CN114074705B - 助力转向的控制方法、装置和车辆 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种助力转向的控制方法、装置和车辆，应用于电动助力转向系统EPS，该方法包括：获取控制指令，控制指令包括补偿强度和补偿模式，在车辆的方向盘转动时，获取EPS的扭矩传感器采集的测量扭矩，若补偿模式为输入补偿模式，根据补偿强度和测量扭矩，确定输入扭矩，并将输入扭矩输入EPS的助力电机，以使助力电机输出第一助力扭矩，第一助力扭矩与输入扭矩满足预设比例关系，若补偿模式为输出补偿模式，将补偿强度和测量扭矩输入助力电机，以使助力电机输出第二助力扭矩，第二助力扭矩与测量扭矩满足目标比例关系，目标比例关系为根据助力电机的传动比和补偿强度确定的比例关系。本公开能够提高车辆转向的灵活度和舒适度。

Description

助力转向的控制方法、装置和车辆

技术领域

本公开涉及电子控制技术领域，具体地，涉及一种助力转向的控制方法、装置和车辆。

背景技术

随着电子控制技术的不断发展，EPS(英文：Electric Power Steering，中文：电动助力转向系统)开始得到广泛应用。通常情况下，驾驶员可以根据驾驶习惯选择方向盘的转向模式，例如轻便模式、舒适模式、运动模式等，以使EPS根据不同的转向模式对转向扭矩进行补偿。然而有限的转向模式，很难满足各种驾驶员对转向舒适度的需求，控制不够灵活。

发明内容

为了解决相关技术中存在的问题，本公开的目的是提供一种助力转向的控制方法、装置和车辆。

为了实现上述目的，根据本公开实施例的第一方面，提供一种助力转向的控制方法，应用于电动助力转向系统EPS，所述方法包括：

获取控制指令，所述控制指令包括补偿强度和补偿模式；

在车辆的方向盘转动时，获取所述EPS的扭矩传感器采集的测量扭矩；

若所述补偿模式为输入补偿模式，根据所述补偿强度和所述测量扭矩，确定输入扭矩，并将所述输入扭矩输入所述EPS的助力电机，以使所述助力电机输出第一助力扭矩，所述第一助力扭矩与所述输入扭矩满足预设比例关系；

若所述补偿模式为输出补偿模式，将所述补偿强度和所述测量扭矩输入所述助力电机，以使所述助力电机输出第二助力扭矩，所述第二助力扭矩与所述测量扭矩满足目标比例关系，所述目标比例关系为根据所述助力电机的传动比和所述补偿强度确定的比例关系。

可选地，所述若所述补偿模式为输入补偿模式，根据所述补偿强度和所述测量扭矩，确定输入扭矩，包括：

若所述测量扭矩属于预设扭矩范围内，将所述补偿强度和所述测量扭矩的和，作为所述输入扭矩；

若所述测量扭矩不属于所述预设扭矩范围内，将所述测量扭矩作为所述输入扭矩。

可选地，所述方法还包括：

在所述方向盘转动时，获取所述车辆的行驶速度；

根据所述行驶速度修正所述补偿强度，以得到修正后的所述补偿强度；

所述若所述补偿模式为输入补偿模式，根据所述补偿强度和所述测量扭矩，确定输入扭矩，包括：

若所述补偿模式为输入补偿模式，根据修正后的所述补偿强度和所述测量扭矩，确定输入扭矩；

所述若所述补偿模式为输出补偿模式，将所述补偿强度和所述测量扭矩输入所述助力电机，包括：

若所述补偿模式为输出补偿模式，将修正后的所述补偿强度和所述测量扭矩输入所述助力电机。

可选地，所述根据所述行驶速度修正所述补偿强度，以得到修正后的所述补偿强度，包括：

根据预设的速度与调整系数的对应关系，和所述行驶速度，确定目标调整系数；

根据所述目标调整系数和所述补偿强度，确定修正后的所述补偿强度。

可选地，所述获取控制指令，包括：

根据输入的验证信息，确定所述验证信息对应的目标用户，所述验证信息包括：用户信息、指纹、声纹、虹膜、人脸中的任一种；

确定与所述目标用户绑定的所述控制指令。

根据本公开实施例的第二方面，提供一种助力转向的控制装置，应用于电动助力转向系统EPS，所述装置包括：

第一获取模块，用于获取控制指令，所述控制指令包括补偿强度和补偿模式；

第二获取模块，用于在车辆的方向盘转动时，获取所述EPS的扭矩传感器采集的测量扭矩；

输出模块，用于若所述补偿模式为输入补偿模式，根据所述补偿强度和所述测量扭矩，确定输入扭矩，并将所述输入扭矩输入所述EPS的助力电机，以使所述助力电机输出第一助力扭矩，所述第一助力扭矩与所述输入扭矩满足预设比例关系；

