CN114083615A - 榨菜自动加工装置及其操作方法 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种榨菜自动加工装置，包括进料机构，进料机构的一侧设置加工单元，加工单元包括轨道，包括第一输送模块和第二输送模块，第一输送模块输送网格刀盘，第二输送模块输送导向筒；轨道的一侧设置取料工位、压丝工位、挤压出丝工位和刀板翻转清洗工位；取料工位，包括取料机构，夹取并搬运榨菜头至导向筒内；压丝工位，包括预压机构，挤压导向筒内的榨菜头，且经压丝的榨菜头放置在网格刀盘上；挤压出丝工位，包括挤压出丝机构，对网格刀盘上的榨菜头进行切片、推皮和挤压出丝；刀板翻转清洗工位，包括刀板输送机构和刀板翻转机构，清理网格刀盘上的残余榨菜；接料皮带，接收并输送榨菜丝和残余榨菜。本发明能高效地对榨菜进行压丝和出丝。
Description
技术领域
本发明涉及榨菜处理装置技术领域，特别涉及一种榨菜自动加工装置及其操作方法。
背景技术
由于目前榨菜头的加工中的分瓣、压丝、出丝和去除榨菜头根部的老皮的处理工序尚没有专用的设备，用人工切瓣、切丝和运输加工效率非常低、容易伤手、不卫生、榨菜头的损耗大，不能满足现代食品加工的要求。
发明内容
针对现有技术的不足，本发明公开了一种榨菜自动加工装置及其操作方法。
本发明所采用的技术方案如下：
一种榨菜自动加工装置，包括进料机构，所述进料机构的一侧设置至少一组加工单元，所述加工单元包括
轨道，包括第一输送模块和第二输送模块，所述第一输送模块用于输送网格刀盘，所述第二输送模块用于输送导向筒；
所述轨道的一侧设置取料工位、压丝工位、挤压出丝工位和刀板翻转清洗工位；所述第一输送模块往返于所述挤压出丝工位和刀板翻转清洗工位之间，所述第二输送模块往返于所述取料工位和所述压丝工位之间；
取料工位，包括取料机构，用于夹取并搬运榨菜头至所述导向筒内；
压丝工位，包括预压机构，用于挤压所述导向筒内的榨菜头，且经压丝的榨菜头放置在所述网格刀盘上；
挤压出丝工位，包括挤压出丝机构，对所述网格刀盘上的榨菜头进行切片、推皮和挤压出丝；
刀板翻转清洗工位，包括刀板输送机构和刀板翻转机构，用于清理网格刀盘上的残余榨菜；
接料皮带，用于接收并输送挤压出丝工位的榨菜丝和刀板翻转清洗工位的残余榨菜。
其进一步的技术特征在于：所述第一输送模块包括第二伺服电机，所述第二伺服电机的输出轴连接滚珠丝杆，所述滚珠丝杆的一端连接刀盘托盘，所述网格刀盘安装于所述刀盘托盘之上，且所述刀盘托盘的底部安装第一滑块，所述滑块和第一滑轨相互嵌合；所述第一输送模块还包括刀盘移动锁定机构，所述刀盘移动锁定机构安装于所述刀盘托盘之上，用于锁定所述网格刀盘。
其进一步的技术特征在于：所述第二输送模块包括横移气缸，所述横移气缸的活塞杆连接导向筒安装主板，所述导向筒安装主板连接升降组件，所述导向筒安装于所述升降组件上，所述导向筒安装主板的底部安装第二滑块，所述第二滑块和第二滑轨相互嵌合；所述升降组件包括第五气缸、导向筒升降板和升降筒，所述导向筒安装在所述升降筒内，所述升降筒安装于所述导向筒升降板上，且所述第五气缸的活塞杆用于顶升所述导向筒升降板。
其进一步的技术特征在于：所述取料机构包括第一气缸，所述第一气缸的活动部连接第一夹爪，所述第一气缸控制所述第一夹爪张开和闭合。
其进一步的技术特征在于：所述预压机构包括第一电缸，所述第一电缸的输出端连接第一导向杆，所述第一导向杆的一端固定压模，且所述压模伸入所述导向筒内挤压榨菜。
其进一步的技术特征在于：所述挤压出丝机构包括第二电缸，所述第二电缸的输出端连接第二导向杆，所述第二导向杆的一端安装挤压模具，所述挤压模具对榨菜进行挤压出丝；所述挤压出丝机构还包括推皮组件、切皮组件和下料斗，所述推皮组件和所述切皮组件均安装于所述挤压模具的一侧，所述切皮组件将榨菜头的顶端硬根部分的硬皮切除，所述推皮组件将硬皮刮入所述下料斗中。
