CN114086954A - 掘锚一体机的自动化控制方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

掘锚一体机的自动化控制方法、装置、电子设备及存储介质 Download PDF

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CN114086954A CN202111271906.3A CN202111271906A CN114086954A CN 114086954 A CN114086954 A CN 114086954A CN 202111271906 A CN202111271906 A CN 202111271906A CN 114086954 A CN114086954 A CN 114086954A
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杨勇
唐会成
郝亚明
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焦晓峰
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赵旭
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王光肇
范柄尧
范海峰
靳明智
胡文芳
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Abstract

本公开提供了一种掘锚一体机的自动化控制方法、装置、电子设备及存储介质，涉及矿用机电设备自动化领域。该方案为：配置掘锚一体机的自动化工作的配置参数，其中，配置参数包括：截割上限、掏槽深度、截割下限和循环次数；响应于自动截割开始指令，控制掘锚一体机的滚筒伸出，并驱动掘锚一体机的掏槽油缸掏槽前割伸长至掏槽深度；控制掘锚一体机的截割油箱驱动截割臂以第一速度上升到截割上限，并驱动截割臂以第二速度进行下降切割，当截割臂下降至截割下限则完成一次自动截割；响应于自动截割的执行次数达到循环次数，则驱动掏槽油缸缩回到起始位置，并执行拉底流程。本公开中掘锚一体机基于设置好的配置参数进行自动截割，实现了自动化控制。

Description

掘锚一体机的自动化控制方法、装置、电子设备及存储介质
技术领域
本公开涉及矿用机电设备自动化领域，尤其涉及一种掘锚一体机的自动化控制方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术
相关技术中，由工作人员手动控制掘锚一体机进行截割，工作环境艰苦，工作内容重复机械、浪费人力。因此，如何实现掘锚一体机的自动化控制，解放人力，是现在需要急迫解决的事情。
发明内容
本公开提供了一种掘锚一体机的自动化控制方法、装置、电子设备及存储介质。
根据本公开的一方面，提供了一种掘锚一体机的自动化控制方法，包括：
配置掘锚一体机的自动化工作的配置参数，其中，配置参数包括：截割上限、掏槽深度、截割下限和循环次数；
响应于自动截割开始指令，控制掘锚一体机的滚筒伸出，并驱动掘锚一体机的掏槽油缸掏槽前割伸长至掏槽深度；
控制掘锚一体机的截割油箱驱动截割臂以第一速度上升到截割上限，并驱动截割臂以第二速度进行下降切割，当截割臂下降至截割下限则完成一次自动截割；
响应于自动截割的执行次数达到循环次数，则驱动掏槽油缸缩回到起始位置，并执行拉底流程。
本公开实施例中通过为掘锚一体机配置自动化配置参数，使得掘锚一体机可以按照配置参数自动化进行截割臂上升、掏槽伸、截割臂下降这一系列循环动作，进行自动截割，并在达到循环次数后自动结束截割，实现了掘锚一体机的自动化控制，解放了人力。
根据本公开的另一方面，提供了一种掘锚一体机的自动化控制装置，包括：
配置模块，用于配置掘锚一体机的自动化工作的配置参数，其中，配置参数包括：截割上限、掏槽深度、截割下限和循环次数；