所述输出模块，还用于若所述补偿模式为输出补偿模式，将所述补偿强度和所述测量扭矩输入所述助力电机，以使所述助力电机输出第二助力扭矩，所述第二助力扭矩与所述测量扭矩满足目标比例关系，所述目标比例关系为根据所述助力电机的传动比和所述补偿强度确定的比例关系。

可选地，所述输出模块，用于：

若所述测量扭矩属于预设扭矩范围内，将所述补偿强度和所述测量扭矩的和，作为所述输入扭矩；

若所述测量扭矩不属于所述预设扭矩范围内，将所述测量扭矩作为所述输入扭矩。

可选地，所述装置还包括：

第三获取模块，用于在所述方向盘转动时，获取所述车辆的行驶速度；

修正模块，用于根据所述行驶速度修正所述补偿强度，以得到修正后的所述补偿强度；

所述输出模块，包括：

第一确定子模块，用于若所述补偿模式为输入补偿模式，根据修正后的所述补偿强度和所述测量扭矩，确定输入扭矩；

输入子模块，用于若所述补偿模式为输出补偿模式，将修正后的所述补偿强度和所述测量扭矩输入所述助力电机。

可选地，所述修正模块，包括：

第二确定子模块，用于根据预设的速度与调整系数的对应关系，和所述行驶速度，确定目标调整系数；

第三确定子模块，用于根据所述目标调整系数和所述补偿强度，确定修正后的所述补偿强度。

可选地，所述第一获取模块，包括：

第四确定子模块，用于根据输入的验证信息，确定所述验证信息对应的目标用户，所述验证信息包括：用户信息、指纹、声纹、虹膜、人脸中的任一种；

第五确定子模块，用于确定与所述目标用户绑定的所述控制指令。

根据本公开实施例的第三方面，提供一种车辆，所述车辆上设置有电动助力转向系统EPS和控制器，所述控制器用于执行本公开实施例的第一方面中所述方法中的步骤。

通过上述技术方案，本公开中EPS首先获取控制指令，其中控制指令包括补偿强度和补偿模式，然后在车辆的方向盘转动时，获取EPS的扭矩传感器采集的测量扭矩，之后对补偿模式进行判断，若补偿模式为输入补偿模式，那么根据补偿强度和测量扭矩，确定输入扭矩，并将输入扭矩输入EPS的助力电机，以使助力电机输出与输入扭矩满足预设比例关系的第一助力扭矩，若补偿模式为输出补偿模式，那么将补偿强度和测量扭矩输入助力电机，以使助力电机输出与测量扭矩满足目标比例关系的第二助力扭矩，目标比例关系为根据助力电机的传动比和补偿强度确定的比例关系。本公开根据不同的补偿强度和补偿模式，来确定相应的助力扭矩，能够根据不同需求，合理控制助力扭矩，从而提高车辆驾驶的灵活度和舒适度。

本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：

图1是根据一示例性实施例示出的一种助力转向的控制方法的流程图；

图2是根据一示例性实施例示出的一种选择补偿模式和调节补偿强度的示意图；

图3是根据一示例性实施例示出的一种EPS的示意图；

图4是根据一示例性实施例示出的一种EPS输出助力扭矩的示意图；

图5是根据一示例性实施例示出的另一种助力转向的控制方法的流程图；

图6是根据一示例性实施例示出的另一种助力转向的控制方法的流程图；

图7是根据一示例性实施例示出的另一种助力转向的控制方法的流程图；

图8是根据一示例性实施例示出的另一种助力转向的控制方法的流程图；

图9是根据一示例性实施例示出的一种助力转向的控制装置的框图；

图10是根据一示例性实施例示出的另一种助力转向的控制装置的框图；

图11是根据一示例性实施例示出的另一种助力转向的控制装置的框图；

图12是根据一示例性实施例示出的另一种助力转向的控制装置的框图；

图13是根据一示例性实施例示出的一种车辆的框图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。

在介绍本公开提供的助力转向的控制方法、装置和车辆之前，首先对本公开各个实施例所涉及的应用场景进行介绍。该应用场景可以是设置有EPS的车辆，该车辆可以是汽车，但不限于传统汽车、纯电动汽车或是混动汽车，除此之外，本公开提供的助力转向的控制方法还可以适用于其他类型的机动车或非机动车。