其进一步的技术特征在于：所述刀板输送机构包括第一直线模组和第二直线模组，所述第二直线模组安装于所述第一直线模组上，所述第二直线模组连接夹持气缸，所述第一直线模组驱动所述第二直线模组水平移动，所述第二直线模组驱动所述夹持气缸垂直移动，所述夹持气缸的活动部连接第二夹爪，所述第二夹爪夹持网格刀盘。
其进一步的技术特征在于：所述刀板翻转机构包括刀架座，所述刀架座的两侧分别安装第一旋转元件和第二旋转元件，所述第一旋转元件连接第一旋转轴，所述第二旋转元件连接第二旋转轴，所述第一旋转轴通过第二轴承座安装于第四直角座，所述第二旋转轴连接摆动气缸的输出部。
其进一步的技术特征在于：所述进料机构包括进料皮带；所述进料皮带上固定多个装料模；所述装料模包括模底座，所述模底座之上安装入料模，所述入料模内固定多个插料针。
一种如上述所述的榨菜自动加工装置的操作方法，包括以下步骤：
步骤S1：人工将榨菜头的根部朝上放入进料机构中；
步骤S2：取料工位夹取并搬运榨菜头至所述导向筒内；
步骤S3：所述导向筒将榨菜头移至压丝工位，进行压丝，后移至挤压出丝工位，将榨菜丝挤出，榨菜丝掉入接料皮带上；同时，以榨菜根为圆心的老皮，也在从压丝工位移至挤压出丝工位时，经切皮、推皮将老皮推入接料皮带中；
步骤S4：网格刀盘需要清洗时，由刀板输送机构将网格刀盘夹起，放入刀板翻转机构上，随后180°朝下，清理网格刀盘上的残余榨菜。
本发明的有益效果如下：
1、本发明利用自动化电动元件和气动元件，实现了自动化控制的过程，加工效率高、榨菜挤压出丝质量好、劳动强度底、干净安全卫生、操作方便，为榨菜丝的后序包装提供了理想的原料，满足了现代食品加工的需求。
2、本发明榨菜的挤压、出丝以及刀盘的清理集成于一体，将原本是一个个独立的系统，集成后的整体的各部分之间能彼此有机地和协调地工作，以发挥整体效益，达到整体优化的目的。
3、本发明适用于不同大小的榨菜头，操作简单，维修方便，适应性强。
附图说明
图1为本发明的第一视角的结构示意图。
图2为本发明的第二视角的结构示意图。
图3为本发明的侧视图。
图4为本发明的主视图。
图5为本发明的俯视图。
图6为接料皮带的示意图。
图7为取料机构的结构示意图。
图8为取料机构的主视图。
图9为取料机构的侧视图。
图10为取料机构的仰视图。
图11为夹爪的示意图。
图12为预压机构的结构示意图。
图13为预压机构的主视图。
图14为预压机构的侧视图。
图15为挤压出丝机构的结构示意图。
图16为挤压出丝机构的主视图。
图17为挤压出丝机构的侧视图。
图18为推皮组件的主视图。
图19为切皮组件的结构示意图。
图20为刀板翻转清洗机构的结构示意图。
图21为刀板输送机构的主视图。
图22为刀板输送机构的侧视图。
图23为刀板翻转机构的结构示意图。
图24为刀板翻转机构的主视图。
图25为轨道的结构示意图。
图26为轨道的剖面图。
图27为轨道的侧视图。
图28为轨道的俯视图。
图29为进料机构的结构示意图。
图30为进料机构的俯视图。
图31为装料模的结构示意图。
图中：100、取料工位；101、第一气缸；102、缓冲器；103、第一夹爪； 1031、第一连接块；1032、第一连接导杆；1033、第一称重传感器；1034、第二气缸；1035、三爪件；1036、第一连接件；1037、夹持元件；104、旋转安装板；105、旋转臂；106、第一伺服电机；107、密封型胀紧套；108、第一主轴；109、圆柱齿轮；110、第一轴承座；200、压丝工位；201、第一电缸；202、第一直角座；203、第一连接压头；204、第一固定压座；205、第一固定压头；206、第二称重传感器；207、第一压力传感器固定座；208、第一固定圆座；209、第一导向杆；210、压模；211、导向筒；212、第一直线导轨；213、第一立座；300、挤压出丝工位；301、第二电缸；302、第二固定直角座；303、第二连接压头；304、第二固定压座；305、第二固定压头； 