CN114082662A - 一种工业机器人用轴承检测注脂一体装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及轴承检测技术领域，公开了一种工业机器人用轴承检测注脂一体装置，包括机架，机架上设有若干检测注脂机构，检测注脂机构包括基座，基座的顶面设有轴承限位槽，基座的前端设有进料通道，基座的后端设有出料通道；轴承限位槽的底部设有通槽，通槽的内部前端设有前支撑辊，通道的内部后端设有后驱动辊，机架上设有旋转驱动机构，基座上位于轴承限位槽的上侧设有升降组件，升降组件的下侧设有轴承限位机构，升降组件的下侧还设有视觉检测摄像头，基座的侧面设有注脂管，注脂管的端部设有喷油嘴；所述机架上设有轴承出料顶升组件，机架内设有升降驱动机构。本发明具有轴承检测注脂效率高、稳定性好、成本低的有益效果。

Description

一种工业机器人用轴承检测注脂一体装置

技术领域

本发明涉及轴承检测技术领域，尤其涉及一种工业机器人用轴承检测注脂一体装置。

背景技术

轴承是机械设备中的一种常用的且非常重要的零部件，在工业机器人领域，机器人的各种旋转动作、转向动作、摆动动作对应的机械结构中都会用到轴承。轴承通常包含轴承内圈、轴承外圈、滚珠和保持架，轴承在装配好之后，需要对轴承表面是否存在裂纹进行检测（轴承其他检测在轴承内圈、外圈制造过程中已经进行检测），装配好的轴承还需要注入润滑油脂，目前轴承通常裂纹检测与轴承注脂都是独立进行的，整体效率较低，而且设备结构非常复杂、成本高。

发明内容

本发明为了解决现有技术中的工业机器人用轴承检测注脂存在的上述问题，提供了一种工业机器人用轴承检测注脂一体装置，该装置将轴承检测与注脂在一个工位中完成，缩短了轴承检测注脂的时间，而且过多个轴承同步进行检测注脂，效率显著得到提高。

为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种工业机器人用轴承检测注脂一体装置，包括机架，所述机架上设有若干检测注脂机构，所述的检测注脂机构包括基座，所述基座的顶面设有轴承限位槽，基座的前端设有与轴承限位槽连通的进料通道，基座的后端设有与轴承限位槽连通的出料通道；所述轴承限位槽的底部设有通槽，所述通槽的内部前端设有前支撑辊，通道的内部后端设有后驱动辊，机架上设有用于带动驱动辊转动的旋转驱动机构，所述基座上位于轴承限位槽的上侧设有升降组件，所述升降组件的下侧设有轴承限位机构，升降组件的下侧还设有视觉检测摄像头，所述基座的侧面设有注脂管，所述注脂管的端部设有喷油嘴；所述机架上位于通槽的下侧设有轴承出料顶升组件，所述机架内设有用于驱动轴承出料顶升组件升降的升降驱动机构。组装好的轴承从进料通道处进入到轴承限位槽内，轴承的外圆周面分别受到前支撑辊、后驱动辊的支撑限位，升降组件下降，轴承限位机构将轴承上侧的圆周面限位，旋转驱动机构带动后驱动辊转动，从而带动轴承自转，视觉检测摄像头检测轴承外圈的状态（表面是否有破损、是否有裂纹），轴承自转的时候，注脂管内的润滑油脂从喷油嘴处喷射到轴承滚珠上，实现轴承注脂作业；注脂后的，升降组件上升，通过升降驱动机构将轴承出料顶升组件顶起，轴承被顶起后进入出料通道中；该种装置能够快速实现轴承的检测与注脂作业，极大的提高了轴承的处理效率，而且整理结构简单、成本低。

作为优选，所述的前支撑辊的上侧最高处与轴承限位槽的底面平齐，所述后驱动辊的上侧最高处高出轴承限位槽的底面，所述后驱动辊的一端设有从动轮；所述的驱动机构包括主轴、电机，所述主轴的两端通过转动座与机架连接，所述电机的轴端与主轴连接，所述主轴上固定有与从动轮一一对应的主动轮，所述主动轮与从动轮之间设有传动带。轴承从进料通道滚动到前支撑辊、后驱动辊之间的位置；后驱动辊高出轴承限位槽的底面，从而对轴承限位；电机带动主轴转动，通过主轴同步带动所有检测注脂机构中的后驱动辊转动。

作为优选，所述的升降组件包括升降板、固定在升降板两端的滑杆，所述基座的两侧固定有滑动座，所述滑杆穿过滑动座与滑动座形成滑动连接，所述滑杆的下端固定有限位板，所述基座的一侧设有升降气缸，所述气缸的轴端与限位板抵接，所述限位板与滑动座之间设有压簧。轴承进入前支撑辊、后驱动辊之间后，升降气缸轴端缩入，在压簧的作用下，升降组件中的轴承限位机构弹性压紧轴承实现轴承的限位。