图1是根据一示例性实施例示出的一种助力转向的控制方法的流程图，如图1所示，该方法应用于EPS，该方法包括以下步骤：

步骤101，获取控制指令，控制指令包括补偿强度和补偿模式。

举例来说，在车辆启动时，或者在车辆行驶的过程中，可以获取用于调节EPS输出的助力扭矩的控制指令。控制指令可以包括补偿强度和补偿模式，补偿强度可以表示控制助力转向的程度，补偿模式可以包括输入补偿模式和输出补偿模式。控制指令可以是车辆启动时，或者车辆行驶的过程中，由驾驶员发出的指令。例如，驾驶员可以在每次启动车辆时，通过触摸车辆的中控显示屏来发出控制指令。控制指令还可以包括驾驶员的身份信息，在另一种实现方式中，也可以将驾驶车辆的不同驾驶员首次启动车辆时确定的控制指令存储在预设数据库中，然后在车辆启动时从预设数据库中存储的多个控制指令中获取与驾驶员的身份信息对应的控制指令。还可以通过中控显示屏对驾驶员的身份信息进行显示(例如驾驶员1、驾驶员2等)，然后由驾驶员在车辆启动时对身份信息进行选择，从而确定控制指令。驾驶员的身份信息例如可以是图像采集装置(例如摄像头)获取的驾驶员的面部图像、指纹采集装置采集的驾驶员的指纹等。例如当驾驶员启动车辆时，可以先通过摄像头对驾驶员的面部图像进行确定，然后再通过EPS的控制器获取预设数据库中该面部图像对应的控制指令。其中，控制器可以是MCU(英文：Microcontroller Unit，中文：微控制单元)、ECU(英文：Electronic Control Unit，中文：电子控制单元)或者BCM(英文：Body ControlModule，中文：车身控制器)等。控制器可以通过物理连线(CAN总线、或者LIN总线等)或者预设的无线通信协议(蓝牙、Wi-Fi、WLAN等)来获取控制指令。在中控显示屏上选择补偿模式和调节补偿强度的示意图可以如图2所示。举个例子，若车辆上分别设置有两种补偿模式，这两种补偿模式分别为输入补偿模式和输出补偿模式，驾驶员首次启动车辆时，可以在这两种补偿模式中进行选择，驾驶员确定了补偿模式之后，确定的补偿模式对应的指示灯亮起，然后可以滑动补偿强度的滑块，以对补偿强度进行调节，从而发出控制指令。确定了控制指令之后，控制器可以根据摄像头采集的面部图像将控制指令和面部图像存储到预设数据库中，以便该驾驶员下次驾驶时，EPS能够快速的获取控制指令。EPS的示意图可以如图3所示。EPS中可以包括输出轴1、减速器2、扭杆3、扭矩传感器4、方向盘5、输入轴6、控制器7、助力电机8、离合器9、小齿轮10、齿条11、拉杆12、轮胎13。

步骤102，在车辆的方向盘转动时，获取EPS的扭矩传感器采集的测量扭矩。

在车辆的方向盘5转动时，可以获取扭矩传感器4采集的测量扭矩(可以表示为Ts)，然后根据测量扭矩确定助力电机8输出的助力扭矩(可以表示为Ta)。助力扭矩可以分为第一助力扭矩和第二助力扭矩两种情况，其中，第一助力扭矩可以是输入补偿模式下助力电机8输出的助力扭矩，第二助力扭矩可以是输出补偿模式下助力电机8输出的助力扭矩。

获取测量扭矩时，就可以根据测量扭矩来确定驾驶员施加在方向盘5上的原始扭矩(可以表示为Td)，以使技术人员能够根据原始扭矩对EPS的变化进行分析。在转动方向盘5时，EPS输出助力扭矩的示意图可以如图4所示。对方向盘5进行受力分析可知

其中J_sw为方向盘5的转动惯量，B_sw为方向盘5的阻尼常数，K_sw为方向盘5的刚性常数。例如可以查询方向盘的数据手册来获取J_sw、B_sw、K_sw。T_s为扭矩传感器采集的测量扭矩，T_d为原始扭矩，θ_sw为方向盘5的转角，