306、第三称重传感器；307、第二压力传感器固定座；308、第二固定圆座； 309、第二导向杆；310、弹簧；311、出丝轴卡套；312、挤压模具；313、第二立座；314、推皮组件；3140、第二气缸；3141、第二刮板；3142、气缸头连接座；3143、导轨固定板；3144、推皮气缸固定板；3145、第三直角座；3146、第一直角板；3147、轴支座；3148、气缸固定横板；3149、第三气缸；315、切片组件；3151、定位卡槽板；3152、高低调节块；3153、调节限位螺丝；3154、刀片安装板；3155、切皮刀；3156、刀片定位块；316、下料斗；317、第二直线导轨；318、第一刮板；400、刀板翻转清洗工位；401、刀板输送机构；4011、第一直线模组；4012、第二直线模组；4013、模组安装板；4014、矫正板；4015、夹持气缸；4016、第二夹爪；4017、吹气嘴； 4018、第三立座；402、刀板翻转机构；4020、第四立座；4021、第四直角座；4022、第二轴承座；4023、第一旋转轴；4024、第四气缸；4025、第一旋转元件；4026、刀架座；4027、第二旋转元件；4028、第二旋转轴；4029、摆动气缸；403、收集箱；500、轨道；501、丝杆支座安装板；502、第三轴承座；503、丝母座；504、第一滑块；505、滚珠丝杆；506、联轴器；507、第二伺服电机；508、刀盘轨道安装板；509、气缸导轨安装板；510、第五气缸；511、刀盘移动锁定机构；512、刀盘托盘；513、第一滑轨；514、横移气缸；515、导向筒安装主板；516、导向筒升降板；517、升降筒；518、第二滑轨；600、进料机构；601、装料模；6011、插料针；6012、入料模；6013、模底座；602、进料皮带；700、接料皮带。
具体实施方式
关本发明的前述及其他技术内容、特点与功效，在以下配合参考附图对实施例的详细说明中，将可清楚的呈现。以下实施例中所提到的方向用语，例如：上、下、左、右、前或后等，仅是参考附图的方向。因此，使用的方向用语是用来说明并非用来限制本发明，此外，在全部实施例中，相同的附图标号表示相同的元件。
下面结合附图，说明本实施例的具体实施方式。
结合图1～图5，一种榨菜自动加工装置，包括进料机构600，进料机构 600的一侧设置两组加工单元，加工单元包括基板，基板之上安装轨道500。
轨道500，包括第一输送模块和第二输送模块，第一输送模块用于输送网格刀盘，第二输送模块用于输送导向筒211。
轨道500的一侧设置取料工位100、压丝工位200、挤压出丝工位300和刀板翻转清洗工位400。第一输送模块往返于挤压出丝工位300和刀板翻转清洗工位400之间，第二输送模块往返于取料工位100和压丝工位200之间。
取料工位100，包括取料机构，用于夹取并搬运榨菜头至导向筒211内。
压丝工位200，包括预压机构，用于挤压导向筒211内的榨菜头，且经压丝的榨菜头放置在网格刀盘上。
挤压出丝工位300，包括挤压出丝机构，对网格刀盘上的榨菜头进行切片、推皮和挤压出丝。
刀板翻转清洗工位400，包括刀板输送机构401和刀板翻转机构402，用于清理网格刀盘上的残余榨菜。
接料皮带700，安装于基板600的下方，用于接收挤压出丝工位300的榨菜丝和刀板翻转清洗工位400的残余榨菜。
结合图7～图11，取料机构包括第一气缸101，第一气缸101的活动部连接第一夹爪103，第一气缸101控制第一夹爪103张开和闭合。第一夹爪103 包括第一连接块1031、第一连接导杆1032、第一称重传感器1033、第二气缸1034、三爪件1035、三个第一连接件1036和三个夹持元件1037，第一连接块1031安装于第一连接导杆1032的一端，第一连接导杆1032的另一端连接第一称重传感器1033，第二气缸1034的活塞杆连接第一连接件1036，第一连接件1036和夹持元件1037的连接在一起，相邻两个夹持元件1037之间设置60°的夹角。第二气缸1034的活塞杆伸缩，可推动第一连接件1036，第一连接件1036带动夹持元件1037运动。