第一控制模块，用于在检测到自动截割开始指令，控制掘锚一体机的滚筒伸出，并驱动掘锚一体机的掏槽油缸掏槽前割伸长至掏槽深度，以及在自动截割的执行次数达到循环次数，则驱动掏槽油缸缩回到起始位置，并执行拉底流程；
第二控制模块，用于控制掘锚一体机的截割油箱驱动截割臂以第一速度上升到截割上限，并驱动截割臂以第二速度进行下降切割，当截割臂下降至截割下限则完成一次自动截割。
根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器；
其中，处理器通过读取存储器中存储的可执行程序代码来运行与可执行程序代码对应的程序，以用于实现本公开第一个方面实施例的掘锚一体机的自动化控制方法。
根据本公开的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本公开第一个方面实施例的掘锚一体机的自动化控制方法。
根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序在被处理器执行时实现本公开第一个方面实施例的掘锚一体机的自动化控制方法。
应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
图1是根据本公开一个实施例的掘锚一体机的自动化控制方法的流程图；
图2是根据本公开一个实施例的掘锚一体机的自动化控制方法的流程图；
图3是根据本公开一个实施例的掘锚一体机的自动化控制方法的流程图；
图4是根据本公开一个实施例的掘锚一体机的自动化控制方法的流程图；
图5是根据本公开一个实施例的掘锚一体机的自动化控制装置的结构图；
图6是用来实现本公开实施例的掘锚一体机的自动化控制方法的电子设备的框图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
下面结合参考附图描述本公开的掘锚一体机的自动化控制方法、装置、电子设备及存储介质。
图1是根据本公开一个实施例的掘锚一体机的自动化控制方法的流程图，如图1所示，该方法包括以下步骤：
S101，配置掘锚一体机的自动化工作的配置参数，其中，配置参数包括：截割上限、掏槽深度、截割下限和循环次数。
可选地，掘锚一体机配置有人机交互界面，可以在界面上根据工作经验手动输入或者语音输入掘锚一体机的自动化工作的配置参数。
可选地，可以基于掘锚一体机的历史工作记录，从该历史工作记录中提取自动化工作的配置参数，可选地，历史工作记录中可以包括当前掘进工作的工作轨迹或工作数据，还可以记录下当前工作记录所对应的环境情况。在每次自动截割之前，对工作记录进行分析，当环境情况相似时，掘锚一体机可以从程序中调出合适的工作轨迹或工作数据，从工作轨迹或工作数据中获取配置参数，基于该配置参数进行掘锚一体机的自动化控制。
配置参数包括：截割上限、掏槽深度、截割下限和循环次数。其中，掏槽深度Dc0指单个循环掏槽油缸进深(一般为500mm)，截割上限Hup指截割臂升高的最大高度，截割下限Hdown指截割臂下降的最小高度，循环次数Nc指自动截割的循环次数。以上参数由工作人员根据采高和单次截割工作采深设置，采高Hc与单次截割工作采深Dc与上述参数的关系为：
Hc＝Hup-Hdown
Dc＝Dc0×Nc
S102，响应于自动截割开始指令，控制掘锚一体机的滚筒伸出，并驱动掘锚一体机的掏槽油缸掏槽前割伸长至掏槽深度。
可选地，工作人员按下“自动截割启动”按钮，在“自动截割启动”语音报警一段时间后，开始自动截割工作，自动截割过程中语音报警“自动截割进行中”，以提示掘锚一体机正在进行自动化控制，保证工作人员的安全。
可选地，还可以通过人机交互界面上的控件开启自动截割，或使用语音或手势控制开启自动截割工作。下面以通过按钮实现掘锚一体机的自动化控制为例，对自动截割的具体实现进行解释说明。