为方向盘5转动的速度，

为方向盘5转动的加速度。例如可以在EPS中设置第一角度传感器，并通过第一角度传感器获取θ_sw，然后根据控制器7采集的方向盘5从开始转动到停止转动的时间(即转动θ_sw所消耗的时间)来确定

和

这样，就可以获取T_d。

进一步的，当助力电机8辅助方向盘5转向时，对车辆的小齿轮10、齿条11进行受力分析可知

其中J_eq为小齿轮10、齿条11和助力电机8的转动惯量之和，J_eq＝J_rp+N²J_m，其中，J_rp为小齿轮10和齿条11的转动惯量，J_m为助力电机8的转动惯量，N²J_m为助力电机8传递到输出轴1的转动惯量。由图3可知，助力电机8经两个大小不同的齿轮(即助力电机8的齿轮箱中的2个齿轮，这两个齿轮的角速度之比为助力电机8的传动比N)将输出扭矩传递至输出轴1，因此助力电机8传递到输出轴1的惯性为N²J_m。B_eq为小齿轮10、齿条11和助力电机8的阻尼之和，B_eq＝B_rp+N²B_m，其中，B_rp为小齿轮10和齿条11的阻尼，B_m为助力电机8的阻尼，N²B_m为助力电机8传递到输出轴1的阻尼。C_fr为齿条11上的库仑摩擦力，θ_p为小齿轮10的转角，θ_p与转矩传感器4下端输出轴1的转角θ_ss(输出轴1转动时形成的夹角)成比例关系，

为小齿轮10转动的速度，

为小齿轮10转动的加速度，例如可以通过EPS中设置的第二角度传感器来获取θ_p，然后根据控制器7采集的小齿轮10从开始转动到停止转动的时间(即转动θ_p所消耗的时间)来确定

和

sgn为符号函数，

表示求

的符号，若

大于0，那么

若

等于0，那么

若

等于0，那么

M_z为轮胎13的回正力矩，M_z与车速和路况(干燥、湿滑等)等有关，可以通过预设的关系表来查询M_z。T_s为扭矩传感器4采集的测量扭矩。T_a为助力电机8加在输出轴1上的扭矩(即助力扭矩)，T_a＝N·T_m，T_m为助力电机8输出的扭矩，T_m＝n·T_s，n为助力电机8对测量扭矩进行补偿的比例，其中，T_a＝N·n·T_s为EPS输出的助力扭矩，那么

步骤103，若补偿模式为输入补偿模式，根据补偿强度和测量扭矩，确定输入扭矩，并将输入扭矩输入EPS的助力电机，以使助力电机输出第一助力扭矩，第一助力扭矩与输入扭矩满足预设比例关系。

步骤104，若补偿模式为输出补偿模式，将补偿强度和测量扭矩输入助力电机，以使助力电机输出第二助力扭矩，第二助力扭矩与测量扭矩满足目标比例关系，目标比例关系为根据助力电机的传动比和补偿强度确定的比例关系。

示例的，获取到测量扭矩之后，可以根据控制指令中包括的补偿模式对助力电机进行控制，从而控制助力电机输出的助力扭矩(包括第一助力扭矩和第二助力扭矩)。若补偿模式为输入补偿模式，可以理解为通过对输入助力电机8的测量扭矩进行调节来实现助力转向，那么可以根据补偿强度和测量扭矩来确定输入扭矩(Ts₁)。具体的，获取补偿强度之后，可以确定补偿强度对应的补偿扭矩(Ts₂)，那么根据补偿强度和测量扭矩来确定输入扭矩，可以是将补偿强度和测量扭矩的和(Ts₁＝Ts+Ts₂)确定为输入扭矩。可以理解为，在补偿模式为输入补偿模式的场景下，补偿强度即为补偿扭矩。也可以按照预设的第一函数关系，根据补偿强度确定对应的补偿扭矩。例如，补偿扭矩可以为补偿强度3倍。由于在输入补偿模式下，是通过调节测量扭矩来实现助力转向，因此助力电机8对测量扭矩进行补偿的比例不变，是预设的标准比例n₀(n₀为常数，例如n₀＝1)。确定了输入扭矩，可以将输入扭矩输入EPS的助力电机8，这样助力电机8就可以输出与输入扭矩满足预设比例关系的第一助力扭矩来辅助方向盘5转向。其中，第一助力扭矩为N·n₀·T_s1，N·n₀为预设比例关系。

