CN113997290B - 一种用于机械臂的控制方法及设备 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种用于机械臂的控制方法，方法包括：获取工作指令，工作指令用于指示将待运物配合至定位件上，定位件至少包括第一定位件和第二定位件；基于工作指令，获取被机械臂抓取的待运物的第一位置信息和第二位置信息，第一位置信息用于表征第一对位孔的位置信息，第二位置信息用于表征第二对位孔的位置信息，基于工作指令，获取第三位置信息和第四位置信息，第三位置信息用于表征第一定位件的位置信息，第四位置信息用于表征第二定位件的位置信息；根据上述位置信息确定旋转信息和位移信息；根据旋转信息和位移信息生成控制信息；根据控制信息控制机械臂将待运物的第一对位孔配合在第一定位件上，第二对位孔配合在第二定位件上。

Description

一种用于机械臂的控制方法及设备

技术领域

本发明涉及自动化技术领域，尤其涉及一种用于机械臂的控制方法及设备。

背景技术

在工业的自动化生产和测试过程中，常用多轴串联机械臂来实现待运物的搬运，搬运的过程包括将待运物转移到指定位置后，将待运物固定至预设的定位柱上实现固定；而现有的技术中，往往通过先确定待运物的几何中心，再通过几何中心确定旋转角度后，对待运进行旋转使待运物上的对位孔与定位柱对齐，当待运物的对位孔数量过多时，往往需要大量的计算以获取几何中心，从而导致搬运速度降低，影响生产效率。

发明内容

本发明实施例提供了一种用于机械臂的控制方法及设备，具有进行精准搬运的功能。

本发明实施例一方面提供一种用于机械臂的控制方法，所述方法包括：获取工作指令，所述工作指令用于指示将待运物配合至定位件上，所述定位件至少包括第一定位件和第二定位件；基于所述工作指令，获取被所述机械臂抓取的待运物的第一位置信息和第二位置信息，所述第一位置信息用于表征第一对位孔的位置信息，所述第二位置信息用于表征第二对位孔的位置信息，其中，所述第一对位孔和所述第二对位孔均开设在所述待运物上；基于所述工作指令，获取第三位置信息和第四位置信息，所述第三位置信息用于表征第一定位件的位置信息，所述第四位置信息用于表征第二定位件的位置信息；根据所述第一位置信息、所述第二位置信息、第三位置信息和第四位置信息确定旋转信息；根据所述第一位置信息和所述第三位置信息确定位移信息；根据所述旋转信息和所述位移信息生成控制信息；根据所述控制信息控制所述机械臂将待运物的所述第一对位孔配合在所述第一定位件上，所述第二对位孔配合在所述第二定位件上。

在一可实施例中，所述获取工作指令之后，所述方法包括：基于所述工作指令，生成抓取信息，所述抓取信息用于指示所述机械臂对所述待运物进行抓取。

在一可实施例中，根据所述第一位置信息、所述第二位置信息、第三位置信息和第四位置信息确定旋转信息，包括：将所述第一位置信息确定为旋转中心；根据所述第一位置信息和所述第二位置信息确定第一角度；根据所述第三位置信息和所述第四位置信息确定第二角度；根据所述第一角度和所述第二角度确定旋转角度；根据所述旋转中心和所述旋转角度确定所述旋转信息。

在一可实施例中，根据所述第一位置信息和所述第三位置信息确定位移信息，包括：根据所述第一位置信息将所述第一对位孔的位置确定为起始点；根据所述第一位置信息和所述第三位置信息确定位移路径；根据所述起始点和所述位移路径确定所述位移信息。

在一可实施例中，获取第一位置信息和第二位置信息之前，所述方法还包括：根据传感器对所述待测物进行检测获取标识信息，所述标识信息至少包括两个；根据所述标识信息确定第一标识信息和第二标识信息；根据所述第一标识信息和所述第二标识信息进行分析，获得所述第一位置信息和所述第二位置信息。

在一可实施例中，所述根据所述标识信息确定第一标识信息和第二标识信息，包括：当所述标识信息为两个的情况下，将所述标识信息分别确定为所述第一标识信息和所述第二标识信息；当所述标识信息大于两个的情况下，选择任意两个所述标识信息确定为所述第一标识信息和所述第二标识信息。