作为优选，所述轴承限位机构包括限位支架，所述限位支架的两端均设有限位辊，所述限位支架的中间设有轴套，所述轴套内设有连接轴，所述连接轴的两端与升降板的底面连接。限位支架的中间通过轴套可以绕着连接轴自由转动，从而使得限位辊能够自适应的贴合轴承的圆周面实现弹性压紧定位。

作为优选，所述升降板的底面位于轴套的外侧设有U形座，所述视觉检测摄像头固定在U形座上。

作为优选，所述的轴承出料顶升组件包括顶杆、滑套，所述滑套固定在机架上，所述顶杆穿过滑套形成滑动连接，所述顶杆的上端固定有竖向分布的第一顶板、第二顶板，所述第一顶板、第二顶板之间形成用于避让前支撑辊的避让槽，所述第一顶板的上端高出第二顶顶板的上端，所述第二顶板的上端设有倾斜向下的导向板；当顶杆向上移动时，轴承被第一顶板、第二顶板顶起并沿着导向板进入出料通道中。当第一顶板、第二顶板将轴承顶起时，轴承处于倾斜的导向板上（处于非稳定状态），因此轴承会沿着斜面滚动到出料通道内。

作为优选，所述的升降驱动机构包括位于机架下侧的横杆、水平气缸，所述横杆的两端与机架滑动连接，水平气缸的轴端与横杆的一端固定连接，所述横杆与顶杆的下端之间设有L形连接臂，L形连接臂的两端均分别通过销轴与横杆、顶杆转动连接，所述机架上与L形连接臂的对应处固定有连接座，L形连接臂的中间部位通过销轴与连接座转动连接；当水平气缸轴端伸出时，L形连接臂同时带动所有的顶杆向上移动，当水平气缸轴端缩入时，L形连接臂同时带动所有的顶杆向下移动。

作为优选，所述进料通道的两侧均设有调节板，调节板上设有长槽孔，长槽孔内通过螺栓与进料通道的两侧连接，两块调节板之间形成轴承进料间隙。由于轴承的型号存在差异，轴承的宽度存在差异，通过长槽孔能够调节两块调节板之间的距离，从而改变轴承进料间隙的宽度，以满足不同轴线的导向限位。

作为优选，所述出料通道的底部设有落料缺口，所述落料缺口的下侧设有转动板，所述转动板的一端与出料通道的底部转动连接，所述转动板的侧面与出料通道的外侧之间设有调节气缸。当检测到轴承表面存在破损或者裂纹时，落料缺口处的转动板打开，这样轴承进入出料通道后会从落料缺口处下落；而检测合格、注脂后的轴承进入出料通道时，转动板将落料缺口关闭，从而实现合格品与不合品的自动分离。

因此，本发明具有轴承检测注脂效率高、稳定性好、成本低的有益效果。

附图说明

图1为发明的一种结构示意图。

图2为图1的正视图。

图3 为图2中的顶杆顶起状态示意图。

图4为检测注脂机构的结构示意图。

图5为图4的另一视角的示意图。

图6为图4的正视图。

图7为图4的剖视图。

图8为落料缺口处于打开状态示意图。

图9为图7的剖视图。

图中：机架1、检测注脂机构2、基座20、轴承限位槽21、通槽22、前支撑辊220、后驱动辊221、从动轮222、进料通道3、调节板30、长槽孔31、出料通道4、落料缺口40、转动板41、调节气缸42、旋转驱动机构5、主轴50、电机51、转动座52、主动轮53、传动带54、升降组件6、升降板60、滑杆61、滑动座62、限位板63、升降气缸64、压簧65、轴承限位机构7、限位支架70、限位辊71、轴套72、连接轴73、视觉检测摄像头8、U形座80、注脂管9、喷油嘴10、轴承出料顶升组件11、顶杆110、滑套111、第一顶板112、第二顶板113、避让槽114、导向板115、升降驱动机构12、横杆120、水平气缸121、L形连接臂122、连接座123、轴承13。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步描述：

如图1-图7所示的一种工业机器人用轴承检测注脂一体装置，包括机架1，机架1上设有若干检测注脂机构2，检测注脂机构2包括基座20，基座的顶面设有轴承限位槽21，基座20的前端设有与轴承限位槽连通的进料通道3，基座的后端设有与轴承限位槽连通的出料通道4；轴承限位槽21的底部设有通槽22，通槽22的内部前端设有前支撑辊220，通道的内部后端设有后驱动辊221，机架上设有用于带动驱动辊转动的旋转驱动机构5，基座20上位于轴承限位槽的上侧设有升降组件6，升降组件的下侧设有轴承限位机构7，升降组件的下侧还设有视觉检测摄像头8，基座的侧面设有注脂管9，注脂管的端部设有喷油嘴10；机架上位于通槽的下侧设有轴承出料顶升组件11，机架1内设有用于驱动轴承出料顶升组件升降的升降驱动机构12。