若补偿模式为输出补偿模式，可以理解为通过调节助力电机8对测量扭矩进行补偿的比例来实现助力转向，那么可以将补偿强度和测量扭矩输入助力电机8。具体的，获取补偿强度之后，可以确定补偿强度对应的补偿的比例n，然后可以将补偿的比例n和测量扭矩输入助力电机8，以实现助力转向。可以理解为，在补偿模式为输出补偿模式的场景下，补偿强度即为补偿的比例。也可以按照预设的第二函数关系，根据补偿强度确定对应的补偿的比例。例如补偿强度为5，那么该补偿强度对应的补偿的比例可以是5倍。由于在输出补偿模式下，是通过调节补偿的比例来实现助力转向，因此不对输入助力电机8的测量扭矩进行调节。将补偿强度和测量扭矩输入助力电机8之后，助力电机8就可以输出与测量扭矩满足目标比例关系的第二助力扭矩来辅助方向盘5转向。其中，第二助力扭矩为N·n·T_s，n为补偿的比例，N·n为目标比例关系，目标比例关系N·n为根据传动比N和补偿强度确定的比例关系。

综上所述，本公开中EPS首先获取控制指令，其中控制指令包括补偿强度和补偿模式，然后在车辆的方向盘转动时，获取EPS的扭矩传感器采集的测量扭矩，之后对补偿模式进行判断，若补偿模式为输入补偿模式，那么根据补偿强度和测量扭矩，确定输入扭矩，并将输入扭矩输入EPS的助力电机，以使助力电机输出与输入扭矩满足预设比例关系的第一助力扭矩，若补偿模式为输出补偿模式，那么将补偿强度和测量扭矩输入助力电机，以使助力电机输出与测量扭矩满足目标比例关系的第二助力扭矩，目标比例关系为根据助力电机的传动比和补偿强度确定的比例关系。本公开根据不同的补偿强度和补偿模式，来确定相应的助力扭矩，能够根据不同需求，合理控制助力扭矩，从而提高车辆驾驶的灵活度和舒适度。

图5是根据一示例性实施例示出的另一种助力转向的控制方法的流程图，如图5所示，步骤103包括：

步骤1031，若测量扭矩属于预设扭矩范围内，将补偿强度和测量扭矩的和，作为输入扭矩。

步骤1032，若测量扭矩不属于预设扭矩范围内，将测量扭矩作为输入扭矩。

举例来说，在补偿模式为输入补偿模式的情况下，可以先判断测量扭矩是否属于预设扭矩范围内。预设扭矩范围可以是根据预设的扭矩阈值确定的范围。预设的扭矩阈值可以是一个，也可以是多个。以预设的扭矩阈值包括第一扭矩阈值和第二扭矩阈值为例(第二扭矩阈值大于第一扭矩阈值)，在对预设扭矩范围进行判断时，若测量扭矩大于第一扭矩阈值且小于第二扭矩阈值，确定测量扭矩属于预设扭矩范围内，若测量扭矩小于或等于第一扭矩阈值、或者测量扭矩大于或等于第二扭矩阈值，确定测量扭矩不属于预设扭矩范围内。若测量扭矩属于预设扭矩范围内，说明调整测量扭矩不会出现助力扭矩过大导致的方向盘转向过度的问题，那么可以确定补偿强度对应的补偿扭矩，然后将补偿扭矩和测量扭矩的和，作为输入扭矩。若测量扭矩不属于预设扭矩范围内，说明调整测量扭矩可能会出现助力扭矩过大导致的方向盘转向过度的问题，那么可以不对测量扭矩进行调整，直接将测量扭矩作为输入扭矩。

图6是根据一示例性实施例示出的另一种助力转向的控制方法的流程图，如图6所示，该方法还包括：

步骤105，在方向盘转动时，获取车辆的行驶速度。

步骤106，根据行驶速度修正补偿强度，以得到修正后的补偿强度。

步骤103用于：

若补偿模式为输入补偿模式，根据修正后的补偿强度和测量扭矩，确定输入扭矩。

步骤104用于：

若补偿模式为输出补偿模式，将修正后的补偿强度和测量扭矩输入助力电机。

示例的，车辆的行驶速度不同时，相同的补偿强度可能会对助力转向造成不同的影响，因此在方向盘转动时，可以先获取车辆的行驶速度，然后根据行驶速度对补偿强度进行修正，以获取修正后的补偿强度。若补偿模式为输入补偿模式，获取修正后的补偿强度后，可以根据修正后的补偿强度和测量扭矩，确定输入扭矩。若补偿模式为输出补偿模式，获取修正后的补偿强度后，可以将修正后的补偿强度和测量扭矩输入助力电机。