本发明实施例另一方面提供一种控制设备，所述设备包括：获取模块，用于获取工作指令，所述工作指令用于指示将待运物配合至定位件上，所述定位件至少包括第一定位件和第二定位件；获取模块，还用于基于所述工作指令，获取被所述机械臂抓取的待运物的第一位置信息和第二位置信息，所述第一位置信息用于表征第一对位孔的位置信息，所述第二位置信息用于表征第二对位孔的位置信息，其中，所述第一对位孔和所述第二对位孔均开设在所述待运物上；获取模块，还用于基于所述工作指令，获取第三位置信息和第四位置信息，所述第三位置信息用于表征第一定位件的位置信息，所述第四位置信息用于表征第二定位件的位置信息；确定模块，用于根据所述第一位置信息、所述第二位置信息、第三位置信息和第四位置信息确定旋转信息；根据所述第一位置信息和所述第三位置信息确定位移信息；生成模块，用于根据所述旋转信息和所述位移信息生成控制信息；控制模块，用于根据所述控制信息控制所述机械臂将待运物的所述第一对位孔配合在所述第一定位件上，所述第二对位孔配合在所述第二定位件上。

在一可实施例中，所述设备包括：生成模块，还用于基于所述工作指令，生成抓取信息，所述抓取信息用于指示所述机械臂对所述待运物进行抓取。

在一可实施例中，所述确定模块，还用于将所述第一位置信息确定为旋转中心；根据所述第一位置信息和所述第二位置信息确定第一角度；根据所述第三位置信息和所述第四位置信息确定第二角度；根据所述第一角度和所述第二角度确定旋转角度；根据所述旋转中心和所述旋转角度确定所述旋转信息。

在一可实施例中，所述确定模块，还用于根据所述第一位置信息将所述第一对位孔的位置确定为起始点；根据所述第一位置信息和所述第三位置信息确定位移路径；根据所述起始点和所述位移路径确定所述位移信息。

在一可实施例中，所述设备还包括：检测模块，用于根据传感器对所述待测物进行检测获取标识信息，所述标识信息至少包括两个；确定模块，还用于根据所述标识信息确定第一标识信息和第二标识信息；分析模块，用于根据所述第一标识信息和所述第二标识信息进行分析，获得所述第一位置信息和所述第二位置信息。

在一可实施例中，所述确定模块，还用于当所述标识信息为两个的情况下，将所述标识信息分别确定为所述第一标识信息和所述第二标识信息；当所述标识信息大于两个的情况下，选择任意两个所述标识信息确定为所述第一标识信息和所述第二标识信息。

本发明实施例另一方面提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质包括一组计算机可执行指令，当所述指令被执行时用于执行上述任一项所述的用于机械臂的控制方法。

在本发明实施例中提供了一种用于机械臂的控制方法，在获取到工作指令后，通过获取定位件上的第一定位件和第二定位件；然后通过将待运物的第一对位孔和第二对位孔与定位件的第一定位件和第二定位件之间的位置关系，获取到对代运物的旋转信息和位移信息，通过旋转信息和位移信息生成控制信息，从而控制机械臂将待运物与定位件进行配合；从而无需计算几何中心，便可以将待运物与定位件配合，当定位孔对多个时，也可以转化为第一对位孔和第二对位孔与第一定位件和第二定位件之间的配合，从而实现多孔对位，省去了选点的麻烦，更适合工业柔性生产。

附图说明

通过参考附图阅读下文的详细描述，本发明示例性实施方式的上述以及其他目的、特征和优点将变得易于理解。在附图中，以示例性而非限制性的方式示出了本发明的若干实施方式，其中：

在附图中，相同或对应的标号表示相同或对应的部分。

图1为本发明实施例一种用于机械臂的控制方法的实现流程示意图；

图2为本发明实施例一种用于机械臂的控制方法的旋转信息确认流程示意图；

图3为本发明实施例一种用于机械臂的控制方法的位移信息确认流程示意图；

图4为本发明实施例一种用于机械臂的控制方法的标识获取流程示意图；

图5为本发明实施例一种控制设备的示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而非全部实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