前支撑辊220的上侧最高处与轴承限位槽的底面平齐，后驱动辊221的上侧最高处高出轴承限位槽的底面，后驱动辊221的一端设有从动轮222；旋转驱动机构5包括主轴50、电机51，主轴的两端通过转动座52与机架1连接，电机的轴端与主轴连接，主轴上固定有与从动轮一一对应的主动轮53，主动轮与从动轮之间设有传动带54。

如图4、图5和图6所示，升降组件6包括升降板60、固定在升降板两端的滑杆61，基座20的两侧固定有滑动座62，滑杆61穿过滑动座62与滑动座形成滑动连接，滑杆的下端固定有限位板63，基座的一侧设有升降气缸64，气缸的轴端与限位板抵接，限位板与滑动座之间设有压簧65。

如图7所示，轴承限位机构7包括限位支架70，限位支架70的两端均设有限位辊71，限位支架的中间固定有轴套72，轴套内设有连接轴73，连接轴73的两端与升降板60的底面连接；升降板60的底面位于轴套的外侧设有U形座80，视觉检测摄像头8固定在U形座上。

轴承出料顶升组件11包括顶杆110、滑套111，滑套固定在机架上，顶杆穿过滑套形成滑动连接，顶杆的上端固定有竖向分布的第一顶板112、第二顶板113，第一顶板、第二顶板之间形成用于避让前支撑辊的避让槽114，第一顶板的上端高出第二顶板的上端，第二顶板113的上端设有倾斜向下的导向板115；当顶杆向上移动时，轴承被第一顶板、第二顶板顶起并沿着导向板进入出料通道中。

如图2和图3所示，升降驱动机构12包括位于机架下侧的横杆120、水平气缸121，横杆的两端与机架滑动连接，水平气缸的轴端与横杆的一端固定连接，横杆与顶杆的下端之间设有L形连接臂122，L形连接臂122的两端均分别通过销轴与横杆、顶杆转动连接，机架1上与L形连接臂的对应处固定有连接座123，L形连接臂的中间部位通过销轴与连接座转动连接；当水平气缸轴端伸出时，L形连接臂同时带动所有的顶杆向上移动，当水平气缸轴端缩入时，L形连接臂同时带动所有的顶杆向下移动。

如图8和图9所示，进料通道3的两侧均设有调节板30，调节板上设有长槽孔31，长槽孔内通过螺栓与进料通道的两侧连接，两块调节板之间形成轴承进料间隙；出料通道4的底部设有落料缺口40，落料缺口的下侧设有转动板41，转动板的一端与出料通道的底部转动连接，转动板的侧面与出料通道的外侧之间设有调节气缸42。

结合附图，本发明的原理如下：本实施例中的检测注脂机构有三组，实际可以根据需要设置任意组。组装好的轴承从进料通道3处进入到轴承限位槽21内，轴承的外圆周面分别受到前支撑辊、后驱动辊的支撑限位，升降气缸轴端端收缩，升降组件在压簧的作用下向下移动，轴承限位机构7中的两个限位辊71弹性压在轴承的圆周面上，轴承的圆周面受到前支撑辊220、后驱动辊221、两个限位辊71的共同限位，电机51带动主轴50转动，主轴通过主动轮、传动带、从动轮带动后驱动辊221转动，轴承在后驱动辊221的作用下自转，视觉检测摄像头8检测轴承外圈的状态（表面是否有破损、是否有裂纹），轴承自转的时候，注脂管9内的润滑油脂从喷油嘴10处喷射到轴承滚珠上，实现轴承注脂作业；注脂后的，升降气缸轴端伸出将升降组件顶起，水平气缸轴端伸出，顶杆被在L形连接臂的作用下向上移动，第一顶板112、第二顶板113将轴承顶起，轴承沿着导向板115进入出料通道中；若视觉检测摄像头8检测出轴承不合格（不合格的轴承不进行注脂作业），对应出料通道的落料缺口40打开，不合格的轴承从落料缺口处掉落，反之检测合格的轴承（合格的轴承已完成注脂）进入出料通道时，落料缺口40关闭，合格的轴承沿着出料通道进入后一工位。该种装置能够快速实现轴承的检测与注脂作业，极大的提高了轴承的处理效率，而且整理结构简单、成本低。

在本发明的描述中，需要理解的是，上下左右、内端、外端、一端、另一端等指示的方向或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了更加清楚的便于描述本发明的技术方案，而不是指示或者暗示所指的装置或者元件必须具备特定的方向、以特定的方位构造和操作，不能理解为对本发明的限定。

以上仅为本发明的具体实施例，但本发明的技术特征并不局限于此。任何以本发明为基础，为解决基本相同的技术问题，实现基本相同的技术效果，所作出的简单变化、等同替换或者修饰等，皆涵盖于本发明的保护范围之中。

Claims (9)

1.一种工业机器人用轴承检测注脂一体装置，包括机架，其特征是，所述机架上设有若干检测注脂机构，所述的检测注脂机构包括基座，所述基座的顶面设有轴承限位槽，基座的前端设有与轴承限位槽连通的进料通道，基座的后端设有与轴承限位槽连通的出料通道；所述轴承限位槽的底部设有通槽，所述通槽的内部前端设有前支撑辊，通道的内部后端设有后驱动辊，机架上设有用于带动驱动辊转动的旋转驱动机构，所述基座上位于轴承限位槽的上侧设有升降组件，所述升降组件的下侧设有轴承限位机构，升降组件的下侧还设有视觉检测摄像头，所述基座的侧面设有注脂管，所述注脂管的端部设有喷油嘴；所述机架上位于通槽的下侧设有轴承出料顶升组件，所述机架内设有用于驱动轴承出料顶升组件升降的升降驱动机构。

2.根据权利要求1所述的一种工业机器人用轴承检测注脂一体装置，其特征是，所述的前支撑辊的上侧最高处与轴承限位槽的底面平齐，所述后驱动辊的上侧最高处高出轴承限位槽的底面，所述后驱动辊的一端设有从动轮；所述的旋转驱动机构包括主轴、电机，所述主轴的两端通过转动座与机架连接，所述电机的轴端与主轴连接，所述主轴上固定有与从动轮一一对应的主动轮，所述主动轮与从动轮之间设有传动带。

3.根据权利要求1所述的一种工业机器人用轴承检测注脂一体装置，其特征是，所述的升降组件包括升降板、固定在升降板两端的滑杆，所述基座的两侧固定有滑动座，所述滑杆穿过滑动座与滑动座形成滑动连接，所述滑杆的下端固定有限位板，所述基座的一侧设有升降气缸，所述气缸的轴端与限位板抵接，所述限位板与滑动座之间设有压簧。

4.根据权利要求3所述的一种工业机器人用轴承检测注脂一体装置，其特征是，所述轴承限位机构包括限位支架，所述限位支架的两端均设有限位辊，所述限位支架的中间设有轴套，所述轴套内设有连接轴，所述连接轴的两端与升降板的底面连接。

5.根据权利要求4所述的一种工业机器人用轴承检测注脂一体装置，其特征是，所述升降板的底面位于轴套的外侧设有U形座，所述视觉检测摄像头固定在U形座上。

6.根据权利要求1所述的一种工业机器人用轴承检测注脂一体装置，其特征是，所述的轴承出料顶升组件包括顶杆、滑套，所述滑套固定在机架上，所述顶杆穿过滑套形成滑动连接，所述顶杆的上端固定有竖向分布的第一顶板、第二顶板，所述第一顶板、第二顶板之间形成用于避让前支撑辊的避让槽，所述第一顶板的上端高出第二顶板的上端，所述第二顶板的上端设有倾斜向下的导向板；当顶杆向上移动时，轴承被第一顶板、第二顶板顶起并沿着导向板进入出料通道中。

7.根据权利要求6所述的一种工业机器人用轴承检测注脂一体装置，其特征是，所述的升降驱动机构包括位于机架下侧的横杆、水平气缸，所述横杆的两端与机架滑动连接，水平气缸的轴端与横杆的一端固定连接，所述横杆与顶杆的下端之间设有L形连接臂，L形连接臂的两端均分别通过销轴与横杆、顶杆转动连接，所述机架上与L形连接臂的对应处固定有连接座，L形连接臂的中间部位通过销轴与连接座转动连接；当水平气缸轴端伸出时，L形连接臂同时带动所有的顶杆向上移动，当水平气缸轴端缩入时，L形连接臂同时带动所有的顶杆向下移动。

8.根据权利要求1所述的一种工业机器人用轴承检测注脂一体装置，其特征是，所述进料通道的两侧均设有调节板，调节板上设有长槽孔，长槽孔内通过螺栓与进料通道的两侧连接，两块调节板之间形成轴承进料间隙。

9.根据权利要求1或8所述的一种工业机器人用轴承检测注脂一体装置，其特征是，所述出料通道的底部设有落料缺口，所述落料缺口的下侧设有转动板，所述转动板的一端与出料通道的底部转动连接，所述转动板的侧面与出料通道的外侧之间设有调节气缸。

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