图7是根据一示例性实施例示出的另一种助力转向的控制方法的流程图，如图7所示，步骤106包括：

步骤1061，根据预设的速度与调整系数的对应关系，和行驶速度，确定目标调整系数。

步骤1062，根据目标调整系数和补偿强度，确定修正后的补偿强度。

举例来说，在根据行驶速度修正补偿强度时，可以先获取预设的速度与调整系数的对应关系，该对应关系可以是预设的函数关系，也可以是能够反映速度与调整系数之间对应关系的关系表，本公开对此不做具体限定。这样，可以根据行驶速度和该对应关系，确定与行驶速度对应的目标调整系数。确定目标调整系数后，可以根据目标调整系数和补偿强度来确定修正后的补偿强度。具体的，可以将目标调整系数与补偿强度相乘来获取修正后的补偿强度。举个例子，若补偿强度为10，行驶速度为100kph，根据对应关系确定行驶速度100kph对应的目标调整系数是0.9，那么修正后的补偿强度为10*0.9＝9。

图8是根据一示例性实施例示出的另一种助力转向的控制方法的流程图，如图8所示，步骤101包括：

步骤1011，根据输入的验证信息，确定验证信息对应的目标用户，验证信息包括：用户信息、指纹、声纹、虹膜、人脸中的任一种。

步骤1012，确定与目标用户绑定的控制指令。

示例的，获取控制指令时，可以先获取用户输入的验证信息，然后根据验证信息来确定该验证信息对应的目标用户。验证信息能够对唯一一个用户进行标识，例如可以根据存储在预设数据库的验证信息与用户的关系表，查询验证信息对应的目标用户。验证信息可以包括用户信息(例如用户名称、密码)、指纹、声纹、虹膜、人脸等信息。用户在输入验证信息时，例如可以通过中控显示屏上弹出的信息输入界面输入用户名称和密码，或者通过车辆上设置的指纹采集装置采集用户的指纹，指纹采集装置也可以是中控显示屏上的指纹采集模块，那么用户可以通过触摸中控显示屏的方式输入指纹。用户也可以对车辆上的麦克风等发出声音，然后由控制器将获取的声音输入预设的声纹提取模型，来获取用户的声纹。用户还可以通过图像采集装置(例如设置在中控显示屏上的摄像头)来获取用户的面部图像，然后由控制器将面部图像输入预设的图像处理软件，以获取虹膜、人脸等信息，本公开对此不做具体限定。这样，可以在确定目标用户后，获取与目标用户绑定的控制指令。

综上所述，本公开中EPS首先获取控制指令，其中控制指令包括补偿强度和补偿模式，然后在车辆的方向盘转动时，获取EPS的扭矩传感器采集的测量扭矩，之后对补偿模式进行判断，若补偿模式为输入补偿模式，那么根据补偿强度和测量扭矩，确定输入扭矩，并将输入扭矩输入EPS的助力电机，以使助力电机输出与输入扭矩满足预设比例关系的第一助力扭矩，若补偿模式为输出补偿模式，那么将补偿强度和测量扭矩输入助力电机，以使助力电机输出与测量扭矩满足目标比例关系的第二助力扭矩，目标比例关系为根据助力电机的传动比和补偿强度确定的比例关系。本公开根据不同的补偿强度和补偿模式，来确定相应的助力扭矩，能够根据不同需求，合理控制助力扭矩，从而提高车辆驾驶的灵活度和舒适度。

图9是根据一示例性实施例示出的一种助力转向的控制装置的框图，如图9所示，该装置200应用于EPS，该装置200包括：

第一获取模块201，用于获取控制指令，控制指令包括补偿强度和补偿模式。

第二获取模块202，用于在车辆的方向盘转动时，获取EPS的扭矩传感器采集的测量扭矩。

输出模块203，用于若补偿模式为输入补偿模式，根据补偿强度和测量扭矩，确定输入扭矩，并将输入扭矩输入EPS的助力电机，以使助力电机输出第一助力扭矩，第一助力扭矩与输入扭矩满足预设比例关系。