在自动截割工作开始之前，需要确认装运是否启动，如果装运没有启动，即使按下了“自动截割启动”按钮，掘锚一体机也不会进行自动截割，并会发出“装运未启动”语音提示。可选地，可以设置一个“装运启动”确认按钮，在按下“装运启动”确认按钮后再按下“自动截割启动”按钮，掘锚一体机才会进行自动截割。
“自动截割启动”按钮按下后，首先控制掘锚一体机的截割油箱驱动截割臂以第一速度上升到截割上限，然后控制掘锚一体机的滚筒伸出，开始截割，驱动掘锚一体机的掏槽油缸掏槽前割伸长至掏槽深度。
其中，掏槽油缸进深由位移传感器测定，控制掏槽油缸掏槽前割伸长至设定好的掏槽深度后停止。掏槽速度根据负载自适应变化，由工作人员根据实际环境进行截割示教后，按照截割示教中的掏槽速度进行自动截割。
S103，控制掘锚一体机的截割油箱驱动截割臂以第一速度上升到截割上限，并驱动截割臂以第二速度进行下降切割，当截割臂下降至截割下限则完成一次自动截割。
控制掘锚一体机的截割油箱驱动截割臂以第一速度升到截割上限，其中，截割臂高度由旋转变压器和拉线传感器测量融合得出，控制截割臂上升至设定好的截割上限后停止。
可选地，第一速度可以为最快速度，因为截割臂上升只是为了后续的掏槽动作和下降切割做准备，此时并没有进行截割，所以可以以最快速度上升到截割上限，为后续工作节省时间。
截割臂上升到截割上限后，掘锚一体机的滚筒伸出，并驱动掘锚一体机的掏槽油缸掏槽前割伸长至掏槽深度。
到达设定好的掏槽深度后，驱动截割臂以第二速度进行下降切割，其中，截割臂高度由旋转变压器和拉线传感器测量融合得出，控制截割臂下降至设定好的截割下限后停止。下降速度根据负载自适应变化，由工作人员根据实际环境进行截割示教后，按照截割示教中的下降速度进行自动截割。
当截割臂下降至截割下限则完成一次自动截割，可选地，可以使用计数器记录自动截割的次数。
S104，响应于自动截割的执行次数达到循环次数，则驱动掏槽油缸缩回到起始位置，并执行拉底流程。
在每完成一次自动截割后，对自动截割的执行次数进行检测，当执行次数达到设定好的循环次数时，驱动掏槽油缸缩回到起始位置，并执行拉底流程。并在拉底完成后，控制截割臂以第三速度上升到目标位置，缩回滚筒，语音报警“自动截割完成”，当按下“自动截割停止”按钮时，停止语音报警，结束截割。其中，目标位置一般位于中间，由程序预先设定，也可以为其他的位置。
当执行次数未达到设定好的循环次数时，则重新执行控制掘锚一体机的截割油箱驱动截割臂以第一速度上升到截割上限及后续步骤。
本公开实施例中，配置掘锚一体机的自动化工作的配置参数，其中，配置参数包括：截割上限、掏槽深度、截割下限和循环次数，响应于自动截割开始指令，控制掘锚一体机的滚筒伸出，并驱动掘锚一体机的掏槽油缸掏槽前割伸长至掏槽深度，控制掘锚一体机的截割油箱驱动截割臂以第一速度上升到截割上限，并驱动截割臂以第二速度进行下降切割，当截割臂下降至截割下限则完成一次自动截割，响应于自动截割的执行次数达到循环次数，则驱动掏槽油缸缩回到起始位置，并执行拉底流程。本公开实施例中通过为掘锚一体机配置自动化配置参数，使得掘锚一体机可以按照配置参数自动化进行截割臂上升、掏槽伸、截割臂下降这一系列循环动作，进行自动截割，并在达到循环次数后自动结束截割，实现了掘锚一体机的自动化控制，解放了人力。
图2是根据本公开一个实施例的掘锚一体机的自动化控制方法的流程图，在上述实施例的基础上，进一步结合图2，将对掘锚一体机的不同截割动作进行跟踪和记录，以获取配置参数的过程进行解释说明，包括以下步骤：
S201，响应于检测到截割上升指令，对掘锚一体机的截割臂的上升动作进行采集，响应于截割臂的截割上升结束，将上升结束时的上升高度确定为截割上限。
为了使得掘锚一体的自动化工作更加精准和高效，在自动化工作之前，可以进行截割示教，通过切割示教获取匹配的掘锚一体机的自动化工作的配置参数。可选地，按下“截割示教启动”按钮或者语音指令，就可以开始进行示教操作，掘锚一体机的内部程序开始记录示教数据。可选地，可以通过检测截割速度、掏槽动作或按键等触发掘锚一体机的各个工作阶段的工作数据的记录。
可选地，当检测到截割上升指令后，掘锚一体机的截割臂开始执行上升动作，可以通过截割动作或按键来触发截割上升过程中工作数据的采集，也就是说触发采集上升动作过程中产生的工作数据。进一步地，在截割上升动作完成后，可以等待预设时长，例如可以停顿2～5秒，再将上升结束时的当前上升高度确定为截割上限。
S202，响应于检测到掏槽伸缩指令，对掘锚一体机的掏槽油缸的掏槽动作进行采集，响应于掏槽动作结束，将掏槽结束时的掏槽深度，确定为掏槽深度。
可选地，当检测到掏槽伸缩指令后，掘锚一体机的掏槽油缸开始执行掏槽动作，可以通过掏槽动作或按键来触发掏槽伸缩过程中工作数据的采集，也就是说触发采集掏槽动作过程中产生的工作数据。进一步地，在掏槽动作完成后，可以等待预设时长，例如可以停顿2～5秒，再将掏槽结束时的当前掏槽深度确定为掏槽深度。
S203，响应于检测到截割下降指令，对掘锚一体机的截割臂的下降动作进行采集，响应于截割臂的截割下降结束，将下降结束时的下降高度确定为截割下限。
可选地，当检测到截割下降指令后，掘锚一体机的截割臂开始执行下降动作，可以通过截割动作或按键来触发截割下降过程中工作数据的采集，也就是说触发采集下降动作过程中产生的工作数据。进一步地，在截割下降动作完成后，截割示教完成，按下“截割示教停止”按钮或者语音指令，触发数据记录，将下降结束时的当前下降高度确定为截割下限。
本公开实施例中，响应于检测到截割上升指令，对掘锚一体机的截割臂的上升动作进行采集，响应于截割臂的截割上升结束，将上升结束时的上升高度确定为截割上限，响应于检测到掏槽伸缩指令，对掘锚一体机的掏槽油缸的掏槽动作进行采集，响应于掏槽动作结束，将掏槽结束时的掏槽深度，确定为掏槽深度，响应于检测到截割下降指令，对掘锚一体机的截割臂的下降动作进行采集，响应于截割臂的截割下降结束，将下降结束时的下降高度确定为截割下限。本公开实施例中通过对掘锚一体机的不同截割动作进行跟踪和记录，获取到掘锚一体机的自动化工作的配置参数，为掘锚一体机的自动化控制奠定了基础。
图3是根据本公开一个实施例的掘锚一体机的自动化控制方法的流程图，在上述实施例的基础上，进一步结合图3，对获取配置参数对应的截割点、截割速度和截割时间的过程进行解释说明，包括以下步骤：
S301，在截割上升动作和截割下降动作中，采集动作执行过程中所形成的每个第一截割点，以及第一截割点对应的截割速度、截割高度和截割动作的运行时间。
在截割上升动作和截割下降动作中，每升或降一个固定距离时对数据进行采集记录，作为一个第一截割点，分别记录此时的截割速度、截割高度和截割动作的运行时间。
其中，固定距离可以设置为500mm，也可以根据所需要的动作精度和程序所能记录数据的多少而改变。
S302，在掏槽动作中，采集动作执行过程中所形成的每个第二截割点，以及第二截割点对应的掏槽速度、掏槽深度和掏槽动作的运行时间。
在掏槽动作中，每伸一个固定距离时对数据进行采集记录，作为一个第二截割点，分别记录此时的掏槽速度、掏槽深度和掏槽动作的运行时间。
其中，固定距离可以设置为50mm，也可以根据所需要的动作精度和程序所能记录数据的多少而改变。
本公开实施例中，在截割上升动作和截割下降动作中，采集动作执行过程中所形成的每个第一截割点，以及第一截割点对应的截割速度、截割高度和截割动作的运行时间，在掏槽动作中，采集动作执行过程中所形成的每个第二截割点，以及第二截割点对应的掏槽速度、掏槽深度和掏槽动作的运行时间。本公开实施例中通过采集多个截割点的数据获得了更多操作参数，使得掘锚一体机的自动化控制更加细致。
图4是根据本公开一个实施例的掘锚一体机的自动化控制方法的流程图，如图4所示，该方法包括以下步骤：
S401，结束截割后，获取目标行走距离。
结束截割后，确认锚护工作是否完成，在锚护工作工作完成后，可以将铲板升起准备进入行走工作模式，并获取掘锚一体机的目标行走距离，该目标行走距离为掘锚一体机当前位置距离目标位置的距离。
在一些实现中，由人工输入得到目标行走距离。在另一些实现中，掘锚一体机基于自身的定位系统，根据输入的目标位置的坐标，定位目标行走距离。在另一些实现中，掘锚一体机能够接收远程指令，指令中包括目标行走距离。
掘锚一体机上配置有距离传感器，能够测量出掘锚一体机的行走距离。判断传感器能否实时反馈行走距离，当传感器不能实时反馈行走距离时，执行步骤S402；当传感器能实时反馈行走距离时，执行步骤S403。
S402，根据目标行走距离和预设的单个行走步距，确定自动行走的行走次数，并控制掘锚一体机按照单个行走步距行走至行走次数结束行走。
获取掘锚一体机的目标行走距离L和预设的单个行走步距L0，则自动行走的行走次数
Figure BDA0003329022780000091
其中L0为事先根据速度和时间测试得出，在程序中预先设置好的数据，一般为1m左右。
可选地，探测到“自动行走”按钮被按下后，掘锚一体机进行“自动行走开始”语音报警，在语音报警一段时间后，进入行走工作模式，并在行走的过程中语音报警“自动行走中”，以对工作人员进行提醒，保证安全。
控制掘锚一体机的左右履带以一个较慢的速度按照单个行走步距行走，并在行走过程中，识别掘锚一体机的行驶状态是否满足自动行走的纠偏条件，当掘锚一体机的左右偏移角超出安全范围，则控制掘锚一体机进行纠偏。
在掘锚一体机的行走过程中，识别行走的循环次数是否达到行走次数Nw。当达到行走次数Nw时，则控制掘锚一体机停止自动行走，并语音报警提示“自动行走完成”，当没有达到行走次数Nw时，则重复进行自动行走工作。
S403，控制掘锚一体机自动行走，并采集掘锚一体机的当前行走距离，响应于当前行走距离累计到达目标行走距离结束行走。
可选地，探测到“自动行走”按钮被按下后，掘锚一体机进行“自动行走开始”语音报警，在语音报警一段时间后，进入行走工作模式，并在行走的过程中语音报警“自动行走中”，以对工作人员进行提醒，保证安全。
控制掘锚一体机的左右履带以一个较慢的速度行走，并在行走过程中，识别掘锚一体机的行驶状态是否满足自动行走的纠偏条件，当掘锚一体机的左右偏移角超出安全范围，则控制掘锚一体机进行纠偏。
在掘锚一体机的行走过程中，识别掘锚一体机的行走距离，当行走距离达到目标行走距离时，则控制掘锚一体机停止自动行走，并语音报警提示“自动行走完成”。
本公开实施例中，结束截割后，获取目标行走距离，当传感器不能实时反馈行走距离时，根据目标行走距离和预设的单个行走步距，确定自动行走的行走次数，并控制掘锚一体机按照单个行走步距行走至行走次数结束行走，当传感器能实时反馈行走距离时，控制掘锚一体机自动行走，并采集掘锚一体机的当前行走距离，响应于当前行走距离累计到达目标行走距离结束行走。本公开实施例中根据传感器的情况制定不同的行走策略，可以使掘锚一体机在传感器失灵的情况下也能准确行走到目标位置。
图5是根据本公开一个实施例的掘锚一体机的自动化控制装置的结构图，如图5所示，掘锚一体机的自动化控制装置500包括：
配置模块510，用于配置掘锚一体机的自动化工作的配置参数，其中，配置参数包括：截割上限、掏槽深度、截割下限和循环次数；
第一控制模块520，用于在检测到自动截割开始指令，控制掘锚一体机的滚筒伸出，并驱动掘锚一体机的掏槽油缸掏槽前割伸长至掏槽深度，以及在自动截割的执行次数达到循环次数，则驱动掏槽油缸缩回到起始位置，并执行拉底流程；
第二控制模块530，用于控制掘锚一体机的截割油箱驱动截割臂以第一速度上升到截割上限，并驱动截割臂以第二速度进行下降切割，当截割臂下降至截割下限则完成一次自动截割。
本公开实施例中掘锚一体机基于设置好的配置参数进行自动截割，实现了自动化控制，解放了人力。
需要说明的是，前述对掘锚一体机的自动化控制方法实施例的解释说明也适用于该实施例的掘锚一体机的自动化控制装置，此处不再赘述。
进一步地，在本公开实施例一种可能的实现方式中，第一控制模块520，还用于：响应于自动截割的执行次数未达到循环次数，则重新执行控制掘锚一体机的滚筒伸出及后续步骤。
进一步地，在本公开实施例一种可能的实现方式中，第二控制模块530，还用于：响应于自动截割的执行次数未达到循环次数，则重新执行控制掘锚一体机的截割油箱驱动截割臂以第一速度上升到截割上限及后续步骤。
进一步地，在本公开实施例一种可能的实现方式中，配置模块510，还用于：对掘锚一体机的不同截割动作进行跟踪和记录，以获取配置参数。
进一步地，在本公开实施例一种可能的实现方式中，配置模块510，还用于：响应于检测到截割上升指令，对掘锚一体机的截割臂的上升动作进行采集，响应于截割臂的截割上升结束，将上升结束时的上升高度确定为截割上限；响应于检测到掏槽伸缩指令，对掘锚一体机的掏槽油缸的掏槽动作进行采集，响应于掏槽动作结束，将掏槽结束时的掏槽深度，确定为掏槽深度；响应于检测到截割下降指令，对掘锚一体机的截割臂的下降动作进行采集，响应于截割臂的截割下降结束，将下降结束时的下降高度确定为截割下限。
进一步地，在本公开实施例一种可能的实现方式中，配置模块510，还用于：在截割上升动作和截割下降动作中，采集动作执行过程中所形成的每个第一截割点，以及第一截割点对应的截割速度、截割高度和截割动作的运行时间；在掏槽动作中，采集动作执行过程中所形成的每个第二截割点，以及第二截割点对应的掏槽速度、掏槽深度和掏槽动作的运行时间。
进一步地，在本公开实施例一种可能的实现方式中，第二控制模块530，还用于：执行拉底流程之后，控制截割臂以第三速度上升到目标位置，并结束截割。
进一步地，在本公开实施例一种可能的实现方式中，第一控制模块520，还用于：执行拉底流程之后，控制滚筒缩回，并结束截割。
进一步地，在本公开实施例一种可能的实现方式中，掘锚一体机的自动化控制装置500，还包括：行走模块540，用于在结束截割后，获取目标行走距离；根据目标行走距离和预设的单个行走步距，确定自动行走的行走次数，并控制掘锚一体机按照单个行走步距行走至行走次数结束行走；或者，控制掘锚一体机自动行走，并采集掘锚一体机的当前行走距离，响应于当前行走距离累计到达目标行走距离结束行走。
进一步地，在本公开实施例一种可能的实现方式中，行走模块540，还用于：在掘锚一体机的行走过程中，识别掘锚一体机的行驶状态是否满足自动行走的结束条件，响应于满足自动行走的结束条件，则控制掘锚一体机停止自动行走。
进一步地，在本公开实施例一种可能的实现方式中，行走模块540，还用于：在掘锚一体机的行走过程中，识别掘锚一体机的行驶状态是否满足自动行走的纠偏条件，响应于满足自动行走的纠偏条件，则控制掘锚一体机进行纠偏。
根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。
图6示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备600的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。
如图6所示，包括存储器610、处理器620及存储在存储器610上并可在处理器620上运行的计算机程序，处理器620执行程序时，实现前述的掘锚一体机的自动化控制方法。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种掘锚一体机的自动化控制方法，其特征在于，包括：
配置掘锚一体机的自动化工作的配置参数，其中，所述配置参数包括：截割上限、掏槽深度、截割下限和循环次数；
响应于自动截割开始指令，控制所述掘锚一体机的滚筒伸出，并驱动所述掘锚一体机的掏槽油缸掏槽前割伸长至所述掏槽深度；
控制所述掘锚一体机的截割油箱驱动截割臂以第一速度上升到所述截割上限，并驱动所述截割臂以第二速度进行下降切割，当所述截割臂下降至所述截割下限则完成一次自动截割；
响应于自动截割的执行次数达到所述循环次数，则驱动所述掏槽油缸缩回到起始位置，并执行拉底流程。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
响应于自动截割的执行次数未达到所述循环次数，则重新执行所述控制所述掘锚一体机的截割油箱驱动截割臂以第一速度上升到所述截割上限及后续步骤。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述配置掘锚一体机的自动化工作的配置参数之前，还包括：
对所述掘锚一体机的不同截割动作进行跟踪和记录，以获取所述配置参数。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述掘锚一体机的不同截割动作进行跟踪和记录，以获取所述配置参数，包括：
响应于检测到截割上升指令，对所述掘锚一体机的截割臂的上升动作进行采集，响应于所述截割臂的截割上升结束，将上升结束时的上升高度确定为所述截割上限；
响应于检测到掏槽伸缩指令，对所述掘锚一体机的掏槽油缸的掏槽动作进行采集，响应于所述掏槽动作结束，将掏槽结束时的掏槽深度，确定为所述掏槽深度；
响应于检测到截割下降指令，对所述掘锚一体机的截割臂的下降动作进行采集，响应于所述截割臂的截割下降结束，将下降结束时的下降高度确定为所述截割下限。
5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，每个所述配置参数对应配置有截割点、截割速度和截割时间，所述方法还包括：
在所述截割上升动作和所述截割下降动作中，采集动作执行过程中所形成的每个第一截割点，以及所述第一截割点对应的截割速度、截割高度和所述截割动作的运行时间；
在所述掏槽动作中，采集动作执行过程中所形成的每个第二截割点，以及所述第二截割点对应的掏槽速度、掏槽深度和所述掏槽动作的运行时间。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述执行拉底流程之后，还包括：
控制所述截割臂以第三速度上升到目标位置和所述滚筒缩回，并结束截割。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
结束截割后，获取目标行走距离；
根据所述目标行走距离和预设的单个行走步距，确定自动行走的行走次数，并控制所述掘锚一体机按照所述单个行走步距行走至所述行走次数结束行走；或者，
控制所述掘锚一体机自动行走，并采集所述掘锚一体机的当前行走距离，响应于所述当前行走距离累计到达所述目标行走距离结束行走。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述掘锚一体机的行走过程中，识别所述掘锚一体机的行驶状态是否满足自动行走的结束条件，响应于满足所述自动行走的结束条件，则控制所述掘锚一体机的停止自动行走。
9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述掘锚一体机的行走过程中，识别所述掘锚一体机的行驶状态是否满足自动行走的纠偏条件，响应于满足所述自动行走的纠偏条件，则控制所述掘锚一体机进行纠偏。
10.一种掘锚一体机的自动化控制装置，其特征在于，包括：
配置模块，用于配置掘锚一体机的自动化工作的配置参数，其中，所述配置参数包括：截割上限、掏槽深度、截割下限和循环次数；
第一控制模块，用于在检测到自动截割开始指令，控制所述掘锚一体机的滚筒伸出，并驱动所述掘锚一体机的掏槽油缸掏槽前割伸长至所述掏槽深度，以及在自动截割的执行次数达到循环次数，则驱动所述掏槽油缸缩回到起始位置，并执行拉底流程；
第二控制模块，用于控制所述掘锚一体机的截割油箱驱动截割臂以第一速度上升到所述截割上限，并驱动所述截割臂以第二速度进行下降切割，当所述截割臂下降至所述截割下限则完成一次自动截割。
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