图1为本发明实施例一种用于机械臂的控制方法的实现流程示意图；请参考图1。

本发明实施例一方面提供一种用于机械臂的控制方法，方法包括：步骤101，获取工作指令，工作指令用于指示将待运物配合至定位件上，定位件至少包括第一定位件和第二定位件；步骤102，基于工作指令，获取被机械臂抓取的待运物的第一位置信息和第二位置信息，第一位置信息用于表征第一对位孔的位置信息，第二位置信息用于表征第二对位孔的位置信息，其中，第一对位孔和第二对位孔均开设在待运物上；步骤103，基于工作指令，获取第三位置信息和第四位置信息，第三位置信息用于表征第一定位件的位置信息，第四位置信息用于表征第二定位件的位置信息；步骤104，根据第一位置信息、第二位置信息、第三位置信息和第四位置信息确定旋转信息；根据第一位置信息和第三位置信息确定位移信息；步骤105，根据旋转信息和位移信息生成控制信息；步骤106，根据控制信息控制机械臂将待运物的第一对位孔配合在第一定位件上，第二对位孔配合在第二定位件上。

在本发明实施例中提供了一种用于机械臂的控制方法，在获取到工作指令后，通过获取定位件上的第一定位件和第二定位件；然后通过将待运物的第一对位孔和第二对位孔与定位件的第一定位件和第二定位件之间的位置关系，获取到对代运物的旋转信息和位移信息，通过旋转信息和位移信息生成控制信息，从而控制机械臂将待运物与定位件进行配合；从而无需计算几何中心，便可以将待运物与定位件配合，当定位孔为多个时，也可以转化为实现第一对位孔和第二对位孔与第一定位件和第二定位件之间的配合，从而实现多孔对位，省去了选点的麻烦，更适合工业柔性生产。

在步骤101中，获取工作指令，工作指令是接收到工作人员通过机械臂的控制面板进行操作后获得的，或者是工作人员设置好时间的工作指令；工作指令是用于指示机械臂将待运物配合至定位件上；其中，待运物是指等待搬运的物件，定位件是指用于供待运物进行定位，其中，待运物可以是笔记本电脑、手机、平板等；待运物上开设有第一对位孔和第二对位孔，第一对位孔用于与第一定位件进行配合，第二对位孔用于与第二定位件进行配合，进一步的，工作指令用于指示将第一对位孔与第一定位件配合，将第二对位孔与第二定位件配合。需要注意的是，对位孔的数量与定位件的数量始终一致。进一步的，在获取到工作指令后，基于工作指令生成抓取信息，抓取信息用于指示机械臂对待运物进行抓取。具体的机械臂可以通过抓手对待运物进行抓取，有利于坐标中心转移后，待运物的搬移过程中使待运物更稳定。

在步骤102中，基于工作指令，是指根据工作指令的内容对机械臂进行相对应的操作；具体的，该操作可以为，获取被机械臂抓取的待运物的第一位置信息和第二位置信息；其中第一位置信息即表征第一对位孔的位置信息；第二位置信息即第二对位孔的位置信息，位置信息指的是第一对位孔和第二对位孔开设在待运物上的具体位置；其中，待运物上开设的待运物包括但不限于2个；当待运物上的对位孔超过2个时，将其中任意两个作为第一对位孔和第二对位孔；即可实现待运物与定位件之间的多孔定位。

在步骤103中，基于工作指令，获取第三位置信息和第四位置信息，其中第三位置信息和第四位置信息可以是工作人员提前预设好的，用于表征第一定位件的位置信息和第二定位件的位置信息，也可以是通过检测设备对定位件进行检测识别后获得。定位件的数量超过两个时，根据第一对位孔和第二对位孔的选择，从而确定与第一对位孔对应的定位件作为第一定位件，将第二对位孔对应的定位件作为第二定位件。具体的，可以通过工作人员的设定，实现将与第一对位孔对应的定位件作为第一定位件，将第二对位孔对应的定位件作为第二定位件；也可以通过，对位孔之间的位置关系和定位件之间的位置关系，通过两者的对应关系实现第一定位件和第二定位件的确定。

在步骤104中，通过第一位置信息、第二位置信息、第三位置信息和第四位置信息之间的对应关系，可以确定将旋转信息；具体的，旋转信息至少可以指代旋转角度，旋转角度是指将待运物进行转动时，转动的角度数值；通过第一位置信息和第三位置信息之间的位置关系可以确定待运物的第一对位孔移动到第一定位件时所经过的路径；具体的，在操作时，可以将机械臂的坐标系中心设置在第一定位孔时，第一定位孔的移动位移路径及机械臂的位移路径，即待运物的位移信息；