输出模块203，还用于若补偿模式为输出补偿模式，将补偿强度和测量扭矩输入助力电机，以使助力电机输出第二助力扭矩，第二助力扭矩与测量扭矩满足目标比例关系，目标比例关系为根据助力电机的传动比和补偿强度确定的比例关系。

可选地，输出模块203用于：

若测量扭矩属于预设扭矩范围内，将补偿强度和测量扭矩的和，作为输入扭矩。

若测量扭矩不属于预设扭矩范围内，将测量扭矩作为输入扭矩。

图10是根据一示例性实施例示出的另一种助力转向的控制装置的框图，如图10所示，该装置200还包括：

第三获取模块204，用于在方向盘转动时，获取车辆的行驶速度。

修正模块205，用于根据行驶速度修正补偿强度，以得到修正后的补偿强度。

输出模块203包括：

第一确定子模块2031，用于若补偿模式为输入补偿模式，根据修正后的补偿强度和测量扭矩，确定输入扭矩。

输入子模块2032，用于若补偿模式为输出补偿模式，将修正后的补偿强度和测量扭矩输入助力电机。

图11是根据一示例性实施例示出的另一种助力转向的控制装置的框图，如图11所示，修正模块205包括：

第二确定子模块2051，用于根据预设的速度与调整系数的对应关系，和行驶速度，确定目标调整系数。

第三确定子模块2052，用于根据目标调整系数和补偿强度，确定修正后的补偿强度。

图12是根据一示例性实施例示出的另一种助力转向的控制装置的框图，如图12所示，第一获取模块201包括：

第四确定子模块2011，用于根据输入的验证信息，确定验证信息对应的目标用户，验证信息包括：用户信息、指纹、声纹、虹膜、人脸中的任一种。

第五确定子模块2012，用于确定与目标用户绑定的控制指令。

关于上述实施例中的装置，其中各个部分执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

综上所述，本公开中EPS首先获取控制指令，其中控制指令包括补偿强度和补偿模式，然后在车辆的方向盘转动时，获取EPS的扭矩传感器采集的测量扭矩，之后对补偿模式进行判断，若补偿模式为输入补偿模式，那么根据补偿强度和测量扭矩，确定输入扭矩，并将输入扭矩输入EPS的助力电机，以使助力电机输出与输入扭矩满足预设比例关系的第一助力扭矩，若补偿模式为输出补偿模式，那么将补偿强度和测量扭矩输入助力电机，以使助力电机输出与测量扭矩满足目标比例关系的第二助力扭矩，目标比例关系为根据助力电机的传动比和补偿强度确定的比例关系。本公开根据不同的补偿强度和补偿模式，来确定相应的助力扭矩，能够根据不同需求，合理控制助力扭矩，从而提高车辆驾驶的灵活度和舒适度。

图13是根据一示例性实施例示出的一种车辆的框图，如图10所示，该车辆300上设置有EPS 301和控制器302。

控制器302，用于执行上述的助力转向的控制方法的步骤。

关于上述实施例中的车辆，其中控制器的具体实现方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

综上所述，本公开中EPS首先获取控制指令，其中控制指令包括补偿强度和补偿模式，然后在车辆的方向盘转动时，获取EPS的扭矩传感器采集的测量扭矩，之后对补偿模式进行判断，若补偿模式为输入补偿模式，那么根据补偿强度和测量扭矩，确定输入扭矩，并将输入扭矩输入EPS的助力电机，以使助力电机输出与输入扭矩满足预设比例关系的第一助力扭矩，若补偿模式为输出补偿模式，那么将补偿强度和测量扭矩输入助力电机，以使助力电机输出与测量扭矩满足目标比例关系的第二助力扭矩，目标比例关系为根据助力电机的传动比和补偿强度确定的比例关系。本公开根据不同的补偿强度和补偿模式，来确定相应的助力扭矩，能够根据不同需求，合理控制助力扭矩，从而提高车辆驾驶的灵活度和舒适度。

以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，本领域技术人员在考虑说明书及实践本公开后，容易想到本公开的其他实施方案，均属于本公开的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims (10)

1.一种助力转向的控制方法，其特征在于，应用于电动助力转向系统EPS，所述方法包括：

获取控制指令，所述控制指令包括补偿强度和补偿模式；所述控制指令为车辆启动时，或者所述车辆行驶的过程中，由驾驶员发出的指令；

在车辆的方向盘转动时，获取所述EPS的扭矩传感器采集的测量扭矩；

若所述补偿模式为输入补偿模式，根据所述补偿强度和所述测量扭矩，确定输入扭矩，并将所述输入扭矩输入所述EPS的助力电机，以使所述助力电机输出第一助力扭矩，所述第一助力扭矩与所述输入扭矩满足预设比例关系；