两组取料机构均安装于旋转臂105上，旋转臂105连接旋转安装板104，旋转安装板104上固定第一伺服电机106的壳体，第一伺服电机106的输出轴连接第一主轴108，且第一主轴108的一端套设密封型胀紧套107，密封型胀紧套107依靠拧紧高强度螺栓使包容面间产生的压力和摩擦力实现负载传送的一种无键联结装置。本实施例中，第一伺服电机106的输出轴穿过圆柱齿轮109，圆柱齿轮109安装于第一轴承座110之上，圆柱齿轮109和从动齿轮啮合传动，第一主轴108穿过从动齿轮的中心。
结合图12～图14，预压机构包括第一立座213，第一立座213的一侧安装第一直角座202，第一直角座202支撑第一电缸201的缸体，第一电缸201 的输出端连接第一导向杆209，第一导向杆209的一端固定压模210，且压模 210伸入导向筒211内挤压榨菜。第一导向杆209的另一端连接第一固定压头 205，第一固定压头205和第一固定压座204卡接，第一固定压座204连接第一连接压头203，第一电缸201的输出端连接第一连接压头203。
第一导向杆209上安装第二称重传感器206，第二称重传感器206安装于第一压力传感器固定座207，第一压力传感器固定座207的一侧安装第一滑动块，第一滑动块和第一直线导轨212相互嵌合。第一压力传感器固定座207 的底部安装第一固定圆座208，第一固定圆座208限制第一导向杆209的径向移动。
结合图15～图17，挤压出丝机构包括第二立座313，第二立座313的一侧安装第二固定直角座302，第二固定直角座302支撑第二电缸301，第二电缸301的输出端连接第二导向杆309，第二导向杆309的一端安装挤压模具 312，挤压模具312对榨菜进行挤压出丝。挤压模具312通过伸缩支架连接第一刮板318，伸缩支架的一端抵接弹簧310，弹簧310的另一端抵接出环形固定件，且环形固定件和第二导向杆309过盈配合。第二导向杆309和挤压模具312连接处的端部设置出丝轴卡套311。
第二导向杆309的另一端连接第二固定压头305，第二固定压头305和第二固定压座304卡接，第二固定压座304连接第二连接压头303，第二电缸 301的输出端连接第二连接压头303，第二导向杆309上套设第三称重传感器 306，第三称重传感器306安装于第二压力传感器固定座307，第二压力传感器固定座307的一侧安装第二滑动块，第二滑动块和第二直线导轨317相互嵌合。第二压力传感器固定座307的底部安装第二固定圆座308，第二固定圆座308限制第二导向杆309的径向移动。
挤压出丝机构还包括推皮组件314、切皮组件315和下料斗316，推皮组件314和切皮组件315均安装于挤压模具312的一侧，切皮组件315将榨菜头的顶端硬根部分的硬皮切除，推皮组件314将硬皮刮入下料斗316中。
如图18所示，推皮组件314包括结构相同的左推皮组件和右推皮组件，左推皮组件和右推皮组件均包括第二气缸3140、第二刮板3141、气缸头连接座3142和导轨固定板3143，第二气缸3140的活塞杆连接气缸头连接座3142，气缸头连接座3142连接第二刮板3141，气缸连接座314连接导轨固定板 3143，导轨固定板3143和第三滑动块连接，第三滑动块和滑轨连接。第二气缸3140安装于推皮气缸固定板3144，推皮气缸固定板3144连接第一直角板3146，第一直角板3146的上部安装两个第三气缸3149，第三气缸3149的活塞杆推动第一直角板3146升降，推皮气缸固定板3144和第一直角板3146之间安装第三直角座3145，第三直角座3145提高第一直角板3146的承载力。
两个第三气缸3149之间设置气缸固定横板3148，气缸固定横板3148上安装一组轴支座3147，固定轴的两端分别固定于一组轴支座3147，轴支座 3147固定于第二立座313之上。
如图19所示，切皮组件315包括定位卡槽板3151、高低调节块3152、调节限位螺丝3153、刀片安装板3154、切皮刀3155和刀片定位块3156，切皮刀3155安装于刀片安装板3154之上，刀片安装板3154安装于定位卡槽板 3151，定位卡槽板3151可根据操作所需的高度通过高低调节块3152和调节限位螺丝3153固定在第二立座313上，具体地，调节限位螺丝3153轴向穿过高低调节块3152和定位卡槽板3151。切皮刀3155的底部设置刀片定位块 3156，刀片定位块3156支承切皮刀3155。
结合图20～图22，刀板输送机构401包括第三立座4018，第三立座4018 上安装第一直线模组4011，第二直线模组4012安装于第一直线模组4011上，第二直线模组4012通过模组安装板4013和矫正板4014连接夹持气缸4015，模组安装板4013安装于第二直线模组4012的滑台上，矫正板4014安装于模组安装板4013的表面。第三立座4018的一侧还安装吹气嘴4017，吹气嘴4017 连通压缩空气，可对网格刀盘进行喷吹清理。
第一直线模组4011驱动第二直线模组4012水平移动，第二直线模组 4012驱动夹持气缸4015垂直移动，夹持气缸4015的活动部连接第二夹爪 4016，第二夹爪4016夹持网格刀盘。
第一直线模组4011和第二直线模组4012均为市售的滚珠丝杆滑台模组，由本领域的技术人员根据需要选择和调整。
结合图23和图24，刀板翻转机构402包括刀架座4026，刀架座4026 的两侧分别安装第一旋转元件4025和第二旋转元件4027，第一旋转元件4025 连接第一旋转轴4023，第二旋转元件4027连接第二旋转轴4028，第一旋转轴4023通过第二轴承座4022安装于第四直角座4021，第二旋转轴4028连接摆动气缸4029的输出部。摆动气缸4029安装于第四立座4020。
第一旋转元件4025和第二旋转元件4027之上安装第四气缸4024，第四气缸4024的活塞杆连接锁定杆，锁定杆可以卡住网格刀盘。
刀架座4026下方设置收集箱403，收集箱403用于收集网格刀盘翻转后掉落的残渣。
结合图25～图27，第一输送模块包括第二伺服电机507，第二伺服电机 507的输出轴通过联轴器506连接滚珠丝杆505，滚珠丝杆505的丝母座503 连接刀盘托盘512，且滚珠丝杆505的一端固定于丝杆支座安装板501，网格刀盘安装于刀盘托盘512之上，且刀盘托盘512的底部安装第一滑块504，第一滑块504和第一滑轨513相互嵌合。第一滑轨513安装于刀盘轨道安装板 508之上。
第一输送模块还包括刀盘移动锁定机构511，刀盘移动锁定机构511安装于刀盘托盘512之上，用于锁定网格刀盘。具体地，刀盘移动锁定机构511 包括锁定气缸，锁定气缸的活塞杆连接锁舌，锁舌可伸入网格刀盘，限制网格刀盘的移动。
第二输送模块包括横移气缸514，横移气缸514的活塞杆连接导向筒安装主板515，导向筒安装主板515连接升降组件，导向筒211安装于升降组件上，导向筒安装主板515的底部安装第二滑块，第二滑块和第二滑轨518相互嵌合。升降组件包括第五气缸510、导向筒升降板516和升降筒517，导向筒 211安装在升降筒517内，升降筒517安装于导向筒升降板516上，且第五气缸510的活塞杆用于顶升导向筒升降板516。第二滑轨518安装于气缸导轨安装板509之上，且气缸导轨安装板509固定于刀盘轨道安装板508之上。
结合图29～图31，进料机构600包括进料皮带602。进料皮带602上固定多个装料模601。装料模601包括模底座603，模底座603之上安装入料模 6012，入料模6012内固定多个插料针6011，插料针6011伸入榨菜头的内部，将榨菜头固定，限制其移动，方便第一夹爪103定位抓取。
本实施例中，进料皮带602和接料皮带700均为市售的皮带输送机，皮带输送机是以挠性胶带作为物料承载件和牵引件的连续输送设备，根据摩擦原理，由运动而被运走。本领域的技术人员根据需要选择和调整。
如图6所示，接料皮带700包括六个短皮带放于挤压出丝工位300的出丝下方和出皮部件下方，用于收集皮和丝，后运送到长皮带处，实行统一化收集。
本发明的操作方法如下：
步骤S1：人工将榨菜头的根部朝上放入进料机构600中。
步骤S2：取料工位100夹取并搬运榨菜头至所述导向筒211内。
步骤S3：所述导向筒211将榨菜头移至压丝工位200，进行压丝，后移至挤压出丝工位300，将榨菜丝挤出，榨菜丝掉入接料皮带700上。同时，以榨菜根为圆心的老皮，也在从压丝工位200移至挤压出丝工位300时，经切皮、推皮将老皮推入接料皮带700中。
步骤S4：网格刀盘需要清洗时，由刀板输送机构401将网格刀盘夹起，放入刀板翻转机构402上，随后180°朝下，清理网格刀盘上的残余榨菜。
在本发明实施例的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，若出现术语“设置”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
以上描述是对本发明的解释，不是对发明的限定，本发明所限定的范围参见权利要求，在不违背本发明的基本结构的情况下，本发明可以作任何形式的修改。
Claims (10)
1.一种榨菜自动加工装置，其特征在于：包括进料机构(600)，所述进料机构(600)的一侧设置至少一组加工单元，所述加工单元包括
轨道(500)，包括第一输送模块和第二输送模块，所述第一输送模块用于输送网格刀盘，所述第二输送模块用于输送导向筒(211)；
所述轨道(500)的一侧设置取料工位(100)、压丝工位(200)、挤压出丝工位(300)和刀板翻转清洗工位(400)；所述第一输送模块往返于所述挤压出丝工位(300)和刀板翻转清洗工位(400)之间，所述第二输送模块往返于所述取料工位(100)和所述压丝工位(200)之间；
取料工位(100)，包括取料机构，用于夹取并搬运榨菜头至所述导向筒(211)内；
压丝工位(200)，包括预压机构，用于挤压所述导向筒(211)内的榨菜头，且经压丝的榨菜头放置在所述网格刀盘上；
挤压出丝工位(300)，包括挤压出丝机构，对所述网格刀盘上的榨菜头进行切片、推皮和挤压出丝；
刀板翻转清洗工位(400)，包括刀板输送机构(401)和刀板翻转机构(402)，用于清理网格刀盘上的残余榨菜；
接料皮带(700)，用于接收并输送挤压出丝工位(300)的榨菜丝和刀板翻转清洗工位(400)的残余榨菜。
2.根据权利要求1所述的榨菜自动加工装置，其特征在于：所述第一输送模块包括第二伺服电机(507)，所述第二伺服电机(507)的输出轴连接滚珠丝杆(505)，所述滚珠丝杆(505)的一端连接刀盘托盘(512)，所述网格刀盘安装于所述刀盘托盘(512)之上，且所述刀盘托盘(512)的底部安装第一滑块(504)，所述滑块(504)和第一滑轨(513)相互嵌合；所述第一输送模块还包括刀盘移动锁定机构(511)，所述刀盘移动锁定机构(511)安装于所述刀盘托盘(512)之上，用于锁定所述网格刀盘。