在步骤105-106中，通过旋转信息和位移信息生产控制信息，控制信息是用于控制机械臂进行具体的某一项操作的信息；通过控制信息控制待运物转动指定角度后位移至定位件上方后，再控制待运物上的对位孔与定位件进行配合。具体的，控制第一对位孔配合在第一定位件上，第二对位孔配合在第二定位件上；其中转动和位移的顺序可以互换。

图2为本发明实施例一种用于机械臂的控制方法的旋转信息确认流程示意图；请参考图2；

在一可实施例中，在步骤104，根据第一位置信息、第二位置信息、第三位置信息和第四位置信息确定旋转信息，包括：步骤201，将第一位置信息确定为旋转中心；步骤202，根据第一位置信息和第二位置信息确定第一角度；步骤203，根据第三位置信息和第四位置信息确定第二角度；步骤204，根据第一角度和第二角度确定旋转角度；步骤205，根据旋转中心和旋转角度确定旋转信息。

在步骤201中，将第一位置信息确定为旋转中心，即，将第一对位孔作为旋转中心，具体的，可以是将第一对位孔的圆心作为旋转中心；其中旋转中心指的是根据旋转信息进行旋转时的旋转中心点，其中，将第一位置选择为旋转中心是一种优选地实施例，具体的，还可以将第二位置信息确定为旋转中心。

在步骤202-204中；根据第一位置信息和第二位置信息可以确定第二定位孔相对第一定位孔的第一角度，通过第三位置信息和第四位置信息可以确定第二定位件相对第二定位孔的第二角度，通过第一角度和第二角度进行做做差后获得旋转角度，例如，第二对位孔位于第一对位孔的第一角度为30°时，第二定位件位于第一定位件的第二角度为-30°时，旋转角度即为60°，即，第二对位孔相对第一对位孔旋转60°后，第二对位孔相对第一对位孔的角度与第二定位件相对于第一定位件的角度一致。

在步骤205中，旋转中心和旋转角度确定旋转信息，旋转信息是用于指示机械臂控制待运物以旋转中心为中心转动旋转角度。

图3为本发明实施例一种用于机械臂的控制方法的位移信息确认流程示意图；请参考图3；

在一可实施例中，在步骤104，根据第一位置信息和第三位置信息确定位移信息，包括：步骤301，根据第一位置信息将第一对位孔的位置确定为起始点；步骤302，根据第一位置信息和第三位置信息确定位移路径；步骤303，根据起始点和位移路径确定位移信息。

在步骤301中，优选的将第一对位孔的位置确定为起始点，需要注意的是，起始点的位置和旋转中心的位置的对应的，当旋转中心为起始点的情况下，旋转中心的位置与起始点的位置一致。

在步骤302中，根据第一对位孔的位置和第一定位件的位置作为位移路径，其中，第一对位孔为起始点，第一定位件为终点；具体的，可以根据机械臂以第一对位孔的位置作设置为机械臂的坐标系中心，然后根据第一对位孔的位置获取第一定位件在坐标系中的位置，然后机械臂控制将坐标系中心移动到第一定位件的位置，从而实现对待运物的移动。

在步骤303中，位移信息是指机械臂控制待运物移动的信息，位移信息至少包括起始点和位移路径，进一步的，可以根据待运物的具体物品，进行设置速度，搬运时间等。此外，待运物搬运到定位件上方后向下的位移量，可以通过工作人员提前预设，也可以通过在定位件上设置触碰感应件等方式实现，控制机械臂停止。

图4为本发明实施例一种用于机械臂的控制方法的标识获取流程示意图；请参考图4；

在一可实施例中，在步骤102，获取第一位置信息和第二位置信息之前，方法还包括：步骤401，根据传感器对待测物进行检测获取标识信息，标识信息至少包括两个；步骤402，根据标识信息确定第一标识信息和第二标识信息；步骤403，根据第一标识信息和第二标识信息进行分析，获得第一位置信息和第二位置信息。

在步骤401-402中，根据传感器对待测物进行检测，该传感器可以为视觉传感器或者其他的特殊传感器，用于检测待运物表面的标识，从而获取到标识信息，标识信息至少为两个，即第一对位孔和第二对位孔；上述标识可以为指定的颜色标识，或者指定的形状标识；进一步，当标识信息为两个的情况下，将标识信息分别确定为第一标识信息和第二标识信息；当对位孔为多个时，也可以通过对每个的对位孔进行标识，也可以对其中两个进行标识，如果只对前面两个进行标识的话，就如上述步骤，将两个标识信息分别确定为第一标识信息和第二标识信息；若对多个对位孔进行标识，则通过传感器的检测获取到多个标识信息，那么标识信息大于两个的情况下，选择任意两个标识信息确定为第一标识信息和第二标识信息。进一步，可以对多个标识进行筛选，具体的，可以根据获取到的标识信息进行进一步的筛选，剔除标识存在缺陷的标识信息，在完整的标识信息中选取其中两个作为第一标识信息和第二标识信息。

在步骤403中，根据第一标识信息和第二标识信息进行分析获得第一位置信息和第二位置信息，具体的，若第一标识信息是通过传感器对指定颜色标识进行识别后获取到，对指定颜色进行分析获得与指定颜色对应的几何形状，通过计算该几何形状的几何中心作为第一对位孔的圆心，从而根据圆心确定第一对位孔的第一位置信息；若第一标识信息是通过传感器对指定形状标识进行识别后获取到，通过将该指定形状的几何中心作为第一对位孔的圆心，从而根据圆心确定第一对位孔的第一位置信息。通过选择两个标识信息进行计算对位孔位置，可以将对位孔的位置确定时的误差减小，进一步的，当多孔对位时，如果通过计算多个对位孔的几何中心从而获得坐标中心的方式，往往在计算过程中，便会将每个对位孔的误差累加，导致误差更大。

图5为本发明实施例一种控制设备的示意图，请参考图5；

本发明实施例另一方面提供一种控制设备，设备包括：获取模块501，用于获取工作指令，工作指令用于指示将待运物配合至定位件上，定位件至少包括第一定位件和第二定位件；获取模块501，还用于基于工作指令，获取被机械臂抓取的待运物的第一位置信息和第二位置信息，第一位置信息用于表征第一对位孔的位置信息，第二位置信息用于表征第二对位孔的位置信息，其中，第一对位孔和第二对位孔均开设在待运物上；获取模块501，还用于基于工作指令，获取第三位置信息和第四位置信息，第三位置信息用于表征第一定位件的位置信息，第四位置信息用于表征第二定位件的位置信息；确定模块502，用于根据第一位置信息、第二位置信息、第三位置信息和第四位置信息确定旋转信息；根据第一位置信息和第三位置信息确定位移信息；生成模块503，用于根据旋转信息和位移信息生成控制信息；控制模块504，用于根据控制信息控制机械臂将待运物的第一对位孔配合在第一定位件上，第二对位孔配合在第二定位件上。

在一可实施例中，设备包括：生成模块503，还用于基于工作指令，生成抓取信息，抓取信息用于指示机械臂对待运物进行抓取。

在一可实施例中，确定模块502，还用于将第一位置信息确定为旋转中心；根据第一位置信息和第二位置信息确定第一角度；根据第三位置信息和第四位置信息确定第二角度；根据第一角度和第二角度确定旋转角度；根据旋转中心和旋转角度确定旋转信息。

在一可实施例中，确定模块502，还用于根据第一位置信息将第一对位孔的位置确定为起始点；根据第一位置信息和第三位置信息确定位移路径；根据起始点和位移路径确定位移信息。

在一可实施例中，设备还包括：检测模块505，用于根据传感器对待测物进行检测获取标识信息，标识信息至少包括两个；确定模块502，还用于根据标识信息确定第一标识信息和第二标识信息；分析模块506，用于根据第一标识信息和第二标识信息进行分析，获得第一位置信息和第二位置信息。

在一可实施例中，确定模块502，还用于当标识信息为两个的情况下，将标识信息分别确定为第一标识信息和第二标识信息；当标识信息大于两个的情况下，选择任意两个标识信息确定为第一标识信息和第二标识信息。

本发明实施例另一方面提供一种计算机可读存储介质，存储介质包括一组计算机可执行指令，当指令被执行时用于执行上述任一项的用于机械臂的控制方法。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

以上，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (8)

1.一种用于机械臂的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取工作指令，所述工作指令用于指示将待运物配合至定位件上，所述定位件至少包括第一定位件和第二定位件；

基于所述工作指令，获取被所述机械臂抓取的待运物的第一位置信息和第二位置信息，所述第一位置信息用于表征第一对位孔的位置信息，所述第二位置信息用于表征第二对位孔的位置信息，其中，所述第一对位孔和所述第二对位孔均开设在所述待运物上；

基于所述工作指令，获取第三位置信息和第四位置信息，所述第三位置信息用于表征第一定位件的位置信息，所述第四位置信息用于表征第二定位件的位置信息；

根据所述第一位置信息、所述第二位置信息、第三位置信息和第四位置信息确定旋转信息；根据所述第一位置信息和所述第三位置信息确定位移信息；

根据所述旋转信息和所述位移信息生成控制信息；

根据所述控制信息控制所述机械臂将待运物的所述第一对位孔配合在所述第一定位件上，所述第二对位孔配合在所述第二定位件上；

其中，根据所述第一位置信息和所述第三位置信息确定位移信息，包括：根据所述第一位置信息将所述第一对位孔的位置确定为起始点；根据所述第一位置信息和所述第三位置信息确定位移路径；根据所述起始点和所述位移路径确定所述位移信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取工作指令之后，所述方法包括：

基于所述工作指令，生成抓取信息，所述抓取信息用于指示所述机械臂对所述待运物进行抓取。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一位置信息、所述第二位置信息、第三位置信息和第四位置信息确定旋转信息，包括：

将所述第一位置信息确定为旋转中心；

根据所述第一位置信息和所述第二位置信息确定第一角度；

根据所述第三位置信息和所述第四位置信息确定第二角度；

根据所述第一角度和所述第二角度确定旋转角度；

根据所述旋转中心和所述旋转角度确定所述旋转信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取第一位置信息和第二位置信息之前，所述方法还包括：

根据传感器对待测物进行检测获取标识信息，所述标识信息至少包括两个；

根据所述标识信息确定第一标识信息和第二标识信息；

根据所述第一标识信息和所述第二标识信息进行分析，获得所述第一位置信息和所述第二位置信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述标识信息确定第一标识信息和第二标识信息，包括：

当所述标识信息为两个的情况下，将所述标识信息分别确定为所述第一标识信息和所述第二标识信息；

当所述标识信息大于两个的情况下，选择任意两个所述标识信息确定为所述第一标识信息和所述第二标识信息。

6.一种控制设备，其特征在于，所述设备包括：

获取模块，用于获取工作指令，所述工作指令用于指示将待运物配合至定位件上，所述定位件至少包括第一定位件和第二定位件；

获取模块，还用于基于所述工作指令，获取被机械臂抓取的待运物的第一位置信息和第二位置信息，所述第一位置信息用于表征第一对位孔的位置信息，所述第二位置信息用于表征第二对位孔的位置信息，其中，所述第一对位孔和所述第二对位孔均开设在所述待运物上；

获取模块，还用于基于所述工作指令，获取第三位置信息和第四位置信息，所述第三位置信息用于表征第一定位件的位置信息，所述第四位置信息用于表征第二定位件的位置信息；

确定模块，用于根据所述第一位置信息、所述第二位置信息、第三位置信息和第四位置信息确定旋转信息；根据所述第一位置信息和所述第三位置信息确定位移信息；

生成模块，用于根据所述旋转信息和所述位移信息生成控制信息；

控制模块，用于根据所述控制信息控制所述机械臂将待运物的所述第一对位孔配合在所述第一定位件上，所述第二对位孔配合在所述第二定位件上；

所述确定模块，还用于根据所述第一位置信息将所述第一对位孔的位置确定为起始点；根据所述第一位置信息和所述第三位置信息确定位移路径；根据所述起始点和所述位移路径确定所述位移信息。

7.根据权利要求6所述的设备，其特征在于，所述设备包括：

生成模块，还用于基于所述工作指令，生成抓取信息，所述抓取信息用于指示所述机械臂对所述待运物进行抓取。

8.根据权利要求6所述的设备，其特征在于，

所述确定模块，还用于将所述第一位置信息确定为旋转中心；根据所述第一位置信息和所述第二位置信息确定第一角度；根据所述第三位置信息和所述第四位置信息确定第二角度；根据所述第一角度和所述第二角度确定旋转角度；根据所述旋转中心和所述旋转角度确定所述旋转信息。

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