若所述补偿模式为输出补偿模式，将所述补偿强度和所述测量扭矩输入所述助力电机，以使所述助力电机输出第二助力扭矩，所述第二助力扭矩与所述测量扭矩满足目标比例关系，所述目标比例关系为根据所述助力电机的传动比和所述补偿强度确定的比例关系。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若所述补偿模式为输入补偿模式，根据所述补偿强度和所述测量扭矩，确定输入扭矩，包括：

若所述测量扭矩属于预设扭矩范围内，将所述补偿强度和所述测量扭矩的和，作为所述输入扭矩；

若所述测量扭矩不属于所述预设扭矩范围内，将所述测量扭矩作为所述输入扭矩。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述方向盘转动时，获取所述车辆的行驶速度；

根据所述行驶速度修正所述补偿强度，以得到修正后的所述补偿强度；

所述若所述补偿模式为输入补偿模式，根据所述补偿强度和所述测量扭矩，确定输入扭矩，包括：

若所述补偿模式为输入补偿模式，根据修正后的所述补偿强度和所述测量扭矩，确定输入扭矩；

所述若所述补偿模式为输出补偿模式，将所述补偿强度和所述测量扭矩输入所述助力电机，包括：

若所述补偿模式为输出补偿模式，将修正后的所述补偿强度和所述测量扭矩输入所述助力电机。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述行驶速度修正所述补偿强度，以得到修正后的所述补偿强度，包括：

根据预设的速度与调整系数的对应关系，和所述行驶速度，确定目标调整系数；

根据所述目标调整系数和所述补偿强度，确定修正后的所述补偿强度。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述获取控制指令，包括：

根据输入的验证信息，确定所述验证信息对应的目标用户，所述验证信息包括：用户信息、指纹、声纹、虹膜、人脸中的任一种；

确定与所述目标用户绑定的所述控制指令。

6.一种助力转向的控制装置，其特征在于，应用于电动助力转向系统EPS，所述装置包括：

第一获取模块，用于获取控制指令，所述控制指令包括补偿强度和补偿模式；所述控制指令为车辆启动时，或者所述车辆行驶的过程中，由驾驶员发出的指令；

第二获取模块，用于在车辆的方向盘转动时，获取所述EPS的扭矩传感器采集的测量扭矩；

输出模块，用于若所述补偿模式为输入补偿模式，根据所述补偿强度和所述测量扭矩，确定输入扭矩，并将所述输入扭矩输入所述EPS的助力电机，以使所述助力电机输出第一助力扭矩，所述第一助力扭矩与所述输入扭矩满足预设比例关系；

所述输出模块，还用于若所述补偿模式为输出补偿模式，将所述补偿强度和所述测量扭矩输入所述助力电机，以使所述助力电机输出第二助力扭矩，所述第二助力扭矩与所述测量扭矩满足目标比例关系，所述目标比例关系为根据所述助力电机的传动比和所述补偿强度确定的比例关系。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述输出模块，用于：

若所述测量扭矩属于预设扭矩范围内，将所述补偿强度和所述测量扭矩的和，作为所述输入扭矩；

若所述测量扭矩不属于所述预设扭矩范围内，将所述测量扭矩作为所述输入扭矩。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第三获取模块，用于在所述方向盘转动时，获取所述车辆的行驶速度；

修正模块，用于根据所述行驶速度修正所述补偿强度，以得到修正后的所述补偿强度；

所述输出模块，包括：

第一确定子模块，用于若所述补偿模式为输入补偿模式，根据修正后的所述补偿强度和所述测量扭矩，确定输入扭矩；

输入子模块，用于若所述补偿模式为输出补偿模式，将修正后的所述补偿强度和所述测量扭矩输入所述助力电机。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述修正模块，包括：

第二确定子模块，用于根据预设的速度与调整系数的对应关系，和所述行驶速度，确定目标调整系数；

第三确定子模块，用于根据所述目标调整系数和所述补偿强度，确定修正后的所述补偿强度。

10.一种车辆，其特征在于，所述车辆上设置有电动助力转向系统EPS和控制器，所述控制器用于执行权利要求1-5中任一项所述方法中的步骤。

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