；
步骤二十五、吊钩向内旋转90°；
步骤二十六、吊钩上升到原点，满电电池箱放置到卡车电池箱底座上；
步骤二十七、伸缩叉收回到原点；
步骤二十八、换电机器人控制系统控制小车的驱动及方向舵，小车离开卡车回原位，换电结束。
有益效果
本发明提供的一种重卡换电系统及换电方法，在重卡换电领域，只要求场地平整，并在地上画出2个停车标志框，无需其它特殊要求，板车和卡车停到标志框内就可实现自动换电，场地变换时，只需将板车和换电机器人开到下个场地，可节省场地预埋建设及设备安装的时间及费用，灵活方便，节约了成本，提高设备使用效率。
附图说明
通过参考附图会更加清楚的理解本发明的特征和优点，附图是示意性的而不应理解为对本发明进行任何限制，在附图中：
图1是本发明的系统的结构示意图；
图2是本发明的控制系统方框图；
图3是本发明的控制方法流程图；
图中，1为运输满电电池箱的板车；2为满电电池箱；3为放置满电电池箱的底座；4为电池箱空位；5为板车停车区域标志线框；6为需要换电的卡车；7为卡车上放置电池箱底座；8为卡车上电池箱；9为卡车停车区域标志线框；10为换电机器人小车；11为吊具升降驱动；12为吊具升降位移传感器；13为小车左侧摄像头；14为小车右侧摄像头；15为小车前面和左右测距传感器；16为机器人吊具伸缩驱动及位移传感器；17为吊具四周向下测距传感器；18为机器人前面摄像头；19为吊具。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例一
如图1、图2所示：一种重卡换电系统及换电方法，包括一个用来运输和储存满电电池箱的板车系统，一个需要换电的卡车，一个换电机器人系统和换电系统控制后台；所述的板车系统设有一排若干电池箱底座，电池箱底座设有电池箱检测、充电及控制接口系统，电池箱底座上放置满电电池箱，并预留一个空位用于换电时放置亏电电池箱，板车停车区域画一个标志框；卡车上设有一个电池箱底座，底座上放置亏电电池箱，停车区域也画一个标志框；
所述的换电系统中的换电机器人系统包括一个能行走并可控制方向的小车，在小车上安装有可以升降的伸缩叉系统，在伸缩叉下方安装有吊具和吊具下降到位传感器，吊具的4只吊钩可以旋转；在小车的前面、左边、右边分别设置若干摄像头和测距传感器；小车上伸缩叉升降位移和吊具伸缩位移都有位移传感器检测；小车上设有独立的机器人控制系统，所有摄像头、测距传感器、位移传感器、行走系统、伸缩叉系统都跟小车上的机器人控制系统连接；
所述的换电系统中的换电系统控制后台包括数据库管理系统，应用程序控制系统，操作人员人机界面，接口模块；
所述的板车和卡车上电池箱底座喷涂明显的颜色，便于视频识别；
所述的电池箱底座设有的检测、充电、控制接口系统在换电时跟重卡换电系统的控制后台连接；
所述的停车标志框采用明显的色彩，便于驾驶员和机器视觉识别；
所述的机器人控制系统根据小车上视频摄像头和测距传感器的反馈数据，通过一定的算法，规划和控制换电机器人的行走系统，在取、放卡车和板车上电池箱时使小车停靠卡车和板车一定距离，并刹车，同时小车正对目标电池箱底座的正中心；
所述的吊具四周安装的向下测距传感器至少4只，分别布置在4个吊钩的2个中轴线上，中心距分别比下方电池箱对应的2个边长略大，吊放电池箱时，这4个测距传感器测量值为吊具跟电池箱底座四周接触面的距离；
所述的换电系统控制后台与机器人控制系统之间通过无线通讯建立连接；
如图3所示：本发明采用的重卡换电方法如下：
步骤一、卡车停进标志框内，人工将电池箱解锁；
步骤二、卡车电池箱底座与后台建立连接；
步骤三、后台向换电机器人控制系统发出换电指令，含空位、满电电池箱位号信息；
步骤四、换电机器人控制系统控制小车的驱动及方向舵，小车开到卡车边上，并正对电池箱的中心；
步骤五、伸缩叉升至最高点伸出，至吊具四周4只测距传感器测距值都大于1米，并记录测距值；
步骤六、4只吊钩下降到位；
步骤七、吊钩向外旋转90°；
步骤八、吊钩上升到原点，从卡车上取出亏电电池箱；
步骤九、伸缩叉收回到原点，并降到最低位；
步骤十、换电机器人控制系统控制小车的驱动及方向舵，小车开到板车边上，并正对空位电池箱底座的中心；
步骤十一、伸缩叉上升到最高点伸出，至吊具四周4只测距传感器测距值都等于到板车车厢表面的距离；
步骤十二、4只吊钩下降到位，亏电电池箱落到板车空位电池箱底座上；
步骤十三、吊钩向内旋转90°；
步骤十四、吊钩上升到原点，亏电电池箱放置到板车上；
步骤十五、伸缩叉收回到原点；
步骤十六、换电机器人控制系统控制小车的驱动及方向舵，小车开到板车边上，并正对后台指定的换电满电电池箱底座的中心；
步骤十七、伸缩叉在最高点伸出，至吊具四周4只测距传感器测距值都大于1米，并都等于到板车车厢表面的距离；
步骤十八、4只吊钩下降到位；
步骤十九、吊钩向外旋转90°；
步骤二十、吊钩上升到原点，从板车上取出满电电池箱；
步骤二十一、伸缩叉收回到原点，并降到最低位；
步骤二十二、换电机器人控制系统控制小车的驱动及方向舵，小车开到卡车边上，并正对电池箱底座的中心；
步骤二十三、伸缩叉上升至最高点伸出，至吊具四周4只测距传感器测距值都等于记录值；
步骤二十四、4只吊钩下降到位；
步骤二十五、吊钩向内旋转90°；
步骤二十六、吊钩上升到原点，满电电池箱放置到卡车电池箱底座上；
步骤二十七、伸缩叉收回到原点；
步骤二十八、换电机器人控制系统控制小车的驱动及方向舵，小车离开卡车回原位，换电结束。
虽然结合附图描述了本发明的实施例，但是本领域技术人员可以在不脱离本发明的精神和范围的情况下作出各种修改和变型，这样的修改和变型均落入由所附权利要求所限定的范围之内。

Claims (8)

1.一种重卡换电系统，其特征在于：包括一个用来运输和储存满电电池箱的板车系统，一个需要换电的卡车，一个换电机器人系统和换电系统控制后台；所述的板车系统设有一排若干电池箱底座，电池箱底座设有电池箱检测、充电及控制接口系统，电池箱底座上放置满电电池箱，并预留一个空位用于换电时放置亏电电池箱，板车停车区域画一个标志框；卡车上设有一个电池箱底座，底座上放置亏电电池箱，停车区域也画一个标志框；
所述的换电机器人系统包括一个能行走并可控制方向的小车，在小车上安装有可以升降的伸缩叉系统，在伸缩叉下方安装有吊具和吊具下降到位传感器，吊具的4只吊钩可以旋转；在小车的前面、左边、右边分别设置若干摄像头和测距传感器；小车上伸缩叉升降位移和吊具伸缩位移都有位移传感器检测；小车上设有独立的机器人控制系统，所有摄像头、测距传感器、位移传感器、行走系统、伸缩叉系统都跟小车上的机器人控制系统连接；
所述的换电系统控制后台包括数据库管理系统，应用程序控制系统，操作人员人机界面，接口模块。
2.根据权利要求1所述的一种重卡换电系统，其特征在于：板车和卡车上电池箱底座喷涂明显的颜色，便于视频识别。
3.根据权利要求1所述的一种重卡换电系统，其特征在于：电池箱底座设有的检测、充电、控制接口系统在换电时跟重卡换电系统的控制后台连接。
4.根据权利要求1所述的一种重卡换电系统，其特征在于：停车标志框采用明显的色彩，便于驾驶员和机器视觉识别。
5.根据权利要求1所述的一种重卡换电系统，其特征在于：机器人控制系统根据小车上视频摄像头和测距传感器的反馈数据，通过一定的算法，规划和控制换电机器人的行走系统，在取、放卡车和板车上电池箱时使小车停靠卡车和板车一定距离，并刹车，同时小车正对目标电池箱底座的正中心。
6.根据权利要求1所述的一种重卡换电系统，其特征在于：吊具四周安装的向下测距传感器至少4只，分别布置在4个吊钩的2个中轴线上，中心距分别比下方电池箱对应的2个边长略大，吊放电池箱时，这4个测距传感器测量值为吊具跟电池箱底座四周接触面的距离。
7.根据权利要求1所述的一种重卡换电系统，其特征在于：换电系统控制后台与机器人控制系统之间通过无线通讯建立连接。
8.根据权利要求1至7所述的一种重卡换电系统的换电方法，其特征在于：包括如下步骤：
步骤一、卡车停进标志框内，人工将电池箱解锁；
步骤二、卡车电池箱底座与后台建立连接；
步骤三、后台向换电机器人控制系统发出换电指令，含空位、满电电池箱位号信息；
步骤四、换电机器人控制系统控制小车的驱动及方向舵，小车开到卡车边上，并正对电池箱的中心；
步骤五、伸缩叉升至最高点伸出，至吊具四周4只测距传感器测距值都大于1米，并记录测距值；
步骤六、4只吊钩下降到位；
步骤七、吊钩向外旋转90°；
步骤八、吊钩上升到原点，从卡车上取出亏电电池箱；
步骤九、伸缩叉收回到原点，并降到最低位；
步骤十、换电机器人控制系统控制小车的驱动及方向舵，小车开到板车边上，并正对空位电池箱底座的中心；
步骤十一、伸缩叉上升到最高点伸出，至吊具四周4只测距传感器测距值都等于到板车车厢表面的距离；
步骤十二、4只吊钩下降到位，亏电电池箱落到板车空位电池箱底座上；
步骤十三、吊钩向内旋转90°；
步骤十四、吊钩上升到原点，亏电电池箱放置到板车上；
步骤十五、伸缩叉收回到原点；
步骤十六、换电机器人控制系统控制小车的驱动及方向舵，小车开到板车边上，并正对后台指定的换电满电电池箱底座的中心；
步骤十七、伸缩叉在最高点伸出，至吊具四周4只测距传感器测距值都大于1米，并都等于到板车车厢表面的距离；
步骤十八、4只吊钩下降到位；
步骤十九、吊钩向外旋转90°；
步骤二十、吊钩上升到原点，从板车上取出满电电池箱；
步骤二十一、伸缩叉收回到原点，并降到最低位；
步骤二十二、换电机器人控制系统控制小车的驱动及方向舵，小车开到卡车边上，并正对电池箱底座的中心；
步骤二十三、伸缩叉上升至最高点伸出，至吊具四周4只测距传感器测距值都等于记录值；
步骤二十四、4只吊钩下降到位；
步骤二十五、吊钩向内旋转90°；
步骤二十六、吊钩上升到原点，满电电池箱放置到卡车电池箱底座上；
步骤二十七、伸缩叉收回到原点；
步骤二十八、换电机器人控制系统控制小车的驱动及方向舵，小车离开卡车回原位，换电结束。
CN202111560104.4A 2021-12-20 2021-12-20 一种重卡换电系统及换电方法 Pending CN114132218A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202111560104.4A CN114132218A (zh) 2021-12-20 2021-12-20 一种重卡换电系统及换电方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202111560104.4A CN114132218A (zh) 2021-12-20 2021-12-20 一种重卡换电系统及换电方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN114132218A true CN114132218A (zh) 2022-03-04

Family

ID=80382851

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202111560104.4A Pending CN114132218A (zh) 2021-12-20 2021-12-20 一种重卡换电系统及换电方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN114132218A (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN116749827A (zh) * 2023-08-24 2023-09-15 北京玖行智研交通科技有限公司 一种新能源车辆换电引导及定位方法及装置

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN116749827A (zh) * 2023-08-24 2023-09-15 北京玖行智研交通科技有限公司 一种新能源车辆换电引导及定位方法及装置
CN116749827B (zh) * 2023-08-24 2023-11-10 北京玖行智研交通科技有限公司 一种新能源车辆换电引导及定位方法及装置

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN103950673B (zh) 一种带转向功能的穿梭车
CN106708045A (zh) 一种具有自动纠偏功能的大型重载式无人导航智能电动平车
CN108725405B (zh) 新能源电动汽车电池自动充换系统
WO2019024441A1 (en) LONGITUDINAL-TRANSVERSAL ROBOT SYSTEM, INTELLIGENT THREE-DIMENSIONAL WAREHOUSE OR GARAGE, INTELLIGENT THREE-DIMENSIONAL WAREHOUSE ACCESS METHOD AND INTELLIGENT THREE-DIMENSIONAL GARAGE APPLICATION APP
CN206400350U (zh) 一种具有自动纠偏功能的大型重载式无人导航智能电动平车
CN204056922U (zh) 一种凸轮机构式转向穿梭车
CN206485213U (zh) 一种可充电车库
CN114132218A (zh) 一种重卡换电系统及换电方法
CN112937359A (zh) 电动汽车换电系统及换电方法
CN104340185B (zh) 一种电动汽车集约型充换电站
CN108321913B (zh) 用于共享新能源电池的智能充电设备
CN107220687B (zh) 一种自动巡检车辆在存车场存放位置的装置及其应用
CN209208734U (zh) 一种电动汽车电池箱更换设备
CN212796575U (zh) 一种重载卡车充换电系统
CN210640189U (zh) 晶圆工艺环境自动检测系统
CN210451662U (zh) 一种自动定位车桥安装装置
CN214879656U (zh) 换电站系统
CN216761974U (zh) 全方位agv智能服务车
CN113665423A (zh) 一种新能源汽车全自动智能储能换电站及其换电方法
CN214648627U (zh) 转运车
CN111993949B (zh) 新能源汽车动力源快速周转系统及配套的车及周转方法
CN210478658U (zh) 一种无人机辅助远程遥控自动移车装置
CN209872257U (zh) 一种仓储系统中的电动液压搬运车
CN208054117U (zh) 智能自动化装卸集装箱
CN209061518U (zh) 一种涂覆烘干设备

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination