CN110685686A - 连采机截割控制系统及其工作方法和连采机 - Google Patents

连采机截割控制系统及其工作方法和连采机 Download PDF

Info

Publication number
CN110685686A
CN110685686A CN201911005200.5A CN201911005200A CN110685686A CN 110685686 A CN110685686 A CN 110685686A CN 201911005200 A CN201911005200 A CN 201911005200A CN 110685686 A CN110685686 A CN 110685686A
Authority
CN
China
Prior art keywords
cutting
cutting arm
chassis
control module
double
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201911005200.5A
Other languages
English (en)
Inventor
朱彦秋
顾波
朱军帅
王贺龙
陈辉
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Xuzhou XCMG Foundation Construction Machinery Co Ltd
Original Assignee
Xuzhou XCMG Foundation Construction Machinery Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Xuzhou XCMG Foundation Construction Machinery Co Ltd filed Critical Xuzhou XCMG Foundation Construction Machinery Co Ltd
Priority to CN201911005200.5A priority Critical patent/CN110685686A/zh
Publication of CN110685686A publication Critical patent/CN110685686A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E21—EARTH OR ROCK DRILLING; MINING
    • E21C—MINING OR QUARRYING
    • E21C35/00—Details of, or accessories for, machines for slitting or completely freeing the mineral from the seam, not provided for in groups E21C25/00 - E21C33/00, E21C37/00 or E21C39/00
    • E21C35/24—Remote control specially adapted for machines for slitting or completely freeing the mineral
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E21—EARTH OR ROCK DRILLING; MINING
    • E21C—MINING OR QUARRYING
    • E21C25/00—Cutting machines, i.e. for making slits approximately parallel or perpendicular to the seam
    • E21C25/06—Machines slitting solely by one or more cutting rods or cutting drums which rotate, move through the seam, and may or may not reciprocate
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E21—EARTH OR ROCK DRILLING; MINING
    • E21C—MINING OR QUARRYING
    • E21C29/00—Propulsion of machines for slitting or completely freeing the mineral from the seam
    • E21C29/22—Propulsion of machines for slitting or completely freeing the mineral from the seam by wheels, endless tracks or the like

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mining & Mineral Resources (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • General Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Geochemistry & Mineralogy (AREA)
  • Geology (AREA)
  • Drilling And Exploitation, And Mining Machines And Methods (AREA)

Abstract

本发明属于矿用机械技术领域，具体涉及一种连采机截割控制系统及其工作方法和连采机。其中本连采机截割控制系统包括：控制模块、与控制模块输入端相连的角度检测机构、与控制模块输出端相连的截割升降电磁阀；所述角度检测机构适于检测截割臂与底盘的夹角值，以通过控制模块获取滚筒的高度值；以及所述控制模块适于通过截割升降电磁阀控制截割臂带动滚筒在设定高度阈值内上下运动，实现了连采机自动截割作业，具有效率高、截割稳定、自动化程度高的优点。