3.根据权利要求1所述的榨菜自动加工装置，其特征在于：所述第二输送模块包括横移气缸(514)，所述横移气缸(514)的活塞杆连接导向筒安装主板(515)，所述导向筒安装主板(515)连接升降组件，所述导向筒(211)安装于所述升降组件上，所述导向筒安装主板(515)的底部安装第二滑块，所述第二滑块和第二滑轨(518)相互嵌合；所述升降组件包括第五气缸(510)、导向筒升降板(516)和升降筒(517)，所述导向筒(211)安装在所述升降筒(517)内，所述升降筒(517)安装于所述导向筒升降板(516)上，且所述第五气缸(510)的活塞杆用于顶升所述导向筒升降板(516)。
4.根据权利要求1所述的榨菜自动加工装置，其特征在于：所述取料机构包括第一气缸(101)，所述第一气缸(101)的活动部连接第一夹爪(103)，所述第一气缸(101)控制所述第一夹爪(103)张开和闭合。
5.根据权利要求1所述的榨菜自动加工装置，其特征在于：所述预压机构包括第一电缸(201)，所述第一电缸(201)的输出端连接第一导向杆(209)，所述第一导向杆(209)的一端固定压模(210)，且所述压模(210)伸入所述导向筒(211)内挤压榨菜。
6.根据权利要求1所述的榨菜自动加工装置，其特征在于：所述挤压出丝机构包括第二电缸(301)，所述第二电缸(301)的输出端连接第二导向杆(309)，所述第二导向杆(309)的一端安装挤压模具(312)，所述挤压模具(312)对榨菜进行挤压出丝；所述挤压出丝机构还包括推皮组件(314)、切皮组件(315)和下料斗(316)，所述推皮组件(314)和所述切皮组件(315)均安装于所述挤压模具(312)的一侧，所述切皮组件(315)将榨菜头的顶端硬根部分的硬皮切除，所述推皮组件(314)将硬皮刮入所述下料斗(316)中。
7.根据权利要求1所述的榨菜自动加工装置，其特征在于：所述刀板输送机构(401)包括第一直线模组(4011)和第二直线模组(4012)，所述第二直线模组(4012)安装于所述第一直线模组(4011)上，所述第二直线模组(4012)连接夹持气缸(4015)，所述第一直线模组(4011)驱动所述第二直线模组(4012)水平移动，所述第二直线模组(4012)驱动所述夹持气缸(4015)垂直移动，所述夹持气缸(4015)的活动部连接第二夹爪(4016)，所述第二夹爪(4016)夹持网格刀盘。
8.根据权利要求1所述的榨菜自动加工装置，其特征在于：所述刀板翻转机构(402)包括刀架座(4026)，所述刀架座(4026)的两侧分别安装第一旋转元件(4025)和第二旋转元件(4027)，所述第一旋转元件(4025)连接第一旋转轴(4023)，所述第二旋转元件(4027)连接第二旋转轴(4028)，所述第一旋转轴(4023)通过第二轴承座(4022)安装于第四直角座(4021)，所述第二旋转轴(4028)连接摆动气缸(4029)的输出部。
9.根据权利要求1所述的榨菜自动加工装置，其特征在于：所述进料机构(600)包括进料皮带(602)；所述进料皮带(602)上固定多个装料模(601)；所述装料模(601)包括模底座(603)，所述模底座(603)之上安装入料模(6012)，所述入料模(6012)内固定多个插料针(6011)。
10.一种如权利要求1所述的榨菜自动加工装置的操作方法，其特征在于包括以下步骤：
步骤S1：人工将榨菜头的根部朝上放入进料机构(600)中；
步骤S2：取料工位(100)夹取并搬运榨菜头至所述导向筒(211)内；
步骤S3：所述导向筒(211)将榨菜头移至压丝工位(200)，进行压丝，后移至挤压出丝工位(300)，将榨菜丝挤出，榨菜丝掉入接料皮带(700)上；同时，以榨菜根为圆心的老皮，也在从压丝工位(200)移至挤压出丝工位(300)时，经切皮、推皮将老皮推入接料皮带(700)中；
步骤S4：网格刀盘需要清洗时，由刀板输送机构(401)将网格刀盘夹起，放入刀板翻转机构(402)上，随后180°朝下，清理网格刀盘上的残余榨菜。
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