Description

连采机截割控制系统及其工作方法和连采机
技术领域
本发明涉及矿用机械技术领域，具体涉及一种连采机截割控制系统及其工作方法和连采机。
背景技术
由于采集环境的复杂性和采集需求，现有的连采机尚未实现自动化作业，均需要操作人员在采集现场，尤其是面对采集区进行人工作业。由于采集区的粉尘大、能见度低、噪音强烈、照明差，严重影响了操作人员的身心健康和工作效率。为了解决这一问题，本申请的连采机截割控制系统提出了自动截割、仿形截割等概念，希望通过技术革新来将操作手从恶劣的环境中解放出来，实现自动化作业。
发明内容
本发明的目的是提供一种连采机截割控制系统，以实现连采机的自动化作业。
本发明按以下技术方案实现：
一种连采机截割控制系统，包括：控制模块、与控制模块输入端相连的角度检测机构、与控制模块输出端相连的截割升降电磁阀；所述角度检测机构适于检测截割臂与底盘的夹角值，以通过控制模块获取滚筒的高度值；以及所述控制模块适于通过截割升降电磁阀控制截割臂带动滚筒在设定高度阈值内上下运动。
进一步，所述角度检测机构包括：两个双轴倾角传感器，即安装在底盘上的本体双轴倾角传感器、安装在截割臂上的截割臂双轴倾角传感器。
进一步，所述本体双轴倾角传感器的X轴与连采机底盘长度方向的中轴线水平，其Y轴与连采机底盘宽度方向的中轴线水平。
进一步，所述截割臂双轴倾角传感器的X轴与连采机截割臂长度方向的中轴线水平，其Y轴与连采机截割臂宽度方向的中轴线水平。
进一步，所述连采机截割控制系统还包括一人机交互显示器，其与控制模块输出端相连。
一种连采机，包括底盘、安装在底盘上的截割臂、位于截割臂上的滚筒；还包括前述的连采机截割控制系统。
一种连采机截割控制系统的工作方法，该工作方法如下：
步骤S1，设定水平基准面，即通过本体双轴倾角传感器检测底盘的角度值，并重置清零，并以此为水平基准；
步骤S2，设定高度阈值，即在控制模块中设置滚筒垂直方向的上限值，然后截割臂向下运动开始截割采集动作；
步骤S3，检测夹角值，本体双轴倾角传感器、截割臂双轴倾角传感器检测对应的夹角值并发送至控制模块；
步骤S4，控制模块计算滚筒高度值，并判断其是否小于等于下限值；
步骤S5，如果滚筒抵达卧底位置，则控制模块通过截割升降电磁阀控制截割臂带动滚筒向上运动，以使其抵达顶板位置，进行准备下一轮截割；
步骤S6，如果滚筒未抵达卧底位置，则截割臂带动滚筒继续向下运动。
进一步，在步骤5中，滚筒向上运动过程中，控制模块需要根据滚筒高度值是否大于等于上限值，依此判断滚筒是否处于顶板位置。
进一步，滚筒的高度值通过如下方式计算：先通过本体双轴倾角传感器检测底盘的角度值，并调整底盘使其角度值与初始值相同，一般为零度，即保持底盘一直处于水平状态，然后进行采集作业；此时滚筒中心距底盘表面的高度值为m+n，其中m= g*sinα，n= f*cosγ，γ=θ-90°-α；其中，g为截割臂的前端长度，f为截割臂的后端长度，θ为截割臂的前端与后端的夹角值，α为截割臂双轴倾角传感器检测截割臂的角度值。
本发明有益效果：
本发明的连采机截割控制系统先通过角度检测机构检测截割臂与底盘的夹角值，然后再根据该夹角值获取滚筒的高度值，再通过截割升降电磁阀控制截割臂带动滚筒在设定高度阈值内上下运动，实现了连采机自动截割作业，具有效率高、截割稳定、自动化程度高的优点。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1是本发明的连采机截割控制系统的原理框图；
图2a是本发明的连采机滚筒处于顶板位置的结构示意图；
图2b是本发明的连采机滚筒处于卧底位置的结构示意图；
图3是本发明的连采机截割控制系统的工作流程图；
图4是本发明的滚筒高度的计算示意图；
图中：底盘1，截割臂2，滚筒3，角度检测机构4，本体双轴倾角传感器41，截割臂双轴倾角传感器42，截割升降电磁阀5，控制模块6，人机交互显示器7。
具体实施方式
现在结合附图对本发明作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本发明的基本结构，因此其仅显示与本发明有关的构成。
实施例1
如图1所示，本实施例1提供了一种连采机截割控制系统，包括：控制模块、与控制模块输入端相连的角度检测机构、与控制模块输出端相连的截割升降电磁阀；所述角度检测机构适于检测截割臂与底盘的夹角值，以通过控制模块获取滚筒的高度值；以及所述控制模块适于通过截割升降电磁阀控制截割臂带动滚筒在设定高度阈值内上下运动。
可选的，所述控制模块例如但不限于采用工控板或PLC模块，以及所述工控板可以为stm32处理器为核心的工控板。
可选的，所述角度检测机构包括：两个双轴倾角传感器，即安装在底盘上的本体双轴倾角传感器、安装在截割臂上的截割臂双轴倾角传感器。
进一步，见图2a，所述本体双轴倾角传感器41的X轴与连采机底盘1长度方向的中轴线水平，其Y轴与连采机底盘1宽度方向的中轴线水平，即本体双轴倾角传感器41与连采机底盘1平行设置。
进一步，见图2a，所述截割臂双轴倾角传感器42的X轴与连采机截割臂2长度方向的中轴线水平，其Y轴与连采机截割臂2宽度方向的中轴线水平，即截割臂双轴倾角传感器42与连采机截割臂2平行设置。
见图3，连采机截割控制系统的具体控制流程如下：首先通过本体双轴倾角传感器检测底盘的角度值，并重置清零，并以此为水平基准；然后在控制模块中设置滚筒的设定高度阈值（可以通过人工方式将滚筒置于最高或最低点，通过截割臂双轴倾角传感器分别检测出截割臂的与底盘的夹角值，换算成设定高度阈值的上、限）；在截割采集的过程中，通过截割臂双轴倾角传感器检测出截割臂与底盘的夹角值，并发送至控制模块；控制模块根据该夹角值获取滚筒的高度值；当滚筒的高度值处于设定高度阈值的上限时，控制模块通过截割升降电磁阀控制截割臂带动滚筒向下运动，进行截割采集作业；当滚筒的高度值处于设定高度阈值的下限时，控制模块控制连采机前进，并通过截割升降电磁阀控制截割臂带动滚筒向上运动；当滚筒向上运动至设定高度阈值的上限时，控制模块控制连采机停止前进，完成一次截割循环。可以看出，本连采机截割控制系统可以实现自动截割采集作业，其截割底部基本保持同一水平，截割面平整，可以有效防止采集区坍塌，避免连采机陷入采集区，形成进退两难的情形。例如，人工作业时，由于每次截割的高度和卧底深度不固定，会导致截割底部形成连续下坡或锯齿状，造成连采机被困采集区。此外，本连采机截割控制系统还可以通过本体双轴倾角传感器使底盘始终处于与初次采集相同的水平状态。
如图4所示，本滚筒的高度值可以通过如下方式计算：先通过本体双轴倾角传感器检测底盘的角度值，并调整底盘使其角度值与初始值相同，一般为零度，即保持底盘一直处于水平状态，然后进行采集作业。此时滚筒中心距底盘表面的高度值为m+n，其中m= g*sinα，n= f*cosγ，γ=θ-90°-α；其中，g为截割臂的前端长度，f为截割臂的后端长度，θ为截割臂的前端与后端的夹角值（该夹角值为固定值），α为截割臂双轴倾角传感器检测截割臂的角度值。
本实施例1的连采机截割控制系统先通过角度检测机构检测截割臂与底盘的夹角值，然后再根据该夹角值获取滚筒的高度值，再通过截割升降电磁阀控制截割臂带动滚筒在设定高度阈值内上下运动，实现了连采机自动截割作业，具有效率高、截割稳定、自动化程度高的优点。
进一步，所述连采机截割控制系统还包括一人机交互显示器7，以用于设定相关参数（如滚筒的设定高度阈值、连采机的前进速度等）与控制系统的启停。
进一步，所述连采机截割控制系统还包括一远程控制单元，例如PC机等；
所述控制模块可以通过无线通讯模块（如4G信号、WIFI等）与远程控制单元进行指令传输，以用于控制连采机进行工作。
当然，在连采机距离远程控制单元较远或无线通讯的信号较弱时，其控制模块还可通过CAN通讯模块将连采机的工作状态数据发送至远程控制单元。所述CAN通讯模块可以但不限于采用SN65HVD230DR VP230 CAN模块；所述工作状态数据包括但限于：连采机的启动/关闭数据、滚筒高度数据、水平前进数据等。
实施例2
见图2a，在实施例1的基础上，本实施例2提供了一种连采机，包括：角度检测机构4、底盘1、安装在底盘1上的截割臂2、位于截割臂2上的滚筒3；所述角度检测机构4适于检测截割臂2与底盘1的夹角值，以通过连采机截割控制系统的控制模块6控制滚筒3的运动高度。
关于连采机截割控制系统的具体结构及实施过程参见实施例1的相关论述，此处不再赘述。
实施例3
见图3，在实施例1的基础上，本实施例3提供了一种连采机截割控制系统的工作方法，所述控制系统适于根据截割臂与底盘的夹角值控制截割臂的滚筒上下运动。
连采机截割控制系统的具体控制流程包括如下步骤：步骤S1，设定水平基准面，即通过本体双轴倾角传感器检测底盘的角度值，并重置清零，并以此为水平基准；步骤S2，设定高度阈值，即在控制模块中设置滚筒垂直方向的上限值（顶板位置，如图2a所示）、下限值（卧底位置，如图2b所示），然后截割臂向下运动开始截割采集动作；步骤S3，检测夹角值，本体双轴倾角传感器、截割臂双轴倾角传感器检测对应的夹角值并发送至控制模块；步骤S4，控制模块计算滚筒高度值，并判断其是否小于等于下限值；步骤S5，如果滚筒抵达卧底位置，则控制模块通过截割升降电磁阀控制截割臂带动滚筒向上运动，以使其抵达顶板位置，进行准备下一轮截割；步骤S6，如果滚筒未抵达卧底位置，则截割臂带动滚筒继续向下运动。当然，在步骤5中，滚筒向上运动过程中，控制模块需要根据滚筒高度值是否大于等于上限值，依此判断滚筒是否处于顶板位置。
关于连采机截割控制系统的具体结构及实施过程参见实施例1的相关论述，此处不再赘述。
综上所述，本连采机截割控制系统及其工作方法和连采机通过本体双轴倾角传感器检测底盘的角度值，并以此为水平基准，可以保证连采机在截割采集的过程中底盘始终处于基本保持同一水平面上，有效避免了截割底部形成连续下坡或锯齿状，造成后续截割困难的问题；通过截割臂双轴倾角传感器检测截割臂的角度值，并通过控制模块获得滚筒的高度值，以此控制滚筒的截割高度和深度，可以保持截割面相对平整；通过人机交互显示器或远程控制单元可以使操作人员远离采集区，避免了采集环境对人体的伤害，提高了安全性。因此，本连采机截割控制系统具有效率高、截割稳定、安全系数高、自动化程度高的优点，尤其适于井下截割作业。
以上述依据本发明的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项发明的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。

Claims (10)

1.一种连采机截割控制系统，其特征在于，包括：
控制模块、与控制模块输入端相连的角度检测机构、与控制模块输出端相连的截割升降电磁阀；
所述角度检测机构适于检测截割臂与底盘的夹角值，以通过控制模块获取滚筒的高度值；以及
所述控制模块适于通过截割升降电磁阀控制截割臂带动滚筒在设定高度阈值内上下运动。
2.根据权利要求1所述的连采机截割控制系统，其特征在于，
所述角度检测机构包括：两个双轴倾角传感器，即安装在底盘上的本体双轴倾角传感器、安装在截割臂上的截割臂双轴倾角传感器。
3.根据权利要求2所述的连采机截割控制系统，其特征在于，
所述本体双轴倾角传感器的X轴与连采机底盘长度方向的中轴线水平，其Y轴与连采机底盘宽度方向的中轴线水平。
4.根据权利要求2所述的连采机截割控制系统，其特征在于，
所述截割臂双轴倾角传感器的X轴与连采机截割臂长度方向的中轴线水平，其Y轴与连采机截割臂宽度方向的中轴线水平。
5.根据权利要求1所述的连采机截割控制系统，其特征在于，
所述连采机截割控制系统还包括一人机交互显示器，其与控制模块输出端相连。
6.一种连采机，包括底盘、安装在底盘上的截割臂、位于截割臂上的滚筒；其特征在于：还包括权利要求1至5任一项所述的连采机截割控制系统。
7.一种连采机截割控制系统的工作方法，其特征在于，该工作方法如下：
步骤S1，设定水平基准面，即通过本体双轴倾角传感器检测底盘的角度值，并重置清零，并以此为水平基准；
步骤S2，设定高度阈值，即在控制模块中设置滚筒垂直方向的上限值，然后截割臂向下运动开始截割采集动作；
步骤S3，检测夹角值，本体双轴倾角传感器、截割臂双轴倾角传感器检测对应的夹角值并发送至控制模块；
步骤S4，控制模块计算滚筒高度值，并判断其是否小于等于下限值；
步骤S5，如果滚筒抵达卧底位置，则控制模块通过截割升降电磁阀控制截割臂带动滚筒向上运动，以使其抵达顶板位置，进行准备下一轮截割；
步骤S6，如果滚筒未抵达卧底位置，则截割臂带动滚筒继续向下运动。
8.根据权利要求7所述的连采机截割控制系统的工作方法，其特征在于：在步骤5中，滚筒向上运动过程中，控制模块需要根据滚筒高度值是否大于等于上限值，依此判断滚筒是否处于顶板位置。
9. 根据权利要求7所述的连采机截割控制系统的工作方法，其特征在于，滚筒的高度值通过如下方式计算：先通过本体双轴倾角传感器检测底盘的角度值，并调整底盘使其角度值与初始值相同，一般为零度，即保持底盘一直处于水平状态，然后进行采集作业；此时滚筒中心距底盘表面的高度值为m+n，其中m= g*sinα，n= f*cosγ，γ=θ-90°-α；其中，g为截割臂的前端长度，f为截割臂的后端长度，θ为截割臂的前端与后端的夹角值，α为截割臂双轴倾角传感器检测截割臂的角度值。
10.根据权利要求7所述的连采机截割控制系统的工作方法，其特征在于：
所述角度检测机构包括：两个双轴倾角传感器，即安装在底盘上的本体双轴倾角传感器、安装在截割臂上的截割臂双轴倾角传感器；
所述本体双轴倾角传感器的X轴与连采机底盘长度方向的中轴线水平，其Y轴与连采机底盘宽度方向的中轴线水平；
所述截割臂双轴倾角传感器的X轴与连采机截割臂长度方向的中轴线水平，其Y轴与连采机截割臂宽度方向的中轴线水平。
CN201911005200.5A 2019-10-22 2019-10-22 连采机截割控制系统及其工作方法和连采机 Pending CN110685686A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201911005200.5A CN110685686A (zh) 2019-10-22 2019-10-22 连采机截割控制系统及其工作方法和连采机

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201911005200.5A CN110685686A (zh) 2019-10-22 2019-10-22 连采机截割控制系统及其工作方法和连采机

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN110685686A true CN110685686A (zh) 2020-01-14

Family

ID=69113575

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201911005200.5A Pending CN110685686A (zh) 2019-10-22 2019-10-22 连采机截割控制系统及其工作方法和连采机

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN110685686A (zh)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112033319A (zh) * 2020-09-03 2020-12-04 山西天地煤机装备有限公司 一种矿用采掘设备截割高度检测装置和方法
CN112129255A (zh) * 2020-09-16 2020-12-25 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 一种边帮煤开采设备用采高测量装置
CN114086954A (zh) * 2021-10-29 2022-02-25 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 掘锚一体机的自动化控制方法、装置、电子设备及存储介质

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4976495A (en) * 1988-08-11 1990-12-11 Coal Industry (Patents) Limited Method and apparatus for steering a mining machine cutter
CN201763334U (zh) * 2010-09-30 2011-03-16 三一重型装备有限公司 采煤机及其采高系统
CN102278113A (zh) * 2011-08-22 2011-12-14 三一重型装备有限公司 一种自动截割控制方法和系统
CN107269274A (zh) * 2017-05-04 2017-10-20 中铁工程装备集团有限公司 掘进机截割控制系统及控制方法
CN110329029A (zh) * 2019-08-15 2019-10-15 徐州徐工筑路机械有限公司 一种车身姿态自调整控制系统
CN210798967U (zh) * 2019-10-22 2020-06-19 徐州徐工基础工程机械有限公司 连采机截割控制系统和连采机

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4976495A (en) * 1988-08-11 1990-12-11 Coal Industry (Patents) Limited Method and apparatus for steering a mining machine cutter
CN201763334U (zh) * 2010-09-30 2011-03-16 三一重型装备有限公司 采煤机及其采高系统
CN102278113A (zh) * 2011-08-22 2011-12-14 三一重型装备有限公司 一种自动截割控制方法和系统
CN107269274A (zh) * 2017-05-04 2017-10-20 中铁工程装备集团有限公司 掘进机截割控制系统及控制方法
CN110329029A (zh) * 2019-08-15 2019-10-15 徐州徐工筑路机械有限公司 一种车身姿态自调整控制系统
CN210798967U (zh) * 2019-10-22 2020-06-19 徐州徐工基础工程机械有限公司 连采机截割控制系统和连采机

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112033319A (zh) * 2020-09-03 2020-12-04 山西天地煤机装备有限公司 一种矿用采掘设备截割高度检测装置和方法
CN112129255A (zh) * 2020-09-16 2020-12-25 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 一种边帮煤开采设备用采高测量装置
CN114086954A (zh) * 2021-10-29 2022-02-25 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 掘锚一体机的自动化控制方法、装置、电子设备及存储介质
CN114086954B (zh) * 2021-10-29 2024-07-12 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 掘锚一体机的自动化控制方法、装置、电子设备及存储介质

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110685686A (zh) 连采机截割控制系统及其工作方法和连采机
CN210798967U (zh) 连采机截割控制系统和连采机
CN109550929B (zh) 一种智能扒渣系统及方法
CN201322603Y (zh) 散料体积测量装置
CN104760890B (zh) 一种回转式起重设备吊具防摇装置及其控制方法
KR100875736B1 (ko) 회전식 부위육 압착장치
CN101912995B (zh) 高性能在线切断装置
CN208517454U (zh) 捅风眼机
CN205555429U (zh) 一种程控物料分拣装置
CN107813415B (zh) 一种混凝土加气砖纵向切割方法
CN203451116U (zh) 一种塔机智能控制系统
CN202954805U (zh) 一种小型旋挖钻机的桅杆控制装置
CN202694077U (zh) 一种基于地面示功图的抽油机智能控制系统
CN107671995B (zh) 一种混凝土加气砖纵切装置
CN203992543U (zh) 钢管铣头倒棱机
CN115826592A (zh) 混凝土振捣作业控制方法、控制装置及振捣机器人
CN204960915U (zh) 一种陆地钻机用猫道机实时精准控制系统
CN110790190A (zh) 一种叉车自动收车方法以及收车装置
CN207578663U (zh) 一种加气混凝土砖的切割去皮系统
CN203590778U (zh) 一种喷灌机液压支腿自动调平装置
CN115450647A (zh) 掘锚一体机的自适应自动截割控制方法及截割控制装置
CN201317101Y (zh) 一种管材牵引机的履带升降控制装置
CN106444356B (zh) 金属液清渣自动化控制方法
CN212034791U (zh) 一种插秧机秧台电控升降系统
CN201459784U (zh) 控制挖掘机动臂上升速度的控制系统及一种挖掘机

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination